JPH04208010A - 磁気浮上式ビークルの浮上量検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用９汗］ 本発明は走行路に沿って、かつ適正間隔を磁気により保
持させてビークルを走行させる搬送システムにおいて、
ビークルの走行方向に分断箇所のある案内レール上を走
行するビークルの浮上量の検出をギャップセンサにより
正確に行っ方法に関するものである。

（従来の技術１ 搬送ル〜　トに沿って各種物品を搬送するシステムに使
用される搬送台車（ヒーｈル）を磁気で浮上せしめて行
う装置か、例えば特開昭６（Ｌ−１７０４０１号、同６
１　１０２１０５号公報に開示されている。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の磁気浮上式搬送システムはビークル側に電源と、
磁気浮上用の永久磁石及び電磁石と、この電磁石に流す
励磁電流を制御する制御装置とを搭載している。従って
ビークルを磁気によって所要のギャップを看するように
して浮上せしめられ、ギャップセンサにてそのギャップ
を検出して保持させている。

しかしし・−ルの途中で一部の１ソールを回転するよう
にしたターンテーブルなとの１ノールの継目などがある
と、この継目位置に達するとレールとのギャップが一定
であってもキャップをセンサーにて正確に検知できず、
二の継目がわずかでもセンサーで・はインピーダンスが
大となったことを検出し、この誤検出に基づき、電磁石
の励磁電流を制御し、浮上用電磁石の起動力、すなわち
吸着力を増大するよう制御回路より指令が出される。こ
の吸着力が増大するとビークルが必要以上に上昇し、こ
れによって電磁石がその上方位置にあるレールに接触し
、電磁石を破損せしめたり、種々の問題が生じることに
なる。ビークルが例えば２０ｍ／ｍ以下程度のと低速走
行の場合は特にこのレール継目等によりギャップセンサ
による検出がわずかでも分断されると上述の如くレール
に接触するものとなる。ところが通常この種の磁気浮上
式のレールにあっては浮上量が小さいためレールの施工
は継ぎ目部分でその程度浮上量を制御する必要がないよ
うに段差を押さえるようにする。

本発明は案内レールに導電性のセンサガイドを設け、継
目箇所において、この継目位置にある前後のセンサガイ
ド間を電気的に接続してレールの分断があってもビーク
ルの浮上量検出を可能とすることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は上記目的を達成するためになしたもので、走行
路の案内レールに沿ってビークルに搭載した電磁力の吸
着力により浮上させ、リニアモータにて走行させるよう
になした磁気浮上式ビークルにおいて、走行路の案内レ
ールに、その全長にわたり敷設される導電性のセンサガ
イドを案内レール継目位置にてその前後のセンサガイド
間を電気的に接続し、ビークルに設けたギャップセンサ
によるインピーダンスへの変化を少なくし、浮上制御を
正常に保つようにしてビークルを安定走行せしめること
を要旨とする。

〔作　用〕

分断された案内レールであってもこの案内レール全長に
せンサガイドを設け、かつレール分断位置にて分断位置
前後のセンサガイド間を集電ブラシ、または電線等にて
電気的に接続されているのでレール分断位置におけるイ
ンピーダンスの変化を最小限とし、実用上支障のないギ
ャップ検出精度を確保し、これによりビークルを最適浮
上量を保って安全走行できるものである。

［実施例］ 以下本発明磁気浮上ビークルの浮上量検出方法を図示の
実施例にもとづいて説明する。

図において１は建屋内の複数地点間に物品を搬送するシ
ステムにおける走行路（ランウェイ）で、これは非励磁
性体、例えばアルミニウム、アルミ合金等にて走行路本
体フレームｌａを構成するとともに、この走行路本体フ
レームｌａに２本の平行した案内レール２，２を配設支
持せしめる。この案内レール２は鉄、その他励磁性体に
てフラットバー状、その他少なくとも内側端面と下底面
が平坦となる形状に製作され、これを非励磁性体の走行
路本体フレーム１ａにその内側面に互いに対向するよう
にして突設支持される。

この走行路１に沿って走行するビークル（搬送台車）３
はフレーム３１上に所要の大きさと形状をしたパレット
３２を備え、下面にはりニアモータのリアクシランプレ
ート３３を垂設し、ビークル３か走行する際、走行路１
側に所要間隔で、かつ互いに対設された駆動用リニアモ
ータ４間を該リアクシランプレート３３が通過し、所要
の推力をビークルに与えるようになすとともに、フレー
ム３１の両側を低くし、このフレーム端低部位置に浮上
用の電磁石３４を設置し、この電磁石３４の起磁力面を
前記案内レール２の下底面と対向するようになし、また
ビークルには案内用の電磁石３５をも設ける。

浮上用電磁石３４はビークル３がほぼ水平に浮上するよ
う複数個、例えば図示のように左右前後に各１個ずつ配
設し、案内レール２の下底面と電磁石３４の起磁力面と
のギャップを設定された値に保持されるようビークルに
搭載された制御装置５及び電源（バッテリー）６と電気
的に接続され、ビークルのパレット上に搬送物品を搭載
して走行する際、その荷重その他に応じて励磁電流を制
御してその起磁力を調整し、常に適正な浮上量として所
定ギャップを保持するようになす。このギャップの検出
はビークルに設けたギャップセンサ７と案内レール２に
敷設されたｔンザガイト８とにて行い、このギャップセ
ンサ７による検出信号を６１ｊ記制御装置へ附与する、 また案内用電磁石３．）の起磁力面を案内レール２の内
側面と所要の隙間を開けるように対設させ、この電磁石
３５に励磁電流を可調整的に流し、その起磁力を調整し
、対向する二つの案内用電磁石のレール吸着力により平
衡を保ってレールと非接触で、かつ案内レールに導かれ
て規定の走行路を走行するようになす。

前記案内レール２にはアルミニウム、アルミ合金、銅等
の導電体製のセンサガイド７をレール全長にわたって敷
設する。したがってレール分断位置においてはセンサガ
イド７も分断されることになるが、この分断位置を挾ん
で前後の案内レール２．２に敷設されたセンサガイド７
．７間を第４図に示すように集電ブラシ、または電線９
にて電気的に接続する。このためレール継目におけるセ
ンサガイド７も第４図（Ｂ）に示すように分断されてい
ると、ビークルの走行にてビークルに設置されたキャッ
プセンサ）うが１１１１図（Ｂｊのよう１こレール継目
、すなわちセンサカイｌ”７．７の継［１位置（こ達す
ると、このギヤ・ソゴｒノサ８による検出インピーダン
スは大となり、二のため１）−−制御に異常が生じるが
、同図（Ａ）（：ｉ〒Ｉようにレール継［１におけるｎ
ｌｉ後のセン４士カイｉ＜’７．７間が電気的に接続さ
れていると、このレール継目部におけるキャップセンサ
８（ごよる検出インピーダンスの変化も少なく、浮」−
制御は引き続き正常となり、ビークルの安定走行が可能
となる。

［発明の効果］ 本発明磁気浮上式ビークルの浮上量検出方法は分断され
た案内レールであっても、二の案内レール全長にセンサ
ガイドを設け、かつレール分断位置にて分断位置前後の
センサガイド間を集電ブラシ、または電線等にて電気的
に接続されているのでレール分断位置におけるインピー
ダンスの変化を最小限とし、実用上支障のないギャップ
検出精度を確保し、これによりビークルを最適浮丑量を
保って安全走行できる利点を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明磁気浮上ビークルの浮上量検出方法の一実
施例を示し、第１図はＩＩＥ面図、第２図は平面図、第
３図は側面図、第・１図はレール継目の説明図である。 １は走行路、２は案内レール、３はビークル、３Ｉはフ
レーム、３２はパレット、３３はリアクシコンブｌノー
ト、３４は浮上用電磁石、３５は案内用電磁石、４はリ
ニアモータ、５は制御装置、６は電源、７はセン・サガ
イド、８はギヤツブセン九　９は電線。 特許出願人　　　日立機電工業株式会社第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行路の案内レールに沿ってビークルに搭載した
   電磁力の吸着力により浮上させ、リニアモータにて走行
   させるようになした磁気浮上式ビークルにおいて、走行
   路の案内レールに、その全長にわたり敷設される導電性
   のセンサガイドを案内レール継目位置にてその前後のセ
   ンサガイド間を電気的に接続し、ビークルに設けたギャ
   ップセンサへのインピーダンスの変化を少なくし、浮上
   制御を正常に保つようにしてビークルを安定走行せしめ
   ることを特徴とする磁気浮上式ビークルの浮上量検出方
   法。