JP2893276B2 - 搬送装置に於ける搬送路の分岐装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、工場、倉庫等において用いられる搬送装置
に係わり、特に分岐部を有する搬送路を安定に搬送する
搬送装置に関する。

［従来の技術］ 従来、製品の組み立て搬送ライン等における被搬送物
搬送手段として、片側式リニア誘導モータ（以下LIMと
略称する）を駆動源とする搬送装置に積載して搬送する
ことが知られている。

LIMを活用した搬送路の分岐点においては、第５図に
示すように、第１の搬送路51が第２の搬送路52と第３の
搬送路53とに分岐する分岐点54が設けられ、３本の各搬
送路51、52、53にはそれぞれ移動体加速用の１次側進行
磁界発生手段が設けられており（第２の搬送路52に設け
た１次側進行磁界発生手段52a以外は図示せず）、分岐
点54には２方向に対して進行磁界を発生する２方向１次
側進行磁界発生手段54aが設けられている。

また、３本の各搬送路51、52、53にはそれぞれ移動体
が滑らかに移動出来るためにフリーローラコンベア55が
該搬送路の両側に形成されており、分岐点54には任意の
方向に移動体が滑らかに移動出来るために複数の球軸受
け56が配設されている。

図において57は該搬送路を移動する移動体であって、
58は各搬送路の両側に並べられ、移動体が搬送路上を移
動するように左右への動きを規制する為のローラ列であ
る。

［発明が解決しようとする課題］ 上述した従来のLIMを用いた分岐装置であると、分岐
点においては、第５図に見られるように、１次側進行磁
界発生手段の上部に複数の球軸受けが配設されており、
従って、１次側進行磁界発生手段と、２次側導体を形成
している移動体下面との間の距離が大きくなる。すなわ
ち通常の直線搬送路における１次側進行磁界発生手段と
２次側導体を形成している移動体下面との間の距離は２
〜3mmであるが、該分岐点においては20〜30mmとなってL
IMの効率が極度に低下している。

また、複数の球軸受が２次側導体を形成している移動
体下面を支えており、該２次側導体は通常はアルミニュ
ウムによって形成されているために、該アルミニュウム
表面が傷付き、また非常に摩耗しやすいという問題があ
った。

本発明は上記従来の問題に対して、２次側導体の消耗
を防いで滑らかに分岐点を通過することの出来る搬送路
の分岐装置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 上記問題を解決するために本発明に基づく搬送装置に
於ける搬送路の分岐装置においては、搬送路及びこの搬
送路に沿って移動自在に支持された移動体に、１次側進
行磁界発生手段及び２次側導体を各々設け、方向を相互
に異にする複数の搬送路がなす分岐点にそれぞれの搬送
路の搬送方向にむけて移動体の移動を可能にする１次側
進行磁界を発生する手段を具備してなる搬送装置に於け
る搬送路の分岐装置において、前記分岐路の上部に下面
を分岐する搬送路を含む形状でかつ該搬送路に対して平
行に磁性体を形成し、前記移動体上部に電磁石を設ける
ようにした。

また前記磁性体は鋼板によって成型されるようにし、
前記電磁石は前記移動体が分岐点に入る直前において励
磁し、分岐点通過後において励磁を解除するようにし
た。

［作用］ 本発明によれば、分岐路の上部に、下面を平面かつ分
岐する搬送路を含む形状に鋼板等の磁性体によって形成
し、移動体上部に電磁石による磁気力発生手段を設け
た、また、前記移動体上部に設けた磁気力発生手段は該
移動体が分岐点に入る直前において励磁し、分岐点通過
後において励磁を解除するようにしたので、該移動体が
分岐点を通過するときには前記磁気力によって浮上出
来、従って、２次側導体である移動体下面と１次側進行
進行磁界発生手段との間に球軸受けを必要としないの
で、２次側導体である移動体下面と１次側進行進行磁界
発生手段との間隔も小さくすることが出来た。

［実施例］ 本発明の実施例を添付の第１図乃至第４図によって詳
細に説明する。第１図は被搬送物を積載する移動体が通
行する搬送路分岐点部の上面図であって第２図は本発明
に基づいて構成された前記移動体が移動する搬送路分岐
点部の１実施例の斜視図であり、第３図は本発明に基づ
く１実施例の搬送路分岐点部の正面断面図である。

また、第４図には搬送路分岐点に設けた１次側進行磁
界発生手段の１実施例である２方向１次側進行磁界発生
装置の１例を示している。

各図において同一の参照符号は同一部材を示してい
る。

第１図において、第１の搬送路１が、第２の搬送路２
と第３の搬送路３とに分岐する搬送路分岐点４を示して
いる。

３本の各搬送路１、２、３には、それぞれ移動体加速
用の１次側進行磁界発生手段1a、2a、3aが設けられてお
り、搬送路分岐点４には２方向に対して進行磁界を発生
する、詳細を後述する２方向１次側進行磁界発生手段4a
が設けられている。

また、５は複数の各搬送路の両側上面に規則正しく列
をなして配設されたローラであって、前記移動体が該搬
送路を通過するときに移動体の重量を支えて走行抵抗を
下げる為のフリーローラコンベアを形成している。

また、図には示していないが、複数の各搬送路の両側
には横向に複数のローラが配設されていて前記移動体が
走行するときに横方向に振れるのを規制している。

上述した搬送路分岐点４の上部には第２図に示すよう
に、後述する移動体が通過するに適した距離を離して滑
らかに下面を成型した磁性体である鋼板９が前記搬送路
に平行して配設されている。即ち、第２図において９
は、搬送路分岐点部上部に１部をそれぞれ前記３本の各
搬送路１、２、３の上部までカバーして設けられた、下
面を平滑に、かつ、各搬送路に対して平行に配設された
鋼板である。

第３図は搬送路１から搬送路分岐点４への導入点にお
いて、搬送路１と移動体の正面から見た断面を示してい
る。

第３図において、1aは前述した搬送路１に設けた１次
側進行磁界発生手段であって、５は前述した、移動体の
重量を支えて走行抵抗を下げるためのフリーローラコン
ベアを形成するローラである。

分岐点においては、上述した１次側進行磁界発生手段
としては２方向１次側進行磁界発生装置が設けられ、ロ
ーラコンベアは配設されていない。

９は第２図において前述した搬送路に平行な鋼板であ
る。

10は移動体の主体をなす被搬送物を収めて搬送するキ
ャリヤである移動体であって、11は該移動体10の下に結
合されたアルミニューム板によって形成された２次側導
体である。

12は鋼板９の存在を検知する磁性体センサであり、14
は電磁石であって、センサ12からの信号によって制御装
置13が働いて該電磁石14の励磁回路を励磁している。

次に上述の構成における本発明の作用を説明する。

移動体10が第１の搬送路１上を１次側進行磁界発生手
段1aによって搬送路分岐点４の方向に駆動されて進行し
て来ると、図には示していない地上に設けた移動体検知
センサが同じく図には示していない搬送制御装置に移動
体が該分岐点に接近したことを通知する。

地上に設けた該搬送制御装置に、該移動体が第２の搬
送路ではなく、第３の搬送路に進行するように予め入力
されていると、該移動体の到達信号を受けた前記搬送制
御装置は、１次側進行磁界発生手段1aが発生する進行磁
界を制御して、該移動体の速度を、該移動体が分岐点に
おいて後述する横方向の進行磁界によって分岐出来る速
度まで低下させる。

移動体が第１の搬送路１上を１次側進行磁界発生手段
1aによって前記速度で搬送路分岐点４に接近し、移動体
に設けた磁性体センサ12が鋼板９を検知すると、検知信
号が制御装置13に送られる。制御装置13は該信号の入力
に基づいて励磁電流を電磁石14に流す。

電磁石14の吸引力と、前記鋼板９の配設高さは、該移
動体を浮上させるが前記電磁石14と前記鋼板９が直接接
触しないように設定されている。

従って、電磁石14が励磁されると、移動体は下のロー
ラによって保持されることなく空間に浮上することとな
る。

浮上した移動体がさらに進行して分岐点４に設けた２
方向１次側進行磁界発生手段4aの上部に到達すると図に
は示していない搬送路分岐点に設けた移動体センサが、
同じく図には示していない地上に設けた搬送制御装置に
移動体が該分岐点４に到達したことを通知する。

地上に設けた搬送制御装置に、該移動体が第２の搬送
路ではなく、第３の搬送路に進行するように予め入力さ
れていると、該移動体の到達信号を受けた前記搬送制御
装置は、前記２方向１次側進行磁界発生手段4aに対して
横方向に対する進行磁界を発生するように励磁出力を出
力する。

該横方向の進行磁界を受けた前記移動体は前述したよ
うに空中に浮上しているために走行抵抗がなくなってい
るので、該移動体の２次側導体11は進行を継続しながら
第３の搬送路の方向に横滑りに移動するが、図には示し
ていない前記ガイドローラによって搬送路から逸脱する
ことは防止される。

従って、該移動体は進行目標である第３の搬送路の方
向に進行する。

また、前記搬送制御装置は第３の搬送路３の１次側進
行磁界発生手段3aを励磁して該第３の搬送路３に進行磁
界を形成する。

該移動体がさらに進行して分岐点の領域から外れると
前述した移動体センサからの検知信号がなくなるので、
図には示していない前述した地上に設けた搬送制御装置
は２方向１次側進行磁界発生手段4aに対しての励磁出力
の出力を停止する。

また、移動体がさらに進行して鋼板９から外れると、
該移動体に設けた鋼板センサ12の検知出力がなくなるの
で制御装置13は電磁石14への励磁出力を停止する。

鋼板９から外れた移動体は浮上力がなくなるので前記
フリーローラコンベアを形成するローラ群５によって転
がされ進行する。

また、移動体に設けたセンサ12は鋼板９を検知しなく
なるので、制御装置13は該センサ12からの入力信号に基
づいて電磁石14への励磁電流を停止する。

次に、第４図によって搬送路分岐点４に設けた２方向
進行磁界発生装置4aについて説明する。

２方向１次側進行磁界発生装置は第４図に示すように
格子状のスロットを形成する上部１次側鉄心41および下
部１次側鉄心42と、スロット内に配置されＸ軸方向に進
行磁界を発生するＸ方向巻線43と、Ｙ軸方向に進行磁界
を発生するＹ方向巻線44とから構成されている。

この場合Ｘ方向巻線43およびＹ方向巻線44は、スロッ
ト内で直交するように配置され、スロット内においては
Ｘ方向巻線43が上層に、Ｙ軸巻線が下層に配置してい
る、また、上部１次側鉄心41および下部１次巻線42は、
ともに電気鉄板を積層して構成され、上部１次側鉄心41
の積層方向はＸ軸に並行し、下部１次側鉄心42の方向は
Ｙ軸に並行している。

この様な構成において、２方向１次側進行磁界発生装
置の上部に移動体が位置する際に、Ｘ方向巻線43に三相
交流を供給すると該移動体の下面にとりつけられた２次
側導体に対してＸ方向に推力が与えられ、これにより該
移動体がＸ方向に付勢されて該移動体はＸ方向に進行す
る。

また、Ｙ方向巻線44に三相交流を供給すると該移動体
の下面にとりつけられた２次側導体に対してＹ方向に推
力が与えられ、これにより該移動体がＹ方向に付勢され
て該移動体がＹ方向に進行する。

なお、移動体の速度を制御する必要のある時は、１次
側鉄心に結合した複数の巻線のそれぞれの巻線に流す交
流電流の位相を制御することによって進行磁界を作り、
該進行磁界の進行速度を任意に制御することによって２
次側導体の進行速度を制御することが可能である。

従って、搬送路分岐点の分岐角度や分岐のために必要
な曲線部においては２方向の進行磁界の進行速度を適切
に制御することにより、本発明によって分岐点における
走行抵抗が極度に小さくなっているので滑らかに分岐す
ることができる。

前述の説明では搬送路分岐点に設ける進行磁界発生手
段に２方向の進行磁界発生装置を用いるように説明した
が搬送路分岐点前の１次側進行磁界発生手段による加速
が適切に行われているならば、横方向へのみの１方向の
進行磁界発生手段を用いてもよい。この場合も本発明に
よって分岐点における走行抵抗が極度に小さくなってい
るので滑らかに分岐することができる。

また、前述の説明では移動体が搬送路分岐点に到達前
に該移動速度を低下させるように説明したが、分岐しな
いときは勿論減速する必要はなく、また、走行速度と分
岐点の横方向への進行磁界発生手段の性能によっては、
必ずしも減速する必要はない。

また、実施例に説明した３本の搬送路は直線であって
も適度に曲線を形成していても本発明の実施には支障は
ない。

また、搬送路分岐点の上部に設けた鋼板の形状は搬送
路分岐点の分岐角度や分岐点前後の曲線及び、移動体の
速度等に対応して適切に定めることができる。また、材
質も、磁気力によって移動体を浮上させることが出来る
磁性体であれば必ずしも鋼板である必要はない。

また、移動体の浮上手段を得る為に本実施例では、移
動体に電磁石と磁性体センサを設けたが、地上設備に電
磁石を設けても良い。その場合は地上設備に電磁石とと
もに磁性体センサを設けても良いが、搬送路に設けた移
動体センサからの信号によって該電磁石を励磁しても良
い。

上述の説明においては、第１の搬送路１から第３の搬
送路３に分岐する場合に於ける本発明の作用について説
明したが、移動体が、図に於ける、第１の搬送路１から
第２の搬送路２に進入するとき、第２の搬送路２から第
１の搬送路１に進入するとき、及び、第３の搬送路３か
ら第１の搬送路１に進入するときにおいても、上述の説
明と同様の動作によってそれぞれ所定の動作を行うこと
が出来る。また、第２の搬送路２から第３の搬送路３に
進入するとき、及び、第３の搬送路３から第２の搬送路
２に進入するときにおいても、分岐点及び、それぞれの
搬送路に設けた進行磁界発生手段の制御により上述の説
明と同様の動作によってそれぞれ所定の動作を行うこと
が出来る。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、分岐路の上部に
下面を平面かつ分岐する搬送路を含む形状に鋼板等の磁
性体によって形成し、移動体上部に電磁石による磁気力
発生手段を設けた、また、前記移動体上部に設けた磁気
力発生手段は該移動体が分岐点に入る直前において励磁
し、分岐点通過後において励磁を解除するようにしたの
で、該移動体が分岐点を通過するときには前記磁気力に
よって浮上出来るので、２次側導体である移動体下面と
１次側進行進行磁界発生手段との間に球軸受けを必要と
しないので、２次側導体である移動体下面と１次側進行
進行磁界発生手段との間隔も小さくすることが出来た。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る、被搬送物を積載する移動体が通
行する搬送路分岐点部の上からみた１実施例の平面図。 第２図は第１図に示す実施例の前記移動体が移動する搬
送路分岐点部の拡大斜視図。 第３図は同じく本発明に基づく１実施例の搬送路分岐点
部の正面断面図。 第４図は分岐点に設けた進行磁界発生装置の１実施例を
示す斜視図。 第５図は従来の搬送路分岐点部の斜視図である。 １……第１の搬送路、２……第２の搬送路、３……第３
の搬送路、1a……第１の搬送路１次側進行磁界発生手
段、2a……第２の搬送路１次側進行磁界発生手段、3a…
…第３の搬送路１次側進行磁界発生手段、４……搬送路
分岐点、4a……搬送路分岐点１次側進行磁界発生装置、
９……鋼板、11……２次側導体、12……センサ、14……
電磁石。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−8806（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−69402（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 54/02 B65L 13/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送路及びこの搬送路に沿って移動自在に
   支持された移動体に、１次側進行磁界発生手段及び２次
   側導体を各々設け、方向を相互に異にする複数の搬送路
   がなす分岐点にそれぞれの搬送路の搬送方向にむけて移
   動体の移動を可能にする１次側進行磁界を発生する手段
   を具備してなる搬送装置に於ける搬送路の分岐装置にお
   いて、前記分岐路の上方に、下面を分岐する搬送路を含
   む形状でかつ該搬送路に対して平行に磁性体を形成し、
   前記移動体上部に電磁石を設けたことを特徴とする搬送
   装置に於ける搬送路の分岐装置。
2. 【請求項２】前記磁性体が鋼板によって成形されている
   ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置に於ける搬送
   路の分岐装置。
3. 【請求項３】前記電磁石は前記移動体が分岐点に入る直
   前において励磁し、分岐点通過後において励磁を解除す
   るようにしたことを特徴とする請求項１記載の搬送装置
   に於ける搬送路の分岐装置。