JPH01190201A - 浮上式搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、浮上式搬送装置に関し、詳しくは、一方の
軌道のガイドレールと他方の軌道のガイドレールとの分
岐点において、一方のガイドレールを走行するキャリア
を他方のガイドレールに移行させる浮上式搬送装置に関
する。

（従来技術） 近年、オフィスオートメーション、ファクトリ−オート
メーションの一環として、建屋内の複数の地点間におい
て、伝票、書類、現金、資料等を搬送装置によって搬送
することが行われている。

このような搬送装置では、オフィスなどの環境を損なわ
ないように、粉塵の発生がなく低騒音であることが要求
される。そのため、このような搬送装置では、キャリア
は、磁気吸引力により軌道のガイドレールから非接触で
浮上されて、軌道のガイドレールに沿って走行されるよ
うに構成されている。

ところで、このような搬送装置では、多数のキャリアが
オフィス内の様々な地点を短時間で走行される必要があ
る。そのため、軌道を走行する多数のキャリアを交通整
理する必要がある。交通整理を容易にするためには、軌
道は、主要な地点を連結した本線と、この本線から分岐
しサブの地点に連結された多くの支線とを有しているこ
とが好ましい。そのため、本線から支線に又は逆にキャ
リアを移行する分岐装置が多数必要とされる。即ち、多
数の分岐装置が軌道に設けられない場合には、多数のキ
ャリアが軌道で渋滞し、交通整理が困難になることがあ
る。以下に、この分岐装置の従来例を示す。

米国特許４．１０９．５８４号に開示された搬送装置で
は、本線と支線との分岐点に、レール切換装置が備えら
れている。この切換装置が機械的に動作されると、本線
同士の間の連結が解除され、本線と支線とが連結され、
キャリアが本線から支線に移行可能になる。

特開昭５０−１５０１１２号公報に開示された搬送装置
では、レール切換装置が設けられておらず、本線と支線
とが分岐点において直接接続されている。

この分岐点に、キャリアに設けられたローラを分岐点か
ら支線に案内するガイドブレートが備えられている。ロ
ーラがガイドブレートに沿って滑動されると、キャリア
が本線から支線に導かれる。

しかしながら、上述したように、キャリアを本線から支
線に移行させる装置に、機械的な切換装置が必要とされ
るため、分岐装置が大型化し、オフィスにおいて有効に
利用できる空間が小さくなる。また、切換装置が機械的
に動かされるため、又はキャリアのローラとガイドブレ
ートとが接触するため、分岐装置に騒音が発生する。

このように、分岐装置が大型化するとともに、オフィス
の環境が損われるために、本線に多数の分岐装置が備え
られない。そのため、多数のキャリアが軌道で渋滞し、
交通整理が困難になり、キャリアが目的地に到達するた
めには、長時間が必要となる。

そこで、本発明者達は、特願昭０ｆ−６９２０８号で次
のような分岐装置を提案した。この分岐装置では、分岐
点にリニア誘導電動機の固定子が配置されており、キャ
リアにリニア誘導電動機の二次導体が配置されている。

分岐点で、本線と支線とが直交されている。本線から分
岐点に侵入したキャリアが分岐点で一旦停止された後、
固定子が二次導体を支線方向に付勢すると、キャリアが
分岐点から支線に移行される。これにより、分岐移行時
に、キャリアはガイドレールに非接触であり、騒音が発
せられることなく、さらに、分岐装置のサイズが小型化
される。しかしながら、キャリアが分岐点で一旦停止さ
れた後、支線に移行される。そのため、キャリアを本線
から支線に移行するために、比較的長時間を要する。そ
の結果、キャリアが目的地に到達するまでの時間が比較
的長くなる。

そのため、本発明者達は、さらに、次のような分岐装置
を提案した。分岐点において、本線から支線が斜めに分
岐されている。分岐点には、本線及び支線に連結された
連結レールが備えられている。この連結レールは、三叉
状に形成されており、この連結レールの各一端は、本線
の一側、本線の他側、及び支線に連結されている。その
ため、本線の一側から連結レールにキャリアが侵入する
と、キャリアが停止する前に、固定子が二次導体を支線
方向に付勢する。これにより、キャリアは、連結レール
で停止することなく、支線に移行される、そのため、キ
ャリアを本線から支線に移行する時間が短縮される。

°さらに、分岐土岐時に騒゛音及び粉塵を発生させずに
ガイドレールからキャリアを浮上させるために、キャリ
アには、磁気支持ユニットが搭載されている。この磁気
支持ユニットには、一対の電磁石が備えられ、この電磁
石の一対の極がガイドレール及び連結レールに対向して
いる。この一対の極と、ガイドレール又は連結レールと
、これらの間のエアーギャップとにより、磁気回路が規
定されている。そのため、電磁石とガイドレールとの磁
気吸引力により、キャリアが浮上される。

（発明が解決しようとする課題） 連結レールが平板状（即ち、断面四角形）に形成されて
いる場合には、以下に説明するように、本線の一側から
連結レールを介して支線に確実に移行されないことがあ
る。

即ち、キャリアが本線の一側から連結レールに侵入する
と、キャリアは、固定子によって支線方向への移行力を
受ける。このとき、電磁石の一対の極は、連結レールに
対向して磁気回路を構成しており、さらに、漏れ磁束を
発生している。そのため、一対の極が三又状部に差掛か
ると、連結レールの磁気抵抗の小さい部分に、漏れ磁束
が片寄ることになる。その結果、連結レールのこの部分
に一対の極を引付ける案内力が発生する。そのため、案
内力が移行力よりも大きくなった場合には、三又状部に
おいて、一方の極は、支線側に移行されるが、他方の極
は、本線の他側１ミ移行される。

そのため、キャリアが走行を続けると、極と連結レール
との磁気回路が分断される。そのため、磁気支持ユニッ
トが連結レールから離されて、キャリアが落下される慮
れがある。

従って、磁気回路の分断を防止するためには、比較的大
きな移行力がキャリアに加えられる必要がある。しかし
ながら、一対の極が、三叉状部以外に位置しているとき
には、極に作用する前記案内力が小さい。そのため、こ
の場合、大きな移行力がキャリアに与えられると、極が
連結レールの外側方に偏移される可能性がある。そのた
め、前記磁気回路が分断されて、キャリアが落下される
慮れがある。

この発明の目的は、分岐装置が小型化され、騒音が発生
されず、分岐移行時間が短縮されてキャリアが目的地に
到達するまでの時間が短縮され、キャリアの落下の慮れ
なく一方のガイドレールから他方のガイドレールにキャ
リアが確実に移行される浮上式搬送装置を提供すること
にある。

［発明の構成〕 （課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、この発明では、各々強磁性
体により形成された、第１のガイドレールと、第２のガ
イドレールと、第１のガイドレールに交差された第３の
ガイドレールとを有するガイドレール手段と、 前記各ガイドレールに沿って走行され、荷物を積載する
キャリアと、 前記各ガイドレールにエアーギャップを介して対向され
た一対の極、及びこの極に巻回されたコイルからなる電
磁石が備えられ、極、エアーギャップ、及び各ガイドレ
ールにより磁気回路が規定され、キャリアに搭載され、
電磁石の磁気力によリキャリアをガイドレールから非接
触で浮上させるための磁気支持ユニットと、 第１乃至第３のガイドレールに互いに連結され且つ強磁
性体により形成された連結レールを有する連結部と、 キャリアを各ガイドレールに沿って走行させるように、
キャリアに推進力を付与する推進手段と、を具備する浮
上式搬送装置において、 前記連結レールは、強磁性体により形成され且つ電磁石
の極に各々対向する少なくとも一対の第１及び第２の突
条を有し、各突条の幅は、連結レールの横断方向におい
て、電磁石の極の幅と略等しくされており、 第１のガイドレールをこれに非接触で走行しているキャ
リアを連結レールに非接触で連結レールに移行させ、連
結レールから第２又は第３のガイドレールにキャリアを
これらのレールに非接触で移行させる移行手段が備えら
れていることを特徴とする。

（作用） キャリアが第１のガイドレールから連結部の連結レール
に侵入したとき、電磁石の極は、第１及び第２の突条に
対向されている。そのため、電磁石の極の漏れ磁束が第
１及び第２の突条にのみ集中し他に片寄らない。そのた
め、磁気支持ユニットが連結レールの横断方向に偏移す
ることを妨げる力が発生される。そのため、キャリアの
往復運動が抑制され、磁気回路が分断される虞れがなく
、キャリアが落下される虞れがなくなる。その結果、キ
ャリアは、連結レールから第２又は第３のガイドレール
のいづれか一方に確実に移行される。

また、キャリアは連結部で停止されることなく、一方の
ガイドレールから他方のガイドレールに移行される。そ
のため、従来より、短い移行時間を有する。そのため、
キャリアが目的地に到達するまでの時間が短縮される。

さらに、キャリアは、連結レールから非接触の状態で、
分岐移行されるため、騒音が発生されず、オフィスの環
境が損われない。そのため、オフィス内の小さな空間で
あっても、多数の分岐装置を軌道に設けることが可能に
なる。そのため、多数のキャリアの交通整理が容易にな
るとともに、キャリアの走行時間が短縮される。

（実施例） 第１図に示されるように、分岐点（連結部１０４）には
、第１のガイドレール１０１と第２のガイドレール１０
２とからなる本線と、第３のガイドレール１０３の支線
とが連結されている。第１のガイドレールｌｏｔと第２
のガイドレール１０２とは、−直線上に配置されており
、第３のガイドレール１０３は、第１のガイドレールｌ
ｏｔ及び第２のガイドレール１０２に対して斜めに交差
されている。連結部１０４は、第１の連結レール１０５
．１０８　、第２の連結レール１０７，１０８　、及び
第３の連結レール１０９．１１０を備えている。第１乃
至第３の連結レール１０５〜１１０の一端は、各々、第
１乃至第３のガイドレール１０１−１０３の一端に連結
されている。第１の連結レール１０５．１０８の他端は
、第２及び第３のガイドレール１０７〜１１０の各々の
他端に接合されている。その結果、これらの連結レール
が互いに接合する三叉状のレール接合部１１１．１１２
が規定されている。各連結レールは、強磁性体で形成さ
れている。第１及び第２の連結レール１０５〜１０８は
、直線状に形成されている。第３の連結レール１０９゜
１１０は、所定の曲率を有し、曲線状に形成されており
、第１のガイドレール１０１に対して鈍角で交差されて
いる。一対の連結レールの間隔は、一対の第１乃至第３
のガイドレールＬｏｔ−１０３の間隔と同じにされてお
り、後述する一対の磁気支持ユニット５０の間隔と同じ
にされている。

キャリア２１は、平板である支持板３１を備えている。

この支持板３１の四隅に、４つの磁気支持ユニット５０
が配置されている。この磁気支持ユニット５０は、キャ
リア２１をガイドレールから非接触で浮上させる。第２
図に示されるように、磁気支持ユニット５０には、ガイ
ドレールに対向する一対の極５１．５２が備えられてい
る。この極５１，５２にコイル５３．５４が巻回されて
、電磁石が形成されている。エアーギャップＰが極５１
．５２とガイドレール１０１〜１０３との間に規定され
ている。永久磁石５５が一対の極５１゜５２を磁気的に
連結している。永久磁石５５、極５１．５２、エアーギ
ャップＰ１及びガイドレール１０１〜１０３が磁気回路
を構成している。磁気支持ユニット５０には、エアーギ
ャップＰを検出するためのギャップセンサ５６が設けら
れている。

この実施例では、磁気支持ユニット５０は、キャリアが
浮上している時、最小限の電流しか電磁石に供給されな
いようにゼロパワー制御される。

即ち、永久磁石５５は、キャリア２１及び荷物の重量に
対向してキャリア２１をガイドレールから浮上させる磁
気吸引力を発生する。同時に、前記エアーギャップＰを
、この磁気吸引力がキャリア及び荷物の［１と均衡する
エアーギャップ・クリアランスに維持するように電磁石
が励磁される。

荷物の重量が変化され、キャリアの全重量が変化された
場合、コイル５３．５４に流される電流は、永久磁石５
５とガイドレールとの間の磁気吸引力がキャリアの全ｆ
ｆ１ｆｆｉと均衡するように、゛制御される。即ち、コ
イル５３．５４への電流が制御されることにより、エア
ーギャップＰのクリアランスは、外乱に拘らず、永久磁
石５５のみの磁気吸引力によりキャリアが浮上されるよ
うに、調整される。

第１図において、連結部１０４の上方に、リニア誘導電
動機の固定子ｔｔｅが取付けられている。キャリア２１
には、この固°定子１１Ｇに対面するリニア誘導電動機
の二次導体５８が搭載されている。

この固定子１１Ｂと二次導体５８とが、キャリアを第１
のガイドレール１０１から第２又は第３のガイドレール
１０２．１０３に移行させる移行手段を構成している。

キャリアは、第１のガイドレール１０１から第２又は第
３のガイドレール１０２．１０３に移行される場合（前
者）と、第２又は第３のガイドレール１０２゜１０３か
ら第１のガイドレール１０１に移行される場合（後者）
とがある。前者の場合、第１のガイドレール１０１から
第１の連結レール１０５，１０６に侵入したキャリアは
、所定の推進力を付与され惰行している。そのため、キ
ャリアは、走行を阻害されることなく、第１の連結レー
ル１０５．１０８を継続して走行する。このキャリアの
走行中に、固定子ｔｔｅが二次導体５８を矢印り方向に
付勢すると、キャリア２１は、第１の連結レール１０５
，１０８から第２の連結レール１０７，１０８に導かれ
る。その後、キャリアは、所定の推進力による惰性で、
走行を継続して、第２のガイドレール１０２に導かれる
。

また、キャリア２１が第１の連結レール１０５゜１０８
を走行している時に、固定子１１Ｂが二次導体５８を矢
印Ｅ方向に付勢すると、キャリアー２１は、第１の連結
レール１０５．１０８から第３の連結レール１０９．１
１０に導かれる。その後、キャリアは、所定の推進力に
よる惰性で走行を継続して第３のガイドレール１０３に
導かれる。従って、キャリアは、連結レールに対して非
接触で浮上されながら、連結部１０４で停止することな
く、所定のガイドレールに移行される。

また、第１の連結レール１０５，１０６は、第２の連結
レール１０７．１０８と同一直線上に位置されており、
第３の連結レール１０９．１１０に対して斜めに交差さ
れている。そのため、後者の場合には、キャリアは、第
１の連結レール方向に移行力を受ける必要がなく、自動
的に第２又は第３の連結レールから第１の連結レールに
導かれる。

しかしながら、第１乃至第３の連結レール１０５〜１１
０が平板状に形成されている場合には、キャリアは、第
１のガイドレール１０１から第３のガイドレール１０３
に確実に移行されないことがある。

この理由を以下に説明する。にれに関しては、従来の技
術の項で説明しているが、この発明の理解を助けるため
、図面を参照して再度説明する。）第１図において、第
１のガイドレールｌｏｔを走行しているキャリアが、第
１の連結レール１０５゜１００の所定位置に差掛かると
、キャリアは、第３の連結レール１０９．１１０方向へ
の移行力を受ける。

このとき、磁気支持ユニット５０の極５１，５２は、連
結レールと磁気回路を構成していないと、両者の間に磁
気吸引力が作用しない。そのため、第３図に矢印Ｆで示
されるように、極５１．５２は、第１の連結レール１０
５、レール接合部１１１　、第３の連結レール１０９に
沿って移動させられる必要がある。しかし、極５１，５
２は、漏れ磁束を発生しており、領域Ｂ１の磁気抵抗が
小さい。そのため、極５１，５２が第３図のＡ１の地点
に差掛かると、漏れ磁束が領域Ｂ１に片寄ることになる
。

その結果、極５１，５２をこの領域Ｂ−１に引付ける案
内力が発生する。その結果、案内力が移行力よりも大き
くなった場合には、三叉状のレール接合部ｌｌｌにおい
て、一方の極５１は、第２の連結レール１０７に移行さ
れ、極５２は、第３の連結レール１０９に移行される。

その結果、キャリアが走行を続行すると、磁気支持ユニ
ット５０と連結レールとの磁気回路が分断される。その
ため、磁気支持ユニットが連結レールから離されて、キ
ャリアが落下される虞れがある。

そのため、磁気回路の分断を防止するためには、比較的
大きな移行力がキャリアに加えられる必要がある。しか
しながら、極５１，５２が、第３図のＡ２に位置してい
る時、極５１．５２に作用する案内力が小さい。そのた
め、この場合、この大きな移行力がキャリアに与えられ
ると、極５１゜５２が連結レールの外側方に移動される
可能性がある。その結果、磁気支持ユニットと連結レー
ルとの間の磁気回路が分断される可能性がある。そのた
め、キャリアが落下される虞れがある。

これに対して、この発明では、ｍ４．５．７図に示され
るように、各連結レールの両側に、一対の第１及び第２
の突条１３１−１３８が形成されている。この第１及び
第２の突条１３１−１３８は、各々、強磁性体により形
成され、磁気支持ユニット５０の極５１，５２に対向し
ている。即ち、連結レールの横断の方向において、第１
及び第２の突条１３１−１３［１の各々の幅は、極５１
，５２の幅と略等しくされている。また、第１及び第２
の突条は、連結レールに一体に形成されている。

そのため、第４図において、キャリアが第１の連結レー
ル１０５に進入したとき、極５１，５２の漏れ磁束は、
突条１３１．１３２にのみ集中し、他に片寄らない。そ
のため、極５１．５２がレールの横断方向に突条に対し
てシフトすることを妨げる力が発生される。即ち、第４
図に示される領域Ｂ１の磁気抵抗が大きくされている。

そのため、極５１．５２の漏れ磁束は、領域Ｂ１にほと
んど流れない。そのため、極５１，５２が領域Ｂ１に引
付ける案内力がほとんど発生されない。従って、極５１
，５２は、突条１３１．Ｈ２に沿って第１の連結レール
から第３の連結レールに移行され、三叉状のレール接合
部１１１において、磁気支持ユニット５０と連結レール
との磁気回路が分断されることがない。そのため、キャ
リアは、第１のガイドレール１０１から第２のガイドレ
ール１０３に確実に移行される。

また、比較的大きい移行力がキャリアに加えられた場合
、極５１，５２がレールの横断方向に突条に対してシフ
トすることを妨げる力が働いているため、極５１．５２
が連結レールの外側方に移動される可能性がなくなる。

従って、磁気支持ユニット５０と連結レールとの磁気回
路が埴されて、キャリアが落下される虞れがなくなる。

従って、キャリアは分岐点で停止されることなく、一方
のガイドレールから他方のガイドレールに移行される。

そのため、従来より、短い分岐移行時間を有する。その
ため、キャリアが目的地に到達するまでの時間が短縮さ
れる。

さらに、キャリアは、連結レールから非接触の状態で、
分岐移行される。そのため、騒音が発生されない。さら
に、移行手段がリニア誘導電動機であるため、分岐点が
小型化される。そのため、オフィス内の小さな空間であ
っても、多数の分岐ユニットを軌道に設けることが可能
になる。そのため、多数のキャリアの交通整理が容易に
なるとともに、キャリアの走行時間が短縮される。

第７図に示されるように、レール接合部１１１゜１１２
において、第２の連結レールの第１の突条１３３と、第
３の連結レールの第２の突条１３１３とが交差する突条
交差部１４０が形成されている。この突条交差部１４０
の断面が第８．９図に示されている。第８図は、磁気支
持ユニット５０が第２の連結レール１０７．ＩＨ力方向
移動される場合を示している。第９図は、磁気支持ユニ
ット５０が第３の連結レール１０９．１１０方向に移動
される場合を示している。この突条交差部１４Ｇでは、
２つの突条１３３．１３Ｂが交差しているため、この突
条交差部１４０の幅は、極５１，５−２の幅より大きく
なっている。そのため、第８図において、突条交差部１
４０は、極５２に対向しない領域Ｃ１を有する。

この領域Ｃ１の磁気抵抗が小さいため、極５２の漏れ磁
束は、この領域Ｃ１に流される。そのため、極５２には
、極５２を領域Ｃ１に引付ける力が働く。その結果、極
５２が揺動される。

そのため、この発明では、突条交差部１４０の側面に、
強磁性体の突起１４１が設けられている。これにより、
極５２の漏れ磁石は、領域Ｃ１と突起１４Ｇとの両方に
流れるため、極５２は、領域Ｃ１と、突起１４１との両
方から引付は力を受ける。この２つの引付は力がバラン
スするため、極５２は、領域Ｃ１にのみ引付けられるこ
とが防止される。

その結果、極５２が揺動されることが防止される。

第９図において、磁気支持ユニット５０が第３の連結レ
ール１０９，１１０方向に移動される場合にも、突条交
差部１４０は、極５１に対向しない領域Ｃ２を有する。

この場合にも、極５１は、領域Ｃ２に引付けられる。そ
のため、この発明では、突条交差部１４Ｇの側面に、突
起１４２が設けられている。

これにより、極５１が領域Ｃ１及びＣ２に引付けられる
ことが防止され、極５１が揺動されることが防止される
。

さらに、第７図に示されるように、連結部１０４は、一
方の第２の連結レール１０７と、一方の第３の連結レー
ル１１０とが交差するレール交差部１３７を有する。こ
のレール交差部１３７は、第２の連結レール１０７の第
１及びＴＳ２の突条１３３，１３４と、第３の連結レー
ル１１Ｇの第１及びＴＳ２の突条１３５゜１３０とが交
差する複数の突条交差部１３９を有している。この突条
交差部１３９の側面にも、突起１４１゜１４２が設けら
れている。これにより、極５１゜５２が上述の領域Ｃ１
及び領域Ｃ２に相当するレール交差部１３７の領域に引
付けられることが防止される。

この分岐装置の制御装置について説明する。

第７図に示されるように、第１の連結レール１０［１の
第１のガイドレール１０１寄りの端部に、光学式センサ
１４５が設けられている。第２の連結レール１０７のレ
ール接合部１１１寄りの端部に、光学式センサ１４Ｂが
設けられている。これら光学式センサ１４５．１４６は
、二次導体５８に光を発し、キャリアの二次導体５８で
反射された光を検出する。

センサ１４５は、キャリアが第１の連結レール１０５゜
１０６に進入したか否かを検出し、検出信号を発する。

即ち、センサ１４５は、キャリアを第１のガイドレール
ｉｏｔから第２又は第３のレール１０２．１０３への移
行力の付与を開始するタイミングを検出する。センサ１
４６は、キャリアが第２及び第３の連結レール１０７〜
１１０に進入したか否かを検出し、検出信号を発する。

即ち、センサ１４８は、キャリアを第１のガイドレール
１０１から第２又は第３のレール１０２．１０３への移
行力の付与を停止するタイミングを検出する。

第６図に示されるように、三相交流電源１４８は、イン
バータ１４９を介して、固定子１１６に接続されている
。センサ１４５．１４Ｂからの検出信号は、マイクロコ
ンピュータ１４７に供給される。さらに、マイクロコン
ピュータ１４７には、外部から、キャリアを所定のレー
ルに移行させるとの指令、及びマイクロコンピュータ１
４７を停止させるとの指令が供給される。マイクロコン
ピュータ１４７は、これらの信号及び指令に基づいて、
インバータ１４９の出力周波数、及び固定子１１Ｂに発
生させる移動磁界の進行方向を決定する。

尚、ｔｊＳ５図に示されるように、磁気支持ユニット５
０には、極５１，５２とガイドレールとの間のエアーギ
ャップＰを検出するためのギャップセンサ５６が備えら
れている。しかし、連結レール１０５〜１１Ｇには、一
対の突条１３１−１３８の間に、溝１５１が形成されて
いる。そのため、ギャップセンサ５６は、連結レール１
０５〜１１０と極５１゜５２との間のエアーギャップを
正確に検出できない。そのため、溝１５１内に、非磁性
体１５２が収納されている。この非磁性体１５２の頂面
は、突条の頂面と同一平面に位置されている。従って、
ギャップセンサ５６は、非磁性体１５２の頂面に光を発
し、この頂面で反射された光を検出する。

第１０乃至１３図を参照して、この分岐装置の作用を説
明する。

第１３図のフローチャートにおいて、ステップ１０１の
初期状態では、カウンターｈ−ｏである。

このカウンターｈ−ｏのときには、キャリアが第１のガ
イドレール１０１から第２又は第３のレール１０２．１
０３に移行され、ｈ−１のときには、キャリアが第２又
は第３のレール１０２．ＩＨから第１のガイドレールｔ
Ｏｔに移行される。さらに、ステップ１０１の初期状態
では、インバータ１４９は、零周波数指令を受けている
ため、固定子ｔｔｅは、付勢されない。

ステップ１０２乃至１０４において、センサ１４５．１
４Ｂは、常時作動されている。即ち、キャリアが連結部
１０４に位置していないときには、フローは、ステップ
１０２．１０４．１２１の経路で繰返される。

先ず、キャリアが第１の′ガイドレール１０１から第２
又は第３のガイドレールｌＱ２．ｌＱ３に移行される場
合（即ち、ｈ−０）について説明する。

第１０図において、第１のガイドレールＪＯＩを走行し
て来たキャリアが所定の推進力を付与されていれば、キ
ャリアは、連結レール１０５〜１１０で停止することな
く走行を持続する。キャリア２１が第１の連結レール１
０５，１０８に差掛かると、センサ１４５がＯＮされる
（ステップ１０４）−。ステップ１０５において、ｈ−
０である。ステップ１０６において、キャリアが第２の
レール１０２に移行されるのか、又はキャリアが第・３
のレール１０３に移行されるのか判断される。キャ゛リ
アが第３のレール１０３に移行される場合、ステップ１
０８において、インバータ１４９は、矢印Ｅの方向の移
動磁界の指令、及び所定の周波数指令を受ける。これに
より、第１の連結レールを走行しているキャリアは、第
３の連結レール方向に移行力を受け、キャリアの移行が
開始される。ステップ１０９において、キャリアが所定
距離走行すると、センサ１４５がＯＦＦになる。ステッ
プ１１０において、キャリアがさらに所定距離走行する
と、センサ１４６がＯＮされる。ステップ１１１におい
てキャリアがさらに所定距離走行すると、センサ１４６
がＯＦＦされる。これにより、キャリアの第１のガイド
レール１０１から第３のガイドレール１０３への移行が
終了し、ステップ１０１の零周波数指令で固定子１１Ｂ
の付勢が停止され、フローは、次のキャリアが来るまで
ステップ１０２゜１０４．１２１を繰返す。キャリアは
、継続して第３のガイドレール１０３を走行する。

キャリアが第２のガイドレール１０２に移行される場合
、ステップ１０７において、インバータ１４９は、矢印
りの方向の移動磁界の指令、及び所定の周波数指令を受
ける。他の動作は、キャリアが第３のガイドレール１０
３に移行される場合と同じである。第１２図に示される
位置に、キャリアが到達すると、固定子ｔｔｅのキャリ
アの付勢が停止される。

次に、キャリアが第２又は第３のガイドレール１０２、
１０３から第１のガイドルール１０１に移行される場合
について説明する。この場合には、キャリアが固定子１
１Ｂから移行力を付与される必要がない。

キャリアが所定の推進力を付与されて、第２又は第３の
ガイドレール１０２．１０３から連結部１０４に進入す
ると、ステップ１０２において、センサ１４ＢがＯＮさ
れる。ステップ１０３において、カウンターｈ−１にさ
れる。キャリアは、Ｔ４２又は第３の連結レール１０７
〜１１０に沿って走行される。

その後、キャリアが第１の連結レール１０５．１０（ｉ
を所定距離進行すると、ステップ１０４において、セン
サ１４５がＯＮされる。その後、キャリアが第１のガイ
ドレール１０１を走行すると、ステップ１３１において
、センサ１４５はＯＦＦされる。フローは、ステップ１
０１に戻される。キャリアは、継続して第１のガイドレ
ール１０１を走行する。

ステップ１２１，１３２において、試験運転などで固定
子１１６を励磁させないためのマイクロコンピュータの
停止要求があった場合には、フローは、ＥＮＤに移行さ
れる。また、ステップ１１２゜１４１．１５２において
、非常時に緊急に固定子ｌｌＢの励磁を停止するための
マイクロコンピュータの停止要求があった場合には、フ
ローは、ステップ１１３に移行されて、インバータ１４
９に零周波数指令が供給され、固定子１１Ｂの励磁は停
止される。

上述したように、各連結レールに、一対の極に対向する
一対の突条が形成されている。そのため、極の漏れ磁束
は、突条にのみ集中し、他に片寄らない。そのため、極
がレールの横断方向にシフトすることを妨げる力が発生
される。そのため、極は、突条に沿って移行され、極が
揺動することが防止される。そのため、磁気支持ユニッ
トと連結レールとの磁気回路が切断されることがない。

そのため、キャリアは、一方のガイドレールから他方の
ガイドレールに確実に移行され、キャリアが落下される
虞れがなくなる。

従って、キャリアは、分岐装置で停止されることなく、
一方のガイドレールから他方のガイドレールに確実に移
行される。そのため、従来より、短い移行時間を有する
。そのため、キャリアが目的地に到達するまでの時間が
短縮される。

さらに、キャリアは、連結レールから非接触の状態で、
移行される。そのため、騒音が発生されない。さらに、
移行手段がリニア誘導電動機であるため、分岐ユニット
が小型化される。そのため、オフィス内の小さな空間で
あっても、多数の分岐ユニットを軌道に設けることが可
能になる。そのため、多数のキャリアの交通整理が容易
になるとともに、キャリアの走行時間が短縮される。

上述した実施例では、第２の連結レール１０２は、直線
状に形成されている。しかし、第１４図に示されるよう
に、第２の連結レール１０２は、曲線状に形成されてい
ても良い。

さらに、第１５図に示されるように、連結部１０４には
、４組のガイドレールが連結されていても良い。この場
合にも、上述した実施例と同様の手段により、第１のガ
イドレール１０１から第４の連結レールｔｅｔ及び第４
のガイドレール１Ｂ２にもキャリアが移行されうる。

第１６図には、連結レールの変形例が示されている。連
結レール１０５〜１１０に溝１７０．１７１が形成され
、これにより、第１及び第２の突条１３１〜１３６と、
第３の突条１７３が規定されている。この第３の突条１
７３の頂面には、ギャップセンサ５６からの光が照射さ
れ、第１及び第２の突条１３１〜１３６と１４５１．５
２との間のエアーギャップが測定される。この変形例で
は、連結レールの製造が容易にされ、上述した実施例に
おける非磁性体１５２が不要になる。

さらに、移行手段には、空気圧が利用されても良い。第
１７図に示されるように、エアーノズル１［１３がキャ
リア２１に空気を吹付けできるように配置され、第１の
連結レールから第２又は第３の連結レールにキャリアが
移行される。

さらに、磁気支持ユニットの極の数は、２つに限定され
ず、３つ以上であっても良い。３つ以上の極の場合には
、各連結レールも、極の数と同じ数の突条を有していれ
ば良い。

さらに、上述した実施例では、ガイドレール及び連結レ
ールは、一対設けられている。しかしながら、ガイドレ
ール及び連結レールは、１つでも良く、３つ以上でも良
い。さらに、磁気支持ユニットは、永久磁石を使用する
ことなく、電磁石のみにより構成されても良い。

［発明の効果コ キャリアは、キャリアが落下される虞れがなく、一方の
ガイドレールから他方のガイドレールに確実に移行され
る。そのため、従来より、分岐移行時間が短縮され、キ
ャリアが目的地に到達するまでの時間が短縮される。さ
らに、オフィス内の小さな空間であっても、多数の分岐
装置を軌道に設けることが可能になるため、多数のキャ
リアの交通整理が容易になり、その結果、キャリアの走
行時間が短縮される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の浮上搬送装置に基づく一実施例に
係かる分岐装置の斜視図、第２図は、搬送装置のキャリ
アに搭載される磁気支持ユニットの断面図、第３図は、
平板状に形成された１つの連結レールの平面図、第４図
は、突条を有する１つの連結レールの平面図、第５図は
、連結レール及び磁気支持ユニットの断面図、第６図は
、分岐装置における制御装置の構成を示す図、第７図は
、分岐装置の平面図、第８図及び第９図は、第７図のｘ
ｎ−ｘｎ線に沿う断面図であって、第８図は、キャリア
が第１のガイドレールから第２のガイドレールに移行さ
れる場合を示し、第９図は、キャリアが第１のガイドレ
ールから第３のガイドレールに移行される場合を示す、
第１０図乃至第１２図は、分岐装置の平面図であって、
第１０図は、キャリアが第１の連結レールに進入した場
合を示し、第１１図は、キャリアが第３の連結レールに
移行された場合を示し、第１２図は、キャリアが第２の
連結レールに移行された場合を示す、第１３　（ａ）、
１３　（ｂ）図は、分岐装置の制御装置のフローチャー
ト、第１４図乃至　第１７図は、この発明の浮上式搬送
装置の変形例を示す図である。 ２１・・・キャリア、５０・・・磁気支持ユニット、５
１．５２・・・極、５８・・・二次導体（移行手段）、
１０１・・・第１のガイドレール、１０２・・・第２の
ガイドレール、１０３・・・第３のガイドレール、１０
４・・・連結部、１０５〜１１０・・・連結レール、１
１６・・・固定子（移行手段）、１３１〜１３６・・・
第１及び第２の突条。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第８図 第９図 第１３（ａ）図 第１３（ｂ）図

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）各々強磁性体により形成された、第１のガイドレ
   ールと、第２のガイドレールと、第１のガイドレールに
   交差された第３のガイドレールとを有するガイドレール
   手段と、 前記各ガイドレールに沿って走行され、荷物を積載する
   キャリアと、 前記各ガイドレールにエアーギャップを介して対向され
   た一対の極、及びこの極に巻回されたコイルからなる電
   磁石が備えられ、極、エアーギャップ、及び各ガイドレ
   ールにより磁気回路が規定され、キャリアに搭載され、
   電磁石の磁気力によりキャリアをガイドレールから非接
   触で浮上させるための磁気支持ユニットと、 第１乃至第３のガイドレールに互いに連結され且つ強磁
   性体により形成された連結レールを有する連結部と、 キャリアを各ガイドレールに沿って走行させるように、
   キャリアに推進力を付与する推進手段と、を具備する浮
   上式搬送装置において、 前記連結レールは、強磁性体により形成され且つ電磁石
   の極に各々対向する少なくとも一対の第１及び第２の突
   条を有し、各突条の幅は、連結レールの横断方向におい
   て、電磁石の極の幅と略等しくされており、 第１のガイドレールをこれに非接触で走行しているキャ
   リアを連結レールに非接触で移行させ、連結レールから
   第２又は第３のガイドレールにキャリアをこれらのレー
   ルに非接触で移行させる移行手段が備えられており、こ
   れにより、キャリアが連結部に侵入したとき、電磁石の
   極の漏れ磁束が第１及び第２の突条にのみ集中し他に片
   寄らず、磁気支持ユニットが連結レールの横断方向に偏
   移することを妨げる力が発生され、キャリアは、第１の
   ガイドレールから第２又は第３のガイドレールのいづれ
   か一方に確実に移行されることを特徴とする浮上式搬送
   装置。
2. （２）前記連結レールは、第１の連結レールと、第２の
   連結レールと、第３の連結レールとからなり、第１乃至
   第３の連結レールの一端は、各々、第１乃至第３のガイ
   ドレールに連結され、第１の連結レールの他端は、レー
   ル接合部を介して、第２及び第３の連結レールの他端に
   接合され、各連結レールは、前記第１及び第２の突条を
   有していることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載の浮上式搬送装置。
3. （３）前記第３の連結レールは、所定の曲率を有する曲
   線状に形成され、前記第１の連結レールに対して鈍角で
   交差されていることを特徴とする特許請求の範囲第２項
   に記載の浮上式搬送装置。
4. （４）前記ガイドレール手段は、第１乃至第３のガイド
   レールを各々一対有しており、前記連結部は、第１乃至
   第３の連結レールを各々一対有していることを特徴とす
   る特許請求の範囲第２項に記載の浮上式搬送装置。
5. （５）前記レール接合部は、第２の連結レールの第１の
   突条と、第３の連結レールの第２の突条とが交差する突
   条交差部を有し、 この突条交差部は、その側面に、強磁性体により形成さ
   れた突起を有し、これにより、電磁石の極の漏れ磁束は
   、突条交差部と突起との両方に流され、極が突条交差部
   に引付けられることが防止され、キャリアの揺動が防止
   されることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の
   浮上式搬送装置。
6. （６）前記連結部は、一方の第２の連結レールと、一方
   の第３の連結レールとが交差するレール交差部を有し、 このレール交差部は、第２の連結レールの第１及び第２
   の突条と、第３の連結レールの第１及び第２の突条とが
   各々交差する複数の突条交差部を有し、 この各突条交差部は、その側面に、強磁性体により形成
   された突起を有し、これにより、電磁石の極の漏れ磁束
   は、突条交差部と突起との両方に流され、極が突条交差
   部に引付けられることが防止され、キャリアの揺動が防
   止されることを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載
   の浮上式搬送装置。
7. （７）各連結レールでは、第１及び第２の突条の間に溝
   が規定され、この溝内に非磁性体が設けられ、非磁性体
   の頂面が、第１及び第２の突条の頂面と同一平面に位置
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載の浮上式搬送装置。
8. （８）前記各連結レールは、第１及び第２の突条、並び
   に第１及び第２の突条の頂面と同一平面に位置された頂
   面を有する第３の突条を規定する２つの溝を備えている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の浮上式
   搬送装置。