JP2602810B2 - 浮上式搬送装置 - Google Patents
浮上式搬送装置Info
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/06—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway
- B60L13/08—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway for the lateral position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
- B61B13/08—Sliding or levitation systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B25/00—Tracks for special kinds of railways
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、小物類を搬送するのに好適な浮上式搬送装
置に係わり、特に省スペース化及び搬送時間の短縮化を
図れるようにした浮上式搬送装置に関する。
置に係わり、特に省スペース化及び搬送時間の短縮化を
図れるようにした浮上式搬送装置に関する。
（従来の技術） 近年、オフィスオートメーション、ファクトリオート
メーションの一環として、建屋内の複数の地点間におい
て、伝票、書類、現金、試料等を搬送装置を用いて移動
させることが行われている。
メーションの一環として、建屋内の複数の地点間におい
て、伝票、書類、現金、試料等を搬送装置を用いて移動
させることが行われている。
このような用途に用いられる搬送装置は、オフィスの
環境を損うものであってはならず、粉塵の発生等が無く
低騒音であることが要求される。このため、この種の搬
送装置はガイドレールに対し搬送車を非接触に支持し得
るように構成されている。搬送車を非接触で支持するに
は、空気や磁気を利用するのが一般的であるが、中でも
搬送車を磁気的吸引力を用いて支持する方式は、ガイド
レールに対する追従性や、騒音低減効果に優れており、
最も有望な支持方式とされている。
環境を損うものであってはならず、粉塵の発生等が無く
低騒音であることが要求される。このため、この種の搬
送装置はガイドレールに対し搬送車を非接触に支持し得
るように構成されている。搬送車を非接触で支持するに
は、空気や磁気を利用するのが一般的であるが、中でも
搬送車を磁気的吸引力を用いて支持する方式は、ガイド
レールに対する追従性や、騒音低減効果に優れており、
最も有望な支持方式とされている。
ところで、通常のオフィス環境においては多数の障害
物が存在するため、搬送路の構成が複雑になる場合が多
い。また、搬送路上の複数の搬送車の行先も様々で、そ
れぞれの搬送車が搬送路上でなるべく互いに干渉しない
ように搬送路を形成し、また各搬送車の走行を制御しな
ければならない。これらの点を考慮すると、搬送路に分
岐を設けて本線上の複数の搬送車をそれぞれの搬送先を
経由する支線に別けてやることが望ましい。
物が存在するため、搬送路の構成が複雑になる場合が多
い。また、搬送路上の複数の搬送車の行先も様々で、そ
れぞれの搬送車が搬送路上でなるべく互いに干渉しない
ように搬送路を形成し、また各搬送車の走行を制御しな
ければならない。これらの点を考慮すると、搬送路に分
岐を設けて本線上の複数の搬送車をそれぞれの搬送先を
経由する支線に別けてやることが望ましい。
しかし、この場合、通常行なれているように搬送車を
走行状態のまま分岐させようとすると、分岐部分に曲線
区間を設けたり、軌道の一部を分岐方向に機械的に移動
させなければならず、分岐部分が大形化し、搬送路の省
スペース化が著しく損われてしまう。また、狭いオフィ
ス環境にあっては、このような分岐を多数設けることが
できないので、結局、搬送路上で複数の搬送車が互いに
干渉する確率が高くなり、この干渉を防ぐように各搬送
車の走行を制御するため、各々の搬送車を目的地点まで
移動させるのに時間がかかるという問題があった。
走行状態のまま分岐させようとすると、分岐部分に曲線
区間を設けたり、軌道の一部を分岐方向に機械的に移動
させなければならず、分岐部分が大形化し、搬送路の省
スペース化が著しく損われてしまう。また、狭いオフィ
ス環境にあっては、このような分岐を多数設けることが
できないので、結局、搬送路上で複数の搬送車が互いに
干渉する確率が高くなり、この干渉を防ぐように各搬送
車の走行を制御するため、各々の搬送車を目的地点まで
移動させるのに時間がかかるという問題があった。
（発明が解決しようとする問題点） このように、従来の浮上式搬送装置にあっては、分岐
部分が大形化するために、省スペース化が図れず、しか
も搬送経路が互いに干渉することによって速やかに目的
点へ移動させることが困難であるという問題があった。
部分が大形化するために、省スペース化が図れず、しか
も搬送経路が互いに干渉することによって速やかに目的
点へ移動させることが困難であるという問題があった。
本発明は、かかる事情に基づきなされたもので、その
目的とするところは、搬送装置の省スペース化及び搬送
時間の短縮化を図れる浮上式搬送装置を提供することに
ある。
目的とするところは、搬送装置の省スペース化及び搬送
時間の短縮化を図れる浮上式搬送装置を提供することに
ある。
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明は、少なくとも一
部が磁性体で形成されたガイドレールと、このガイドレ
ールの下面側に走行自在に配置された搬送車と、この搬
送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と空隙を介し
て対向する電磁石を備え、前記ガイドレールに対して前
記搬送車を磁気浮上させる磁気支持ユニットと、前記電
磁石の励磁電流を制御して前記磁気支持ユニットで発生
した磁束が通る磁気回路を安定化させる制御手段と、前
記搬送車に対して非接触に駆動力を与える駆動手段とを
備えた浮上式搬送装置において、前記ガイドレールは本
線と前記本線からほぼ直角に分岐する支線とを含み、前
記駆動手段は前記本線と前記支線との結合部に配置され
て前記搬送車に非接触に前記本線方向の推進力または制
動力を加える第１の要素と停止状態にある前記搬送車を
前記支線方向に非接触に推進させる第２の要素とを含ん
でいることを特徴としている。
部が磁性体で形成されたガイドレールと、このガイドレ
ールの下面側に走行自在に配置された搬送車と、この搬
送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と空隙を介し
て対向する電磁石を備え、前記ガイドレールに対して前
記搬送車を磁気浮上させる磁気支持ユニットと、前記電
磁石の励磁電流を制御して前記磁気支持ユニットで発生
した磁束が通る磁気回路を安定化させる制御手段と、前
記搬送車に対して非接触に駆動力を与える駆動手段とを
備えた浮上式搬送装置において、前記ガイドレールは本
線と前記本線からほぼ直角に分岐する支線とを含み、前
記駆動手段は前記本線と前記支線との結合部に配置され
て前記搬送車に非接触に前記本線方向の推進力または制
動力を加える第１の要素と停止状態にある前記搬送車を
前記支線方向に非接触に推進させる第２の要素とを含ん
でいることを特徴としている。
（作用） 搬送車がガイドレールの本線と支線との結合部に差し
掛かると、第１の要素により搬送車が制動される。搬送
車が静止した後、搬送車を第２の要素によって支線方向
に押出すと、搬送車は、車体の向きはそのままの状態
で、従来の進行方向に対し略90°をなす方向へ支線に沿
って走行する。つまり搬送車は横向きに移動することに
なる。この結果、搬送車の進行方向は90°変化する。支
線は本線に対して略直角に結合されているため、分岐部
に多くのスペースは必要としない。
掛かると、第１の要素により搬送車が制動される。搬送
車が静止した後、搬送車を第２の要素によって支線方向
に押出すと、搬送車は、車体の向きはそのままの状態
で、従来の進行方向に対し略90°をなす方向へ支線に沿
って走行する。つまり搬送車は横向きに移動することに
なる。この結果、搬送車の進行方向は90°変化する。支
線は本線に対して略直角に結合されているため、分岐部
に多くのスペースは必要としない。
（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例に係る浮
上式搬送装置について説明する。
上式搬送装置について説明する。
第１図に示すように、この装置は、オフィス空間を障
害物を避けるように敷設された強磁性体のガイドレール
１の下側に、上記ガイドレール１に沿って走行自在に搬
送車２を配し、この搬送車２のガイドレール１に対する
磁気的吸引力で搬送車２をガイドレール１に対して非接
触状態で支持し、更にガイドレール１にそって所定の間
隔で設けられた図示しない移動力付与手段によって上記
搬送車２を駆動するようにしたものである。また、この
装置には、後述するガイドレール１の分岐部Ａにおいて
搬送車２を分岐制御するための図示しない搬送車走行制
御装置が設けられている。
害物を避けるように敷設された強磁性体のガイドレール
１の下側に、上記ガイドレール１に沿って走行自在に搬
送車２を配し、この搬送車２のガイドレール１に対する
磁気的吸引力で搬送車２をガイドレール１に対して非接
触状態で支持し、更にガイドレール１にそって所定の間
隔で設けられた図示しない移動力付与手段によって上記
搬送車２を駆動するようにしたものである。また、この
装置には、後述するガイドレール１の分岐部Ａにおいて
搬送車２を分岐制御するための図示しない搬送車走行制
御装置が設けられている。
搬送車２は、ガイドレール１の下面と対向配置された
基台11と、この基台11の上面四隅位置にそれぞれ配置さ
れた４つの磁気支持ユニット12a,12b,12c,12dと、上記
基台11の下面に支持された搬送車本体13と、上記基台11
の上面中央部に配置された二次導体14とで構成されてい
る。
基台11と、この基台11の上面四隅位置にそれぞれ配置さ
れた４つの磁気支持ユニット12a,12b,12c,12dと、上記
基台11の下面に支持された搬送車本体13と、上記基台11
の上面中央部に配置された二次導体14とで構成されてい
る。
４つの磁気支持ユニット12a〜12dは、第２図にも示す
ように上記基台11上面で図示しないボルトおよび台座21
を用いて前記基台11に取付けられている。これら磁気支
持ユニット12a〜12dは、上端部がガイドレール１の下面
と対向するように図中矢印で示す搬送車２の本線進行方
向と直交する線上に配置された２つの電磁石22,23と、
これら電磁石22,23の各下部側面間を磁気的に連結する
永久磁石24とで構成されており、全体としてＵ字状をな
すものである。各電磁石22,23は、強磁性体で形成され
た継鉄25と、この継鉄25に巻装されたコイル26とで構成
されており、各コイル26は、電磁石22,23によって形成
される磁束が互いに加算されるような向きで直列に接続
されている。なお、こられ磁気支持ユニット12a〜12dに
は、電磁石22,23の上端面とガイドレール１の下面との
間の空隙長を検出する光学ギャップセンサ27が取付けら
れている。
ように上記基台11上面で図示しないボルトおよび台座21
を用いて前記基台11に取付けられている。これら磁気支
持ユニット12a〜12dは、上端部がガイドレール１の下面
と対向するように図中矢印で示す搬送車２の本線進行方
向と直交する線上に配置された２つの電磁石22,23と、
これら電磁石22,23の各下部側面間を磁気的に連結する
永久磁石24とで構成されており、全体としてＵ字状をな
すものである。各電磁石22,23は、強磁性体で形成され
た継鉄25と、この継鉄25に巻装されたコイル26とで構成
されており、各コイル26は、電磁石22,23によって形成
される磁束が互いに加算されるような向きで直列に接続
されている。なお、こられ磁気支持ユニット12a〜12dに
は、電磁石22,23の上端面とガイドレール１の下面との
間の空隙長を検出する光学ギャップセンサ27が取付けら
れている。
一方、搬送車本体13には、４つの光学ギャップセンサ
27の出力に基づいて各磁気支持ユニット12a〜12dの励磁
電流をそれぞれ制御するための図示しない浮上安定化制
御装置や、定電圧発生装置、電力供給源である小容量電
源等が搭載されている。
27の出力に基づいて各磁気支持ユニット12a〜12dの励磁
電流をそれぞれ制御するための図示しない浮上安定化制
御装置や、定電圧発生装置、電力供給源である小容量電
源等が搭載されている。
二次導体14は前述した移動力付与手段となる図示しな
いリニア誘導電動機の可動体と、分岐部Ａに設けられた
後述するところの駆動手段である３つのリニア誘導電動
機の可動体とを兼ねるものであり、装置の稼動時におい
ては、これらリニア誘導電動機の固定子と僅かのギャッ
プを介して対向する高さに配置されている。
いリニア誘導電動機の可動体と、分岐部Ａに設けられた
後述するところの駆動手段である３つのリニア誘導電動
機の可動体とを兼ねるものであり、装置の稼動時におい
ては、これらリニア誘導電動機の固定子と僅かのギャッ
プを介して対向する高さに配置されている。
一方、ガイドレール１は、断面が逆Ｕ字状に形成され
搬送車の移動空間を保護する軌道枠31の上部壁下面に配
置されている。このガイドレール２は、オフィス空間を
一巡するように平行に敷設された２本の本線32a,32b
と、分岐部Ａにおいてこれら本線32a,32bから略直角に
分岐するように平行に敷設された２本の支線33a,33b
と、これら本線32a,32bと支線33a,33bとを結合する井形
形状の結合板34とを所定に方法で結合して構成されてい
る。本線32a,32bは、本線進行方向に向かって左右の磁
気支持ユニット12b（12d）,12a（12c）が丁度下側に位
置し得る間隔で、かつ磁気支持ユニット12a〜12dと同一
幅を有し、また、支線33a,33bは、本線進行方向に向か
って前後の磁気支持ユニット12a（12b）,12c（12d）が
丁度下側に位置し得る間隔で、かつ磁気支持ユニット12
a〜12dの厚みと同一の幅を有している。そして、これら
本線32a,32b及び支線33a,33bは、オフィスへの据付け作
業を容易化するために分割構造となっている。結合板
は、第３図にも示すように、本線32a,32bと同一幅で同
一間隔の本線結合部35a,35bと支線33a,33bと同一幅で同
一間隔の支線結合部36a,36bとを略直角に交差して構成
されたもので、交差部Ｂには所定の肉付け部37を設けて
この部分の磁気抵抗を減少させることによって搬送車２
の一時停止部としての位置決めを容易ならしめている。
この結合板34の支線延在方向と反対の側には所定の張出
し部38が形成されている。この張出し部38は、磁気支持
ユニット12a〜12dが交差部Ｂに差し掛かった時に、磁気
支持ユニット12a〜12bが磁気抵抗の低い支線側に引張ら
れて搬送車２が振動するのを防止するため、支線延在側
とは反対側の磁気抵抗を減少させることを目的としたも
のである。
搬送車の移動空間を保護する軌道枠31の上部壁下面に配
置されている。このガイドレール２は、オフィス空間を
一巡するように平行に敷設された２本の本線32a,32b
と、分岐部Ａにおいてこれら本線32a,32bから略直角に
分岐するように平行に敷設された２本の支線33a,33b
と、これら本線32a,32bと支線33a,33bとを結合する井形
形状の結合板34とを所定に方法で結合して構成されてい
る。本線32a,32bは、本線進行方向に向かって左右の磁
気支持ユニット12b（12d）,12a（12c）が丁度下側に位
置し得る間隔で、かつ磁気支持ユニット12a〜12dと同一
幅を有し、また、支線33a,33bは、本線進行方向に向か
って前後の磁気支持ユニット12a（12b）,12c（12d）が
丁度下側に位置し得る間隔で、かつ磁気支持ユニット12
a〜12dの厚みと同一の幅を有している。そして、これら
本線32a,32b及び支線33a,33bは、オフィスへの据付け作
業を容易化するために分割構造となっている。結合板
は、第３図にも示すように、本線32a,32bと同一幅で同
一間隔の本線結合部35a,35bと支線33a,33bと同一幅で同
一間隔の支線結合部36a,36bとを略直角に交差して構成
されたもので、交差部Ｂには所定の肉付け部37を設けて
この部分の磁気抵抗を減少させることによって搬送車２
の一時停止部としての位置決めを容易ならしめている。
この結合板34の支線延在方向と反対の側には所定の張出
し部38が形成されている。この張出し部38は、磁気支持
ユニット12a〜12dが交差部Ｂに差し掛かった時に、磁気
支持ユニット12a〜12bが磁気抵抗の低い支線側に引張ら
れて搬送車２が振動するのを防止するため、支線延在側
とは反対側の磁気抵抗を減少させることを目的としたも
のである。
軌道枠31の分岐分Ａの上部壁には、上記結合板34の中
央孔39よりも若干大きめの角形孔41が穿設されており、
この角形孔41を上面から閉塞する支持板42の下面に、上
記結合板34の中心孔39に臨むように３つのリニア誘導電
動機の固定子43a,43b,43cが固定されている。これら固
定子43a〜43cは搬送車２に装着された二次導体14ととも
に前述した分岐部Ａにおける駆動手段を構成するもので
ある。これら３つの固定子43a〜43cのうち、本線進行方
向両端に配置された２つの固定子43a,43cは搬送車２の
二次導体14に対し支線方向の駆動力を与えるものであ
る。また、同中央の固定子43bは上記二次導体14に対し
本線方向の駆動力を与えるものである。一方、結合板34
の中央孔39の本線進行方向に向かって左側前後と同右側
中央部には、光センサ44a,44b,44cがそれぞれ配置され
ている。これら光センサ44a〜44cは搬送車２の二次導体
14を検出する反射式の光センサである。これら３つの光
センサ44a〜44cで分岐部Ａに対する搬送車２の位置を検
出し、これに基づき前述した搬送車走行制御装置におい
て３つの固定子43a〜43cが制御される。第４図に分岐部
Ａにおける制御を実現する構成例を示す。
央孔39よりも若干大きめの角形孔41が穿設されており、
この角形孔41を上面から閉塞する支持板42の下面に、上
記結合板34の中心孔39に臨むように３つのリニア誘導電
動機の固定子43a,43b,43cが固定されている。これら固
定子43a〜43cは搬送車２に装着された二次導体14ととも
に前述した分岐部Ａにおける駆動手段を構成するもので
ある。これら３つの固定子43a〜43cのうち、本線進行方
向両端に配置された２つの固定子43a,43cは搬送車２の
二次導体14に対し支線方向の駆動力を与えるものであ
る。また、同中央の固定子43bは上記二次導体14に対し
本線方向の駆動力を与えるものである。一方、結合板34
の中央孔39の本線進行方向に向かって左側前後と同右側
中央部には、光センサ44a,44b,44cがそれぞれ配置され
ている。これら光センサ44a〜44cは搬送車２の二次導体
14を検出する反射式の光センサである。これら３つの光
センサ44a〜44cで分岐部Ａに対する搬送車２の位置を検
出し、これに基づき前述した搬送車走行制御装置におい
て３つの固定子43a〜43cが制御される。第４図に分岐部
Ａにおける制御を実現する構成例を示す。
すなわち、各光センサ44a〜44cからの検出信号はマイ
クロコンピュータ51に入力される。一方、３相交流電源
52には、スライダック53を介して３つの固定子43a〜43c
およびサイリスタスイッチ54a〜54cの直列回路が並列に
接続されている。マイクロコンピュータ51は、３つの光
センサ44a〜44cの現在の検出状況と内部メモリに記憶さ
れた過去の検出情報とに基づいてサイリスタスイッチ54
a〜54cを選択的にスイッチングして固定子43a〜43cに選
択的に電源電圧を供給する。なお、この時、固定子43a
〜43cの移動磁界進行方向も同時に制御される。
クロコンピュータ51に入力される。一方、３相交流電源
52には、スライダック53を介して３つの固定子43a〜43c
およびサイリスタスイッチ54a〜54cの直列回路が並列に
接続されている。マイクロコンピュータ51は、３つの光
センサ44a〜44cの現在の検出状況と内部メモリに記憶さ
れた過去の検出情報とに基づいてサイリスタスイッチ54
a〜54cを選択的にスイッチングして固定子43a〜43cに選
択的に電源電圧を供給する。なお、この時、固定子43a
〜43cの移動磁界進行方向も同時に制御される。
次に、以上のように構成された本実施例に係る浮上式
搬送装置の動作について説明する。
搬送装置の動作について説明する。
装置を起動させると、制御装置は永久磁石24が発生す
る磁束と同じ向きまたは逆向きの磁束を電磁石22,23に
発生させるとともに、磁気支持ユニット12a〜2dとガイ
ドレール１との間に所定の空隙長を維持させるべく励磁
コイル26に流す電流を制御する。これによって、第２図
に示すように、永久磁石24〜継鉄25〜空隙Ｐ〜ガイドレ
ール１〜空隙Ｐ〜継鉄25〜永久磁石24の経路からなる磁
気回路が形成される。ギャップ長は、搬送車２など被支
持体の重量と、永久磁石24の起磁力による磁気支持ユニ
ット12a〜12d〜ガイドレール１間の磁気的吸引力とが丁
度釣合うような長さに設定される。制御装置は、このギ
ャップ長を維持ずべく電磁石22,23の励磁電流制御を行
う。これによって、いわゆるゼロパワー制御がなされる
ことになる。
る磁束と同じ向きまたは逆向きの磁束を電磁石22,23に
発生させるとともに、磁気支持ユニット12a〜2dとガイ
ドレール１との間に所定の空隙長を維持させるべく励磁
コイル26に流す電流を制御する。これによって、第２図
に示すように、永久磁石24〜継鉄25〜空隙Ｐ〜ガイドレ
ール１〜空隙Ｐ〜継鉄25〜永久磁石24の経路からなる磁
気回路が形成される。ギャップ長は、搬送車２など被支
持体の重量と、永久磁石24の起磁力による磁気支持ユニ
ット12a〜12d〜ガイドレール１間の磁気的吸引力とが丁
度釣合うような長さに設定される。制御装置は、このギ
ャップ長を維持ずべく電磁石22,23の励磁電流制御を行
う。これによって、いわゆるゼロパワー制御がなされる
ことになる。
いま、搬送車２が移動力付与手段である図示しないリ
ニア誘導電動機の固定子の真下にあるとして、この固定
子を付勢すると、二次導体14が固定子から電磁力を受け
るので、搬送車２は、磁気浮上状態のままガイドレール
１の本線32a,32bに沿って走行し始める。搬送車２が空
気抵抗等の影響で完全静止するまでの間に再び固定子が
配置されていれば、搬送車２は再度付勢されて本線32a,
32bに沿った移動を持続させる。
ニア誘導電動機の固定子の真下にあるとして、この固定
子を付勢すると、二次導体14が固定子から電磁力を受け
るので、搬送車２は、磁気浮上状態のままガイドレール
１の本線32a,32bに沿って走行し始める。搬送車２が空
気抵抗等の影響で完全静止するまでの間に再び固定子が
配置されていれば、搬送車２は再度付勢されて本線32a,
32bに沿った移動を持続させる。
搬送車が分岐部Ａに差し掛かると、先ず第５図に示す
ように光センサ44cが二次導体14を検出する。マイクロ
コンピュータ51は、固定子43bのみを図中矢印の方向に
付勢して搬送車２を本線進行方向に駆動する。搬送車２
が第６図に示す位置まで移動すると、光センサ44a〜44c
が全て二次導体14を検出するので、マイクロコンピュー
タ51は、固定子43bの付勢を停止し、固定子43a,43cを支
線に向けて付勢する。この結果、搬送車２の速度が余り
高くないときには、搬送車２は、磁気抵抗の量も少ない
結合板34の交差部Ｂに磁気支持ユニット12a〜12dが差掛
かった時に停止する。しかし、搬送車２の速度が高い場
合には、第７図に示すように搬送車２は分岐部Ａを通り
過ぎてしまう。この時、光センサ44cが二次導体14を検
出しなくなるので、マイクロコンピュータ51は、固定子
43bを付勢して搬送車２に本線進行方向とは逆向きの駆
動力を与える。これによって搬送車２が分岐部Ａに戻っ
たら光センサ44a〜44cが全て二次導体14を検出するの
で、マイクロコンピュータ51は固定子43a,43cを付勢す
る。この結果、搬送車２は、第８図に示すように横向き
のまま支線33a,33bに沿って移動する。そして、全ての
光センサ44a〜44cが二次導体14を検出しなくなったら、
固定子44a,44cの励磁が停止される。なお、この分岐部
Ａに搬送車２が図中右側から若しくは同下側から進入し
た場合でも、同様の励磁制御によって目的とする経路に
搬送車２を進行させることができる。
ように光センサ44cが二次導体14を検出する。マイクロ
コンピュータ51は、固定子43bのみを図中矢印の方向に
付勢して搬送車２を本線進行方向に駆動する。搬送車２
が第６図に示す位置まで移動すると、光センサ44a〜44c
が全て二次導体14を検出するので、マイクロコンピュー
タ51は、固定子43bの付勢を停止し、固定子43a,43cを支
線に向けて付勢する。この結果、搬送車２の速度が余り
高くないときには、搬送車２は、磁気抵抗の量も少ない
結合板34の交差部Ｂに磁気支持ユニット12a〜12dが差掛
かった時に停止する。しかし、搬送車２の速度が高い場
合には、第７図に示すように搬送車２は分岐部Ａを通り
過ぎてしまう。この時、光センサ44cが二次導体14を検
出しなくなるので、マイクロコンピュータ51は、固定子
43bを付勢して搬送車２に本線進行方向とは逆向きの駆
動力を与える。これによって搬送車２が分岐部Ａに戻っ
たら光センサ44a〜44cが全て二次導体14を検出するの
で、マイクロコンピュータ51は固定子43a,43cを付勢す
る。この結果、搬送車２は、第８図に示すように横向き
のまま支線33a,33bに沿って移動する。そして、全ての
光センサ44a〜44cが二次導体14を検出しなくなったら、
固定子44a,44cの励磁が停止される。なお、この分岐部
Ａに搬送車２が図中右側から若しくは同下側から進入し
た場合でも、同様の励磁制御によって目的とする経路に
搬送車２を進行させることができる。
上記の本実施例によれば、搬送車２が分岐する際に要
するスペースが非常に少なくて済み、これに附随して搬
送路に多数の分岐を比較的密に設けることもできるの
で、多数の搬送車２の搬送先への搬送経路が互いに干渉
する確率を減少させることができる。また、この実施例
によれば、搬送車を浮上状態のまま分岐させることがで
きるうえ、軌道を動かしたりすることがないので、分岐
の際に騒音や粉塵の発生を防止できるという浮上式搬送
装置の本来の目的をも何等損はない。
するスペースが非常に少なくて済み、これに附随して搬
送路に多数の分岐を比較的密に設けることもできるの
で、多数の搬送車２の搬送先への搬送経路が互いに干渉
する確率を減少させることができる。また、この実施例
によれば、搬送車を浮上状態のまま分岐させることがで
きるうえ、軌道を動かしたりすることがないので、分岐
の際に騒音や粉塵の発生を防止できるという浮上式搬送
装置の本来の目的をも何等損はない。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものでは
ない。上記実施例では支線が本線に対して片側のみに延
在していたが、第９図に示すように支線33a,33bを本線3
2a,32bの両側に延在させるようにしても良い。また、駆
動手段としてのリニア誘電電動機は、第10図に示すよう
に本線方向の駆動用の固定子61a,61cを本線方向の両端
に配し、支線方向の駆動用の固定子61bを真中に配する
ようにしてもよい。この場合の方が前述の場合よりも、
搬送車２が分岐部Ａを通り過ぎた場合の引戻せる範囲が
拡大できる。また、駆動装置は、第11図に示すようにエ
アーノズル62を三方に複数配置して、エアーの吹き付け
による駆動を得るものでも良い。この場合、固定子を配
置するスペースが必要なくなるので、結合板34の中心孔
39に補強部材63を一体形成することもできる。また、駆
動手段として駆動用の固定子61a,61b,61cの代わりに第1
2図に示すように分岐部Ａの結合板34の中心孔39に臨む
ように二方向搬送用リニア誘導電動機の固定子70を配置
してもよい。この固定子70により、搬送車２は本線方向
及び支線方向へ駆動されるので分岐部Ａに固定子を配置
するスペースを大幅に減少できる。
ない。上記実施例では支線が本線に対して片側のみに延
在していたが、第９図に示すように支線33a,33bを本線3
2a,32bの両側に延在させるようにしても良い。また、駆
動手段としてのリニア誘電電動機は、第10図に示すよう
に本線方向の駆動用の固定子61a,61cを本線方向の両端
に配し、支線方向の駆動用の固定子61bを真中に配する
ようにしてもよい。この場合の方が前述の場合よりも、
搬送車２が分岐部Ａを通り過ぎた場合の引戻せる範囲が
拡大できる。また、駆動装置は、第11図に示すようにエ
アーノズル62を三方に複数配置して、エアーの吹き付け
による駆動を得るものでも良い。この場合、固定子を配
置するスペースが必要なくなるので、結合板34の中心孔
39に補強部材63を一体形成することもできる。また、駆
動手段として駆動用の固定子61a,61b,61cの代わりに第1
2図に示すように分岐部Ａの結合板34の中心孔39に臨む
ように二方向搬送用リニア誘導電動機の固定子70を配置
してもよい。この固定子70により、搬送車２は本線方向
及び支線方向へ駆動されるので分岐部Ａに固定子を配置
するスペースを大幅に減少できる。
さらには、本発明は、ガイドレールが２本の場合に適
用を限定されるものではなく、ガイドレールが１本の場
合、さらには３本以上の場合にも適用可能であることは
いうまでもない。また、本発明は、磁気支持ユニットと
して電磁石のみを用いた浮上式搬送装置にも適用可能で
ある。
用を限定されるものではなく、ガイドレールが１本の場
合、さらには３本以上の場合にも適用可能であることは
いうまでもない。また、本発明は、磁気支持ユニットと
して電磁石のみを用いた浮上式搬送装置にも適用可能で
ある。
［発明の効果］ 以上述べたように、本発明によれば、本線から支線が
略直角に分岐する構造であるため、曲線区間や可動部を
必要とせず、省スペース化に大いに寄与するととも、本
線に対して多くの分岐路（支線）を結合できる構造であ
るので、搬送経路が互いに干渉するのを防止でき、この
結果、多数の搬送車を短い時間で目的点まで搬送するこ
とができる。
略直角に分岐する構造であるため、曲線区間や可動部を
必要とせず、省スペース化に大いに寄与するととも、本
線に対して多くの分岐路（支線）を結合できる構造であ
るので、搬送経路が互いに干渉するのを防止でき、この
結果、多数の搬送車を短い時間で目的点まで搬送するこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例に係る浮上式搬送装置の概略
構成を示す斜視図、第２図は同装置における磁気支持ユ
ニットの縦断面図、第３図は同装置における分岐部の一
部省略した平面図、第４図は同装置における分岐制御を
実現する回路のブロック図、第５図〜第９図は同装置の
分岐の際の動作を時系列的に説明するための部分的な平
面図、第10図乃至第12図は本発明のそれぞれ他の実施例
を示す部分的な平面図である。 １……ガイドレール、２……搬送車、11……基台、12a
〜12d……磁気支持ユニット、13……搬送車本体、14…
…二次導体、31……軌道枠、32a,32b……本線、33a,33b
……支線、34……結合板、43a〜43c,61a〜61c,70……固
定子、44a〜44c……光センサ、Ａ……分岐部、Ｂ……交
差部。
構成を示す斜視図、第２図は同装置における磁気支持ユ
ニットの縦断面図、第３図は同装置における分岐部の一
部省略した平面図、第４図は同装置における分岐制御を
実現する回路のブロック図、第５図〜第９図は同装置の
分岐の際の動作を時系列的に説明するための部分的な平
面図、第10図乃至第12図は本発明のそれぞれ他の実施例
を示す部分的な平面図である。 １……ガイドレール、２……搬送車、11……基台、12a
〜12d……磁気支持ユニット、13……搬送車本体、14…
…二次導体、31……軌道枠、32a,32b……本線、33a,33b
……支線、34……結合板、43a〜43c,61a〜61c,70……固
定子、44a〜44c……光センサ、Ａ……分岐部、Ｂ……交
差部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭56−120789（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭49−115610（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−132112（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭55−8375（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (4)
- 【請求項１】少なくとも一部が磁性体で形成されたガイ
ドレールと、 このガイドレールの下面側に走行自在に配置された搬送
車と、 この搬送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と空隙
を介して対向する電磁石を備え、前記ガイドレールに対
して前記搬送車を磁気浮上させる磁気支持ユニットと、 前記電磁石の励磁電流を制御して前記磁気支持ユニット
で発生した磁束が通る磁気回路を安定化させる制御手段
と、 前記搬送車に対して非接触に駆動力を与える駆動手段と
を備えた浮上式搬送装置において、 前記ガイドレールは本線と前記本線からほぼ直角に分岐
する支線とを含み、 前記駆動手段は前記本線と前記支線との結合部に配置さ
れて前記搬送車に非接触に前記本線方向の推進力または
制動力を加える第１の要素と停止状態にある前記搬送車
を前記支線方向に非接触に推進させる第２の要素とを含
んでいる ことを特徴とする浮上式搬送装置。 - 【請求項２】前記第１の要素および前記第２の要素は、
それぞれリニア誘導電動機の固定子で構成されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の浮上式搬送
装置。 - 【請求項３】前記駆動手段は、前記本線と前記支線との
結合部と前記搬送車との間の位置関係を検出する検出器
を備え、該検出器の出力に基づいて前記第１の要素およ
び前記第２の要素を駆動するものであることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項または第２項記載の浮上式搬送
装置。 - 【請求項４】前記検出器は、光学式センサであることを
特徴とする特許請求の範囲第３項記載の浮上式搬送装
置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61069209A JP2602810B2 (ja) | 1986-03-27 | 1986-03-27 | 浮上式搬送装置 |
| KR1019870002824A KR900006247B1 (ko) | 1986-03-27 | 1987-03-27 | 부상식(浮上式) 반송장치 |
| US07/030,750 US4729323A (en) | 1986-03-27 | 1987-03-27 | Transportation system of a floated-carrier type |
| DE3750825T DE3750825T2 (de) | 1986-03-27 | 1987-03-27 | Transportsystem vom schwebenden Trägertyp. |
| EP87302686A EP0239418B1 (en) | 1986-03-27 | 1987-03-27 | Transportation system of a floated-carrier type |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61069209A JP2602810B2 (ja) | 1986-03-27 | 1986-03-27 | 浮上式搬送装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6009185A Division JP2555542B2 (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | 浮上式搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62225110A JPS62225110A (ja) | 1987-10-03 |
| JP2602810B2 true JP2602810B2 (ja) | 1997-04-23 |
Family
ID=13396102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61069209A Expired - Lifetime JP2602810B2 (ja) | 1986-03-27 | 1986-03-27 | 浮上式搬送装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4729323A (ja) |
| EP (1) | EP0239418B1 (ja) |
| JP (1) | JP2602810B2 (ja) |
| KR (1) | KR900006247B1 (ja) |
| DE (1) | DE3750825T2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5156093A (en) * | 1986-12-19 | 1992-10-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transportation system of floated-carrier type |
| JPH0775442B2 (ja) * | 1990-04-02 | 1995-08-09 | 株式会社荏原製作所 | 磁気浮上搬送装置 |
| JPH04125224A (ja) * | 1990-09-18 | 1992-04-24 | Shinko Electric Co Ltd | 浮上式搬送装置の分岐装置 |
| US5904101A (en) * | 1997-04-22 | 1999-05-18 | Power Superconductor Applications Co., Inc. | Auxiliary propulsion for magnetically levitated vehicle |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE741218A (ja) * | 1968-11-15 | 1970-04-16 | ||
| US3736880A (en) * | 1971-04-19 | 1973-06-05 | Rohr Industries Inc | Feedback control circuit for magnetic suspension and propulsion system |
| DE2250965A1 (de) * | 1972-10-18 | 1974-04-25 | Krupp Gmbh | Weiche - insbesondere fuer magnetisch abgestuetzte fahrzeuge - mit in t-oder kreuzform angeordneten weichenstraengen |
| JPS49115610U (ja) * | 1973-01-31 | 1974-10-03 | ||
| JPS50150112A (ja) * | 1974-05-24 | 1975-12-02 | ||
| US4109584A (en) * | 1976-12-22 | 1978-08-29 | Japan Airlines Co., Limited | Track switching device for two-rail type tracks |
| JPS558375A (en) * | 1978-07-06 | 1980-01-21 | Takaharu Orita | Production of brazing filler metal |
| JPS56120789U (ja) * | 1980-02-13 | 1981-09-14 | ||
| DE3382199D1 (de) * | 1982-02-10 | 1991-04-18 | Thyssen Industrie | Vorrichtung zur inkrementalen erfassung der fahrzeuglage eines magnetschwebefahrzeuges. |
-
1986
- 1986-03-27 JP JP61069209A patent/JP2602810B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-03-27 DE DE3750825T patent/DE3750825T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-03-27 KR KR1019870002824A patent/KR900006247B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-03-27 EP EP87302686A patent/EP0239418B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-03-27 US US07/030,750 patent/US4729323A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4729323A (en) | 1988-03-08 |
| DE3750825T2 (de) | 1995-05-11 |
| EP0239418A2 (en) | 1987-09-30 |
| EP0239418B1 (en) | 1994-12-07 |
| EP0239418A3 (en) | 1989-05-24 |
| KR900006247B1 (ko) | 1990-08-27 |
| KR870008769A (ko) | 1987-10-20 |
| DE3750825D1 (de) | 1995-01-19 |
| JPS62225110A (ja) | 1987-10-03 |
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|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |