JP2501808B2 - 磁気浮上式搬送システム - Google Patents
磁気浮上式搬送システムInfo
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- JP2501808B2 JP2501808B2 JP61303442A JP30344286A JP2501808B2 JP 2501808 B2 JP2501808 B2 JP 2501808B2 JP 61303442 A JP61303442 A JP 61303442A JP 30344286 A JP30344286 A JP 30344286A JP 2501808 B2 JP2501808 B2 JP 2501808B2
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- transport
- transfer
- magnetic levitation
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/03—Electric propulsion by linear motors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/06—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway
- B60L13/08—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway for the lateral position
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B25/00—Tracks for special kinds of railways
- E01B25/30—Tracks for magnetic suspension or levitation vehicles
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- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C32/00—Bearings not otherwise provided for
- F16C32/04—Bearings not otherwise provided for using magnetic or electric supporting means
- F16C32/0406—Magnetic bearings
- F16C32/044—Active magnetic bearings
- F16C32/0472—Active magnetic bearings for linear movement
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、工場、事務所、研究室、病院等において、
物品の搬送を行なう搬送システムに係わり、特に騒音、
振動、粉塵等の発生がない磁気浮上式搬送システムに関
する。
物品の搬送を行なう搬送システムに係わり、特に騒音、
振動、粉塵等の発生がない磁気浮上式搬送システムに関
する。
（従来の技術） 従来より工場、事務所、病院等における物品の搬送シ
ステムとして、搬送車を磁気力によって非接触支持して
搬送する磁気浮上式搬送システムが知られている。この
システムは、空気圧を利用したエアシュータ方式や、ベ
ルトコンベア方式及び自走式搬送車等に比べて騒音、振
動、粉塵の発生が非常に少なく、例えばクリーンルーム
における搬送システムに好適であるという利点がある。
ステムとして、搬送車を磁気力によって非接触支持して
搬送する磁気浮上式搬送システムが知られている。この
システムは、空気圧を利用したエアシュータ方式や、ベ
ルトコンベア方式及び自走式搬送車等に比べて騒音、振
動、粉塵の発生が非常に少なく、例えばクリーンルーム
における搬送システムに好適であるという利点がある。
ところで、１つの搬送統括コントローラの制御によっ
て複数の搬送車を複数の作業場所で統括的に移動させる
場合、各搬送車の現在の位置や移動方向、移動速度等を
上記搬送統括コントローラが把握する必要がある。この
ため、搬送経路の所定箇所に各種センサを設けたり、搬
送車を駆動するリニア誘導電動機を統括コントローラの
下で制御する必要が生じる。このようなシステムでは、
搬送経路の要所要所を多数の信号線や電源ラインで接続
する必要があるため、電源ラインや信号線を作業環境に
縦横に張巡らせなければならない。
て複数の搬送車を複数の作業場所で統括的に移動させる
場合、各搬送車の現在の位置や移動方向、移動速度等を
上記搬送統括コントローラが把握する必要がある。この
ため、搬送経路の所定箇所に各種センサを設けたり、搬
送車を駆動するリニア誘導電動機を統括コントローラの
下で制御する必要が生じる。このようなシステムでは、
搬送経路の要所要所を多数の信号線や電源ラインで接続
する必要があるため、電源ラインや信号線を作業環境に
縦横に張巡らせなければならない。
しかしながら、このように各種の信号ラインや電源ラ
インを搬送経路を張り廻らすと、搬送軌道の設置及び調
整作業が面倒であるのみならず、作業環境の変更に伴う
搬送経路の変更時に、面倒な配線変更を行なわなければ
ならないため、搬送経路の変更も容易でないという問題
があった。しかも、このような配線変更は、往々にして
システム環境の美観を損ねてしまう。
インを搬送経路を張り廻らすと、搬送軌道の設置及び調
整作業が面倒であるのみならず、作業環境の変更に伴う
搬送経路の変更時に、面倒な配線変更を行なわなければ
ならないため、搬送経路の変更も容易でないという問題
があった。しかも、このような配線変更は、往々にして
システム環境の美観を損ねてしまう。
（発明が解決しようとする問題点） このように、従来の磁気浮上式搬送システムでは、搬
送経路の設置に手間がかかり、しかも一旦据付けられた
搬送経路を容易に変更出来ないという問題があった。
送経路の設置に手間がかかり、しかも一旦据付けられた
搬送経路を容易に変更出来ないという問題があった。
本発明は、上記問題点を解決すべくなされたもので、
搬送経路の据付けを容易に行なえ、搬送経路の変更にも
柔軟に対処できる磁気浮上式搬送システムを提供するこ
とを目的としている。
搬送経路の据付けを容易に行なえ、搬送経路の変更にも
柔軟に対処できる磁気浮上式搬送システムを提供するこ
とを目的としている。
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は、ガイドレールを複数の分割レールで構成す
るとともに、上記分割レールと、この分割レールの支持
手段と、搬送車に推進力を付与するリニア誘導電動機の
固定子と、この固定子に電力を供給する電力供給手段
と、搬送経路の所定位置において搬送車の移動、移動速
度、搬送車の識別コードを検出する搬送車検出手段と、
前記リニア誘導電動機の固定子の電力を制御するモータ
制御手段と、これらに接続されるコネクタや配線類とを
ユニット化して軌道ユニットとしたことを特徴としてい
る。
るとともに、上記分割レールと、この分割レールの支持
手段と、搬送車に推進力を付与するリニア誘導電動機の
固定子と、この固定子に電力を供給する電力供給手段
と、搬送経路の所定位置において搬送車の移動、移動速
度、搬送車の識別コードを検出する搬送車検出手段と、
前記リニア誘導電動機の固定子の電力を制御するモータ
制御手段と、これらに接続されるコネクタや配線類とを
ユニット化して軌道ユニットとしたことを特徴としてい
る。
（作用） 本発明によれば、搬送軌道を分割構造にし、固定側に
必要な要素がこれら分割体の１つ１つにユニット化され
て組込まれているので、搬送軌道を組立てると、後は各
軌道ユニット間で必要なコネクト類の接続を行なうだけ
で、面倒な配線作業を容易に行なうことができ、かつそ
れぞれの軌道ユニットが独立していることからレイアウ
トの変更も容易に行なうことができ、作業性、保守性、
信頼性の向上に寄与できる。
必要な要素がこれら分割体の１つ１つにユニット化され
て組込まれているので、搬送軌道を組立てると、後は各
軌道ユニット間で必要なコネクト類の接続を行なうだけ
で、面倒な配線作業を容易に行なうことができ、かつそ
れぞれの軌道ユニットが独立していることからレイアウ
トの変更も容易に行なうことができ、作業性、保守性、
信頼性の向上に寄与できる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら
説明する。第３図は本実施例に係る磁気浮上式搬送シス
テムの全体構成を示す図である。この図に示すように、
所定の搬送経路に沿って敷設された搬送軌道10は、直線
軌道ユニット11、曲線軌道ユニット12、曲線分岐ユニッ
ト13、直角分岐ユニット14及び回転分岐ユニット15を適
宜組合わせて構成されており、搬送経路のレイアウトに
対する多様な要求に対応可能になっている。
説明する。第３図は本実施例に係る磁気浮上式搬送シス
テムの全体構成を示す図である。この図に示すように、
所定の搬送経路に沿って敷設された搬送軌道10は、直線
軌道ユニット11、曲線軌道ユニット12、曲線分岐ユニッ
ト13、直角分岐ユニット14及び回転分岐ユニット15を適
宜組合わせて構成されており、搬送経路のレイアウトに
対する多様な要求に対応可能になっている。
この搬送軌道10に沿って複数の搬送車16が走行自在に
配置されている。この搬送車16は、搬送軌道10に対し磁
気力で非接触支持案内されて複数のステーション20間で
所定の物品の搬送を行なう。これら各ステーション20
は、直角分岐ユニット14の分岐部に配置されたもので、
搬送車16が搬送経路から搬送車16の幅方向に車幅以上の
距離だけ分岐した地点で被搬送物の積込み・積み下ろし
を行ない、その間に他の搬送車16が当該ステーションを
通過して別の搬送JOBを遂行することを可能としてい
る。また、このシステムには図示しない倉庫等との間で
物品の入庫・出庫を行なうための入出庫ステーション21
や、搬送車16の保守点検を行なうための車庫用ステーシ
ョン22が設けられている。なお、図示してはいないが、
搬送軌道10の要所要所に直角分岐ユニット14を配置し
て、その分岐部を搬送車16の一時的な退避場所にして、
後続する搬送車16を追越し可能とすることにより、搬送
車16の利用効率の向上及び搬送システム全体の効率向上
を図ることが出来る。さらに、上記の退避場所において
退避時間を利用して搬送車16に搭載された電池の充電を
行なうようにすると、充電によるロスタイムを退避時間
で吸収することができ、システムの利用効率の向上を更
に図ることができる。
配置されている。この搬送車16は、搬送軌道10に対し磁
気力で非接触支持案内されて複数のステーション20間で
所定の物品の搬送を行なう。これら各ステーション20
は、直角分岐ユニット14の分岐部に配置されたもので、
搬送車16が搬送経路から搬送車16の幅方向に車幅以上の
距離だけ分岐した地点で被搬送物の積込み・積み下ろし
を行ない、その間に他の搬送車16が当該ステーションを
通過して別の搬送JOBを遂行することを可能としてい
る。また、このシステムには図示しない倉庫等との間で
物品の入庫・出庫を行なうための入出庫ステーション21
や、搬送車16の保守点検を行なうための車庫用ステーシ
ョン22が設けられている。なお、図示してはいないが、
搬送軌道10の要所要所に直角分岐ユニット14を配置し
て、その分岐部を搬送車16の一時的な退避場所にして、
後続する搬送車16を追越し可能とすることにより、搬送
車16の利用効率の向上及び搬送システム全体の効率向上
を図ることが出来る。さらに、上記の退避場所において
退避時間を利用して搬送車16に搭載された電池の充電を
行なうようにすると、充電によるロスタイムを退避時間
で吸収することができ、システムの利用効率の向上を更
に図ることができる。
ところで、搬送軌道10は、レーストラック状の本線部
分Ａと、この本線部分Ａに回転分岐ユニット15を介して
接続され、例えばクリーンルーム等の所定の作業空間に
続く支線部分Ｂとで構成されている。そして、各支線部
分Ｂにおける搬送車16の運行制御及び被搬送物の管理は
各支線毎に配置されたローカルコントローラ23により制
御される。また、制御装置24は、本線部分Ａの搬送車16
の運行制御を行なうためのローカルコントローラと、全
体システムの搬送車16の運行制御、被搬送物の流れを管
理する搬送統括コントローラとを兼ねるものである。こ
の他、図示しないが、このシステムでは、搬送軌道10を
支持する支持部材や無停電電源装置等が付加されてい
る。
分Ａと、この本線部分Ａに回転分岐ユニット15を介して
接続され、例えばクリーンルーム等の所定の作業空間に
続く支線部分Ｂとで構成されている。そして、各支線部
分Ｂにおける搬送車16の運行制御及び被搬送物の管理は
各支線毎に配置されたローカルコントローラ23により制
御される。また、制御装置24は、本線部分Ａの搬送車16
の運行制御を行なうためのローカルコントローラと、全
体システムの搬送車16の運行制御、被搬送物の流れを管
理する搬送統括コントローラとを兼ねるものである。こ
の他、図示しないが、このシステムでは、搬送軌道10を
支持する支持部材や無停電電源装置等が付加されてい
る。
次に、搬送軌道10を構成する直線軌道ユニット11の構
造を第１図及び第２図に基づいて説明する。
造を第１図及び第２図に基づいて説明する。
まず、非磁性体で断面がほぼＥ字状の直線支持部材31
a,31bが互いの開放側を対向させて並行配置されてい
る。これら支持部材31a,31bの中央の突条は、内側に突
出しており、この突出した部分の下面で強磁性体からな
るガイドレール32a,32bを支持している。また、支持部
材31a,31bは、その所定位置を連結部材33によって連結
されたものとなっている。一部の連結部材33は、支持部
材31a,31bを連結するとともに、リニア誘導電動機の一
次側固定子34を支持している。支持部材31a,31bの下側
の溝の所定箇所には、搬送車16の通過及び通過速度を検
出するための通過・通過速度検出器35と、搬送車16の識
別コードを検出するための車両識別コード検出器36とが
設置されている。また、支持部材31a,31bの上部には、
固定子34に所定の三相交流電力を供給するためのインバ
ータ37と、前記通過・通過速度検出器35の検出結果に基
づいて上記インバータ37を制御するリニアモータコント
ローラ38とが設置されている。また、支持部材31a,31b
の上部溝の内側には、検出器35,36、インバータ37及び
リニアモータコントローラ38に接続される電源ラインや
信号線等の配線39が支持部材31a,31bの両端位置まで導
かれている。これら配線39の両端部は、隣接する軌道ユ
ニットとの間で電気的な接続を容易ならしめるためにコ
ネクタ40に接続されている。また、ここでは直線軌道ユ
ニット11の構造を特に取上げて説明したが、曲線軌道ユ
ニット12、曲線分岐ユニット13、直線分岐ユニット14、
回転分岐ユニット15についても略同様に構成される。し
たがって、これらのユニットを適宜組合わせて搬送軌道
10を構成すると、電気的なラインの接続は全てコネクタ
40の接続で済み、またシステムに故障が発生した場合に
は、故障のあるユニットをそのまま交換すれば良い。
a,31bが互いの開放側を対向させて並行配置されてい
る。これら支持部材31a,31bの中央の突条は、内側に突
出しており、この突出した部分の下面で強磁性体からな
るガイドレール32a,32bを支持している。また、支持部
材31a,31bは、その所定位置を連結部材33によって連結
されたものとなっている。一部の連結部材33は、支持部
材31a,31bを連結するとともに、リニア誘導電動機の一
次側固定子34を支持している。支持部材31a,31bの下側
の溝の所定箇所には、搬送車16の通過及び通過速度を検
出するための通過・通過速度検出器35と、搬送車16の識
別コードを検出するための車両識別コード検出器36とが
設置されている。また、支持部材31a,31bの上部には、
固定子34に所定の三相交流電力を供給するためのインバ
ータ37と、前記通過・通過速度検出器35の検出結果に基
づいて上記インバータ37を制御するリニアモータコント
ローラ38とが設置されている。また、支持部材31a,31b
の上部溝の内側には、検出器35,36、インバータ37及び
リニアモータコントローラ38に接続される電源ラインや
信号線等の配線39が支持部材31a,31bの両端位置まで導
かれている。これら配線39の両端部は、隣接する軌道ユ
ニットとの間で電気的な接続を容易ならしめるためにコ
ネクタ40に接続されている。また、ここでは直線軌道ユ
ニット11の構造を特に取上げて説明したが、曲線軌道ユ
ニット12、曲線分岐ユニット13、直線分岐ユニット14、
回転分岐ユニット15についても略同様に構成される。し
たがって、これらのユニットを適宜組合わせて搬送軌道
10を構成すると、電気的なラインの接続は全てコネクタ
40の接続で済み、またシステムに故障が発生した場合に
は、故障のあるユニットをそのまま交換すれば良い。
次に搬送車16の構成につき説明する。平板状の基台42
の上面四隅位置には、それぞれ磁気支持ユニット43が配
置されている。これら磁気支持ユニット43は、第４図に
も示すように、２つの電磁石44a,44bと、これら電磁石4
4a,44bの下端同士を磁気的に結合するとともに、搬送車
16の磁気浮上に必要な大部分の起磁力を供給するための
永久磁石45と、この永久磁石45の上方に設置されてガイ
ドレール下面と電磁石44a,44bの上端面との間のギャッ
プ長ｇを検出するギャップセンサ46とを一体化させて構
成されている。この磁気支持ユニット43によれば、永久
磁石45による主磁束は、第４図に示すように、永久磁石
45〜電磁石44aの鉄心〜空隙部Ｐ〜ガイドレール32a（32
b）〜空隙部Ｐ〜電磁石44bの鉄心〜永久磁石45という経
路を通り、磁気支持ユニット43とガイドレール32a（32
b）との間に吸引力を発生させる。この永久磁石45によ
る吸引力とギャップ長ｇとの関係は、第５図中の極性l1
のようになる。被搬送物を積載していない空車時の車両
重量をF1とすると、ギャップ長をg1に維持すれば、搬送
車16は永久磁石45の吸引力だけで浮上状態を維持するこ
とができる。第５図中の曲線l2はギャップ長をg1一定と
したときに電磁石44a,44bのコイル電流を正負に変化さ
せたときの吸引力特性を示している。この特性に添っ
て、ギャップ長がg1となるように電磁石44a,44bのコイ
ル電流を制御してやれば永久磁石45の吸引力だけで、つ
まり電磁石44a,44bの定常電流が零の状態で搬送車16を
浮上状態に維持することができる。さらに被搬送物を積
載して搬送車16の総重量がF2に変わった場合には、ギャ
ップ長がg2になるように電磁石44a,44bのコイル電流を
制御してやれば、再び電磁石44a,44bのコイルの定常電
流が零の状態で搬送車16を浮上状態に維持することがで
きる。このようないわゆるゼロパワー制御は例えば特開
昭61-102105号に詳しく述べられている。この制御によ
れば、車両を浮上状態に維持するための電力が少なくて
済むため、搬送車16に電池を搭載することにより実用上
十分長い時間にわたって搬送車16の磁気浮上状態を連続
して維持することができる。このため、集電ブラシと集
電シールのような機械的接触部を全く持たない完全に非
接触で支持・案内・駆動される搬送システムを構成する
ことができる。
の上面四隅位置には、それぞれ磁気支持ユニット43が配
置されている。これら磁気支持ユニット43は、第４図に
も示すように、２つの電磁石44a,44bと、これら電磁石4
4a,44bの下端同士を磁気的に結合するとともに、搬送車
16の磁気浮上に必要な大部分の起磁力を供給するための
永久磁石45と、この永久磁石45の上方に設置されてガイ
ドレール下面と電磁石44a,44bの上端面との間のギャッ
プ長ｇを検出するギャップセンサ46とを一体化させて構
成されている。この磁気支持ユニット43によれば、永久
磁石45による主磁束は、第４図に示すように、永久磁石
45〜電磁石44aの鉄心〜空隙部Ｐ〜ガイドレール32a（32
b）〜空隙部Ｐ〜電磁石44bの鉄心〜永久磁石45という経
路を通り、磁気支持ユニット43とガイドレール32a（32
b）との間に吸引力を発生させる。この永久磁石45によ
る吸引力とギャップ長ｇとの関係は、第５図中の極性l1
のようになる。被搬送物を積載していない空車時の車両
重量をF1とすると、ギャップ長をg1に維持すれば、搬送
車16は永久磁石45の吸引力だけで浮上状態を維持するこ
とができる。第５図中の曲線l2はギャップ長をg1一定と
したときに電磁石44a,44bのコイル電流を正負に変化さ
せたときの吸引力特性を示している。この特性に添っ
て、ギャップ長がg1となるように電磁石44a,44bのコイ
ル電流を制御してやれば永久磁石45の吸引力だけで、つ
まり電磁石44a,44bの定常電流が零の状態で搬送車16を
浮上状態に維持することができる。さらに被搬送物を積
載して搬送車16の総重量がF2に変わった場合には、ギャ
ップ長がg2になるように電磁石44a,44bのコイル電流を
制御してやれば、再び電磁石44a,44bのコイルの定常電
流が零の状態で搬送車16を浮上状態に維持することがで
きる。このようないわゆるゼロパワー制御は例えば特開
昭61-102105号に詳しく述べられている。この制御によ
れば、車両を浮上状態に維持するための電力が少なくて
済むため、搬送車16に電池を搭載することにより実用上
十分長い時間にわたって搬送車16の磁気浮上状態を連続
して維持することができる。このため、集電ブラシと集
電シールのような機械的接触部を全く持たない完全に非
接触で支持・案内・駆動される搬送システムを構成する
ことができる。
このゼロパワー制御を行なうための支持制御回路とこ
れを駆動する電池とからなる支持制御ボックス47は、基
台42の上面に搭載されている。さらに、この支持制御ボ
ックス47の上方には、前記リニア誘導電動機の固定子34
の下面と所定の間隙を介して対向する位置に上記固定子
34からの電磁力を受ける二次導体48が配置されている。
一方、基台42の下方には、被搬送物49a,49bを固定する
ための治具50が固定されている。さらに、基台42の側端
部には、磁気支持ユニット43の磁気力喪失時等において
支持部材31a,31bの下側溝に接触して搬送車16を支持す
る補助車輪51と、前記通過・通過速度検出器35及び車両
識別コード検出器36と対向する被検出板52とは設けられ
ている。
れを駆動する電池とからなる支持制御ボックス47は、基
台42の上面に搭載されている。さらに、この支持制御ボ
ックス47の上方には、前記リニア誘導電動機の固定子34
の下面と所定の間隙を介して対向する位置に上記固定子
34からの電磁力を受ける二次導体48が配置されている。
一方、基台42の下方には、被搬送物49a,49bを固定する
ための治具50が固定されている。さらに、基台42の側端
部には、磁気支持ユニット43の磁気力喪失時等において
支持部材31a,31bの下側溝に接触して搬送車16を支持す
る補助車輪51と、前記通過・通過速度検出器35及び車両
識別コード検出器36と対向する被検出板52とは設けられ
ている。
また、第６図はこのシステムの制御系のブロック図で
ある。システム全体を管理する搬送統括コントローラ61
は、製造工場における生産管理システムのような物流管
理システム62からの要求により、搬送JOB要求を受け、
対応するステーションを受持っているローカルコントロ
ーラ63へ搬送指示を発し、ステーションコントローラ64
を介して移載機65を制御する。この移載機65は、搬送車
16に対して被搬送物の積込み・積み下ろしを行なう第１
の移載機と、上記被搬送物を所定の装置との間で受渡し
をする第２の移載機とからなる。被搬送物を搭載した搬
送車16は、通過・通過速度検出器35の出力信号によりリ
ニアモータコントローラ66、インバータ67を介してリニ
アモータの固定子34により所定の走行パターンに従って
加速・減速される。搬送車16の動きは要所要所に配置さ
れた通過・通過速度検出器35若しくは車両識別コード検
出器36によって監視され、ローカルコントローラ63が適
当なリニアモータコントローラ66へ搬送車16の加速・減
速若しくは停止の指令を発する。また、各ステーション
には、端末機68が設置されており、オペレータが端末機
68を操作して搬送要求を発することもできる。
ある。システム全体を管理する搬送統括コントローラ61
は、製造工場における生産管理システムのような物流管
理システム62からの要求により、搬送JOB要求を受け、
対応するステーションを受持っているローカルコントロ
ーラ63へ搬送指示を発し、ステーションコントローラ64
を介して移載機65を制御する。この移載機65は、搬送車
16に対して被搬送物の積込み・積み下ろしを行なう第１
の移載機と、上記被搬送物を所定の装置との間で受渡し
をする第２の移載機とからなる。被搬送物を搭載した搬
送車16は、通過・通過速度検出器35の出力信号によりリ
ニアモータコントローラ66、インバータ67を介してリニ
アモータの固定子34により所定の走行パターンに従って
加速・減速される。搬送車16の動きは要所要所に配置さ
れた通過・通過速度検出器35若しくは車両識別コード検
出器36によって監視され、ローカルコントローラ63が適
当なリニアモータコントローラ66へ搬送車16の加速・減
速若しくは停止の指令を発する。また、各ステーション
には、端末機68が設置されており、オペレータが端末機
68を操作して搬送要求を発することもできる。
以上のように構成された本システムでは、搬送統括コ
ントローラ61及びローカルコントローラ63の下に、騒
音、震動及び粉塵を発生させることなく搬送車16を完全
非接触で搬送軌道10上を走行させることにより、必要な
被搬送物の搬送が行われる。搬送車16の走行に際して
は、全速度域にわたって機械的摩擦が皆無であるため、
始動・停止時に被搬送物に衝撃を与えることがなく、ス
ムーズな始動・停止特性を得ることができる。また搬送
車16の駆動システムとしてリニアモータを使用した非接
触の非粘着駆動方式を採用しているため、高加減速度を
得ることができ、高速の搬送システムを提供することが
できる。
ントローラ61及びローカルコントローラ63の下に、騒
音、震動及び粉塵を発生させることなく搬送車16を完全
非接触で搬送軌道10上を走行させることにより、必要な
被搬送物の搬送が行われる。搬送車16の走行に際して
は、全速度域にわたって機械的摩擦が皆無であるため、
始動・停止時に被搬送物に衝撃を与えることがなく、ス
ムーズな始動・停止特性を得ることができる。また搬送
車16の駆動システムとしてリニアモータを使用した非接
触の非粘着駆動方式を採用しているため、高加減速度を
得ることができ、高速の搬送システムを提供することが
できる。
そして、このシステムでは、直線軌道ユニット11、曲
線軌道ユニット12、更に非接触分岐の可能な分岐軌道ユ
ニット13,14に固定側として必要な要素、各種配線を組
込み、ユニット間の電気的な接続は単に各ユニットの両
端に配置されたコネクタの接続だけで行なえるので、こ
れらユニットを適宜組合わせることで、搬送経路の柔軟
なレイアウトが行なえるようになるとともに、軌道の組
立て、調整、据付けの作業性を大幅に向上させることが
できる。
線軌道ユニット12、更に非接触分岐の可能な分岐軌道ユ
ニット13,14に固定側として必要な要素、各種配線を組
込み、ユニット間の電気的な接続は単に各ユニットの両
端に配置されたコネクタの接続だけで行なえるので、こ
れらユニットを適宜組合わせることで、搬送経路の柔軟
なレイアウトが行なえるようになるとともに、軌道の組
立て、調整、据付けの作業性を大幅に向上させることが
できる。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものでは
なく、例えばコネクタの形式や位置等については適宜変
更可能である。
なく、例えばコネクタの形式や位置等については適宜変
更可能である。
［発明の効果］ 以上述べたように、本発明によれば、固定側として必
要な要素を軌道ユニットとしてユニット化しているの
で、搬送軌道の設置及びレイアウトの変更が極めて容易
で、保守、点検が容易な磁気浮上式搬送システムを提供
することができる。
要な要素を軌道ユニットとしてユニット化しているの
で、搬送軌道の設置及びレイアウトの変更が極めて容易
で、保守、点検が容易な磁気浮上式搬送システムを提供
することができる。
第１図は本発明の一実施例に係る磁気浮上式搬送システ
ムにおける直線軌道ユニットと搬送車とを示す一分切欠
した斜視図、第２図は同横断面図、第３図は同システム
の外観斜視図、第４図は同システムにおける磁気支持ユ
ニットの断面図、第５図は同磁気支持ユニットによりゼ
ロパワー制御を説明する為の図、第６図は同システムの
制御ブロック図である。10 ……搬送軌道、11……直線軌道ユニット、12……曲線
軌道ユニット、13……曲線分岐ユニット、14……直角分
岐ユニット、15……回転分岐ユニット、16……搬送車、
20……ステーション、21……入出庫ステーション、22…
…車庫用ステーション、23……ローカルコントローラ、
24……制御装置。
ムにおける直線軌道ユニットと搬送車とを示す一分切欠
した斜視図、第２図は同横断面図、第３図は同システム
の外観斜視図、第４図は同システムにおける磁気支持ユ
ニットの断面図、第５図は同磁気支持ユニットによりゼ
ロパワー制御を説明する為の図、第６図は同システムの
制御ブロック図である。10 ……搬送軌道、11……直線軌道ユニット、12……曲線
軌道ユニット、13……曲線分岐ユニット、14……直角分
岐ユニット、15……回転分岐ユニット、16……搬送車、
20……ステーション、21……入出庫ステーション、22…
…車庫用ステーション、23……ローカルコントローラ、
24……制御装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高木 成夫 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東 芝府中工場内 (72)発明者 湯山 吉雄 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東 芝府中工場内 (72)発明者 野田 明孝 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東 芝府中工場内
Claims (8)
- 【請求項１】搬送経路に沿って配置され少なくとも下面
部分が強磁性体で形成されたガイドレールと、このガイ
ドレールを支持する支持手段と、前記ガイドレールに磁
気的に非接触支持され且つ前記ガイドレールに沿って移
動自在に配置された搬送車と、この搬送車に推進力を付
与するリニア誘導電動機の一次側固定子と、この固定子
に電力を供給する電力供給手段と、前記搬送経路の所定
位置に配置され前記搬送車への被搬送物の積込み、積下
しを行なうステーション部と、前記搬送経路の所定箇所
に配置され前記搬送車の通過、通過速度、搬送車の識別
コード等を検出する搬送車検出手段と、この搬送車検出
手段の信号をもとに前記リニア誘導電動機の固定子の電
力を制御するモータ制御手段とを備え、前記搬送車が、
前記ガイドレールの下面と所定の間隙を介して対向する
電磁石並びにこの電磁石、前記ガイドレール及び前記空
隙で構成される磁気回路中に介在して前記搬送車を浮上
させるのに必要な起磁力を供給する永久磁石で構成され
た磁気支持ユニットと、この磁気支持ユニットと前記ガ
イドレールとの間の空隙長を検出するギャップセンサ
と、前記電磁石電流を検出する電流検出器と、これらギ
ャップセンサ及び電流検出器の出力に基づいて前記電磁
石の励磁電流を制御して前記電磁石に流す電流が零にな
る状態で前記搬送車の磁気浮上状態を安定化させるフィ
ードバックループを有する電磁石制御手段と、前記リニ
ア誘導電動機の固定子により推進力を受ける二次導体板
と、前記ギャップセンサ、電流検出器、電磁石制御手段
及び電磁石へ電力を供給するための電池とを具備したも
のである磁気浮上式搬送システムにおいて、 前記ガイドレールは複数の分割レールから構成され、上
記分割レールと、前記支持手段と、前記リニア誘導電動
機の固定子と、前記電力供給手段と、前記車両検出手段
と、前記モータ制御手段と、前記固定子、電力供給手
段、車両検出手段及びモータ制御手段へ接続されるコネ
クタや配線類とを軌道ユニットとしてユニット化したこ
とを特徴とする磁気浮上式搬送システム。 - 【請求項２】前記軌道ユニットは、直線軌道ユニット、
曲線軌道ユニット、回転分岐ユニット、曲線分岐ユニッ
ト又は直角分岐ユニットであり、前記搬送軌道は、これ
らユニットを組合わせて構成されたものであることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の磁気浮上式搬送シ
ステム。 - 【請求項３】前記ステーション部は、前記搬送車を前記
搬送経路から前記搬送車の幅以上の距離だけ前記搬送車
の幅方向へ分岐させた位置に配置されていることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の磁気浮上式搬送シス
テム。 - 【請求項４】前記ステーション部は、前記搬送車を所定
の位置に停止させ、あるいは所定の位置から送出す手段
と、前記所定の停止位置において被搬送物の積込み、積
下ろしを行なう第１の移載手段と、前記被搬送物を所定
の装置との間で受渡しする位置まで移動させる第２の移
載手段と、前記第１の移載手段及び前記第２の移載手段
を制御する制御手段と、被搬送物を識別する情報を検出
する検出装置と、被搬送物の行先に関する情報を入力す
る入力装置とを具備したものであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の磁気浮上式搬送システム。 - 【請求項５】前記モータ制御手段は、前記搬送経路の特
定の区間における前記搬送車の運行制御管理を行なうロ
ーカルコントローラの管理の下に動作をし、前記ローカ
ルコントローラは、搬送システム全体の搬送車の運行制
御、被搬送物の流れの管理を行なう統括コントローラの
管理の下に動作をすることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の磁気浮上式搬送システム。 - 【請求項６】前記軌道ユニットは、商用電源からの電力
を導く電源ラインと、上記商用電源が停電した際に作動
する無停電電源装置とを具備したものであることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の磁気浮上式搬送シス
テム。 - 【請求項７】前記ガイドレールは、前記搬送軌道から外
れた退避位置まで前記搬送車を分岐させる分岐部を備え
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の磁気浮
上式搬送システム。 - 【請求項８】前記分岐部は、前記搬送車に搭載された電
池の充電機構を備えていることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の磁気浮上式搬送システム。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303442A JP2501808B2 (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 磁気浮上式搬送システム |
| KR1019870014416A KR910002780B1 (ko) | 1986-12-19 | 1987-12-05 | 자기 부상식 반송시스템 |
| US07/135,084 US4882999A (en) | 1986-12-19 | 1987-12-18 | Transportation system of a floated-carrier type |
| DE3751208T DE3751208T2 (de) | 1986-12-19 | 1987-12-18 | Transportsystem mit schwebendem Lastträger. |
| EP91202887A EP0474321B1 (en) | 1986-12-19 | 1987-12-18 | Transportation system of a floated-carrier type |
| EP87311213A EP0272897B1 (en) | 1986-12-19 | 1987-12-18 | Transportation system of a floated-carrier type |
| DE87311213T DE3788115T2 (de) | 1986-12-19 | 1987-12-18 | Transportsystem vom Typ eines schwebenden Trägers. |
| US07/305,191 US4934279A (en) | 1986-12-19 | 1989-02-02 | Transportation system of a floated-carrier type |
| US07/512,433 US5156093A (en) | 1986-12-19 | 1990-04-23 | Transportation system of floated-carrier type |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303442A JP2501808B2 (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 磁気浮上式搬送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63157602A JPS63157602A (ja) | 1988-06-30 |
| JP2501808B2 true JP2501808B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=17921046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61303442A Expired - Lifetime JP2501808B2 (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 磁気浮上式搬送システム |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US4882999A (ja) |
| EP (2) | EP0474321B1 (ja) |
| JP (1) | JP2501808B2 (ja) |
| KR (1) | KR910002780B1 (ja) |
| DE (2) | DE3751208T2 (ja) |
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