JP2553043B2 - 浮上式搬送装置 - Google Patents
浮上式搬送装置Info
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- JP2553043B2 JP2553043B2 JP61109913A JP10991386A JP2553043B2 JP 2553043 B2 JP2553043 B2 JP 2553043B2 JP 61109913 A JP61109913 A JP 61109913A JP 10991386 A JP10991386 A JP 10991386A JP 2553043 B2 JP2553043 B2 JP 2553043B2
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N15/00—Holding or levitation devices using magnetic attraction or repulsion, not otherwise provided for
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/06—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/10—Combination of electric propulsion and magnetic suspension or levitation
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、小物類を搬送するのに好適な浮上式搬送装
置に係わり、特にステーションにおける搬送車の位置決
め精度の向上を簡便な方法で図れるようにした浮上式搬
送装置に関する。
置に係わり、特にステーションにおける搬送車の位置決
め精度の向上を簡便な方法で図れるようにした浮上式搬
送装置に関する。
（従来の技術） 近年、オフィスオートメーション、ファクトリオート
メーションの一環として、建屋内の複数の地点間におい
て、伝票、書類、現金、試料等を搬送装置を用いて移動
させることが行われている。
メーションの一環として、建屋内の複数の地点間におい
て、伝票、書類、現金、試料等を搬送装置を用いて移動
させることが行われている。
このような用途に用いられる搬送装置は、オフィスの
環境を損うものであってはならず、粉塵の発生等が無く
低騒音であることが要求される。このため、この種の搬
送装置はガイドレールに対し搬送車を非接触に支持し得
るように構成されている。搬送車を非接触で支持するに
は、空気や磁気を利用するのが一般的であるが、中でも
搬送車を磁気的吸引力を用いて支持する方式は、ガイド
レールに対する追従性や、騒音低減効果に優れており、
最も有望な支持方式とされている。
環境を損うものであってはならず、粉塵の発生等が無く
低騒音であることが要求される。このため、この種の搬
送装置はガイドレールに対し搬送車を非接触に支持し得
るように構成されている。搬送車を非接触で支持するに
は、空気や磁気を利用するのが一般的であるが、中でも
搬送車を磁気的吸引力を用いて支持する方式は、ガイド
レールに対する追従性や、騒音低減効果に優れており、
最も有望な支持方式とされている。
ところで、こうした磁気的な浮上式搬送装置では、ス
テーションでの積荷の積み降ろし作業の際に搬送車を固
定するため、或はステーションで搬送車に充電を行うた
め、浮上状態にある搬送車を軌道に対して正確に位置決
めする必要性がしばしば生じる。このような位置決め方
式として、従来は、搬送車に推進力を付与するリニア誘
導電動機の固定子で搬送車を十分に減速した後、惰力走
行させ、搬送車が停止位置（ステーション）に到達する
と同時にそれまで搬送車の停止すべき位置の両端に収納
されていたストッパをエアシリンダによって起立させ、
前後のストッパ間に挟み込むようにして搬送車の位置決
めを行う方式、同電動機の固定子で搬送車の位置決めを
行う方式、同電動機の固定子を搬送車の停止位置を境に
して２つ配置し、これらを互いに向かい合う推力が働く
ように励磁して搬送車の位置決めを行う方式等が考えら
れている。
テーションでの積荷の積み降ろし作業の際に搬送車を固
定するため、或はステーションで搬送車に充電を行うた
め、浮上状態にある搬送車を軌道に対して正確に位置決
めする必要性がしばしば生じる。このような位置決め方
式として、従来は、搬送車に推進力を付与するリニア誘
導電動機の固定子で搬送車を十分に減速した後、惰力走
行させ、搬送車が停止位置（ステーション）に到達する
と同時にそれまで搬送車の停止すべき位置の両端に収納
されていたストッパをエアシリンダによって起立させ、
前後のストッパ間に挟み込むようにして搬送車の位置決
めを行う方式、同電動機の固定子で搬送車の位置決めを
行う方式、同電動機の固定子を搬送車の停止位置を境に
して２つ配置し、これらを互いに向かい合う推力が働く
ように励磁して搬送車の位置決めを行う方式等が考えら
れている。
しかしながら、これらの方式では、搬送車を完全非接
触するという浮上式搬送装置の特長を損ったり、位置決
めのための設備が大掛りになる等の問題があった。
触するという浮上式搬送装置の特長を損ったり、位置決
めのための設備が大掛りになる等の問題があった。
（発明が解決しようとする問題点） このように、従来の浮上式搬送装置にあっては、停止
位置における位置決めを行うのに大掛りな手段を用いな
ければならず、装置の簡易化を図るうえでの障害となっ
ていた。
位置における位置決めを行うのに大掛りな手段を用いな
ければならず、装置の簡易化を図るうえでの障害となっ
ていた。
したがって、本発明は簡易な構成で搬送車を停止位置
において正確に位置決めすることができる浮上式搬送装
置を提供することを目的とする。
において正確に位置決めすることができる浮上式搬送装
置を提供することを目的とする。
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は、強磁性体で形成されたガイドレールと、こ
のガイドレールに沿って走行自在に配置された搬送車
と、この搬送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と
空隙を介して対向する電磁石を備えた一または複数の磁
気支持ユニットと、前記電磁石の励磁電流を制御して前
記磁気支持ユニットが発生させる磁束が通る磁気回路を
安定化させる制御手段とを備えた浮上式搬送装置におい
て、前記搬送車が停止位置に位置した際に前記磁気支持
ユニットと対向する前記ガイドレールの部分に強磁性体
からなる張出し部を設けたことを特徴としている。
のガイドレールに沿って走行自在に配置された搬送車
と、この搬送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と
空隙を介して対向する電磁石を備えた一または複数の磁
気支持ユニットと、前記電磁石の励磁電流を制御して前
記磁気支持ユニットが発生させる磁束が通る磁気回路を
安定化させる制御手段とを備えた浮上式搬送装置におい
て、前記搬送車が停止位置に位置した際に前記磁気支持
ユニットと対向する前記ガイドレールの部分に強磁性体
からなる張出し部を設けたことを特徴としている。
（作用） 搬送車が停止位置に差し掛り、磁気支持ユニットとガ
イドレールの張出し部とが対向する位置に到達すると、
磁気支持ユニットから発生する漏れ磁束が磁気抵抗の最
も小さな上記張出し部に集中するので、この張出し部と
磁気支持ユニットとの間に吸引力が働いて搬送車は位置
決めされる。
イドレールの張出し部とが対向する位置に到達すると、
磁気支持ユニットから発生する漏れ磁束が磁気抵抗の最
も小さな上記張出し部に集中するので、この張出し部と
磁気支持ユニットとの間に吸引力が働いて搬送車は位置
決めされる。
（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例に係る浮
上式搬送装置について説明する。
上式搬送装置について説明する。
第１図は、搬送車２に対する給電や積載物の積み降ろ
し等を行うステーションの部分を示した図である。図に
示す通り、この装置は、オフィス空間を障害物を避ける
ように敷設された強磁性体のガイドレール１の下側に、
上記ガイドレール１に沿って走行自在に搬送車２を配
し、この搬送車２のガイドレール１に対する磁気的吸引
力で搬送車２をガイドレール１に対して非接触状態で支
持し、更にガイドレール１に沿って所定の間隔で設けら
れた推進力付与手段であるリニア誘導電動機３の固定子
４によって上記搬送車２を駆動するようにしたものであ
る。
し等を行うステーションの部分を示した図である。図に
示す通り、この装置は、オフィス空間を障害物を避ける
ように敷設された強磁性体のガイドレール１の下側に、
上記ガイドレール１に沿って走行自在に搬送車２を配
し、この搬送車２のガイドレール１に対する磁気的吸引
力で搬送車２をガイドレール１に対して非接触状態で支
持し、更にガイドレール１に沿って所定の間隔で設けら
れた推進力付与手段であるリニア誘導電動機３の固定子
４によって上記搬送車２を駆動するようにしたものであ
る。
搬送車２は、ガイドレール１の下面と対向配置された
基台11と、この基台11の上面四隅位置にそれぞれ配置さ
れた４つの磁気支持ユニット12a,12b,12c,12dと、上記
基台11の下面に支持された搬送車本体13と、上記基台11
の上面中央部に配置された二次導体14と、上記搬送車本
体13の両側面に固定された反射板15とで構成されてい
る。
基台11と、この基台11の上面四隅位置にそれぞれ配置さ
れた４つの磁気支持ユニット12a,12b,12c,12dと、上記
基台11の下面に支持された搬送車本体13と、上記基台11
の上面中央部に配置された二次導体14と、上記搬送車本
体13の両側面に固定された反射板15とで構成されてい
る。
４つの磁気支持ユニット12a〜12dは、第２図にも示す
ように上記基台11上面で図示しないボルトおよび台座21
を用いて前記基台１に取付けられている。これら磁気支
持ユニット12a〜12dは、上端部がガイドレール１の下面
と対向するように図中矢印で示す搬送車２の進行方向と
直交する線上に配置された２つの電磁石22,23と、これ
ら電磁石22,23を各下部側面間を磁気的に連結する永久
磁石24とで構成されており、全体としてＵ字状をなすも
のである。各電磁石22,23は、強磁性体で形成された継
鉄25と、この継鉄25に巻装されたコイル26とで構成され
ており、各コイル26は、電磁石22,23によって形成され
る磁束が互いに加算されるような向きで直列に接続され
ている。なお、これら磁気支持ユニット12a〜12dには、
電磁石22,23の上端面とガイドレール２の下面との間の
空隙長を検出する光学ギャップセンサ27が取付けられて
いる。
ように上記基台11上面で図示しないボルトおよび台座21
を用いて前記基台１に取付けられている。これら磁気支
持ユニット12a〜12dは、上端部がガイドレール１の下面
と対向するように図中矢印で示す搬送車２の進行方向と
直交する線上に配置された２つの電磁石22,23と、これ
ら電磁石22,23を各下部側面間を磁気的に連結する永久
磁石24とで構成されており、全体としてＵ字状をなすも
のである。各電磁石22,23は、強磁性体で形成された継
鉄25と、この継鉄25に巻装されたコイル26とで構成され
ており、各コイル26は、電磁石22,23によって形成され
る磁束が互いに加算されるような向きで直列に接続され
ている。なお、これら磁気支持ユニット12a〜12dには、
電磁石22,23の上端面とガイドレール２の下面との間の
空隙長を検出する光学ギャップセンサ27が取付けられて
いる。
一方、搬送車本体13には、４つの光学ギャップセンサ
27の出力に基づいて各磁気支持ユニット12a〜12dの励磁
電流をそれぞれ制御するための図示しない浮上安定化制
御装置や、低電圧発生装置、電力供給源である小容量電
源等が搭載されている。
27の出力に基づいて各磁気支持ユニット12a〜12dの励磁
電流をそれぞれ制御するための図示しない浮上安定化制
御装置や、低電圧発生装置、電力供給源である小容量電
源等が搭載されている。
二次導体14はリニア誘導電動機３の可動体となるもの
であり、装置の稼動時においては、リニア誘導電動機３
の固定子４と僅かのギャップを介して対向する高さに配
置されている。
であり、装置の稼動時においては、リニア誘導電動機３
の固定子４と僅かのギャップを介して対向する高さに配
置されている。
一方、ガイドレール１は、搬送車の移動空間を保護す
る断面が逆Ｕ字状に形成された軌道枠31の上部壁下面に
設置されている。このガイドレール２は、オフィス空間
を一巡するように平行に敷設された２本のレールからな
る。ガイドレール２の一部で、搬送車２が図示のステー
ション（停止位置）に位置した際に前記磁気支持ユニッ
ト12a〜12dとそれぞれ対向する位置には、外側に張出し
た張出し部35a,35b,35c,35dが一体形成されている。こ
れら張出し部35a〜35dは、磁気支持ユニット12a〜12dか
らの漏れ磁束を利用して搬送車２の位置決めを行うため
のもので、第３図に示すように磁気支持ユニット12a〜1
2dの磁気的吸引力に影響を及ぼさないようガイドレール
１よりも薄肉に形成されている。
る断面が逆Ｕ字状に形成された軌道枠31の上部壁下面に
設置されている。このガイドレール２は、オフィス空間
を一巡するように平行に敷設された２本のレールからな
る。ガイドレール２の一部で、搬送車２が図示のステー
ション（停止位置）に位置した際に前記磁気支持ユニッ
ト12a〜12dとそれぞれ対向する位置には、外側に張出し
た張出し部35a,35b,35c,35dが一体形成されている。こ
れら張出し部35a〜35dは、磁気支持ユニット12a〜12dか
らの漏れ磁束を利用して搬送車２の位置決めを行うため
のもので、第３図に示すように磁気支持ユニット12a〜1
2dの磁気的吸引力に影響を及ぼさないようガイドレール
１よりも薄肉に形成されている。
また、第４図にも示すように、軌道枠31の側壁内面で
上記ガイドレール１の張出し部35a〜35dと対応する位置
には、搬送車２の両側面に固定された反射板15と丁度対
向し得る高さにそれぞれ反射形光学近接センサ36a,36b,
36c,36dが配置されている。搬送車２の両側に配置され
た反射板15のうち、特にセンサ36c,36dと対向する反射
板15には、一定間隔の縦縞模様が付されている。従っ
て、センサ36a,36bは、搬送車２が所定の位置に在るか
否かを、また、センサ36c,36dは上記縦縞模様を検出す
ることによって搬送車２の速度を、それぞれ検出し得る
ものとなっている。
上記ガイドレール１の張出し部35a〜35dと対応する位置
には、搬送車２の両側面に固定された反射板15と丁度対
向し得る高さにそれぞれ反射形光学近接センサ36a,36b,
36c,36dが配置されている。搬送車２の両側に配置され
た反射板15のうち、特にセンサ36c,36dと対向する反射
板15には、一定間隔の縦縞模様が付されている。従っ
て、センサ36a,36bは、搬送車２が所定の位置に在るか
否かを、また、センサ36c,36dは上記縦縞模様を検出す
ることによって搬送車２の速度を、それぞれ検出し得る
ものとなっている。
これらセンサ36a〜36dの検出出力は、図示しない集中
制御装置に設けられた搬送車停止制御回路に与えられて
いる。この搬送車停止制御回路は、例えば第５図に示す
ように構成される。すなわち、センサ36a,36bからの２
値出力は直接マイクロコンピュータ200に入力されてい
る。また、センサ36c,36dからの出力は、スイッチ回路2
01を介してF/V変換器202に入力され、ここで搬送車２の
速度に応じた電圧値に変換される。この電圧値は、A/D
変換器203に入力され、ディジタル信号に変換された
後、マイクロコンピュータ200に入力される。マイクロ
コンピュータ200は、これら入力データに基づいてイン
バータ204を制御する。インバータ204は、マイクロコン
ピュータ200の指令に基づいて固定子４の三相巻線の励
磁電流の向き及び周波数を制御する。
制御装置に設けられた搬送車停止制御回路に与えられて
いる。この搬送車停止制御回路は、例えば第５図に示す
ように構成される。すなわち、センサ36a,36bからの２
値出力は直接マイクロコンピュータ200に入力されてい
る。また、センサ36c,36dからの出力は、スイッチ回路2
01を介してF/V変換器202に入力され、ここで搬送車２の
速度に応じた電圧値に変換される。この電圧値は、A/D
変換器203に入力され、ディジタル信号に変換された
後、マイクロコンピュータ200に入力される。マイクロ
コンピュータ200は、これら入力データに基づいてイン
バータ204を制御する。インバータ204は、マイクロコン
ピュータ200の指令に基づいて固定子４の三相巻線の励
磁電流の向き及び周波数を制御する。
次に、以上のように構成された本実施例に係る浮上式
搬送装置の動作について説明する。
搬送装置の動作について説明する。
装置を起動させると、制御装置は永久磁石24が発生す
る磁束と同じ向きまたは逆向きの磁束を電磁石22,23に
発生させるとともに、磁気支持ユニット12a〜2dとガイ
ドレール１との間に所定の空隙長を維持させるべく励磁
コイル26に流す電流を制御する。これによって、第２図
に示すように、永久磁石24〜継鉄25〜空隙Ｐ〜ガイドレ
ール１〜空隙Ｐ〜継鉄25〜永久磁石24の経路からなる磁
気回路が形成される。ギャップ長は、搬送車２などの被
支持体の重量と、永久磁石24の起磁力による磁気支持ユ
ニット12a〜12d〜ガイドレール１間の磁気的吸引力とが
丁度釣合うような長さに設定される。制御装置は、この
ギャップ長を維持すべく電磁石22,23の励磁電流制御を
行う。これによって、いわゆるゼロパワー制御がなされ
ることになる。
る磁束と同じ向きまたは逆向きの磁束を電磁石22,23に
発生させるとともに、磁気支持ユニット12a〜2dとガイ
ドレール１との間に所定の空隙長を維持させるべく励磁
コイル26に流す電流を制御する。これによって、第２図
に示すように、永久磁石24〜継鉄25〜空隙Ｐ〜ガイドレ
ール１〜空隙Ｐ〜継鉄25〜永久磁石24の経路からなる磁
気回路が形成される。ギャップ長は、搬送車２などの被
支持体の重量と、永久磁石24の起磁力による磁気支持ユ
ニット12a〜12d〜ガイドレール１間の磁気的吸引力とが
丁度釣合うような長さに設定される。制御装置は、この
ギャップ長を維持すべく電磁石22,23の励磁電流制御を
行う。これによって、いわゆるゼロパワー制御がなされ
ることになる。
いま、搬送車２が図示しないリニア誘導電動機の固定
子の真下にあるとして、この固定子を付勢すると、二次
導体14が上記固定子から電磁力を受けるので、搬送車２
は、磁気浮上状態のままガイドレール１に沿って走行し
始める。搬送車２が空気抵抗等の影響で完全静止するま
での間に再び固定子が配置されていれば、搬送車２は再
度付勢されてガイドレール１に沿った移動を持続させ
る。
子の真下にあるとして、この固定子を付勢すると、二次
導体14が上記固定子から電磁力を受けるので、搬送車２
は、磁気浮上状態のままガイドレール１に沿って走行し
始める。搬送車２が空気抵抗等の影響で完全静止するま
での間に再び固定子が配置されていれば、搬送車２は再
度付勢されてガイドレール１に沿った移動を持続させ
る。
搬送車２がステーション部に差し掛かったとき、搬送
車２を停止させる必要がなければ、固定子４を搬送車２
の移動方向に付勢するか若しくは固定子４の付勢を行わ
なければ良い。この場合には。搬送車２はステーション
部を単に通過するだけである。
車２を停止させる必要がなければ、固定子４を搬送車２
の移動方向に付勢するか若しくは固定子４の付勢を行わ
なければ良い。この場合には。搬送車２はステーション
部を単に通過するだけである。
一方、ステーション部で搬送車２を停止させる場合に
は、固定子４の励磁はセンサ36a〜36dの出力に基づきマ
イクロコンピュータ200により第６図に示すように行な
われる。すなわち、第７図（ａ）に示すように、いま、
搬送車２がある速度で図中左から同右へ向けて進入した
とする。この場合、先ずセンサ36aの出力がONとなり、
これを受けてマイクロコンピュータ200は、スイッチ201
をセンサ36cの出力側に切換える。スイッチ201の切換え
が行なわれると、センサ36cからの出力がF/V変換器202
に入力され、搬送車２の速度に比例した電圧が出力され
る。搬送車２の車速ｖはA/D変換器203でディジタルデー
タに変換され、マイクロコンピュータ200に取込まれ
る。マイクロコンピュータ200は取込んだ車速ｖを基準
値v0と比較し、その差Δｖの値に応じてインバータ204
を制御する。このインバータ204は、マイクロコンピュ
ータ200の指令に応じて（励磁電圧／励磁周波数）が一
定となる関係を保ちながら励磁周波数を変化させるとと
もに固定子４の発生する移動磁界の進行方向を切換える
機能を備えている。ここで、もし速度偏差Δｖが正であ
れば、固定子４が速度偏差Δｖに比例した大きさの周波
数で第７図（ａ）に示す矢印の方向に励磁され、搬送車
２は減速を開始することになる。このプロセスは、搬送
車２の車速が、基準値v0以下になるまで繰返されるが、
その途中で搬送車２がセンサ36a,36bを横切る位置に来
た時には、センサ36bがONするのを受けてマイクロコン
ピュータ200によりスイッチ202がセンサ36d側に切換え
られ、引続き車速ｖがマイクロコンピュータ200に取込
まれることになる。
は、固定子４の励磁はセンサ36a〜36dの出力に基づきマ
イクロコンピュータ200により第６図に示すように行な
われる。すなわち、第７図（ａ）に示すように、いま、
搬送車２がある速度で図中左から同右へ向けて進入した
とする。この場合、先ずセンサ36aの出力がONとなり、
これを受けてマイクロコンピュータ200は、スイッチ201
をセンサ36cの出力側に切換える。スイッチ201の切換え
が行なわれると、センサ36cからの出力がF/V変換器202
に入力され、搬送車２の速度に比例した電圧が出力され
る。搬送車２の車速ｖはA/D変換器203でディジタルデー
タに変換され、マイクロコンピュータ200に取込まれ
る。マイクロコンピュータ200は取込んだ車速ｖを基準
値v0と比較し、その差Δｖの値に応じてインバータ204
を制御する。このインバータ204は、マイクロコンピュ
ータ200の指令に応じて（励磁電圧／励磁周波数）が一
定となる関係を保ちながら励磁周波数を変化させるとと
もに固定子４の発生する移動磁界の進行方向を切換える
機能を備えている。ここで、もし速度偏差Δｖが正であ
れば、固定子４が速度偏差Δｖに比例した大きさの周波
数で第７図（ａ）に示す矢印の方向に励磁され、搬送車
２は減速を開始することになる。このプロセスは、搬送
車２の車速が、基準値v0以下になるまで繰返されるが、
その途中で搬送車２がセンサ36a,36bを横切る位置に来
た時には、センサ36bがONするのを受けてマイクロコン
ピュータ200によりスイッチ202がセンサ36d側に切換え
られ、引続き車速ｖがマイクロコンピュータ200に取込
まれることになる。
こうして搬送車２の車速が基準値v0以下になると、マ
イクロコンピュータ200は、センサ36a及び36bのON,OFF
状態から車両の位置を検出し、搬送車２が所定の停止位
置に車速v0で移動するように固定子２の移動磁界の進行
方向と励磁周波数を決定する。例えば、搬送車２が第７
図（ａ）中矢印の向ぎに推進力を受け、速度がv0を上回
ると、逆向きに推進力を受ける。場合によっては搬送車
２が停止位置を中心に往復移動しながら車速を低下させ
ていくことになる。
イクロコンピュータ200は、センサ36a及び36bのON,OFF
状態から車両の位置を検出し、搬送車２が所定の停止位
置に車速v0で移動するように固定子２の移動磁界の進行
方向と励磁周波数を決定する。例えば、搬送車２が第７
図（ａ）中矢印の向ぎに推進力を受け、速度がv0を上回
ると、逆向きに推進力を受ける。場合によっては搬送車
２が停止位置を中心に往復移動しながら車速を低下させ
ていくことになる。
このような制御によって搬送車２が車速v0で停止位置
に向かって走行し、センサ36a,36bが同時にONとなった
ら、マイクロコンピュータ200は固定子４の励磁を停止
する。このような状態に達すると、ガイドレール１に設
けられた張出し部35a〜35dと磁気支持ユニット12a〜12d
との間に搬送車２を位置決めするのに十分な磁気的吸引
力が作用して、第７図（ｂ）に示すように停止位置に精
度良く位置決めされることになる。なお、ここで基準値
v0は、搬送車２が張出し部35a〜35dによって位置決めさ
れるのに十分な程、低い値に設定されている。
に向かって走行し、センサ36a,36bが同時にONとなった
ら、マイクロコンピュータ200は固定子４の励磁を停止
する。このような状態に達すると、ガイドレール１に設
けられた張出し部35a〜35dと磁気支持ユニット12a〜12d
との間に搬送車２を位置決めするのに十分な磁気的吸引
力が作用して、第７図（ｂ）に示すように停止位置に精
度良く位置決めされることになる。なお、ここで基準値
v0は、搬送車２が張出し部35a〜35dによって位置決めさ
れるのに十分な程、低い値に設定されている。
この実施例によれば、固定子４の励磁周波数が搬送車
２の車速ｖと基準値v0との偏差に比例して連続的に調整
されているので、搬送車２がある程度の幅を持った車速
で停止位置に進入してきた場合でも迅速かつ滑らかに搬
送車２を減速することができる。
２の車速ｖと基準値v0との偏差に比例して連続的に調整
されているので、搬送車２がある程度の幅を持った車速
で停止位置に進入してきた場合でも迅速かつ滑らかに搬
送車２を減速することができる。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものでは
ない。例えば上記実施例では張出し部35a〜35dをガイド
レール１に一体的に形成したが、ねじや溶接によって固
定するようにしても良い。また、この張出し部は、ガイ
ドレール１の内側に張出すようにしても良い。
ない。例えば上記実施例では張出し部35a〜35dをガイド
レール１に一体的に形成したが、ねじや溶接によって固
定するようにしても良い。また、この張出し部は、ガイ
ドレール１の内側に張出すようにしても良い。
また、搬送車の減速方法や推進力付与方法等も任意で
ある。さらに、本発明は、ガイドレールが２本の場合に
適用を限定されるものではなく、ガイドレールが１本の
場合、さらには３本以上の場合にも適用可能であること
はいうまでもない。また、本発明は、磁気支持ユニット
として電磁石のみを用いた浮上式搬送装置にも適用可能
である。
ある。さらに、本発明は、ガイドレールが２本の場合に
適用を限定されるものではなく、ガイドレールが１本の
場合、さらには３本以上の場合にも適用可能であること
はいうまでもない。また、本発明は、磁気支持ユニット
として電磁石のみを用いた浮上式搬送装置にも適用可能
である。
［発明の効果］ 以上述べたように、本発明によれば、極めて簡単な構
成によって搬送車を正確に位置決めすることができる。
成によって搬送車を正確に位置決めすることができる。
第１図は本発明の一実施例に係る浮上式搬送装置の概略
構成を示す斜視図、第２図は同装置における磁気支持ユ
ニットの縦断面図、第３図は同装置におけるガイドレー
ルの張出し部の縦断面図、第４図は同装置における停止
位置の平面図、第５図は同装置における搬送社停止制御
回路のブロック図、第６図は同回路の動作を説明するた
めの流れ図、第７図は同装置の停止時の動作を説明する
ための部分的な平面図である。 １……ガイドレール、２……搬送車、３……リニア誘導
電動機、４……固定子、11……基台、12a〜12d……磁気
支持ユニット、13……搬送車本体、14……二次導体、15
……反射板、31……軌道枠、35a〜35d……張出し部、36
a〜36d……センサ。
構成を示す斜視図、第２図は同装置における磁気支持ユ
ニットの縦断面図、第３図は同装置におけるガイドレー
ルの張出し部の縦断面図、第４図は同装置における停止
位置の平面図、第５図は同装置における搬送社停止制御
回路のブロック図、第６図は同回路の動作を説明するた
めの流れ図、第７図は同装置の停止時の動作を説明する
ための部分的な平面図である。 １……ガイドレール、２……搬送車、３……リニア誘導
電動機、４……固定子、11……基台、12a〜12d……磁気
支持ユニット、13……搬送車本体、14……二次導体、15
……反射板、31……軌道枠、35a〜35d……張出し部、36
a〜36d……センサ。
Claims (2)
- 【請求項１】強磁性体で形成されたガイドレールと、こ
のガイドレールに沿って走行自在に配置された搬送車
と、この搬送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と
空隙を介して対向する電磁石を備えた一または複数の磁
気支持ユニットと、前記電磁石の励磁電流を制御して前
記磁気支持ユニットが発生させる磁束が通る磁気回路を
安定化させる制御手段とを備えた浮上式搬送装置におい
て、前記搬送車が停止位置に位置した際に前記磁気支持
ユニットと対向する前記ガイドレールの部分に強磁性体
からなる張出し部を設けたことを特徴とする浮上式搬送
装置。 - 【請求項２】前記張出し部は、前記ガイドレールの下面
を形成する強磁性体と一体形成されていることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の浮上式搬送装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61109913A JP2553043B2 (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 浮上式搬送装置 |
| US07/046,318 US4811667A (en) | 1986-05-14 | 1987-05-06 | Transportation system of a floated-carrier type |
| EP87304288A EP0246096B1 (en) | 1986-05-14 | 1987-05-14 | Transportation system of a floated-carrier type |
| KR1019870004754A KR910004000B1 (ko) | 1986-05-14 | 1987-05-14 | 부상식 반송장치 |
| DE8787304288T DE3762330D1 (de) | 1986-05-14 | 1987-05-14 | Transportsystem mit schwebendem lasttraeger. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61109913A JP2553043B2 (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 浮上式搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62268307A JPS62268307A (ja) | 1987-11-20 |
| JP2553043B2 true JP2553043B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=14522318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61109913A Expired - Lifetime JP2553043B2 (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 浮上式搬送装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4811667A (ja) |
| EP (1) | EP0246096B1 (ja) |
| JP (1) | JP2553043B2 (ja) |
| KR (1) | KR910004000B1 (ja) |
| DE (1) | DE3762330D1 (ja) |
Families Citing this family (15)
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|---|---|---|---|---|
| US4894909A (en) * | 1987-10-28 | 1990-01-23 | Mazda Motor Corp. | Apparatus for assembling wheel attaching unit for use in vehicle assembly line |
| US4951574A (en) * | 1988-05-26 | 1990-08-28 | Daifuku Co., Ltd. | Conveyor system using automotive cart |
| KR100467217B1 (ko) * | 1997-08-28 | 2005-04-06 | 삼성중공업 주식회사 | 양단동기주행방식 갠트리로봇의 주행축손상방지장치 |
| DE29908095U1 (de) * | 1999-05-06 | 2000-09-14 | Cooper Power Tools Gmbh & Co | Transportsystem |
| US6983701B2 (en) * | 2001-10-01 | 2006-01-10 | Magnemotion, Inc. | Suspending, guiding and propelling vehicles using magnetic forces |
| JP3934093B2 (ja) * | 2003-08-12 | 2007-06-20 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリット車両の制御装置 |
| KR20060056387A (ko) * | 2003-09-11 | 2006-05-24 | 도꾸리쯔교세이호징 가가꾸 기쥬쯔 신꼬 기꼬 | 제진 방법 및 장치 |
| KR20070011577A (ko) * | 2004-05-07 | 2007-01-24 | 마그네모션, 인코포레이티드 | 단일 경로를 기반으로 하는 작용기들을 이용한 3차원 동작 |
| TWI328191B (en) * | 2007-01-24 | 2010-08-01 | Ind Tech Res Inst | Method and apparatus for inspecting radio frequency identification tag |
| US9032880B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-05-19 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US8616134B2 (en) | 2009-01-23 | 2013-12-31 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
| CN105813886B (zh) | 2013-09-21 | 2018-04-03 | 麦克纳莫绅有限公司 | 用于包装和其它用途的线性电机运输 |
| DE102014003882B4 (de) * | 2014-03-19 | 2017-07-13 | Applied Materials, Inc. (N.D.Ges.D. Staates Delaware) | Transportvorrichtung zum Bewegen und/oder Positionieren von Objekten |
| AT518820B1 (de) * | 2016-06-30 | 2018-07-15 | Siemens Ag Oesterreich | Elastisches Trägersystem für ein Schienenfahrzeug |
| EP3569528B1 (de) * | 2018-05-16 | 2020-07-29 | Schneider Electric Industries SAS | Transportsystem |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2126583A5 (ja) * | 1971-02-11 | 1972-10-06 | Merlin Gerin | |
| US3937148A (en) * | 1973-01-02 | 1976-02-10 | Cambridge Thermionic Corporation | Virtually zero power linear magnetic bearing |
| US3899979A (en) * | 1973-02-22 | 1975-08-19 | Buryan Associates | Magnetic suspension systems for vehicles |
| US3937431A (en) * | 1973-09-14 | 1976-02-10 | Siemens Aktiengesellshaft | Postioning apparatus for tracked transport vehicles with linear motor propulsion |
| JPS5491688A (en) * | 1977-12-28 | 1979-07-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Hydraulic circuit of mold pressing device |
| JPS573588A (en) * | 1980-06-06 | 1982-01-09 | Fujitsu Ltd | Stopping-positioning apparatus for linear induction motor |
| JPS60160367A (ja) * | 1984-01-30 | 1985-08-21 | Toshiba Corp | 浮上式搬送装置 |
| JPH0810993B2 (ja) * | 1984-03-28 | 1996-01-31 | 日立機電工業株式会社 | リニアモータによる移動体の停止制御方法及びその装置 |
| JPS6115557A (ja) * | 1984-06-30 | 1986-01-23 | Toshiba Corp | 浮上式搬送装置 |
| DE3578860D1 (de) * | 1984-10-23 | 1990-08-30 | Toshiba Kawasaki Kk | Transportsystem vom typ mit schwebendem traeger. |
| JP2967822B2 (ja) * | 1984-10-23 | 1999-10-25 | 株式会社東芝 | 浮上式搬送装置 |
| JPH0677688A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-03-18 | Toshiba Corp | 配線基板のバックアップ装置 |
| JP2706881B2 (ja) * | 1992-09-11 | 1998-01-28 | 住友化学工業株式会社 | 製品出荷システム |
| JPH06115557A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-26 | Dainippon Printing Co Ltd | ヘツダー付きプラスチツク製袋 |
| JPH06155338A (ja) * | 1992-11-24 | 1994-06-03 | Sekisui Chem Co Ltd | 自動パレット回転停止装置 |
-
1986
- 1986-05-14 JP JP61109913A patent/JP2553043B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-05-06 US US07/046,318 patent/US4811667A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-05-14 KR KR1019870004754A patent/KR910004000B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-05-14 DE DE8787304288T patent/DE3762330D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-05-14 EP EP87304288A patent/EP0246096B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3762330D1 (de) | 1990-05-23 |
| KR870011739A (ko) | 1987-12-26 |
| KR910004000B1 (ko) | 1991-06-20 |
| US4811667A (en) | 1989-03-14 |
| EP0246096B1 (en) | 1990-04-18 |
| EP0246096A2 (en) | 1987-11-19 |
| JPS62268307A (ja) | 1987-11-20 |
| EP0246096A3 (en) | 1988-01-13 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |