JP2555542B2

JP2555542B2 - 浮上式搬送装置

Info

Publication number: JP2555542B2
Application number: JP6009185A
Authority: JP
Inventors: 明平森下; 照男小豆澤
Original assignee: Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1994-01-31
Filing date: 1994-01-31
Publication date: 1996-11-20
Anticipated expiration: 2011-11-20
Also published as: JPH06311609A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、小物類を搬送するのに
好適な浮上式搬送装置に係り、特に搬送路における分岐
部分の省スペース化および分岐部分での走行の安定化を
図れるようにした浮上式搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、オフィスオートメーション、ファ
クトリオートメーションの一環として、建屋内の複数の
地点間において、伝票，書類，現金，試料等を搬送装置
を用いて移動させることが行われている。

【０００３】このような用途の搬送装置は、オフィスの
環境を損うものであってはならず、粉塵の発生等がな
く、低騒音であることが要求される。このため、この種
の搬送装置は、ガイドレールに対して搬送車を非接触に
支持し得るように構成されている。

【０００４】搬送車を非接触で支持するには、空気力や
磁気力を利用するのが一般的であるが、中でも搬送車を
磁気的吸引力を用いて支持する方式は、ガイドレールに
対する追従性や、騒音低減効果に優れており、最も有望
な支持方式とされている。

【０００５】ところで、通常のオフィス環境においては
多数の障害物が存在するため、搬送路の構成が複雑にな
る場合が多い。また、搬送路上の複数の搬送車の行先も
様々で、それぞれの搬送車が搬送路上でなるべく互いに
干渉しないように搬送路を形成し、また各搬送車の走行
を制御しなければならない。これらの点を考慮すると、
搬送路に分岐部分を多数設けて本線上の複数の搬送車を
それぞれの搬送先を経由する支線に別けてやることが望
ましい。

【０００６】しかし、この場合、通常行なわれているよ
うに搬送車を走行状態のまま分岐させようとすると、分
岐部分に曲線区間を設けたり、軌道の一部を分岐方向に
機械的に移動させなければならず、分岐部分が大形化
し、搬送路の省スペース化が著しく損われてしまう。ま
た、狭いオフィス環境にあっては、このような分岐部分
を多数設けることができないので、結局、搬送路上で複
数の搬送車が互いに干渉する確率が高くなり、この干渉
を防ぐように各搬送車の走行を制御するため、各々の搬
送車を目的地点まで移動させるのに時間がかかるという
問題があった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の浮
上式搬送装置にあっては、搬送路を分岐させようとして
も、分岐部分が大型化するために、省スペース化が図れ
ず、これが原因して分岐数が抑制されるという問題があ
った。

【０００８】そこで本発明は、分岐部分の省スペース化
を図れ、必要な数の分岐部分を設けることを可能化で
き、しかも分岐部分において搬送車を安定に走行させる
ことのできる浮上式搬送装置を提供することを目的とし
ている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、強磁性体で形成されたガイドレールと、
このガイドレールの下面に沿って走行自在に配置された
搬送車と、この搬送車に搭載されて前記ガイドレールの
下面と空隙を介して対向する電磁石を備え、上記ガイド
レールに対して上記搬送車を磁気力浮上させる一または
複数の磁気支持ユニットと、前記電磁石の励磁電流を制
御して前記磁気支持ユニットで発生した磁束が通る磁気
回路を安定化させる制御手段と、前記搬送車に対して非
接触に駆動力を与える駆動手段とを備えた浮上式搬送装
置において、前記ガイドレールが、本線と、この本線か
らほぼ直角に分岐する支線と、前記本線の側面部で前記
支線が分岐している側面部とは反対側に位置する側面部
に上記支線の延びる方向とは反対方向に延出形成された
張出し部とを含んでいることを特徴としている。

【００１０】

【作用】搬送車を本線から支線へと進行させる場合、搬
送車が分岐部分に差し掛かると、駆動装置により搬送車
に非接触に制動力が与えられる。搬送車が静止した後、
搬送車を駆動装置によって支線方向に押出すと、搬送車
は、車体の向きはそのままの状態で、今までの進行方向
に対しほぼ９０°をなす方向へ支線に沿って走行する。
つまり、搬送車は支線に沿って横向きに移動することに
なる。したがって、搬送車を最少限の動作で９０°方向
変換させることができ、結局、分岐部分に多くのスペー
スを必要としない。

【００１１】また、搬送車を支線へと進行させることな
く、そのまま本線に沿って進行させる場合、搬送車が分
岐部分に差し掛かると、この分岐部分を構成している強
磁性材製のガイドレールが搬送車の進路に対して磁気的
に非対称関係に存在しているため、磁気抵抗の違いから
搬送車が一時的に支線側に引っ張られる力を受け、これ
が原因してしばらくの間、搬送車が進路と直交する方向
に振動しながら進行しようとする。しかし、本発明装置
では、本線の側面部で支線が分岐している側面部とは反
対側に位置する側面部に支線の延びる方向とは反対方向
に延出する張出し部を設けているので、上述した磁気抵
抗の違いを緩和させることができ、上述した振動の発生
を抑制することができる。したがって、分岐部分の存在
によって起こる搬送車の不安定走行を防止できる。

【００１２】

【実施例】以下、図面を参照しながら実施例を説明す
る。図１には本発明の一実施例に係る浮上式搬送装置に
おけるガイドレール、ここには本線から支線が分岐する
分岐部Ａが示されており、図２には分岐部Ａに搬送車が
差し掛かっている状態が示されている。

【００１３】この装置は、オフィス空間等に障害物を避
けるように敷設された強磁性体のガイドレール１の下側
に、上記ガイドレール１に沿って走行自在に搬送車２を
配し、この搬送車２のガイドレール１に対する磁気的吸
引力で搬送車２をガイドレール１に対して非接触状態で
支持し、さらにガイドレール１に沿って所定の間隔で設
けられた図示しない移動力付与手段（駆動手段）によっ
て搬送車２を非接触駆動するように構成されている。ま
た、この装置には、後述するガイドレール１の分岐部Ａ
において搬送車２を分岐制御するための図示しない搬送
車走行制御装置が設けられている。

【００１４】搬送車２は、図２に示すように、ガイドレ
ール１の下面に対向するように配置された基台１１と、
この基台１１の上面四隅位置にそれぞれ配置された４つ
の磁気支持ユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ
と、基台１１の下面に支持された搬送車本体１３と、基
台１１の上面中央部に配置された二次導体１４とで構成
されている。

【００１５】４つの磁気支持ユニット１２ａ〜１２ｄ
は、図３にも示すように、基台１１の上面に図示しない
ボルトおよび台座２１を用いて取付けられている。これ
ら磁気支持ユニット１２ａ〜１２ｄは、上端部がガイド
レール１の下面と対向するように図２中矢印で示す搬送
車２の本線進行方向と直交する線上に配置された２つの
電磁石２２，２３と、これら電磁石２２，２３の各下部
側面間を磁気的に連結する永久磁石２４とで構成されて
おり、全体としてＵ字状に形成されている。

【００１６】各電磁石２２，２３は、強磁性体で形成さ
れた継鉄２５と、この継鉄２５に巻装されたコイル２６
とで構成されている。各コイル２６は、電磁石２２，２
３によって形成される磁束が互いに加算されるような向
きで直列に接続されている。なお、これら磁気支持ユニ
ット１２ａ〜１２ｄには、電磁石２２，２３の上端面と
ガイドレール１の下面との間の空隙長を検出する光学ギ
ャップセンサ２７が取付けられている。

【００１７】一方、搬送車本体１３には、４つの光学ギ
ャップセンサ２７の出力に基づいて対応する各磁気支持
ユニット１２ａ〜１２ｄの励磁電流をそれぞれ制御する
ための図示しない浮上安定化制御装置や、定電圧発生装
置、電力供給源である小容量電源等が搭載されている。

【００１８】二次導体１４は、前述した移動力付与手段
となる図示しないリニア誘導電動機の可動体と、分岐部
Ａに設けられた後述するところの駆動要素である３つの
リニア誘導電動機の可動体とを兼ねるものであり、装置
の稼動時においては、これらリニア誘導電動機の固定子
と僅かのギャップを介して対向する高さに配置されてい
る。

【００１９】一方、ガイドレール１は、断面が逆Ｕ字状
に形成されて搬送車２の移動空間を保護する軌道枠３１
の上部壁下面に設置されている。このガイドレール１は
オフィス空間を一巡するように平行に敷設された２本の
本線３２ａ，３２ｂと、分岐部Ａにおいてこれら本線３
２ａ，３２ｂから略直角に分岐するように平行に敷設さ
れた２本の支線３３ａ，３３ｂと、これら本線３２ａ，
３２ｂと支線３３ａ，３３ｂとを結合する井形形状の結
合板３４とを所定の方法で結合して構成されている。

【００２０】本線３２ａ，３２ｂは、本線進行方向に向
かって左右の磁気支持ユニット１２ｂ（１２ｄ），１２
ａ（１２ｃ）が丁度下側に位置し得る間隔で、かつ磁気
支持ユニット１２ａ〜１２ｄと同一幅に形成されてい
る。また、支線３３ａ，３３ｂは、本線進行方向に向か
って前後の磁気支持ユニット１２ａ（１２ｂ），１２ｃ
（１２ｄ）が丁度下側に位置し得る間隔で、かつ磁気支
持ユニット１２ａ〜１２ｄの厚みと同一の幅に形成され
ている。そして、これら本線３２ａ，３２ｂおよび支線
３３ａ，３３ｂは、オフィスへの据付け作業を容易化す
るために分割構造となっている。

【００２１】結合板３４は、強磁性材で形成されたもの
で、図４にも示すように、本線３２ａ，３２ｂと同一幅
で同一間隔の本線結合部３５ａ，３５ｂと、支線３３
ａ，３３ｂと同一幅で同一間隔の支線結合部３６ａ，３
６ｂとを略直角に繋いだ形状となっている。

【００２２】本線結合部３５ａ，３５ｂに対して支線結
合部３６ａ，３６ｂの繋がる部分Ｂには所定の肉付け部
３７が設けられている。また、結合板３４の側面部で支
線延在方向とは反対側に位置している側面部には、外方
に向けて所定長さ張り出した張出し部３８が一体に形成
されている。

【００２３】この張出し部３８は、磁気支持ユニット１
２ａ〜１２ｄが部分Ｂに差し掛かったときに、磁気支持
ユニット１２ａ〜１２ｂが磁気抵抗の低い支線側に引張
られて搬送車２が振動するのを防止するため、支線延在
側とは反対側の磁気抵抗を減少させることを目的とした
ものである。

【００２４】分岐部Ａにおいて、軌道枠３１の上部壁に
は、図１に示すように、結合板３４の中央孔３９よりも
若干大きめの角形孔４１が穿設されている。この角形孔
４１を上面から閉塞する支持板４２の下面には、結合板
３４の中心孔３９に臨むように３つのリニア誘導電動機
の固定子４３ａ，４３ｂ，４３ｃが固定されている。

【００２５】これら固定子４３ａ〜４３ｃは、搬送車２
に装着された二次導体１４とともに前述した分岐部Ａに
おける駆動要素を構成するものである。これら３つの固
定子４３ａ〜４３ｃのうち、本線進行方向両端に配置さ
れた２つの固定子４３ａ，４３ｃは、搬送車２の二次導
体１４に対し支線方向の駆動力を与えるものである。ま
た、同中央の固定子４３ｂは上記二次導体１４に対して
本線方向の駆動力を与えるものである。

【００２６】一方、結合板３４の中央孔３９の本線進行
方向に向かって左側前後と同右側中央部には、図４に示
すように、光センサ４４ａ，４４ｂ，４４ｃがそれぞれ
配置されている。これら光センサ４４ａ〜４４ｃは搬送
車２の二次導体１４を検出する反射式の光センサであ
る。これら３つの光センサ４４ａ〜４４ｃで分岐部Ａに
対する搬送車２の位置を検出し、これに基づき前述した
搬送車走行制御装置において３つの固定子４３ａ〜４３
ｃが制御される。図５に分岐部Ａにおける制御を実現す
る構成例を示す。

【００２７】すなわち、各光センサ４４ａ〜４４ｃから
の検出信号は、マイクロコンピュータ５１に入力され
る。一方、３相交流電源５２には、スライダック５３を
介して３つの固定子４３ａ〜４３ｃおよびサイリスタス
イッチ５４ａ〜５４ｃの直列回路が並列に接続されてい
る。マイクロコンピュータ５１は、３つの光センサ４４
ａ〜４４ｃの現在の検出状況と内部メモリに記憶された
過去の検出情報とに基づいてサイリスタスイッチ５４ａ
〜５４ｃを選択的にスイッチングして固定子４３ａ〜４
３ｃに選択的に電源電圧を供給する。なお、このときに
固定子４３ａ〜４３ｃの移動磁界進行方向も同時に制御
される。

【００２８】次に、上記のように構成された浮上式搬送
装置の動作について説明する。装置を起動させると、制
御装置は永久磁石２４が発生する磁束と同じ向きまたは
逆向きの磁束を電磁石２２，２３に発生させるととも
に、磁気支持ユニット１２ａ〜１２ｄとガイドレール１
との間に所定の空隙長を維持させるべく励磁コイル２６
に流す電流を制御する。これによって、図３に示すよう
に、永久磁石２４〜継鉄２５〜空隙Ｐ〜ガイドレール１
〜空隙Ｐ〜継鉄２５〜永久磁石２４の経路からなる磁気
回路が形成される。ギャップ長は、搬送車２など被支持
体の重量と、永久磁石２４の起磁力による磁気支持ユニ
ット１２ａ〜１２ｄ〜ガイドレール１間の磁気的吸引力
とが丁度釣合うような長さに設定される。制御装置は、
このギャップ長を維持すべく電磁石２２，２３の励磁電
流制御を行う。これによって、いわゆるゼロパワー制御
がなされることになる。

【００２９】今、搬送車２が移動力付与手段である図示
しないリニア誘導電動機の固定子の真下にあるとして、
この固定子を付勢すると、二次導体１４が固定子から電
磁力を受ける。この結果、搬送車２は磁気力で浮上した
ままの状態でガイドレール１の本線３２ａ，３２ｂに沿
って走行を始める。搬送車２が空気抵抗等の影響で完全
静止するまでの間に再び固定子が配置されていれば、搬
送車２は再度付勢されて本線３２ａ，３２ｂに沿った走
行を持続する。

【００３０】今、分岐部Ａにおいて搬送車２を本線３２
ａ，３２ｂから支線３３ａ，３３ｂへ進行させるための
指令が搬送車走行制御装置に与えられているものとす
る。搬送車２が分岐部Ａに差し掛かると、まず図６に示
すように光センサ４４ｃが二次導体１４を検出する。マ
イクロコンピュータ５１は、固定子４３ｂのみを図中矢
印の方向に付勢して搬送車２を本線進行方向に駆動す
る。搬送車２が図７に示す位置まで移動すると、光セン
サ４４ａ〜４４ｃの全てが二次導体１４を検出するの
で、マイクロコンピュータ５１は、固定子４３ｂの付勢
を停止し、固定子４３ａ，４３ｃを支線に向けて付勢す
る。この結果、搬送車２の速度が余り高くないときに
は、搬送車２は、磁気抵抗の最も少ない結合板３４の部
分Ｂに磁気支持ユニット１２ａ〜１２ｄが差掛かった時
に停止する。しかし、搬送車２の速度が高い場合には、
図８に示すように搬送車２が分岐部Ａを通り過ぎてしま
う。この時、光センサ４４ｃが二次導体１４を検出しな
くなるので、マイクロコンピュータ５１は、固定子４３
ｂを付勢して搬送車２に本線進行方向とは逆向きの駆動
力を与える。これによって搬送車２が分岐部Ａに戻った
とき、光センサ４４ａ〜４４ｃの全てが二次導体１４を
検出するので、マイクロコンピュータ５１は固定子４３
ａ，４３ｃを付勢する。この結果、搬送車２は、図９に
示すように横向きのまま支線３３ａ，３３ｂに沿って移
動する。そして、全ての光センサ４４ａ〜４４ｃが二次
導体１４を検出しなくなった時点で固定子４４ａ，４４
ｃの励磁が停止される。なお、分岐部Ａに搬送車２が図
中右側から、もしくは同下側から進入した場合でも、同
様の励磁制御によって目的とする経路に搬送車２を進行
させることができる。

【００３１】上記の説明は、分岐部Ａにおいて搬送車２
の進行方向を９０゜変換させた場合であるが、分岐部Ａ
に停止させることなく、搬送車２を本線３２ａ，３２ｂ
に沿わせてそのまま走行させることもある。この場合に
は、分岐部Ａの存在に左右されることなく、搬送車２を
安定に通過させることができる。

【００３２】この理由を図１０(a) を用いて説明する。
図１０(a) では、本線３２ａと、磁気支持ユニット１２
ｂと、結合板３４の本線結合部３５ａおよび支線結合部
３６ａとを用いて搬送車、つまり磁気支持ユニット１２
ｂが分岐部Ａに侵入する様子を示している。

【００３３】磁気支持ユニット１２ｂは、時間の経過に
したがって、図中Ｘ₁ 位置、Ｘ₂ 位置、Ｘ₃ 位置へと移
動する。磁気支持ユニット１２ｂがＸ₁ 位置にあると
き、この磁気支持ユニット１２ｂの進行方向と直交する
方向の中心線と、本線３２ａの進行方向と直交する方向
の中心線とはほぼ一致している状態にあり、このため磁
気支持ユニット１２ｂの各継鉄２５の上端面と本線３２
ａとの間の磁気抵抗はほぼバランスしている。したがっ
て、磁気支持ユニット１２ｂに進行方向と直交する方向
の力はほとんど作用しない。

【００３４】磁気支持ユニット１２ｂがＸ₂ 位置に到来
すると、この位置では進行方向両側に支線結合部３６ａ
と張出し部３８とが存在しているので、磁気支持ユニッ
ト１２ｂの各継鉄２５の上端面から強磁性材を見通せ
る、いわゆる立体角が急激に大きくなる。この場合、支
線結合部３６ａと張出し部３８とは、磁気支持ユニット
１２ｂを境にして両側に存在しているので、両立体角の
増加分は同程度となる。したがって、各継鉄２５の上端
面と本線側との間の磁気抵抗はほぼバランスしている。
このため、磁気支持ユニット１２ｂに進行方向と直交す
る方向の力はほとんど作用しない。

【００３５】磁気支持ユニット１２ｂがＸ₃ 位置に到来
すると、Ｘ₁ 位置にあるときと同じ状態が形成されるの
で、磁気支持ユニット１２ｂの各継鉄２５の上端面と本
線側との間の磁気抵抗はほぼバランスしている。したが
って、磁気支持ユニット１２ｂに進行方向と直交する方
向の力はほとんど作用しない。

【００３６】結局、張出し部３８は、支線結合部３６ａ
の存在によって磁気抵抗がアンバランスになるのを抑制
している。この結果、図１０(a) 中、破線矢印で示すよ
うに、磁気支持ユニット１２ｂに進行方向と直交する方
向の力がほとんど作用しない状態、つまり横揺れを起こ
さない状態で分岐部Ａを安定に通過させることができ
る。

【００３７】なお、張出し部３８が存在しない場合に
は、図１０(b) に示すように、磁気支持ユニット１２ｂ
に進行方向と直交する方向の力が作用し、この結果、搬
送車２は、激しい横揺れを伴いながら分岐部Ａを通過す
ることになる。

【００３８】すなわち、磁気支持ユニット１２ｂがＸ₂
位置に到来すると、この位置では進行方向の片側のみに
支線結合部３６ａが存在しているので、磁気支持ユニッ
ト１２ｂの各継鉄２５の上端面から強磁性材を見通せ
る、いわゆる立体角は、進行方向右側に位置する継鉄の
方だけが急激に大きくなる。つまり、進行方向右側に位
置する継鉄と本線側との間の磁気抵抗が進行方向左側に
位置する継鉄と本線側との間の磁気抵抗に比べて小さく
なる。このため、磁気支持ユニット１２ｂに支線結合部
３６ａ側に向かう引張り力が作用し、磁気支持ユニット
１２ｂは、図１０(b) に示すように、支線結合部３６ａ
側に移動する。

【００３９】そして、磁気支持ユニット１２ｂがＸ₂ 位
置を通過すると、再び磁気抵抗のアンバランス生じるの
で、こんどは磁気支持ユニット１２ｂを元の位置に戻そ
うとする力が作用する。この力によって磁気支持ユニッ
ト１２ｂが元の位置に戻ろうとするが、通常は元の位置
を通過してしまう行き過ぎ現象が生じ、磁気支持ユニッ
ト１２ｂが再び逆方向に移動し、結局、磁気支持ユニッ
ト１２ｂは図中破線矢印で示すようなジグザグな経路、
つまり横揺れしながら進行する。したがって、張出し部
３８のない場合には、安定な走行は期待できない。

【００４０】上記のように、本実施例によれば、搬送車
２を分岐させる際に要するスペースを非常に少なくで
き、これに附随して搬送路に多数の分岐を比較的密に設
けることもできるので、多数の搬送車２の搬送先への搬
送経路が互いに干渉する確率を減少させることができ
る。また、搬送車を浮上状態のまま分岐させることがで
きるうえ、軌道を動かしたりすることがないので、分岐
の際に騒音や粉塵の発生を防止できるという浮上式搬装
送装置の本来の目的をも何等損わない。

【００４１】さらに、本線３２ａ，３２ｂの側面部で支
線３３ａ，３３ｂが分岐している側面部とは反対側に位
置する側面部に支線３３ａ，３３ｂの延びる方向とは反
対方向に延出する張出し部３８を設けているので、前述
した磁気抵抗の違いを緩和させることができ、分岐部分
Ａの存在によって起こる搬送車２の不安定走行を防止で
きる。

【００４２】なお、本発明は上述した実施例に限定され
るものではない。駆動要素としてのリニア誘導電動機
は、図１１に示すように本線方向駆動用の固定子６１
ａ，６１ｃを本線方向の両端に配し、支線方向駆動用の
固定子６１ｂを真中に配するようにしてもよい。この場
合の方が前述の場合よりも、搬送車２が分岐部Ａを通り
過ぎた場合の引戻せる範囲を拡大できる。また、駆動装
置は、図１２に示すように、エアーノズル６２を三方に
複数配置して、エアーの吹き付けによる駆動を得るもの
でもよい。この場合、固定子を配置するスペースが必要
なくなるので、結合板３４の中心孔３９に補強部材６３
を一体形成することもできる。また、駆動要素として結
合板３４の中心孔３９に臨むように二方向搬送用リニア
誘導電動機の固定子を配置してもよい。この場合には固
定子を配置するスペースを大幅に減少できる。

【００４３】さらには、本発明は、ガイドレールが２本
の場合に適用を限定されるものではなく、ガイドレール
が１本の場合、さらには３本以上の場合にも適用可能で
あることはいうまでもない。また、本発明は、磁気支持
ユニットとして電磁石のみを用いた浮上式搬送装置にも
適用可能である。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
分岐部分の省スペース化を図れ、必要な数の分岐部分を
設けることを可能化できるとともに、分岐部分において
搬送車を安定に走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る浮上式搬送装置におけ
る本線から支線が分岐している部分だけを取出して示す
斜視図

【図２】同分岐部分に搬送車が差し掛かっている状態を
示す図

【図３】同装置における磁気支持ユニットの縦断面図

【図４】同装置における分岐部の一部省略した平面図

【図５】同装置における分岐制御を実現する回路のブロ
ック図

【図６】同装置の分岐の際の動作を時系列的に説明する
ための部分的な平面図

【図７】同装置の分岐の際の動作を時系列的に説明する
ための部分的な平面図

【図８】同装置の分岐の際の動作を時系列的に説明する
ための部分的な平面図

【図９】同装置の分岐の際の動作を時系列的に説明する
ための部分的な平面図

【図１０】同装置の分岐部に設けられた張出し部の作用
を説明するための図

【図１１】本発明の他の実施例の要部を示す部分的な平
面図

【図１２】本発明のさらに他の実施例の要部を示す部分
的な平面図

【符号の説明】

１…ガイドレール２…搬送車１１…基台１２ａ〜１２ｄ
…磁気支持ユニット１３…搬送車本体１４…二次導体３１…軌道枠３２ａ，３２ｂ
…本線３３ａ，３３ｂ…支線３４…結合板３５ａ，３５ｂ…本線結合部３６ａ，３６ｂ
…支線結合部３８…張出し部４３ａ〜４３ｃ，６１
ａ〜６１ｃ…固定子４４ａ〜４４ｃ…光センサ６２…エアーノ
ズルＡ…分岐部Ｂ…交差部

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】強磁性体で形成されたガイドレールと、こ
のガイドレールの下面に沿って走行自在に配置された搬
送車と、この搬送車に搭載されて前記ガイドレールの下
面と空隙を介して対向する電磁石を備え、上記ガイドレ
ールに対して上記搬送車を磁気力浮上させる一または複
数の磁気支持ユニットと、前記電磁石の励磁電流を制御
して前記磁気支持ユニットで発生した磁束が通る磁気回
路を安定化させる制御手段と、前記搬送車に対して非接
触に駆動力を与える駆動手段とを備えた浮上式搬送装置
において、前記ガイドレールは、本線と、この本線からほぼ直角に
分岐する支線と、前記本線の側面部で前記支線が分岐し
ている側面部とは反対側に位置する側面部に上記支線の
延びる方向とは反対方向に延出形成された張出し部とを
含んでいることを特徴とする浮上式搬送装置。
【請求項２】前記駆動手段は、前記本線から前記支線が
分岐する部分に、前記本線を走行中の前記搬送車に制動
力または推進力を加える第１の要素と、前記本線に前記
搬送車が停止状態にあるときに上記搬送車に支線方向に
向かう推進力を与える第２の要素とを備えていることを
特徴とする請求項１に記載の浮上式搬送装置。
【請求項３】前記第１の要素および前記第２の要素は、
それぞれリニア誘導電動機の固定子で構成されているこ
とを特徴とする請求項２に記載の浮上式搬送装置。
【請求項４】前記第１の要素および前記第２の要素は、
前記本線および支線と前記搬送車との間の位置関係を検
出する検出器の出力に基づいて制御を受けることを特徴
とする請求項２に記載の浮上式搬送装置。