KR900006247B1

KR900006247B1 - 부상식(浮上式) 반송장치

Info

Publication number: KR900006247B1
Application number: KR1019870002824A
Authority: KR
Inventors: 밈페이 모리시타; 테루오 아즈키자와
Original assignee: 가부시끼가이샤 도시바; 와다리 스기이찌로오
Priority date: 1986-03-27
Filing date: 1987-03-27
Publication date: 1990-08-27
Also published as: DE3750825T2; EP0239418A2; JP2602810B2; DE3750825D1; EP0239418B1; KR870008769A; EP0239418A3; JPS62225110A; US4729323A

Abstract

내용 없음.

Description

부상식(浮上式) 반송장치

제1도는 본 발명에 따른 부상식 반송장치의 사시도이다.

제2도는 반송장치 중 운송장치의 안내레일 카버와 부품을 제거한 제1도에 도시된 반송장치의 사시도이다.

제3도는 캐리어가 안내레일로부터 부유되게 하는 자기 지지유니트의 단면도이다.

제4도는 안내레일의 카버를 제거한 제1도에 도시된 반송장치의 평면도이다.

제5도는 제1도에 도시된 반송장치의 운송장치를 제어하는 제어장치의 블럭도이다.

제6도 내지 제9도는 캐리어가 주라인에서부터 분기라인으로 이송되는 것을 나타내는 안내레일 카버를 제거한 제1도에 도시된 반송장치의 평면도이다.

제10도는 분기라인이 주라인의 양측으로부터 뻗어있는 것을 나타내는 안내레일 카버를 제거한 반송장치의한 변형예의 평면도이다.

제11도는 세개의 선형 유도 모타의 고정자의 위치가 변경되어 있는 안내레일 카버가 제거된 반송장치의 또 다른 변형예를 나타내는 평면도이다.

제l2도는 운송장치에 공기노즐이 설치되어 있는 것을 나타내는 안내레일 카버를 제거한 반송장치의 또 다른 변형예의 평면도이다.

제13도는 양방향으로 운송시키기 위해 선형 유도모타의 고정자를 사용하고 있는 안내레일 카버를 제거한 반송장치의 또 다른 변형예의 평면도이다.

제14a도 내지 제14c도는 캐리어가 주라인에서부터 분기라인으로 이송될때의 스텝을 나타내는 플로우챠트이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 안내레일 2 : 캐리어

12-1,12-2,12-3,l2-4 : 자기 지지유니트 14 : 2차도체

24 : 영구자석 25,26 : 요크

27,28 : 고일 31 : 안내레일 카버

32 : 주라인 33 : 분기라인

34 : 결합판 35,36 : 연결부

37 : 코너 패드(cornerpad)부 38 : 돌출부

39 : 오프닝 41 : 지지판

43 : 운송장치 43-1,43-2,43-3 : 고정자

44-1,44-2,44-3 : 강지기 45': 제어장치

51 : 마이크로컴퓨터 53 : 가변저항기

54-1,54-2,54-3 : 리레이

본 발명은 부상식(浮上式) 반송장치에 관한 것으로서, 특히 주라인에서부터 분기라인으로 캐리어를 운반할 수 있도록 주라인과 분기라인으로 안내레일을 설치하여 구성된 부상식 반송장치에 관한 것이다.

최근에 사무실이나 공장에서 서류등의 반송의 자동화를 증가시키기 위해 같은 빌딩내에서 반송장치를 설치하고 있다.

이러한 반송장치는 빌딩내의 여러 장소로 전표, 서류, 현금, 견본 등을 이송시키는데 사용되고 있다.

이러한 반송장치에 의하여 사무실이나 공장내의 환경을 손상시키지 않기 위해 반송장치로 인한 먼지나 잡음이 발생되지 않도록 하는 것이 요구된다.

본 발명자에 의해 출원된 미합중국 특허 출원 제726,975/85호에 기술되어 있는 종래형의 반송장치에서, 캐리어는 그것이 안내레일을 따라 추진될때 캐리어와 안내레일 사이에서 작동하는 전자기의 흡인력에 의해 안내레일 밑에서 접촉하지 않은 상태로 부유하게 된다.

캐리어는 빌딩내의 여러 위치로 유연하게 전송되어져야 하고 그리고 이러한 것을 성취시키기 위해 안내레일은 빌딩내의 주요 장소를 연결시키는 주라인과 그리고 주라인으로부터 분기되어서 여러 보조장소를 연결시키는 분기라인으로 구성되어져 있다.

주라인에서부터 분기라인으로 캐리어를 이송시키고 그리고 분기라인에서부터 주라인으로 캐리어를 이송시키는 장치를 제공할 필요성이 있다.

종래형의 운송장치는 예로서 하기의 공보들에 기술되어져 있다.

미합중국 특허 제4,109,584호에는 분기라인이 주라인으로부터 분기되는 분기점에 레일 스위칭장치가 설치되어 있는 반송장치가 기술되어 있다.

스위칭장치가 기계적으로 작동될때 주라인들은 서로서로 분리되고 그리고 분기라인에 연결되어져서 캐리어가 주라인에서부터 분기라인으로 이송되어지게 된다.

일본 특허공보 제50-150112호에 기술되어 있는 장치에는 레일 스위칭장치가 설치되어 있지 않고 그리고 주라인과 분기라인이 분기점에서 직접 연결되어져 있다.

안내판이 분기점에 설치되어서 캐리어의 로울러가 분기점에서부터 분기라인으로 안내되게 한다.

로울러가 안내판을 따라 미끌어질때 캐리어는 주라인에서부터 분기라인으로 이송되어진다.

상술한 것과 같이 캐리어를 주라인에서부터 분기라인으로 이송시키는 장치가 기계적인 스위칭창치를 요구하게 되므로 운송장치의 크기가 커져야 하고 이로 인하여 사무실내의 유용한 공간을 많이 차지하게 된다.

그리고 또 스위칭장치가 기계적으로 작동되고, 특히 일본 특허공조보 제50-150112호에 기술되어 있는 장치에서는 캐리어가 이송되는 동안 캐리어의 로울러가 안내판과 접촉되므로 운송장치에 의해 잡음이 발생하게 된다.

그러므로 이러한 운송장치는 사무실의 분위기를 흐트리기 쉽고, 그리고 이러한 경우에 주라인들이 운송장치에 설비되어 있지 않아야 된다.

또한 이 경우에 캐리어는 안내레일을 따라 유연하게 이동되지 못하고 그리고 그 캐리어가 목적지에 도달하는데 소요되는 시간이 많이 요구되어진다.

본 발명의 목적은 캐리어를 주라인에서부터 분기라인으로 이송시키는데 사용되는 크기가 작고 그리고 잡음이 발생되지 않는 부상식 반송장치를 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 부상식 반송장치는 서로 교차되는 주라인과 분기라인으로 형성된 안내레일, 주라인과 분기라인을 연결시키는 결합부 그리고 짐을 운반하는 캐리어로 구성되어 있고, 상기 캐리어는 안내레일을 따라 이송되도륵 되어있다.

캐리어는 전자기의 흡인력에 의해 안내레일로부터 접촉하지 않은 채 부유된 상태를 유지하게 된다.

운송장치에는 결합부가 형성되어 있고, 주라인을 따라 이송되는 캐리어는 결합부에서 정지하고 그리고 그때 분기라인으로 이송되어진다.

상기에서 캐리어는 비접촉 상대를 유지한다.

이하 본 발명을 첨부도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도와 제2도에 도시된 것과 같은 부상식 반송장치에서, 주라인(32)과 분기라인(33)을 포함하고 있는 안내레일(1)이 사무실에 배치되어져 있다.

캐리어(2)가 안내레일(1)을 따라 추진될때 그 레일과 캐리어 사이에서 작용하는 자기적 흡인력에 의해 캐리어(2)는 안내레일(1) 밑에서 접촉하지 않고 부유된 상태를 유지하게 된다.

제2도에 도시된 것과 같이 캐리어(2)에는 안내레일(1)의 저면과 마주하는 장방형의 판(11)이 설치되어있다.

자기 지지유니트(12-1)(12-2)(12-3)(12-4)는 판(11)의 상단 표면의 4 모서리에 배치되어서 캐리어(2)가 안내레일(1) 밑에서 부상하게 한다.

캐리어 상자(l3)는 판(11)의 하단 표면에 의해 지탱되어져 있다.

2차도체(14)는 운송장치(43)의 4개의 선형 유도모타의 고정자(43-1)(43-2)(43-3)와 마주보도록 판(11)의 상단 표면의 중앙에 위치되어져 있다.

제3도에 도시된 것과 같이 자기 지지유니트(12-1)(12-2)(12-3)(12-4)에는 안내레일(1)과 마주하는 요크(25)(26)가 설치되어 있다.

연결선이 요크(25)(26)의 둘레에 감겨져서 코일(27)(28)을 형성하고 있다.

요크의 상단면과 안내레일(1)의 하단 표면 사이에는 에어갭(air gap)(P)이 형성되어 있다.

요크(25)(26)를 서로 자기적으로 결합시키기 위해 영구자석(24)이 사용된다. 그러므로 영구자석(24), 요크(25)(26), 에어갭(P) 및 안내레일(1)이 자기 회로를 구성한다.

자기 지지유니트에는 에어갭(P)의 벌어진 정도를 감지하는데 사용되는 틈 감지기(29)가 설치되어 있다.

캐리어(2)는 자기 지지유니트(12-1)(12-2)(12-3)(12-4)와 안내레일(1) 사이에서 작용하는 자기적 흡인력에 의해 안내레일로부터 접촉하지 않은 상태로 부유되어져 있다.

이러한 예에서, 자기 지지유니트(12-1)(l2-2)(12-3)(12-4)가 제로 파워 제어장치(30)에 의해 제어되기 때문에 캐리어(2)가 부상되어 있을때 코일(27)(28)에는 최소의 필요한 전류가 공급되게 된다.

즉 4개의 영구자석(24)은 캐리어(2) 및 부하의 전체 무게와 같은 흡인력을 발생시킨다.

동시에 코일(27)(28)은 여기되어서 에어갭의 틈이 유지되게 하고, 에어갭에서 자기 지지유니트와 안내레일(l) 사이의 흡인력은 캐리어 및 부하의 전체 무게와 균형을 이루게 된다.

코일(27)(28)은 부수적으로 캐리어(2)가 부상하게 하는 역할을 한다.

캐리어(2)의 전체 무게가 부하에 의해 변경될 경우 코일(27)(28)에 공급되는 전류가 제어되기 때문에 영구자석(24)에서부터 발생되는 흡인력이 캐리어(2)의 전체 무게와 동등해지도록 에어갭(P)의 간격이 조정되어진다.

즉 코일로 공급되는 전류를 제어하면 캐리어(2)가 영구자석(24)의 자기 에너지에 의해 부유되도록 에어갭(P)의 간격이 조정되어진다.

상기한 제로 파워 제어장치는 본 발명자에 의해 출원된 미합중국 특허출원 제726,975/85호에 상세하게 기술되어져 있다.

제2도와 제4도에 도시된 것과 같이 철자기 물질로 형성된 안내레일(1)은 서로 평행으로 뻗어있는 쌍으로된 주라인(32)과 주라인에 직각으로 뻗어있는 쌍을 이루는 평행한 분기라인으로 구성되어 있다.

주라인(32) 사이의 간격은 자기 지지유니트(l2-1)과 (l2-2)(또는 (12-3)과 (12-4)) 사이의 간격과 동일하고, 분기라인(33) 사이의 간격은 자기 지지유니트(12-3)과 (12-1)(또는 (l2-4)와 (l2-2)) 사이의 간격과 동일하다.

주라인(32)의 폭은 요크(25)와 (26) 사이의 간격과 동일하고, 분기라인(33)의 폭은 각 요크의 폭과 동일하다.

제4도에 도시된 것과 같이 주라인(32)과 분기라인(33)은 결합판(34)에 의해 연결되어 있다.

결합판(34)에는 한쌍의 주라인 연결부(35)와 한쌍의 분기라인 연결부(36)가 형성되어 있다.

주라인(32)에 연결되는 연결부(35)는 주라인(32) 사이의 간격과 동등하게 띨어져 있고, 분기라인(33)에 연결 되는 연결부(36)는 분기라인(33) 사이의 간격과 동등하게 떨어져 있다.

연결부(35)와 연결부(36)는 교차점(B)에서 직각으로 서로 교차되어져 있다.

코너 패드부(37)는 교차점(B)과 분기라인(33)의 접합점에 그리고 교차점(B)과 연결부(36)의 접합점에 형성되어 있고, 코너 패드부(37)에서의 자기 저항은 작다.

그러므로 캐러어(2)가 결합판(34) 밑에 정지되어 있을때 그것은 코너 패드부(37)에서 결합판(34)으로 끌려지게 된다.

이와 같이 캐러어가 정지될때 그 캐리어(2)는 결합판(34)에 대해 정확하게 위치되어진다.

돌출부(38)가 연결부(36)의 반대편에서 교차점(B)에 형성되어 있기 때문에 교차점(B)에서의 자기 저항이 작아지게 된다.

그러므로 교차점(B)에 끌려진 캐리어(2)가 결합판(34) 밑에 놓여 있을때, 돌출부(38)는 캐리어가 분기라인(33) 쪽으로 끌려지지 않게 한다.

상기 분기라인에서의 자기 저항은 작다.

제1도에 도시된 것과 같이 주라인(32), 분기라인(33) 및 결합판(34)은 보호용 안내레일 카버(3l)에 적합하게 되어있다.

카버(31)의 중앙에는 오프닝(39)이 형성되어 있고, 오프닝(39)에는 고정자(43-1)(43-2) (43-3)를 지지하는 지지판(41)이 놓여져 있다.

제1도와 제4도에 도시된 것과 같이 3개의 선형 유도모타의 고정자(43-1)(43-2)(43-3)는 지치판(41)의 아랫면에 고정되어 있고, 이것들은 주라인(32)에서부터 분기라인(33)으로 캐리어(2)를 이송시키는 운반장치를 구성한다.

고정자(43-2)는 주라인(32)을 따라 캐리어(2)에 추진력을 적용시키도록 배치되어 있고, 고정자(43-1)(43-3)는 분기라인을 따라 캐리어(2)에다 추진력을 적용시키도록 배치되어 있다.

제4도에 도시된 것과 같이 주라인 연결부(35)와 분기라인 연결부(36)는 각각 반사형 광감지기(44-1)(44-2)(44-3)에 적합하게 되어있고, 이러한 감지기는 빛을 방출하여 캐리어(2)의 2차도체(14)에다 조사시켜 2차도체로부터 반사된 빛을 감지한다.

이와 같이 하여 감지기(44-1)(44-2)(44-3)는 연결판(34)에 대한 캐리어(2)의 위치를 검지한다.

제5도에 도시된 것과 같이 운송장치(43)의 제어장치(45')에서, 고정자(43-1)(43-2)(43-3)는 그것들을 스위칭시키는 고체 리레이(54-1)(54-2)(54-3)에 연결되어 있다.

고정자(43-1)(43-2)(43-3)와 리레이(54-1)(54-2)(54-3)는 가변저항기(53)에 의해 3상 AC 파워소스(52)에 연결되어 있다.

감지기(44-1)(44-2)(44-3)로부터 나오는 검출신호는 마이크로컴퓨터(51)의 입력으로 적용되고, 그리고 마이크로컴퓨터(51)는 리레이(54-1)(54-2)(54-3)에다 명령을 전달한다.

제어장치(45')에서, 마이크로컴퓨터(51)는 광감지기(44-1)(44-2)(44-3)에 의해 검지된 캐리어(2)의 위치에 따라 캐리어(2)에다 추진력을 적용시킬 시간 또는 캐리어(2)를 정지시킬 시간을 결정한다.

마이크로컴퓨터(51)의 판단에 근거한 명령에 응답하여 고체 리레이(54-1)(54-2)(54-3)는 선정된 방향에서 고정자(43-1)(43-2)(43-3)에다 전류를 공급한다.

예로서 고정자(43-2)에 전류가 공급되면 이동 자장이 고정자(43-2)에서 발생되므로 전류는 2차도체(14)로 유도되어진다.

이동 자장과 유도전류 사이의 상호작용에 의해 2차도체는 고정자(43-2)로부터 밀려지고 그리고 주라인을 따르는 추진력이 캐러어(2)에 적용되어진다.

고정자에 적용되는 전류의 위상을 변경시켜 고정자에서의 이동 자장과 2차도체(14)상의 추력의 방향을 변경시킬 수 있다.

이와 같이 하면 제동력이 발생된다.

고정자(43-1)(43-3)에다 전류를 공급하면 분기라인을 따르는 추진력이 캐리어(2)에 적용된다.

그러므로 작동될 고정자는 마이크로 컴퓨터(51)에 의해 선택되고 캐리어(2)는 요구되는 방향으로 이동되어진다.

자기 지지유니트(12)에 의해 부유되어 있는 캐리어(2)는 유도모타(도시하지 않음)를 포함하고 있는 반송장치(도시하지 않음)에 의해 주라인(32) 또는 분기라인(33)을 따라 추진되어진다.

그러므로 2차도체(14)는 반송장치의 유도모타의 고정자로부터 전자력을 받게되고 주라인(32) 또는 분기라인(33)을 따라가는 추진력이 캐리어(2)에 적용되어진다.

캐리어(2)가 주라인(32)을 따라가는 동안 그것은 제14도의 플로우챠트에 따라 분기라인(33)으로 이송되어진다.

먼저 캐리어(2)는 결합판(34) 밑에 멈추어지게 되고, 그리고 이때 캐리어(2)가 결합판에서부터 분리라인으로 추진될 수 있게 적당한 위치에 정지되어 있는지 어떤지에 관한 것이 판별되어진다.

캐리어가 적당한 위치에 정지되어 있지 않을 경우에는 캐리어(2)의 정지위치가 조정되어진다.

캐리어(2)가 선정된 정지위치에 정지되어 있을때 그것은 결합판(34)에서부터 분기라인(33)으로 이송되어진다.

제14도를 참조하여 클로우챠트의 각 스텝을 상세하게 기술하기로 한다.

스텝(101)에서, 모든 고체 리레이(SSR)는 마이크로컴퓨터(51)로부터 나오는 명령에 응답하여 캐리어(2)가 결합판(34)의 위치에 도달하기 전에 오프 되어져 있다.

이러한 상태에서, 고정자(43-1)(43-2)(43-3)는 작동되지 않고 그리고 타이머는 리세트 되어져 있으며, 광감지기(44-1)(44-2)(44-3)의 출력이 판독된다.

캐리어(2)가 제6도에 도시된 것과 같이 결합판(34)의 위치에 도달했을매 광감지기가 모두 다 오프 되어있는지 어떤지에 관한 것이 스텝(102)에서 결정되어진다.

감지기들 중 어느 것이 온 되어져 있으면 마이크로컴퓨터(51)는 캐리어(2)가 결합판(34)의 위치에 놓여있다고 단정한다.

이러한 경우에 캐리어(2)가 주라인(32)에서부터 분기라인(33)으로 이송되는 것이 예상되는지 어떤지에 관한 것이 스텝(103)에서 판별되어진다.

이러한 이송이 요구될 경우 캐리어(2)는 그것이 결합판에서부터 분기라인으로 이송되는 선정된 위치에서 멈출 수 있게 스텝(104) 내지 (108)에서 제어되어진다.

상기한 이송의 요구가 없을 경우에는 캐리어(2)는 결합판(34)을 지나 주라인(32)을 따라 계속 진행하게된다.

이러한 경우에 캐리어(2)가 주라인을 따라 계속 진행되게 하는 SSR이 스텝(131)에서 선택되고 그리고 온 되어진다.

고정자(43-2)는 제6도의 화살표에 의해 표시된 방향으로 작동되어지고, 그리고 스텝(132)에서 모든 광감지기의 출력이 판독되어진다.

광감지기가 모두 다 오프 되어져 있으면 스텝(133)에서 마이크로컴퓨터(51)는 캐리어(2)가 결합판(34)을 지난다고 단정하게 된다.

스텝(104)에서 캐리어(2)를 정지시키는 SSR이 선택되고, 타이머가 세트되며, 선택된 SSR이 온 되어진다.

그러므로 고정자(43-2)는 작동되어서 진행하는 캐리어에다 추력을 가하게 된다.

결과적으로 캐리어(2)는 선정된 정지위치를 향해 진행하게 된다.

스텝(105)에서 광감지기(44-1)(44-3)의 출력이 판독되고, 스텝(106)에서는 캐리어(2)가 선정된 정지위치에 도달했는지 어떤지에 관한 것이 판별되어진다.

즉 광감지기(44-l)(44-3)가 둘다 온 되어있는지 어떤지에 관한 것이 판별된다.

이러한 감지기 중 어느 하나가 오프 되어 있으면 스텝(121)에서부터 스텝(105)을 경유하여 스텝(106)까지의 순서가 계속적으로 반복되어진다.

두개의 감지기가 동시에 온 되어지면 그것은 캐리어(2)가 선정된 정지위치에 도달되었다는 것을 나타내는 것이다.

두개의 감지기가 온 되어지면 SSR은 모두 다 스텝(107)에서 오프 되어지기 때문에 고정자(43-2)는 작동 중지되고 캐리어(2)는 정지되어진다.

타이머는 리세트 되고, 고정자는 선정된 시간 동안 오프 상태를 유지하게 된다.

이러한 것은 캐리어(2)가 선정된 정지위치로부터 다소 이탈되어 있어도 자기 저항이 상대적으로 작은 코너 패드부(37)의 작동에 의해 캐리어가 선정된 위치로 끌려지기 때문이다.

스텝(108)에서 광감지기(44-1)(44-3)의 출력이 판독되고, 스텝(109)에서 캐리어(2)가 선정된 위치에 정지되어 있는지 어떤지에 관한 것이 판별되어진다.

즉 광감지기(44-1)(44-3)가 둘다 온 되어 있는지 어떤지에 관한 것이 판별되어진다.

두개의 감지지가 동시에 온 되면 그것은 캐리어(2)가 제7도에 도시된 것과 같이 선정된 위치에 정지되어있다는 것이다.

두개의 감지기 중 어느 하나가 오프 되면 스텝(109)에서 캐리어(2)가 선정된 정지위치로부터 이탈되어 있다는 것이다.

캐리어(2)의 관성력이 크면 예로서 제8도에 도시된 것과 같이 그 캐리어는 가끔 선정된 위치를 지나서 정지되게 된다.

이러한 경우에 순서는 스텝(104)으로 복귀되어진다.

고정자(43-2)는 제8도에 도시된 화살표에 의해 표시된 방향으로 작동하게 되고 캐리어(2)의 정지위치가 조정되어진다.

최종적으로 캐리어(2)가 선정된 위치에 정지되어 있을 경우 스텝(110)에서 캐리어를 분기라인으로 이송시키는 SSR이 선택되고, 타이머가 세트 되며, 그러고 선택된 SSR이 온 되어진다.

고정자(43-1)(43-3)는 제9도의 화살표에 의해 표시된 방향으로 작동되어지고 캐리어(2)는 분기라인으로 이송되어진다.

스텝(111)에서 모든 광감지기의 출력이 판독되고, 스텝(112)에서 광감지기가 오프 되어 있는지 어떤지에 관한 것이 판별되어진다.

감지기가 모두 다 오프 되어 있으면 그것은 캐리어(2)가 결합판(34)을 지나 분기라인을 따라 계속 진행된다는 것을 나타내는 것이다.

그러므로 캐리어(2)가 주라인에서부터 분기라인으로 이송되어진다.

스텝(121)(134)(141) 중 어느 곳에서 YES가 생기면 즉 타이머가 1분 이상 동안 카운트 되어지면 그것은 캐리어(2)가 정지되어 있다는 것을 나타내는 것이다.

이러한 경우에 캐리어(2)는 고장중인 것으로 간주되고 그리고 스텝(112)에서 모든 SSR은 오프 되며 경보가 울리게 된다.

캐리어(2)가 제6도 내지 제9도의 오른쪽에서부터 결합판(34)에 접근하든지 또는 그것이 결합판(34)에 왔을때 분기라인(33)을 따라 이동하든지 간에 캐리어(2)는 운송장치(43)에 의해 분기라인이나 주라인으로 이송되어진다.

상기한 예에서, 캐리어(2)를 주라인(32)에서부터 분기라인(33)으로 이송시키는 운송장치를 설치하는데 요구되는 공간은 매우 작다.

그러므로 여러개의 분기라인을 단 하나의 주라인으로부터 분기시켜서 설치할 수 있기 때문에 다수개의 캐리어(2)를 여러 방향으로 이송시킬 수 있다.

이 경우에 캐리어가 침체될 가능성은 거의 없고, 캐리어(2)의 이송시간은 감소되어진다.

그리고 또 운송장치에 기계적인 요소들이 없기 때문에 캐리어(2)가 주라인에서부터 분기라인으로 이송될때 어떤 잡음이나 먼지등이 생기지 않게 된다.

상기한 예에서, 분기라인이 주라인에서부터 단지 한쪽 방향으로만 뻗어있지만 제10도에 도시된 것과 같이 주라인(32)의 양쪽으로부터 분기라인(45)이 뻗게 할 수 있다.

제11도에 도시된 것과 같이 운송장치(43)에다 결합판(34)의 중앙에 위치한 고정자(61-2)와 고정자(61-2)의 양측에 있는 고정자(61-1)(61-3)를 포함시킬 수도 있다.

고정자(61-2)는 캐리어(2)에다 분기라인을 따라가는 추진력을 가하고, 고정자(6l-1)(61-3)는 캐리어에다 주라인을 따라가는 추진력을 가한다.

이러한 것에서, 운송장치(43)나 고정자(61-1)(61-3)가 캐리어(2)에다 주라인을 따라 가는 추진력을 가하는 범위가 넓어진다.

공기의 압력을 사용하여 캐리어(2)를 운송할 수 있도록 운송장치를 변경하여 설계할 수도 있다.

예로서 제12도에 도시된 것과 같이 캐리어를 결합판(34)에서부터 분기라인(46)으로 이송시키기 위해 캐리어(2)에 대해 공기를 분사시키도록 공기노즐(62)을 배치시킬 수 있다.

이러한 경우에 고정자를 위한 어떤 공간이 요구되지 않기 때문에 보강부재(63)를 대신 설치할 수 있다.

제13도에 도시된 것과 같이 운송장치(43)에다 결합판(34)의 중앙에 위치된 양방향 운송용 선형 유도모타의 고정자(70)를 포함시킬 수 있다.

이 경우에 캐리어(2)가 단 하나의 고정자에 의해 주라인 및 분기라인을 따라 이동되기 때문에 결합판(34)에다 운송장치를 설치하기 위한 공간이 좁아지게 된다.

상기한 예에서 안내레일이 한쌍의 주라인과 한쌍의 분기라인을 포함하지만 사용되는 주라인 또는 분기라인의 수를 한개, 세개 또는 그 이상으로 할 수도 있다.

영구자석을 사용하지 않고 단지 코일의 자력으로만 캐리어를 부유시킬 수 있게 자기 지지유니트를 구성시킬 수도 있다.

상기한 예에서, 주라인과 분기라인을 구별시킨 것은 단지 편의를 위하여 한 것이다.

그러므로 주라인과 분기라인의 구별이 없는 십자형 캐리어 운송 통로에도 본 발명에 따른 부상식 운송장치를 적용시킬 수도 있다.

Claims

선정된 위치사이에서 짐을 이송시키는 것으로서, 철자성 물질로 형성되어 있고 하나 이상의 주라인(32) 및 그것과 교차되는 하나 이상의 분기라인(33)을 포함하는 안내레일(1), 주라인(32)과 분기라인(33)을 연결시키는 결합판(34), 안내레일(1)을 따라 이동가능한 짐을 운반하는 캐리어(2), 안내레일(1)과 마주하게 캐러어(2)에 설치되어 있는 전자석을 가진 하나 이상의 자기 지지유니트(12-1)(12-2)(12-3)(12-4)로 구성되어 있고, 그리고 상기 캐리어(2)가 자기 지지유니트(12-1)(12-2)(12-3)(12-4)와 안내레일(1) 사이에서 작용하는 자기적 흡인력에 의해 비접촉상태로 안내레일(1)로부터 부유되도록 되어서 자기 지치유니토(12-1)(12-2) (12-3)(12-4)와 안내레일(1) 사이에 선정된 크기의 에어갭(P)이 유지되도록 되어있는 부상식 반송장치에 있어서, 운송장치(43)에 결합판(34)이 설치되어 있고, 주라인(32)을 따라 진행하는 캐리어(2)가 비접촉상태를 유지하면서 결합판(34)에서 정지되고 그리고 결합판(34)에서부터 분기라인(33)으로 이송되도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 선정된 위치사이에서 짐을 운반하는 부상식 반송장치.
제1항에 있어서, 운송장치가 결합판(34)에서부터 주라인(32)으로 캐리어(2)를 운송시키는 선형 유도모타의 고정자(43-2)와 결합판(34)에서부터 분기라인(33)으로 캐리어(2)를 운송시키는 다른 두개의 선형유도모타의 고정자(43-1)(43-2)를 포함하고, 캐리어(2)에 고정자(43-1)(43-2)(43-3)로부터 자력을 받도록 된 2차도체(14)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
제 2 항에 있어서, 운송장치(43)가 고정자(43-1)(43-2)(43-3)를 작동시키는 리레이(54-1) (54-2)(54-3)와, 결합판(34)에서 캐리어(2)의 위치를 감지하고 그리고 감지신호를 전달하는 감지기(44-1)(44-2)(44-3)(44-4) 및 감지신호를 받아 리레이(54-1)(54-2)(54-3)에다 명령을 전달하는 마이크로 컴퓨터(51)를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제3항에 있어서, 감지기(44-1)(44-2)(44-3)가 반사형의 광감지기인 것을 특징으로 하는 장치.
제1항에 있어서, 안내레일(1)이 한쌍의 주라인(32)과 한쌍의 분기라인(33)을 포함하고, 결합판(34)이 한쌍의 주라인(32) 사이의 간격만큼 떨어져서 배치된 한쌍의 주라인 연결부(55)(35)와 한쌍의 분기라인(33) 사이의 간격만큼 떨어져서 배치된 한쌍의 분기라인 연결부(36)를 포함하며, 상기 주라인 연결부(35)와 분기라인 연결부(36)가 서로 교차되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
제5항에 있어서, 결합판(34)이 분기라인(33)의 뻗어있는 방향의 반대쪽으로 돌출되도록 형성된 돌출부(38)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 장치.
제5항에 있어서, 결합판(34)에 교차점(B)이 분기라인 연결부(36)와 분기라인(33)에 연결되어 있는 주라인(35)과 분기라인(36)사이의 교차점(B)에 형성되어 있는 코너 패드부(37)가 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
제1항에 있어서, 안내레일(1)이 주라인(32)과 분기라인(33)이외에 결합판(34)에서부터 뻗어있는 다수개의 라인(45)(47)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 장치.
제1항에 있어서, 운송장치(43)가 공기노즐(62)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 장치.
제1항에 있어서, 운송장치(43)가 양방향으로 운송시키기 위해 사용되는 선형 유도모타(70)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 장치.
제1항에 있어서, 주라인(32)과 분기라인(33)이 약 90。의 각도로 교차되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
제 3 항에 있어서, 자기 지지유니트(12-1)(12-2)(12-3)(12-4)가 캐리어(2)가 그것의 무게와 그것에 실려있는 부하에 대항하여 부유된 상태를 유지하게 하는 자기 에너지를 공급할 수 있는 영구자석(24) 및 칠자성의 안내레일(1)과 영구자석(24) 사이에서 작용하는 자기적 흡인력이 부하와 무게에 관계없이 부하와 캐러어(2) 그 자체의 전체 무게와 균형을 이루게 하는 에어갭(P)의 틈이 유지되도록 하기 위해 여기되어지는 코일(27)(28)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.