JP3109737B2 - 浮上式搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、浮上式搬送装置に関し、詳しくは、一方
の軌道のガイドレールと他方の軌道のガイドレールとの
分岐点において、一方のガイドレールを走行するキャリ
アを他方のガイドレールにスムーズに移行させることが
できるようにした浮上式搬送装置に関する。

（従来技術） 近年、オフィスオートメーション、ファクトリーオー
トメーションの一環として、建屋内の複数の地点間にお
いて、伝票、書類、現金、資料等を搬送装置によって搬
送することが行われている。

このような搬送装置では、オフィスなどの環境を損な
わないように、粉塵の発生がなく低騒音であることが要
求される。そのため、このような搬送装置では、キャリ
アは、磁気吸引力により軌道のガイドレールから非接触
で浮上されて、軌道のガイドレールに沿って走行される
ように構成されている。

ところで、このような搬送装置では、多数のキャリア
がオフィス内の様々な地点を短時間で走行される必要が
ある。そのため、軌道を走行する多数のキャリアを交通
整理する必要がある。交通整理を容易にするためには、
軌道は、主要な地点を連結した本線と、この本線から分
岐しサブの地点に連結された多くの支線とを有している
ことが好ましい。そのため、本線から支線に又は逆にキ
ャリアを移行する分岐装置が多数必要とされる。即ち、
多数の分岐装置が軌道に設けられない場合には、多数の
キャリアが軌道で渋滞し、交通整理が困難になることが
ある。以下に、この分岐装置の従来例を示す。

米国特許4,109,584号に開示された搬送装置では、本
線と支線との分岐点に、レール切換装置が備えられてい
る。この切換装置が機械的に動作されると、本線同士の
間の連結が解除され、本線と支線とが連結され、キャリ
アが本線から支線に移行可能になる。

特開昭50−150112号公報に開示された搬送装置では、
レール切換装置が設けられておらず、本線と支線とが分
岐点において直接接続されている。この分岐点に、キャ
リアに設けられたローラを分岐点から支線に案内するガ
イドプレートが備えられている。ローラがガイドプレー
トに沿って滑動されると、キャリアが本線から支線に導
かれる。

しかしながら、上述したように、キャリアを本線から
支線に移行させる装置に、機械的な切換装置が必要とさ
れるため、分岐装置が大型化し、オフィスにおいて有効
に利用できる空間が小さくなる。また、切換装置が機械
的に動かされるため、又はキャリアのローラとガイドプ
レートとが接触するため、分岐装置に騒音が発生する。

このように、分岐装置が大型化するとともに、オフィ
スの環境が損われるために、本線に多数の分岐装置を設
けることができない。そのため、多数のキャリアが軌道
で渋滞し、交通整理が困難になり、キャリアが目的地に
到達するためには、長時間が必要となる。

そこで、本発明者達は、特願昭61−69208号で次のよ
うな分岐装置を提案した。この分岐装置では、分岐点に
リニア誘導電動機の固定子が配置されており、キャリア
にリニア誘導電動機の二次導体が配置されている。分岐
点で、本線と支線とが直交されている。本線から分岐点
に侵入したキャリアが分岐点で一旦停止された後、固定
子が二次導体を支線方向に付勢すると、キャリアが分岐
点から支線に移行される。これにより、分岐移行時に、
キャリアはガイドレールに非接触であり、騒音が発せら
れることなく、さらに、分岐装置のサイズが小型化され
る。しかしながら、キャリアが分岐点で一旦停止された
後、支線に移行される。そのため、キャリアを本線から
支線に移行するために、比較的長時間を要する。その結
果、キャリアが目的地に到達するまでの時間が比較的長
くなる。

そのため、本発明者達は、さらに、次のような分岐装
置を提案した。分岐点において、本線から支線が斜めに
分岐されている。分岐点には、本線及び支線に連結され
た連結レールが備えられている。この連結レールは、三
又状に形成されており、この連結レールの各一端は、本
線の一側、本線の他側、及び支線に連結されている。そ
のため、本線の一側から連結レールにキャリアが侵入す
ると、キャリアが停止する前に、固定子が二次導体を支
線方向に付勢する。これにより、キャリアは、連結レー
ルで停止することなく、支線に移行される。そのため、
キャリアを本線から支線に移行する時間が短縮される。

さらに、分岐時に騒音及び粉塵を発生させずにガイド
レールからキャリアを浮上させるために、キャリアに
は、磁気支持ユニットが搭載されている。この磁気支持
ユニットには、一対の電磁石が備えられ、この電磁石の
一対の極がガイドレール及び連結レールに対向してい
る。この一対の極と、ガイドレール又は連結レールと、
これらの間のエアーギャップとにより、磁気回路が規定
されている。そのため、電磁石とガイドレールとの磁気
吸引力により、キャリアが浮上される。

（発明が解決しようとする課題） 連結レールが平板状（即ち、断面四角形）に形成され
ている場合には、以下に説明するように、本線の一側か
ら連結レールを介して支線に確実に移行されないことが
ある。

即ち、キャリアが本線の一側から連結レールに侵入す
ると、キャリアは、固定子によって支線方向への移行力
を受ける。このとき、電磁石の一対の極は、連結レール
に対向して磁気回路を構成しており、さらに、漏れ磁束
を発生している。そのため、一対の極が三又状部に差掛
かると、連結レールの磁気抵抗の小さい部分に、漏れ磁
束が片寄ることになる。その結果、連結レールのこの部
分に一対の極を引付ける案内力が発生する。そのため、
案内力が移行力よりも大きくなった場合には、三又状部
において、一方の極は、支線側に移行されるが、他方の
極は、本線の他側に移行される。そのため、キャリアが
走行を続けると、極と連結レールとの磁気回路が分断さ
れる。そのため、磁気支持ユニットが連結レールから離
されて、キャリアが落下される虞れがある。

従って、磁気回路の分断を防止するためには、比較的
大きな移行力がキャリアに加えられる必要がある。しか
しながら、一対の極が、三又状部以外に位置していると
きには、極に作用する前記案内力が小さい。そのため、
この場合、大きな移行力がキャリアに与えられると、極
が連結レールの外側方に偏移される可能性がある。その
ため、前記磁気回路が分断されて、キャリアが落下され
る虞れがある。

この発明の目的は、分岐装置が小型化され、騒音が発
生されず、分岐移行時間が短縮されてキャリアが目的地
に到達するまでの時間が短縮され、キャリアの落下の虞
れなく一方のガイドレールから他方のガイドレールにキ
ャリアが確実に移行される浮上式搬送装置を提供するこ
とにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、この発明では、それぞれ磁
性体で形成された少なくとも第１のガイドレール、第２
のガイドレールおよび第３のガイドレールを有したガイ
ドレール手段と、磁性体で形成されて前記第１乃至第３
のガイドレールを互いに連結する連結部と、前記各ガイ
ドレールに沿って走行自在に配置されたキャリアと、こ
のキャリアに搭載され、前記各ガイドレールにエアーギ
ャップを介して対向する一対の極及び該極に巻回された
コイルからなる電磁石を含み、磁気力によって上記キャ
リアを上記ガイドレールに対して非接触に浮上させるた
めの磁気支持ユニットと、前記各ガイドレールに沿って
前記キャリアを走行させる推進力を上記キャリアに付与
する推進手段と、前記連結部の近傍に該連結部に進行し
た前記キャリアを目標とする前記ガイドレールの方向に
移行させる移行力を付与する移行手段とを備えた浮上式
搬送装置であって、前記連結部は、磁性体で形成される
とともに前記電磁石の極の幅と略等しい幅で上記電磁石
の極にそれぞれ対向する少なくとも一対の突条を備えた
第１の連結レール、第２の連結レールおよび第３の連結
レールを有し、上記第１乃至第３の連結レールの一端は
それぞれ前記第１乃至第３のガイドレールに連結され、
他端はレール接合部を介して互いに接合されており、上
記レール接合部は前記連結レールに設けられる前記突条
が交差する突条交差部を有し、上記突条交差部の側面に
は磁性体で形成された突起が設けられていることを特徴
としている。

また、この発明では、それぞれ磁性体で形成された少
なくとも第１のガイドレール、第２のガイドレールおよ
び第３のガイドレールを有したガイドレール手段と、磁
性体で形成されて前記第１乃至第３のガイドレールを互
いに連結する連結部と、前記各ガイドレールに沿って走
行自在に配置されたキャリアと、このキャリアに搭載さ
れ、前記各ガイドレールにエアーギャップを介して対向
する一対の極及び該極に巻回されたコイルからなる電磁
石を含み、磁気力によって上記キャリアを上記ガイドレ
ールに対して非接触に浮上させるための磁気支持ユニッ
トと、前記各ガイドレールに沿って前記キャリアを走行
させる推進力を上記キャリアに付与する推進手段と、前
記連結部の近傍に該連結部に進行した前記キャリアを目
標とする前記ガイドレールの方向に移行させる移行力を
付与する移行手段とを備えた浮上式搬送装置であって、
前記連結部は、磁性体で形成されるとともに前記電磁石
の極の幅と略等しい幅で上記電磁石の極にそれぞれ対向
する少なくとも一対の突条を備えた連結レールを有し、
上記一対の突条間に溝が設けられ、この溝内には前記エ
アーギャップの検出に供される非磁性体が設けられ、上
記非磁性体の頂面が上記突条の頂面と同一平面上に位置
するように構成されることを特徴としている。

（作用） キャリアが第１のガイドレールから連結部の連結レー
ルに侵入したとき、電磁石の極は、第１及び第２の突条
に対向されている。そのため、電磁石の極の漏れ磁束が
第１及び第２の突条にのみ集中し他に片寄らない。その
ため、磁気支持ユニットが連結レールの横断方向に偏移
することを妨げる力が発生される。そのため、キャリア
の往復運動が抑制され、磁気回路が分断される虞れがな
く、キャリアが落下される虞れがなくなる。その結果、
キャリアは、連結レールから第２又は第３のガイドレー
ルのいづれか一方に確実に移行される。

また、キャリアは連結部で停止されることなく、一方
のガイドレールから他方のガイドレールに移行される。
そのため、従来より、短い移行時間を有する。そのた
め、キャリアが目的地に到達するまでの時間が短縮され
る。

さらに、キャリアは、連結レールから非接触の状態
で、分岐移行されるため、騒音が発生されず、オフィス
の環境が損われない。そのため、オフィス内の小さな空
間であっても、多数の分岐装置を軌道に設けることが可
能になる。そのため、多数のキャリアの交通整理が容易
になるとともに、キャリアの走行時間が短縮される。

（実施例） 第１図に示されるように、分岐点（連結部104）に
は、第１のガイドレール101と第２のガイドレール102と
からなる本線と、第３のガイドレール103の支線とが連
結されている。第１のガイドレール101と第２のガイド
レール102とは、一直線上に配置されており、第３のガ
イドレール103は、第１のガイドレール101及び第２のガ
イドレール102に対して斜めに交差されている。連結部1
04は、第１の連結レール105,106、第２の連結レール10
7,108、及び第３の連結レール109,110を備えている。第
１乃至第３の連結レール105〜110の一端は、各々、第１
乃至第３のガイドレール101〜103の一端に連結されてい
る。第１の連結レール105,106の他端は、第２及び第３
のガイドレール107〜110の各々の他端に接合されてい
る。その結果、これらの連結レールが互いに接合する三
又状のレール接合部111,112が規定されている。各連結
レールは、強磁性体で形成されている。第１及び第２の
連結レール105〜108は、直線状に形成されている。第３
の連結レール109,110は、所定の曲率を有し、曲線状に
形成されており、第１のガイドレール101に対して鈍角
で交差されている。一対の連結レールの間隔は、一対の
第１乃至第３のガイドレール101〜103の間隔と同じにさ
れており、後述する一対の磁気支持ユニット50の間隔と
同じにされている。

キャリア21は、平板である支持板31を備えている。こ
の支持板31の四隅に、４つの磁気支持ユニット50が配置
されている。この磁気支持ユニット50は、キャリア21を
ガイドレールから非接触で浮上させる。第２図に示され
るように、磁気支持ユニット50には、ガイドレールに対
向する一対の極51,52が備えられている。この極51,52に
コイル53,54が巻回されて、電磁石が形成されている。
エアーギャップＰが極51,52とガイドレール101〜103と
の間に規定されている。永久磁石55が一対の極51,52を
磁気的に連結している。永久磁石55、極51,52、エアー
ギャップＰ、及びガイドレール101〜103が磁気回路を構
成している。磁気支持ユニット50には、エアーギャップ
Ｐを検出するためのギャップセンサ56が設けられてい
る。

この実施例では、磁気支持ユニット50は、キャリアが
浮上している時、最小限の電流しか電磁石に供給されな
いようにゼロパワー制御される。即ち、永久磁石55は、
キャリア21及び荷物の重量に対向してキャリア21をガイ
ドレールから浮上させる磁気吸引力を発生する。同時
に、前記エアーギャップＰを、この磁気吸引力がキャリ
ア及び荷物の重量と均衡するエアーギャップ・クリアラ
ンスに維持するように電磁石が励磁される。荷物の重量
が変化され、キャリアの全重量が変化された場合、コイ
ル53,54に流される電流は、永久磁石55とガイドレール
との間の磁気吸引力がキャリアの全重量と均衡するよう
に、制御される。即ち、コイル53,54への電流が制御さ
れることにより、エアーギャップＰのクリアランスは、
外乱に拘らず、永久磁石55のみの磁気吸引力によりキャ
リアが浮上されるように、調整される。

第１図において、連結部104の上方に、リニア誘導電
動機の固定子116が取付けられている。キャリア21に
は、この固定子116に対面するリニア誘導電動機の二次
導線58が搭載されている。この固定子116と二次導線58
とが、キャリアを第１のガイドレール101から第２又は
第３のガイドレール102,103に移行させる移行手段を構
成している。

キャリアは、第１のガイドレール101から第２又は第
３のガイドレール102,103に移行される場合（前者）
と、第２又は第３のガイドレール102,103から第１のガ
イドレール101に移行される場合（後者）とがある。前
者の場合、第１のガイドレール101から第１の連結レー
ル105,106に侵入したキャリアは、所定の推進力を付与
され惰行している。そのため、キャリアは、走行を阻害
されることなく、第１の連結レール105,106を継続して
走行する。このキャリアの走行中に、固定子116が二次
導体58を矢印Ｄ方向に付勢すると、キャリア21は、第１
の連結レール105,106から第２の連結レール107,108に導
かれる。その後、キャリアは、所定の推進力による惰性
で、走行を継続して、第２のガイドレール102に導かれ
る。

また、キャリア21が第２の連結レール105,106を走行
している時に、固定子116が二次導体58を矢印Ｅ方向に
付勢すると、キャリア21は、第１の連結レール105,106
から第３の連結レール109,110に導かれる。その後、キ
ャリアは、所定の推進力による惰性で走行を継続して第
３のガイドレール103に導かれる。従って、キャリア
は、連結レールに対して非接触で浮上されながら、連結
部104で停止することなく、所定のガイドレールに移行
される。

また、第１の連結レール105,106は、第２の連結レー
ル107,108と同一直線上に位置されており、第３の連結
レール109,110に対して斜めに交差されている。そのた
め、後者の場合には、キャリアは、第１の連結レール方
向に移行力を受ける必要がなく、自動的に第２又は第３
の連結レールから第１の連結レールに導かれる。

しかしながら、第１乃至第３の連結レール105〜110が
平板状に形成されている場合には、キャリアは、第１の
ガイドレール101から第３のガイドレール103に確実に移
行されないことがある。この理由を以下に説明する。
（これに関しては、従来の技術の項で説明しているが、
この発明の理解を助けるため、図面を参照して再度説明
する。） 第１図において、第１のガイドレール101を走行して
いるキャリアが、第１の連結レール105,106の所定位置
に差掛かると、キャリアは、第３の連結レール109,110
方向への移行力を受ける。このとき、磁気支持ユニット
50の極51,52は、連結レールと磁気回路を構成していな
いと、両者の間に磁気吸引力が作用しない。そのため、
第３図に矢印Ｆで示されるように、極51,52は、第１の
連結レール105、レール接合部111、第３の連結レール10
9に沿って移動させられる必要がある。しかし、極51,52
は、漏れ磁束を発生しており、領域B1の磁気抵抗が小さ
い。そのため、極51,52が第３図のA1の地点に差掛かる
と、漏れ磁束が領域B1に片寄ることになる。その結果、
極51,52をこの領域B1に引付ける案内力が発生する。そ
の結果、案内力が移行力よりも大きくなった場合には、
三又状のレール接合部111において、一方の極51は、第
２の連結レール107に移行され、極52は、第３の連結レ
ール109に移行される。その結果、キャリアが走行を続
行すると、磁気支持ユニット50と連結レールとの磁気回
路が分断される。そのため、磁気支持ユニットが連結レ
ールから離されて、キャリアが落下される虞れがある。

そのため、磁気回路の分断を防止するためには、比較
的大きな移行力がキャリアに加えられる必要がある。し
かしながら、極51,52が、第３図のA2に位置している
時、極51,52に作用する案内力が小さい。そのため、こ
の場合、この大きな移行力がキャリアに与えられると、
極51,52が連結レールの外側方に移動される可能性があ
る。その結果、磁気支持ユニットと連結レールとの間の
磁気回路が分断される可能性がある。そのため、キャリ
アが落下される虞れがある。

これに対して、この発明では、第4,5,7図に示される
ように、各連結レールの両側に、一対の第１及び第２の
突条131〜136が形成されている。この第１及び第２の突
条131〜136は、各々、強磁性体により形成され、磁気支
持ユニット50の極51,52に対向している。即ち、連結レ
ールの横断の方向において、第１及び第２の突条131〜1
36の各々の幅は、極51,52の幅と略等しくされている。
また、第１及び第２の突条は、連結レールに一体に形成
されている。

そのため、第４図において、キャリアが第１の連結レ
ール105に進入したとき、極51,52の漏れ磁束は、突条13
1,132にのみ集中し、他に片寄らない。そのため、極51,
52がレールの横断方向に突条に対してシフトすることを
妨げる力が発生される。即ち、第４図に示される領域B1
の磁気抵抗が大きくされている。そのため、極51,52の
漏れ磁束は、領域B1にほとんど流れない。そのため、極
51,52が領域B1に引付ける案内力がほとんど発生されな
い。従って、極51,52は、突条131,132に沿って第１の連
結レールから第３の連結レールに移行され、三又状のレ
ール接合部111において、磁気支持ユニット50と連結レ
ールとの磁気回路が分断されることがない。そのため、
キャリアは、第１のガイドレール101から第２のガイド
レール103に確実に移行される。

また、比較的大きい移行力がキャリアに加えられた場
合、極51,52がレールの横断方向に突条に対してシフト
することを妨げる力が働いているため、極51,52が連結
レールの外側方に移動される可能性がなくなる。従っ
て、磁気支持ユニット50と連結レールとの磁気回路が壊
されて、キャリアが落下される虞れがなくなる。

従って、キャリアは分岐点で停止されることなく、一
方のガイドレールから他方のガイドレールに移行され
る。そのため、従来より、短い分岐移行時間を有する。
そのため、キャリアが目的地に到達するまでの時間が短
縮される。

さらに、キャリアは、連結レールから非接触の状態
で、分岐移行される。そのため、騒音が発生されない。
さらに、移行手段がリニア誘導電動機であるため、分岐
点が小型化される。そのため、オフィス内の小さな空間
であっても、多数の分岐ユニットを軌道に設けることが
可能になる。そのため、多数のキャリアの交通整理が容
易になるとともに、キャリアの走行時間が短縮される。

第７図に示されるように、レール接合部111,112にお
いて、第２の連結レールの第１の突条133と、第３の連
結レールの第２の突条136とが交差する突条交差部140が
形成されている。この突条交差部140の断面が第8,9図に
示されている。第８図は、磁気支持ユニット50が第２の
連結レール107,108方向に移動される場合を示してい
る。第９図は、磁気支持ユニット50が第３の連結レール
109,110方向に移動される場合を示している。この突条
交差部140では、２つの突条133,136が交差しているた
め、この突条交差部140の幅は、極51,52の幅より大きく
なっている。そのため、第８図において、突条交差部14
0は、極52に対向しない領域C1を有する。この領域C1の
磁気抵抗が小さいため、極52の漏れ磁束は、この領域C1
に流される。そのため、極52には、極52を領域C1に引付
ける力が働く。その結果、極52が揺動される。

そのため、この発明では、突条交差部140の側面に、
強磁性体の突起141が設けられている。これにより、極5
2の漏れ磁束は、領域C1と突起140との両方に流れるた
め、極52は、領域C1と、突起141との両方から引付け力
を受ける。この２つの引付け力がバランスするため、極
52は、領域C1にのみ引付けられることが防止される。そ
の結果、極52が揺動されることが防止される。

第９図において、磁気支持ユニット50が第３の連結レ
ール109,110方向に移動される場合にも、突条交差部140
は、極51に対向しない領域C2を有する。この場合にも、
極51は、領域C2に引付けられる。そのため、この発明で
は、突条交差部140の側面に、突起142が設けられてい
る。これにより、極51が領域C1及びC2に引付けられるこ
とが防止され、極51が揺動されることが防止される。

さらに、第７図に示されるように、連結部104は、一
方の第２の連結レール107と、一方の第３の連結レール1
10とが交差するレール交差部137を有する。このレール
交差部137は、第２の連結レール107の第１及び第２の突
条133,134と、第３の連結レール110の第１及び第２の突
条135,136とが交差する複数の突条交差部139を有してい
る。この突条交差部139の側面にも、突起141,142が設け
られている。これにより、極51,52が上述の領域C1及び
領域C2に相当するレール交差部137の領域に引付けられ
ることが防止される。

この分岐装置の制御装置について説明する。

第７図に示されるように、第１の連結レール106の第
１のガイドレール101寄りの端部に、光学式センサ145が
設けられている。第２の連結レール107のレール接合部1
11寄りの端部に、光学式センサ146が設けられている。
これら光学式センサ145,146は、二次導体58に光を発
し、キャリアの二次移動体58で反射された光を検出す
る。センサ145は、キャリアが第１の連結レール105,106
に進入したか否かを検出し、検出信号を発する。即ち、
センサ145は、キャリアを第１のガイドレール101から第
２又は第３のレール102,103への移行力の付与を開始す
るタイミングを検出する。センサ146は、キャリアが第
２及び第３の連結レール107〜110に進入したか否かを検
出し、検出信号を発する。即ち、センサ146は、キャリ
アを第のガイドレール101から第２又は第３のレール10
2,103への移行力の付与を停止するタイミングを検出す
る。

第６図に示されるように、三相交流電源148は、イン
バータ149を介して、固定子116に接続されている。セン
サ145,146からの検出信号は、マイクロコンピュータ147
に供給される。さらに、マイクロコンピュータ147に
は、外部から、キャリアを所定のレールに移行させると
の指令、及びマイクロコンピュータ147を停止させると
の指令が供給される。マイクロコンピュータ147は、こ
れらの信号及び指令に基づいて、インバータ149の出力
周波数、及び固定子116に発生させる移動磁界の進行方
向を決定する。

尚、第５図に示されるように、磁気支持ユニット50に
は、極51,52とガイドレールとの間のエアーギャップＰ
を検出するためのギャップセンサ56が備えられている。
しかし、連結レール105〜110には、一対の突条131〜136
の間に、溝151が形成されている。そのため、ギャップ
センサ56は、連結レール105〜110と極51,52との間のエ
アーギャップを正確に検出できない。そのため、溝151
内に、非磁性体152が収納されている。この非磁性体152
の頂面は、突条の頂面と同一平面に位置されている。従
って、ギャップセンサ56は、非磁性体152の頂面に光を
発し、この頂面で反射された光を検出する。

第10乃至13図を参照して、この分岐装置の作用を説明
する。

第13図のフローチャートにおいて、ステップ101の初
期状態では、カウンタ−ｈ＝０である。このカウンタ−
ｈ＝０のときには、キャリアが第１のガイドレール101
から第２又は第３のレール102,103に移行され、ｈ＝１
のときには、キャリアが第２又は第３のレール102,103
から第１のガイドレール101に移行される。さらに、ス
テップ101の初期状態では、インバータ149は、零周波数
指令を受けているため、固定子116は、付勢されない。

ステップ102乃至104において、センサ145,146は、常
時作動されている。即ち、キャリアが連結部104に位置
していないときには、フローは、ステップ102、104、12
1の経路で繰返される。

先ず、キャリアが第１のガイドレール101から第２又
は第３のガイドレール102,103に移行される場合（即
ち、ｈ＝０）について説明する。

第10図において、第１のガイドレール101を走行して
来たキャリアが所定の推進力を付与されていれば、キャ
リアは、連結レール105〜110で停止することなく走行を
持続する。キャリア21が第１の連結レール105,106に差
掛かると、センサ145がONされる（ステップ104）。ステ
ップ105において、ｈ＝０である。ステップ106におい
て、キャリアが第２のレール102に移行されるのか、又
はキャリアが第３のレール103に移行されるのか判断さ
れる。キャリアが第３のレール103に移行される場合、
ステップ108において、インバータ149は、矢印Ｅの方向
の移動磁界の指令、及び所定の周波数指令を受ける。こ
れにより、第１の連結レールを走行しているキャリア
は、第３の連結レール方向に移行力を受け、キャリアの
移行が開始される。ステップ109において、キャリアが
所定距離走行すると、センサ145がOFFになる。ステップ
110において、キャリアがさらに所定距離走行すると、
センサ146がONされる。ステップ111においてキャリアが
さらに所定距離走行すると、センサ146がOFFされる。こ
れにより、キャリアの第１のガイドレール101から第３
のガイドレール103への移行が終了し、ステップ101の零
周波数指令で固定子116の付勢が停止され、フローは、
次のキャリアが来るまでステップ102,104,121を繰返
す。キャリアは、継続して第３のガイドレール103を走
行する。

キャリアが第２のガイドレール102に移行される場
合、ステップ107において、インバータ149は、矢印Ｄの
方向の移動磁界の指令、及び所定の周波数指令を受け
る。他の動作は、キャリアが第３のガイドレール103に
移行される場合と同じである。第12図に示される位置
に、キャリアが到達すると、固定子116のキャリアの付
勢が停止される。

次に、キャリアが第２又は第３のガイドレール102,10
3から第１のガイドレール101に移行される場合について
説明する。この場合には、キャリアが固定子116から移
行力を付与される必要がない。

キャリアが所定の推進力を付与されて、第２又は第３
のガイドレール102,103から連結部104に進入すると、ス
テップ102において、センサ146がONされる。ステップ10
3において、カウンタ−ｈ＝１にされる。キャリアは、
第２又は第３の連結レール107〜110に沿って走行され
る。その後、キャリアが第１の連結レール105,106を所
定距離進行すると、ステップ104において、センサ145が
ONされる。その後、キャリアが第１のガイドレール101
を走行すると、ステップ131において、センサ145はOFF
される。フローは、ステップ101に戻される。キャリア
は、継続して第１のガイドレール101を走行する。

ステップ121,132において、試験運転などで固定子116
を励磁させないためのマイクロコンピュータの停止要求
があった場合には、フローは、ENDに移行される。ま
た、ステップ112,141,152において、非常時に緊急に固
定子116の励磁を停止するためのマイクロコンピュータ
の停止要求があった場合には、フローは、ステップ113
に移行されて、インバータ149に零周波数指令が供給さ
れ、固定子116の励磁は停止される。

上述したように、各連結レールに、一対の極に対向す
る一対の突条が形成されている。そのため、極の漏れ磁
束は、突条にのみ集中し、他に片寄らない。そのため、
極がレールの横断方向にシフトすることを妨げる力が発
生される。そのため、極は、突条に沿って移行され、極
が揺動することが防止される。そのため、磁気支持ユニ
ットと連結レールとの磁気回路が切断されることがな
い。そのため、キャリアは、一方のガイドレールから他
方のガイドレールに確実に移行され、キャリアが落下さ
れる虞れがなくなる。

従って、キャリアは、分岐装置で停止されることな
く、一方のガイドレールから他方のガイドレールに確実
に移行される。そのため、従来より、短い移行時間を有
する。そのため、キャリアが目的地に到達するまでの時
間が短縮される。

さらに、キャリアは、連結レールから非接触の状態
で、移行される。そのため、騒音が発生されない。さら
に、移行手段がリニア誘導電動機であるため、分岐ユニ
ットが小型化される。そのため、オフィス内の小さな空
間であっても、多数の分岐ユニットを軌道に設けること
が可能になる。そのため、多数のキャリアの交通整理が
容易になるとともに、キャリアの走行時間が短縮され
る。

上述した実施例では、第２の連結レール102は、直線
状に形成されている。しかし、第14図に示されるよう
に、第２の連結レール102は、曲線状に形成されていて
も良い。

さらに、第15図に示されるように、連結部104には、
４組のガイドレールが連結されていても良い。この場合
にも、上述した実施例と同様の手段により、第１のガイ
ドレール101から第４の連結レール161及び第４のガイド
レール162にもキャリアが移行されうる。

第16図には、連結レールの変形例が示されている。連
結レール105〜110に溝170,171が形成され、これによ
り、第１及び第２の突条131〜136と、第３の突条173が
規定されている。この第３の突条173の頂面には、ギャ
ップセンサ56からの光が照射され、第１及び第２の突条
131〜136と極51,52との間のエアーギャップが測定され
る。この変形例では、連結レールの製造が容易にされ、
上述した実施例における非磁性体152が不要になる。

さらに、移行手段には、空気圧が利用されても良い。
第17図に示されるように、エアーノズル163がキャリア2
1に空気を吹付けできるように配置され、第１の連結レ
ールから第２又は第３の連結レールにキャリアが移行さ
れる。

さらに、磁気支持ユニットの極の数は、２つに限定さ
れず、３つ以上であっても良い。３つ以上の極の場合に
は、各連結レールも、極の数と同じ数の突条を有してい
れば良い。

さらに、上述した実施例では、ガイドレール及び連結
レールは、一対設けられている。しかしながら、ガイド
レール及び連結レールは、１つでも良く、３つ以上でも
良い。さらに、磁気支持ユニットは、永久磁石を使用す
ることなく、電磁石のみにより構成されても良い。

［発明の効果］ キャリアは、キャリアが落下される虞れがなく、一方
のガイドレールから他方のガイドレールに確実に移行さ
れる。そのため、従来より、分岐移行時間が短縮され、
キャリアが目的地に到達するまでの時間が短縮される。
さらに、オフィス内の小さな空間であっても、多数の分
岐装置を軌道に設けることが可能になるため、多数のキ
ャリアの交通整理が容易になり、その結果、キャリアの
走行時間が短縮される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の浮上搬送装置に基づく一実施例に
係かる分岐装置の斜視図、第２図は、搬送装置のキャリ
アに搭載される磁気支持ユニットの断面図、第３図は、
平板状に形成された１つの連結レールの平面図、第４図
は、突条を有する１つの連結レールの平面図、第５図
は、連結レール及び磁気支持ユニットの断面図、第６図
は、分岐装置における制御装置の構成を示す図、第７図
は、分岐装置の平面図、第８図及び第９図は、第７図の
XII−XII線に沿う断面図であって、第８図は、キャリア
が第１のガイドレールから第２のガイドレールに移行さ
れる場合を示し、第９図は、キャリアが第１のガイドレ
ールから第３のガイドレールに移行される場合を示す、
第10図乃至第12図は、分岐装置の平面図であって、第10
図は、キャリアが第１の連結レールに進入した場合を示
し、第11図は、キャリアが第３の連結レールに移行され
た場合を示し、第12図は、キャリアが第２の連結レール
に移行された場合を示す、第13（ａ）,13（ｂ）図は、
分岐装置の制御装置のフローチャート、第14図乃至第17
図は、この発明の浮上式搬送装置の変形例を示す図であ
る。 21……キャリア、50……磁気支持ユニット、51,52……
極、58……二次導体（移行手段）、101……第１のガイ
ドレール、102……第２のガイドレール、103……第３の
ガイドレール、104……連結部、105〜110……連結レー
ル、116……固定子（移行手段）、131〜136……第１及
び第２の突条。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60L 13/03 - 13/10 E01B 25/00 B65G 54/02

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】それぞれ磁性体で形成された少なくとも第
   １のガイドレール、第２のガイドレールおよび第３のガ
   イドレールを有したガイドレール手段と、磁性体で形成
   されて前記第１乃至第３のガイドレールを互いに連結す
   る連結部と、前記各ガイドレールに沿って走行自在に配
   置されたキャリアと、このキャリアに搭載され、前記各
   ガイドレールにエアーギャップを介して対向する一対の
   極及び該極に巻回されたコイルからなる電磁石を含み、
   磁気力によって上記キャリアを上記ガイドレールに対し
   て非接触に浮上させるための磁気支持ユニットと、前記
   各ガイドレールに沿って前記キャリアを走行させる推進
   力を上記キャリアに付与する推進手段と、前記連結部の
   近傍に該連結部に進行した前記キャリアを目標とする前
   記ガイドレールの方向に移行させる移行力を付与する移
   行手段とを備えた浮上式搬送装置であって、 前記連結部は、磁性体で形成されるとともに前記電磁石
   の極の幅と略等しい幅で上記電磁石の極にそれぞれ対向
   する少なくとも一対の突条を備えた第１の連結レール、
   第２の連結レールおよび第３の連結レールを有し、上記
   第１乃至第３の連結レールの一端はそれぞれ前記第１乃
   至第３のガイドレールに連結され、他端はレール接合部
   を介して互いに接合されており、上記レール接合部は前
   記連結レールに設けられる前記突条が交差する突条交差
   部を有し、上記突条交差部の側面には磁性体で形成され
   た突起が設けられていることを特徴とする浮上式搬送装
   置。
2. 【請求項２】前記ガイドレール手段は前記第１乃至第３
   のガイドレールをそれぞれ一対有していることを特徴と
   する請求項１記載の浮上式搬送装置。
3. 【請求項３】前記各連結レールは、前記一対の突条間に
   溝を介して設けられ、該突条の頂面と同一平面上に位置
   する頂面を有する突条をさらに備えたことを特徴とする
   請求項１または２のいずれか一項記載の浮上式搬送装
   置。
4. 【請求項４】それぞれ磁性体で形成された少なくとも第
   １のガイドレール、第２のガイドレールおよび第３のガ
   イドレールを有したガイドレール手段と、磁性体で形成
   されて前記第１乃至第３のガイドレールを互いに連結す
   る連結部と、前記各ガイドレールに沿って走行自在に配
   置されたキャリアと、このキャリアに搭載され、前記各
   ガイドレールにエアーギャップを介して対向する一対の
   極及び該極に巻回されたコイルからなる電磁石を含み、
   磁気力によって上記キャリアを上記ガイドレールに対し
   て非接触に浮上させるための磁気支持ユニットと、前記
   各ガイドレールに沿って前記キャリアを走行させる推進
   力を上記キャリアに付与する推進手段と、前記連結部の
   近傍に該連結部に進行した前記キャリアを目標とする前
   記ガイドレールの方向に移行させる移行力を付与する移
   行手段とを備えた浮上式搬送装置であって、 前記連結部は、磁性体で形成されるとともに前記電磁石
   の極の幅と略等しい幅で上記電磁石の極にそれぞれ対向
   する少なくとも一対の突条を備えた連結レールを有し、
   上記一対の突条間に溝が設けられ、この溝内には前記エ
   アーギャップの検出に供される非磁性体が設けられ、上
   記非磁性体の頂面が上記突条の頂面と同一平面上に位置
   するように構成されることを特徴とする浮上式搬送装
   置。