JPH0759388A - リニアモータ利用の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目的は、効率の良い速度制御のできるリニア
モータ利用の搬送設備を提供することにある。 【構成】 移動車側に、移動車前後方向に幅を有する被
検出体と二次導体とが設けられ、案内レール側に、二次
導体に対し推力を発生する一次コイルと、移動車の位置
を求めるために被検出体を検出する検出手段と、その検
出結果に基づいて、移動車の位置に合わせて予め設定し
た目標速度で移動車を加減速走行させるべく、一次コイ
ルの通電を制御する制御手段とが設けられているリニア
モータ利用の搬送設備において、一対の検出手段が、目
標停止位置に停止したときの被検出体の中央位置に対し
前後方向に振り分けて設けられ、制御手段は、停止のと
きには移動車の進行方向と反対側の検出手段に基づいて
一次コイルを通電し、発進のときには移動車の進行方向
側の検出手段に基づいて一次コイルを通電する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷搬送用の移動車側
に、その移動車前後方向に幅を有する位置検出用の被検
出体と、二次導体とが設けられ、前記移動車を案内する
案内レール側に、前記移動車を目標停止位置に停止させ
且つ前記目標停止位置より発進させるべく前記二次導体
に対し推力を発生する一次コイルと、前記目標停止位置
に対する前記移動車の位置を求めるために前記被検出体
を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づ
いて、前記目標停止位置に対する位置に合わせて予め設
定した目標速度で、前記移動車を加減速走行させるべ
く、前記一次コイルの通電を制御する制御手段とが設け
られているリニアモータ利用の搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるリニアモータ利用の搬送設備に
は、従来、移動車側に、その移動車前後方向に幅を有す
る位置検出用の被検出体と、二次導体とを設け、移動車
を案内する案内レール側に、移動車を目標停止位置に停
止させ且つ目標停止位置より発進させるべく前記二次導
体に対し推力を発生する一次コイルと、目標停止位置に
対する前記移動車の位置を求めるために前記被検出体を
検出する１台の検出手段と、前記一次コイルの通電を制
御する制御手段とが設けられており、荷搬送用の移動車
をステーション等の目標停止位置に停止させる場合、及
び、移動車を目標停止位置より発進させる場合、同じ１
台の前記検出手段の検出結果に基づいて、目標停止位置
に対する移動車の位置を求め、その求めた移動車の位置
に合わせて予め設定した目標速度で移動車を加減速走行
させるように、前記１次コイルへの通電を制御してい
た。つまり、例えば図１２に示すように、前記位置検出
用の被検出体として、移動車Ａの前後方向に向かって所
定間隔で所定巾のスリット状の孔２１を備えたスリット
板２０を移動車側に設け、前記検出手段として、図５に
示すような２つの光センサ１２ａ，１２ｂを備えた二相
センサ１２を案内レールＢ側に１台設け、その２つの光
センサ１２ａ，１２ｂのうちのいずれか一方の遮光され
た回数に基づいて移動車Ａの位置を検出すると共に、２
つの光センサ１２ａ，１２ｂのうちのいずれが先に遮光
されるかに基づいて移動車Ａの進行方向を検出し、更
に、２つの光センサ１２ａ，１２ｂのうちのいずれか一
方が遮光されてから、一旦遮光が解除されたのち再び遮
光されるまでの時間に基づいて移動車Ａの速度を検出す
るように構成して、それらの検出結果に基づいて、移動
車の位置に合わせて予め設定した目標速度で移動車を加
減速走行させるように、案内レール側に設けた二次導体
Ｃを制御していた（本出願人が既に提案した特開昭６３
−１４０６０３号参照）。尚、図１２は、停止及び発進
時における従来の二相センサ１２とスリット板２０との
位置関係を示している。従って、移動車をステーション
等の目標停止位置に停止させる場合には、図１２（イ）
の位置より図１２（ロ）の位置に到達するまでの間にお
いて、二相センサ１２の検出結果に基づいて二次導体Ｃ
を制御し、移動車を目標停止位置より発進させる場合に
は、図１２（ロ）の位置より図１２（ハ）の位置に到達
するまでの間において、二相センサ１２の検出結果に基
づいて二次導体Ｃを制御していた。つまり、移動車をス
テーション等の目標停止位置に停止させる場合、又は、
移動車を目標停止位置より発進させる場合には、スリッ
ト板２０夫々半分の幅の部分の孔２１を二相センサ１２
にて検出していた。ちなみに、移動車の位置に合わせて
予め設定した目標速度で移動車を加減速走行させるの
は、急激に速度を変化させることによる積み荷の荷崩れ
を防止するためであり、よって、効率良く且つ良好に移
動車の停止及び発進を行うため、移動車の位置に合わせ
て予め設定した目標速度で移動車を加減速走行させるの
である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のリニアモータ利
用の搬送設備においては、上述の如く、移動車の停止制
御及び発進制御に利用できるのは、前記位置検出用の被
検出体の移動車前後方向の幅のうち半分の幅の部分であ
り、そのため、発進及び停止における前記一次コイルで
制御できる移動車の加減速度の幅が狭く、制御効率が悪
いという問題があり、改善の余地があった。ちなみに、
上記の問題を解決するためには、つまり、前記一次コイ
ルで制御できる移動車の速度幅を大きくとるには、前記
被検出体の移動車前後方向の幅を長くすれば良いが、移
動車の旋回性を考慮すると、つまり、カーブで前記被検
出体が案内レール等に接触しないように考慮すると、前
記被検出体の移動車前後方向の幅には、限界があり、む
やみに長くできないものであった。本発明は上記の実情
に鑑みてなされたものであって、その目的は、停止及び
発進時における移動車の加減速度の幅を大きくとって、
効率の良い速度制御のできるリニアモータ利用の搬送設
備を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明のリニアモータ利
用の搬送設備は、荷搬送用の移動車側に、その移動車前
後方向に幅を有する位置検出用の被検出体と、二次導体
とが設けられ、前記移動車を案内する案内レール側に、
前記移動車を目標停止位置に停止させ且つ前記目標停止
位置より発進させるべく前記二次導体に対し推力を発生
する一次コイルと、前記目標停止位置に対する前記移動
車の位置を求めるために前記被検出体を検出する検出手
段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記目標停
止位置に対する位置に合わせて予め設定した目標速度
で、前記移動車を加減速走行させるべく、前記一次コイ
ルの通電を制御する制御手段とが設けられているもので
あって、その特徴構成は、一対の前記検出手段が、前記
移動車が前記目標停止位置に停止したときの前記被検出
体の中央位置に対し前後方向に振り分けて設けられてお
り、前記制御手段が、前記移動車を前記目標停止位置に
停止させる場合には、前記移動車の進行方向と反対側の
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記一次コイルの
通電を制御し、前記移動車を前記目標停止位置より発進
させる場合には、前記移動車の進行方向側の前記検出手
段の検出結果に基づいて、前記一次コイルの通電を制御
するように構成されている点にある。

【０００５】

【作用】本発明の特徴構成によれば、一対の前記検出手
段が、前記移動車が前記目標停止位置に停止したときの
前記被検出体の中央位置に対し前後方向に振り分けて設
けられているので、移動車の発進及び停止制御におい
て、前記位置検出用の被検出体の移動車前後方向の幅の
うち移動車の速度制御に利用できる幅の部分を、従来に
比べ増加させることができるに到った。つまり、例えば
図１１に示すように、移動車が目標停止位置Ｐ_C に停止
したときの被検出体（スリット板２０）の移動車前後方
向の両端に相当する位置に、一対の検出手段１２Ａ，１
２Ｂを設けると、移動車を目標停止位置Ｐ_C に停止させ
る場合には、図１１（イ）の位置より図１１（ロ）の位
置に到達するまでの間において、移動車の進行方向と反
対側の検出手段（二相センサ１２Ａ）の検出結果に基づ
いて一次コイルの通電を制御し、且つ、移動車を目標停
止位置Ｐ_C より発進させる場合には、図１１（ロ）の位
置より図１１（ハ）の位置に到達するまでの間におい
て、移動車の進行方向側の検出手段（二相センサ１２
Ｂ）の検出結果に基づいて、前記一次コイルの通電を制
御するようにすれば、停止及び発進時において、被検出
体（スリット板２０）の移動車前後方向の幅をフルに利
用して速度制御を行うことができるのである。

【０００６】

【発明の効果】上記特徴構成によれば、被検出体の移動
車前後方向の幅のうち移動車の速度制御に利用できる幅
の部分を増加させることができるので、停止及び発進時
における移動車の加減速度の幅を大きくとることがで
き、よって、効率の良い速度制御を行うことのできるリ
ニアモータ利用の搬送設備を提供するに到った。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、例示するリニアモータ利用の
搬送設備は、荷搬送用の移動車Ａ、及び、その移動車Ａ
を物品移載用のステーションＳＴを経由して案内するル
ープ状の案内レールＢを備えており、前記移動車Ａを後
述の如くリニアモータにて駆動しながら各種物品の搬送
を行うように構成されている。尚、本実施例において
は、移動車Ａを案内レールＢに沿って左回りにのみ移動
させる場合について説明する。但し、実際上は、移動車
Ａを右回りにも移動させることが多いものであり、以下
の説明において、移動車Ａを左回り及び右回りのいずれ
にも走行させるための構成、つまり、往復走行させるた
めの構成を述べる場合もある。

【０００８】前記案内レールＢは、図３に示すように、
横断面形状がＵ字状の本体部分１と、その本体部分１の
上縁部に付設される左右一対のカバー部分２とを備えた
筒状に形成され、そして、前記移動車Ａの走行部３を上
下巾方向上側部に収納し、且つ、移動車走行方向に沿っ
て間隔を隔てて配置する一次コイルＣを上下巾方向下側
部に収納するようになっている。つまり、前記本体部分
１の左右側壁夫々の上下方向中間部に、走行部３に対す
るレール部１Ａが一体形成されると共に、前記本体部分
１の底壁部に、一次コイルＣが取付けられている。

【０００９】前記一次コイルＣは、図１に示すように、
ステーションＳＴに対応する位置に配置されるステーシ
ョン用の一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ 、及び、ステーションＳ
Ｔの間に配置される中間加速用の一次コイルＣ₃ とに分
けられる。そして、ステーション用の一次コイルＣ
₁ は、移動車ＡをステーションＳＴの目標停止位置Ｐ_C
に停止させるべく減速させることに使用され、ステーシ
ョン用の一次コイルＣ₂ は、移動車ＡをステーションＳ
Ｔより発進させるべく加速させることに使用され、中間
加速用の一次コイルＣ₃ は、移動車Ａを目標速度に加速
させることに使用される。尚、移動車Ａを通過させたい
ステーションＳＴでは、ステーション用の一次コイルＣ
₁ ，Ｃ₂ は、中間加速用の一次コイルとして機能するよ
うに構成されている。但し、本実施例を説明する際に、
各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ を必要に応じて一次コイ
ルＣと総称して記載することもある。又、本実施例で
は、左回りにのみ移動させる場合について説明している
が、双方向に移動させる場合には、ステーション用の一
次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ は、停止用と発進用の両方に使用さ
れることとなる。

【００１０】尚、図３中において、Ｅは、一次コイルＣ
の横側部を通して配置される動力線であって、案内レー
ルＢの下側を通して配置される信号線Ｆに対して、案内
レールＢを利用して遮断されるようになっている。つま
り、信号線Ｆにノイズが入ることを、案内レールＢを利
用して抑制してある。又、図１０に、各一次コイル
Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ により速度制御しながら移動車Ａを移
動させる場合の走行速度と各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ
₃ との関係を例示する。図中、実線部分は、ステーショ
ンＳＴより加速発進させた移動車Ａを次のステーション
ＳＴを通過させた場合を示しており、点線部分は、ステ
ーションＳＴにて移動車Ａを停止させた場合を示してい
る。

【００１１】前記移動車Ａは、図３、図４、図９に示す
ように、前記走行部３と荷載置台４とを主要部として構
成されるものであって、車体下部側に、リニアモータの
二次導体Ｄを水平姿勢で備えている。詳述すると、前後
方向に沿う帯状枠５Ａにて連結された前後一対の支柱５
が設けられ、それら両支柱５の上端部間に亘って前記荷
載置台４が取り付けられると共に、両支柱５の夫々に、
前記走行部３に対する支持枠６が回転のみ自在に取り付
けられている。

【００１２】前記支持枠６は、支柱５に回転自在に外嵌
される筒枠６ａと、その筒枠６ａの外周部に止着される
板状枠６ｂとからなり、板状枠６ｂの前後方向中央部
に、水平軸芯Ｘ周りで回転自在な左右一対の走行車輪７
が取付けられ、板状枠６ｂの前端側及び後端側の夫々
に、縦軸芯Ｙ周りで回転自在な左右一対の転輪８が取付
けられている。ちなみに、前記走行車輪７が前記レール
部１Ａに載せられることになり、前記転輪８が前記本体
部分１の左右の側壁部に接触することになる。又、前記
前後の支柱５は、前記左右のカバー部分２の間に開口す
るスリット溝を通過することになる。

【００１３】前記二次導体Ｄは、アルミニウム板と鋼板
とを張り合わせた、いわゆる複合式に形成されると共
に、図４及び図９に示すように、車体前後方向に並ぶ３
個の導体部分Ｄ₁ ，Ｄ₂ に分割形成されている。３個の
導体部分Ｄ₁ ，Ｄ₂ のうちの前後両端の導体部分Ｄ
₁ が、前記板状枠６ｂに支着した支持部材９に止着され
ると共に、前記方向中間の導体部分Ｄ₂ の両端が、前後
の支柱５に取付けられている。従って、二次導体Ｄは、
支持枠６ｂが転輪８の案内レールＢに対する接触作用に
よって向き変更されるに伴い、前後両端の導体部分Ｄ₁
が前後中間の導体部分Ｄ₂ に対して屈曲する、屈曲姿勢
に変更できるように構成されている。尚、図中１０は、
移動車ＡをステーションＳＴにおいて吸引保持する電磁
石であって、二次導体Ｄに付設の保持部１１を吸引する
ようになっている（停止時に使用）。

【００１４】次に、各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ を作
動させながら移動車Ａを運行する制御構成について説明
する。図２（イ）に示すように、各一次コイルＣ₁ ，Ｃ
₂ ，Ｃ₃ の通電を制御して移動車ＡのステーションＳＴ
間の走行を制御する制御手段１００として、設備全体の
運行を管理するメインコントローラＴＣＰと、そのメイ
ンコントローラＴＣＰに対して光ファイバーケーブル等
を用いて送受信できるように接続される複数個のサブコ
ントローラＳＣＰとが設けられている。

【００１５】前記各サブコントローラＳＣＰは、図１に
示すように、ステーション用の一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ 、
及び、複数個の中間加速用の一次コイルＣ₃ を備える区
間Ｋを管理するものである。但し、区間Ｋにおいて、ス
テーションＳＴ間が近接して設けられている場合には、
図に示す如く、中間加速用の一次コイルＣ₃ を省略する
ことができる。前記メインコントローラＴＣＰは、各サ
ブコントローラＳＣＰが管理する区間Ｋ内に在席してい
る移動車Ａの号機ＮＯを管理しながら、各区間Ｋのステ
ーションＳＴに停止している移動車Ａの行先情報を各サ
ブコントローラＳＣＰに指令することを、主として行う
ものであって、このため、各サブコントローラＳＣＰ
は、移動車Ａが在席しているか否か、在席している移動
車Ａの号機ＮＯ、移動車Ａが荷を積んでいるか否か、及
び、ステーションＳＴに停止している移動車Ａの再起動
要求等の各種情報を、メインコントローラＴＣＰに対し
て送信することになる。

【００１６】但し、メインコントローラＴＣＰからの行
先情報に基づいて一旦発進させた移動車Ａを、サブコン
トローラＳＣＰの管理のみにて、目的のステーションＳ
Ｔに移動させるように構成して、メインコントローラＴ
ＣＰの負荷の低減を図るようにしてある。尚、移動車Ａ
を１つの区間Ｋから次の区間Ｋに進入させることができ
る条件として、次の区間Ｋに移動車Ａが在席していない
ことを条件にしてあり、このため、各サブコントローラ
ＳＣＰ同志も、移動車Ａが在席しているか否かの情報を
送受信できるように接続されている。

【００１７】前記サブコントローラＳＣＰには、図２
（ロ）に示すように、ステーションＳＴの目標停止位置
Ｐ_C に対する移動車Ａの位置を検出するための二相セン
サ１２（１２Ａ，１２Ｂ）と、ステーション用一次コイ
ルＣ₁ や中間加速用の一次コイルＣ₃ に対して進入して
きた移動車Ａの進入速度を検出する速度検出用センサ１
３と、中間加速用の一次コイルＣ₃ にて移動車Ａに推力
を与える開始時期及び終了時期を決めるための在席セン
サ１４と、移動車Ａに付設した磁気式の情報記憶板１５
の記憶内容を読み取るリードヘッド１６と、移動車Ａが
ステーションＳＴから発進したのちにおいて、前記情報
記憶板１５に情報を書き込むライトヘッド１７と、前記
停止用の電磁石１０と、前記各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，
Ｃ₃ の推力を調節する推力設定器１８と、ステーション
ＳＴにおいて移動車Ａに積まれた荷を検出する荷検出セ
ンサ１９とが接続されている。

【００１８】前記二相センサ１２（１２Ａ，１２Ｂ）
は、図３，図５及び図６に示すように、移動車Ａの前後
方向に並ぶ２つのフォトインタラプタ型の光センサ１２
ａ，１２ｂを備えるものであって、移動車Ａの帯状枠５
Ａに付設されたスリット板２０にて遮光される状態によ
り、ステーションＳＴの目標停止位置Ｐ_C に対する移動
車Ａの位置を検出するように、設置されている。すなわ
ち、前記スリット板２０には、移動車Ａの前後方向に向
かって、所定間隔で所定巾のスリット状の孔２１が形成
されており、２つの光センサ１２ａ，１２ｂがステーシ
ョンＳＴの目標停止位置Ｐ_C に対して一定位置に設置さ
れているため、２つの光センサ１２ａ，１２ｂのうちの
いずれか一方の遮光された回数に基づいて移動車Ａの位
置を検出することができるようになっている。更に、二
相センサ１２（１２Ａ，１２Ｂ）は、２つの光センサ１
２ａ，１２ｂのうちのいずれが先に遮光されるかに基づ
いて移動車Ａの進行方向を検出し、２つの光センサ１２
ａ，１２ｂのうちのいずれか一方が、遮光されてから、
一旦遮光が解除されたのち再び遮光されるまでの時間に
基づいて移動車Ａの速度を検出するように構成されてい
る。尚、二相センサ１２は、移動車Ａの進行方向と反対
側の二相センサ１２Ａと、移動車Ａの進行方向側の二相
センサ１２Ｂにて構成されている。

【００１９】従って、前記スリット板２０は、移動車Ａ
前後方向に幅を有する位置検出用の被検出体として機能
し、前記二相センサ１２（１２Ａ，１２Ｂ）は、目標停
止位置Ｐ_C に対する移動車Ａの位置を求めるために、被
検出体としてのスリット板２０を検出する検出手段とし
て機能する。

【００２０】前記速度センサ１３は、フォトインタラプ
タ型の光センサ又は磁気感知式の近接センサを用いて構
成されるものであって、図３及び図６に示すように、移
動車Ａの帯状枠５Ａの前端側部分及び後端側部分に付設
した検出片２２を検出する状態で、中間加速用の一次コ
イルＣ₃ に対応する位置に設置されている。すなわち、
前記検出片２２は、その移動車前後方向に沿う長さが一
定値となるように形成されており、そして、検出片２２
の検出を開始した時点から検出を終了するまでの時間に
基づいて移動車Ａの進入速度を検出するようになってい
る。尚、移動車Ａの前後に検出片２２を備えさせるの
は、移動車Ａがいずれの側から進入してきても進入速度
を検出できるようにするためである。但し、その場合、
一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ の移動車Ａの進入側に速度
検出センサ１３を備えさせて、進入側の速度検出センサ
１３の検出情報を進入速度として用いることになる。

【００２１】前記在席センサ１４は、反射光感知式の光
センサ又は磁気感知式の近接センサを用いて構成される
ものであって、図６に示すように、前記スリット板２０
における孔２１が形成されていない部分を検出作用する
状態で、中間加速用の一次コイルＣ₃ に対応する位置に
設置されている。すなわち、スリット板２０の移動車前
後方向に沿う長さが一定値であり、そして、スリット板
２０の検出を開始した時点に基づいて推力を与える開始
時期を検出し、且つ、検出を終了した時点に基づいて推
力を与えることが可能な時期の終了を検出するように構
成されている。尚、前記速度検出センサ１３による進入
速度の検出が終了したのち推力演算に要する所定時間を
経過してから、在席センサ１４の検出が開始されるよう
に構成されている。

【００２２】前記情報記憶板１５は、図３及び図７に示
すように、読み取り専用の第１及び第２記憶部ｍ₁ ，ｍ
₂ と、読み書き用の第３記憶部ｍ₃ とを備えている。第
１記憶部ｍ₁ は、移動車前後方向に８つのビットｂ１〜
ｂ８を備えるものであり、前端側のビットｂ１と後端側
のビットｂ８とにより、移動車Ａの進行方向を判別する
情報を記憶し、中間の６つのビットｂ２〜ｂ７を用いて
号機ＮＯを記憶するようになっている。第３記憶部ｍ₃
も移動車前後方向に８つのビットＢ１〜Ｂ８を備えるも
のであり、前端側から後端側に向かう６つのビットＢ１
〜Ｂ６を用いて行先情報を記憶し、次のビットＢ７を用
いて移動車Ａの重量情報を記憶し、最後のビットＢ８を
用いてパリティチェック情報を記憶させるようにしてあ
る。第２記憶部ｍ₃ は、詳述はしないが、第１及び第３
記憶部ｍ₁ ，ｍ₃ の各ビットに対する情報読み書きタイ
ミングを設定する情報を記憶している。

【００２３】尚、各記憶部ｍ₁ ，ｍ₂ ，ｍ₃ は、各ビッ
トをＮ極に着磁する、Ｓ極に着磁する、或いは、着磁し
ないかの組合せにより、各種情報を記憶させることは勿
論である。ちなみに、移動車Ａの重量情報の記憶につい
て説明を加えておくと、本実施例においては、図８に示
すように、１種類の物品Ｚを最大２個まで積むことを前
提にするものであって、物品Ｚを積んでいないこと、１
つの物品Ｚを積んでいること、２つの物品Ｚを積んでい
ることの夫々を記憶させるようにしてある。尚、後述す
る推力の演算においては、移動車Ａの重量情報は、予め
記憶されている移動車本体の重量に、予め記憶されてい
る１つの物品の重量と積んだ物品の個数との積によって
求められる物品全体重量を加えた値として扱われること
になる。

【００２４】前記リードヘッド１６は、各区間Ｋの端部
に設置されるものであって、詳述はしないが、情報記憶
板１５の各記憶部ｍ₁ ，ｍ₂ ，ｍ₃ に対する読取部を備
えている。前記ライトヘッド１７は、ステーションＳＴ
に対して所定の位置に設置されるものであって、メイン
コントローラＴＣＰから与えられる行先情報や前記荷検
出センサ１９の検出情報を書き込むように構成されてい
る。

【００２５】前記荷検出センサ１９は、図８に示すよう
に、前後一対のフォトインタラプタ型の光センサ１９
ａ，１９ｂを用いて構成されるものであって、両光セン
サ１９ａ，１９ｂのいずれもが遮光されないと、物品Ｚ
が積まれていない状態であると検出し、両光センサ１９
ａ，１９ｂのいずれか一方が物品Ｚに遮光されると、１
つの物品Ｚが積まれている状態であると検出し、両光セ
ンサ１９ａ，１９ｂのいずれもが物品Ｚに遮光される
と、２つの物品Ｚが積まれている状態であると検出する
ように構成されている。

【００２６】前記推力設定器１８は、前記各一次コイル
Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ のうちのいずれに通電するかを選択す
る機能と、通電する交流電流の周波数を変更して推力を
調節する機能とを備えている。ところで、前記各一次コ
イルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ にて推力を発生させるに、基本的
には、下記の数１で各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ にて
発生させるエネルギーＦＴを演算させることになる。

【数１】ＦＴ＝（Ｖ₁ ²−Ｖ₀ ²）Ｗ／２ 但し、Ｆは一次コイルＣにて発生させる推力、Ｔは一次
コイルＣを駆動させる駆動時間、Ｖ₀ は一次コイルＣを
駆動させる前の移動車Ａの速度（進入速度）、Ｖ₁ は一
次コイルＣを駆動させた後の移動車Ａの速度（つまり設
定目標速度）、Ｗは移動車Ａの重量である。

【００２７】上記推力Ｆには、正の場合と負の場合とが
あり、正の場合には増速させるための推力、そして、負
の場合には減速させるための逆推力として扱われること
になる。よって、速度Ｖ₀ で一次コイルＣに進入した移
動車Ａを設定目標速度Ｖ₁ に加速するためには、上記数
１にて求められるエネルギーＦＴを一次コイルＣにて発
生させれば良いこととなるが、この場合、駆動時間Ｔを
予め設定しておき推力Ｆを変化させてエネルギーＦＴを
設定するように構成されている。尚、この推力Ｆは、周
波数を可変することにより、変更することができる。

【００２８】従って、移動車Ａを行き先ステーションＳ
Ｔの目標停止位置Ｐ_C に停止させる場合には、図１１
（イ）の位置より図１１（ロ）の位置に到達するまでの
間において、移動車Ａの進行方向と反対側の二相センサ
１２Ａの検出結果に基づいて、目標停止位置Ｐ_C に対す
る位置に合わせて予め設定されている目標速度になるよ
うに、ステーション用の一次コイルＣ₁ の通電を制御
し、移動車ＡをステーションＳＴの目標停止位置Ｐ_C よ
り発進させる場合には、図１１（ロ）の位置より図１１
（ハ）の位置に到達するまでの間において、移動車Ａの
進行方向側の二相センサ１２Ｂの検出結果に基づいて、
目標停止位置Ｐ_C に対する位置に合わせて予め設定され
ている目標速度になるように、ステーション用の一次コ
イルＣ₂ の通電を制御し、更に、移動車Ａを中間加速用
の一次コイルＣ₃ にて加速する場合には、中間加速用の
一次コイルＣ₃ 脱出時の移動車Ａの速度が設定速度にな
るように、在席センサ１４と速度検出用センサ１３の検
出結果に基づいて、中間加速用の一次コイルＣ₃ の通電
を制御するのである。尚、図１１は、ステーションＳＴ
での停止及び発進時における二相センサ１２（１２Ａ，
１２Ｂ）とスリット板２０との位置関係を示しており、
図中（イ）はステーションＳＴに進入時のスリット板２
０の位置を、図中（ロ）はステーションＳＴの目標停止
位置Ｐ_C に停止時のスリット板２０の位置を、図中
（ハ）はステーションＳＴより離脱時のスリット板２０
の位置を夫々示しており、二相センサ１２Ａ，１２Ｂ
は、目標停止位置Ｐ_C に停止させたときのスリット板２
０の両端の孔２１を検出できる位置に夫々設けられてい
る。

【００２９】よって、ステーションＳＴに停止している
移動車Ａに行先指令がホストコントローラＴＣＰより与
えられると、サブコントローラＳＣＰの指令に基づい
て、移動車Ａは、図１０に示すように、ステーション用
の一次コイルＣ₂ にて加速発進して高速度に達し、中間
加速用の一次コイルＣ₃ にてその高速度を維持するよう
に加速され、更に、行先ステーションＳＴに近付くと、
ステーション用の一次コイルＣ₁ にてクリープ速度（停
止可能な速度）に減速され、ステーションＳＴに対する
目標停止位置Ｐｃ近くに達した時点で電磁石１０にて吸
引されて、目標停止位置Ｐｃに停止することとなる。
尚、行先ステーションＳＴに移動する途中に通過する区
間Ｋが有る場合には、その区間Ｋにおけるステーション
用の一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ にても移動車Ａを加速させる
ことになる。又、移動車Ａの走行途中において、移動車
Ａが次に進入する区間Ｋに別な移動車Ａが存在する場合
には、ステーション用の一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ を用い
て、移動車Ａが現地点で在席している区間Ｋのステーシ
ョンＳＴにて移動車Ａを一旦停止させることになる。
又、移動車Ａが目標停止位置Ｐｃ近くに達したか否か
は、前述の如く、二相センサ１２Ａにて検出させるもの
である。

【００３０】ちなみに、サブコントローラＳＣＰは、移
動車ＡをステーションＳＴから発進させる際に、行先情
報や重量情報を情報記憶板１５に書き込む処理を行うと
共に、各区間Ｋに進入してくる際にリードヘッド１６に
て読取られる情報を用いて、移動車Ａを通過させるか、
停止させるかを判別しながら、各一次コイルＣ₁ ，
Ｃ ₂ ，Ｃ₃ を通電させることになる。更には、サブコン
トローラＳＣＰは、移動車Ａの重量情報、速度検出セン
サ１３の検出情報、及び、在席センサ１４の検出情報に
基づきながら、中間加速用の一次コイルＣ₃ に対する通
電を制御することになり、且つ、移動車Ａの重量情報、
速度検出センサ１３の検出情報、及び、二相センサ１２
の検出情報に基づきながらステーション用の一次コイル
Ｃ₁ ，Ｃ₂ に対して通電を制御することになる。

【００３１】〔別実施例〕 本発明は、案内レールＢに対して移動車Ａを磁気力
を用いて浮上させる、いわゆる磁気浮上式のものにも適
用できる。 上記実施例では、一次コイルＣの駆動時間Ｔを予め
設定しておき、推力Ｆを変化させてエネルギーＦＴを設
定するように構成されているが、推力Ｆを一定にしてお
き、駆動時間Ｔを変化させてエネルギーＦＴを設定する
ようにしても良い。つまり、一次コイルＣの推力Ｆを可
変するに代えて、駆動時間Ｔを可変するようにしても良
い。 上記実施例では、スリット板２０に、移動車Ａの前
後方向に向かって、所定間隔で所定巾のスリット状の孔
２１が形成されており、二相センサ１２の２つの光セン
サ１２ａ，１２ｂのうちのいずれか一方の遮光された回
数に基づいて移動車Ａの位置を検出することができるよ
うに構成されているが、スリット板２０及び二相センサ
１２の構成は、各種変更することができる。例えば、移
動車Ａの位置が変わるに伴ってスリット板２０と光セン
サ１２ａ（又は１２ｂ）との距離が変わるようにスリッ
ト板２０を形成し、そのスリット板２０と二相センサ１
２ａ（又は１２ｂ）との距離を検出して移動車Ａの位置
を検出するようにしても良いし、又、スリット板２０及
び二相センサ１２を、磁気式のものにて構成し、磁気の
変化に基づいて移動車Ａの位置を検出するようにしても
良い。 上記実施例では、ステーションＳＴの目標停止位置
Ｐ_C に移動車Ａを停止させたとき、スリット板２０の両
端の孔２１を二相センサ１２Ａと１２Ｂとにより検出で
きるように二相センサ１２Ａと１２Ｂとを設置している
が、この二相センサ１２Ａと１２Ｂの位置は種々変更す
ることができる。例えば、移動車Ａが目標停止位置Ｐ_C
に到達したことを検出する検出センサを別途設け、上記
実施例の位置よりも目標停止位置Ｐ_C に対し更に外側に
二相センサ１２Ａと１２Ｂとを設置するようにしても良
い。つまり、移動車ＡをステーションＳＴに停止させる
場合には、二相センサ１２Ａの検出結果に基づいて一次
コイルＣ₁ を制御して、目標停止位置Ｐ_C より手前にて
移動車Ａをクリープ速度に減速させ、その後クリープ速
度にて移動車Ａを走行させて、移動車Ａが目標停止位置
Ｐ_C に到達したことを検出する検出センサの検出結果に
基づいて、移動車Ａを目標停止位置Ｐ_C に停止させ、移
動車ＡをステーションＳＴより発進させる場合には、移
動車Ａを先ずクリープ速度にて発進させて所定の距離走
行した後、二相センサ１２Ｂの検出結果に基づいて一次
コイルＣ₂ を制御して、移動車Ａをクリープ速度より所
定の速度に加速させるようにしても良い。尚、このとき
の二相センサ１２Ａと１２Ｂ夫々の位置の変更に伴い、
一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ 夫々の設置位置を考慮する必要が
ある。 上記実施例では、ステーションＳＴに対応する位置
に配置されるステーション用の一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ を
停止用と発進用とに夫々分けて使用しているが、移動車
Ａ走行方向の幅が一次コイルＣ₁ と一次コイルＣ₂ の幅
を合わせた幅を有する一つの一次コイルＣをその中心が
目標停止位置Ｐ_C に位置するように設け、その一次コイ
ルにて停止用と発進用の両方を行わせるようにしても良
い。

【００３２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】搬送設備の概略平面図

【図２】制御構成のブロック図

【図３】移動車の正面図

【図４】移動車の概略斜視図

【図５】二相センサの概略側面図

【図６】スリット板及び検出片の取付部の概略平面図

【図７】情報記憶板の概略平面図

【図８】荷検出センサの概略平面図

【図９】移動車の一部を示す平面図

【図１０】一次コイルと走行速度との関係を示す図

【図１１】二相センサとスリット板との位置関係を示す
図

【図１２】従来例の二相センサとスリット板との位置関
係を示す図

【符号の説明】

Ａ 移動車 Ｂ 案内レール Ｃ 一次コイル Ｄ 二次導体 Ｐ_C 目標停止位置 １２ 検出手段 ２０ 被検出体 １００ 制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷搬送用の移動車（Ａ）側に、 その移動車（Ａ）前後方向に幅を有する位置検出用の被
   検出体（２０）と、二次導体（Ｄ）とが設けられ、 前記移動車（Ａ）を案内する案内レール（Ｂ）側に、 前記移動車（Ａ）を目標停止位置（Ｐ_C ）に停止させ且
   つ前記目標停止位置（Ｐ_C ）より発進させるべく前記二
   次導体（Ｄ）に対し推力を発生する一次コイル（Ｃ）
   と、 前記目標停止位置（Ｐ_C ）に対する前記移動車（Ａ）の
   位置を求めるために前記被検出体（２０）を検出する検
   出手段（１２）と、 前記検出手段（１２）の検出結果に基づいて、前記目標
   停止位置（Ｐ_C ）に対する位置に合わせて予め設定した
   目標速度で、前記移動車（Ａ）を加減速走行させるべ
   く、前記一次コイル（Ｃ）の通電を制御する制御手段
   （１００）とが設けられているリニアモータ利用の搬送
   設備であって、 一対の前記検出手段（１２）が、前記移動車（Ａ）が前
   記目標停止位置（Ｐ_C）に停止したときの前記被検出体
   （２０）の中央位置に対し前後方向に振り分けて設けら
   れており、 前記制御手段（１００）は、 前記移動車（Ａ）を前記目標停止位置（Ｐ_C ）に停止さ
   せる場合には、前記移動車（Ａ）の進行方向と反対側の
   前記検出手段（１２）の検出結果に基づいて、前記一次
   コイル（Ｃ）の通電を制御し、 前記移動車（Ａ）を前記目標停止位置（Ｐ_C ）より発進
   させる場合には、前記移動車（Ａ）の進行方向側の前記
   検出手段（１２）の検出結果に基づいて、前記一次コイ
   ル（Ｃ）の通電を制御するように構成されているリニア
   モータ利用の搬送設備。