JP7300281B2 - 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば血液や尿などの生体試料（以下検体と記載）の分析を行う検体分析システムや分析に必要な前処理を行う検体前処理装置に好適な搬送装置、およびそれを備えた検体分析システムや検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法に関する。

非常に柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システムおよび対応する動作方法の一例として、特許文献１には、いくつかの容器キャリアであって、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料容器を運ぶように適合された容器キャリアと、容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、搬送平面の下方に静止して配置された幾つかの電磁アクチュエータであって、容器キャリアに磁力を印加することによって搬送平面の上で容器キャリアを移動させるように適合された電磁アクチュエータと、を備える、ことが記載されている。

また、柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システム、研究室システム、および動作方法の一例として、特許文献２には、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料を含む試料容器を運ぶように適合された複数の容器キャリアと、この複数の容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、この搬送平面の下方に静止して配置された複数の電磁アクチュエータであって、容器キャリアに磁力を印加することによって搬送平面の上で容器キャリアを移動させるように適合された電磁アクチュエータと、搬送平面と、研究室ステーション、好ましくは分析前ステーション、分析ステーション、および／または分析後ステーションとの間で試料品を移送するように配置された少なくとも１つの移送デバイスとを備える、ことが記載されている。

特開２０１７－７７９７１号公報

特開２０１７－２２７６４８号公報

臨床検査のための検体分析システムでは、血液，血漿，血清，尿、その他の体液等の検体（サンプル）に対し、指示された分析項目の検査を実行する。

この検体分析システムでは、複数の機能の装置をつなげ、自動的に各工程を処理することができる。つまり、検査室の業務合理化のために、生化学や免疫など複数の分析分野の分析部や分析に必要な前処理を行う前処理部を搬送ラインで接続して、１つのシステムとして運用している。

従来の検体分析システムで用いられている搬送ラインは、主にベルト駆動方式がメインである。このようなベルト駆動方式では、搬送途中でなんらかの異常により搬送が停止してしまうと、それより下流側の装置に検体を供給できなくなる、との問題がある。このため、ベルトの摩耗について十分に注意を払う必要があった。

医療の高度化、および高齢化社会の進展により、検体処理の重要性が高まってきている。そこで、検体分析システムの分析処理の能力の向上のために、検体の高速搬送や大量同時搬送、および複数方向への搬送が望まれている。

そのような搬送を実現する技術の一例として、特許文献１，２に記載の技術がある。

これら特許文献１，２に記載の技術では、検体搬送キャリアに設けられた磁気活性デバイスの位置を検出する容器キャリア検出デバイスが設けられている。

上記した特許文献１および特許文献２には、容器キャリアの位置に応じて起動する電磁アクチュエータを切り替えることのみ記載されている。

これらの技術では、容器キャリアの位置に応じて電磁アクチュエータに生じる推力が異なる、との問題が生じるため、容器キャリアの速度が安定しない、また搬送中の容器キャリアに振動が生じる、などの課題があった。

さらに、検体の種類や有無などによって容器キャリアの重さが異なったり、搬送面の劣化や磁力の低下などにより摩擦の増加や推力の低下が生じた場合になどにおいて、容器キャリアの搬送速度が低下したり、容器キャリアの状態によって速度が変化することが考えられるため、容器キャリアの搬送速度がばらつき、搬送性能が低下する、といった課題があった。

本発明は、従来に比べて搬送性能の高い搬送装置と、それを備えた検体分析システムや検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法を提供する。

本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、被搬送体側に設けられた第１磁性体と、第２磁性体からなるコア、および前記コアの外周側に巻かれている巻線を有する２つ以上の磁気回路と、前記磁気回路の前記巻線に電流を供給する駆動回路と、前記駆動回路から前記巻線に供給する電流値を制御する演算部と、前記第１磁性体の位置、または速度を検出する被搬送体検出部と、とを備え、前記演算部は、前記被搬送体の進行方向に沿って隣り合っている前記巻線に供給する電流の値を正負の値で異ならせるとともに、前記被搬送体検出部によって検出された前記第１磁性体の位置または速度情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させ、２つ以上の前記コアのピッチをＰｃとしたときに、前記第１磁性体に最も近い前記コアからの距離が１／２Ｐｃ迄の区間における電流値を１／２Ｐｃ以降の電流値よりも大きくすることを特徴とする。

本発明によれば、従来に比べて搬送性能の高い搬送装置を提供することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

実施例１の搬送装置のうち、駆動側の概略構成を示す図である。 本発明の実施例１の搬送装置の概略構成を示す図である。 実施例１の搬送装置によって永久磁石を搬送する様子を模式的に示す断面図である。 実施例１の搬送装置によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 実施例１の搬送装置によって永久磁石を搬送する際に、コイルの位置と永久磁石に作用する推力の大きさとの関係を示す図である。 実施例１の搬送装置によって永久磁石を搬送する際に、永久磁石に作用する推力の大きさを一定にするための電流の一例を示す図である。 本発明の実施例２の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図７に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 実施例２の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図９に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 実施例２の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の他の例の概略を示す断面図である。 実施例２の搬送装置の比較のための、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図１２に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例３の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図１４に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例４の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図１６に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例５の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図１８に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例６の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図２０に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 図２０に示す条件を一部変更した条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例７の検体分析システムの一例を示す図である。 本発明の実施例７の検体前処理装置の一例を示す図である。

以下に本発明の搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置の実施例を、図面を用いて説明する。

＜実施例１＞
本発明の搬送装置、および被搬送体の搬送方法の実施例１について図１乃至図６を用いて説明する。

最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１を用いて説明する。図１は、３つの磁極２５と永久磁石１０が相対的に動作する本実施例の搬送装置の概略を模式的に示した図である。

図１において、搬送装置１は、永久磁石１０、円柱状のコア２２とそのコア２２の外周側にまかれた巻線２１とで構成される磁極２５、駆動回路５０、電流指令演算部５５、位置・速度検出部６０、および重量検出部６５を備えている。

永久磁石１０は、被搬送体側に設けられており、好適にはネオジムやフェライトなどの永久磁石で構成される。しかし、永久磁石１０はその他の磁石および軟磁性体でも構成できる。また、永久磁石１０と軟磁性体を組み合わせてもよいし、永久磁石の替わりに磁性体で構成することもできる。

永久磁石１０が設けられた被搬送体の一例として、検体ホルダ（図示省略）や、複数本保持する検体ラック（図２３参照）がある。このうち、検体ホルダには検体を入れる検体容器が通常１本搭載されており、永久磁石１０の移動に伴って所望の位置まで搬送される。つまり、検体容器や検体容器を保持する検体ホルダ，検体ラックと永久磁石１０とが一体となるように構成されており、永久磁石１０が搬送されることで、検体容器が所望の位置まで搬送される。

通常、磁極２５と永久磁石１０の間には永久磁石１０を支持する搬送面（図示省略）が設けられており、その搬送面上を永久磁石１０が滑るように移動する。

図１に示すように、搬送装置１には磁極２５が少なくとも２つ以上設けられている。１つ１つの磁極２５は、磁性体からなるコア２２、コア２２の外周に巻かれた巻線２１を有している。磁極２５のうち円柱状のコア２２が永久磁石１０に対向するように配置されている。その磁極２５の上を被搬送体と一体化された永久磁石１０が移動する。

搬送装置１では、巻線２１に電流を流すことにより永久磁石１０に電磁力を作用させ、磁極２５間を移動させる。

ここで、電磁力を効率よく作用させるために、また目的の方向に移動させるためには、永久磁石１０と磁極２５の相対位置情報が必要となる。

たとえば、永久磁石１０が二つの磁極２５の一方の直上にある場合、その直下の磁極２５に電流を流しても搬送方向への力が発生しない。逆に、永久磁石１０が直上にない磁極２５に電流を流すことにより、永久磁石１０を磁極２５に引き寄せる力を発生することができる。つまり、効率よく力を発生させ、その力の方向を制御できることになる。

このために、本発明の搬送装置１では、位置・速度検出部６０によって永久磁石１０の位置や速度の検出を行っている。位置・速度検出部６０は、永久磁石１０の位置や速度を演算する情報が得られる様々な構成とすることができる。たとえば、ホール素子による磁性の検知や、物理的な位置センサ、あるいは画像を用いた位置認識などを用いることができる。

ホール素子であれば、永久磁石１０の磁性を検知し、第２磁性体からなるコア２２間を移動する時間から、永久磁石１０の速度を演算し、電流を制御するのに利用することができる。

更には、位置・速度検出部６０では、巻線２１に流れる電流とその流れ方を検出することで、永久磁石１０の位置を求めるものとすることができる。この原理は以下の通りである。

コア２２は磁性体で構成されており、コア２２を通る磁束は、磁束が大きくなると通りにくくなる、との性質がある。ここで、巻線２１に電圧を印加して電流を流すと、その電流によって生じた磁束がコア２２に発生する。したがって、コア２２には、永久磁石１０による磁束と、巻線２１に流した電流によって生じる磁束と、が発生する。

一般的に、巻線２１に電流を流すとその周りに磁場が発生し、生じる磁束は流した電流値に比例する。この比例定数はインダクタンスとよばれる。しかし、コア２２などの磁性体を有した回路では、コア２２の飽和特性によりインダクタンスが変化する。

また、コア２２の飽和が発生すると、コア２２に生じる磁束の大きさによってインダクタンスが変わる。つまり、永久磁石１０の磁束の大きさによって巻線２１のインダクタンスが変化する。これは、永久磁石１０の位置によって巻線２１のインダクタンスが変化することを意味する。

巻線２１に生じる電圧Ｖは、以下に示すような
Ｖ＝－ｄφ／ｄｔ （１）
との関係で表される。ここで、φは磁束、ｔは時間である。電圧Ｖは単位時間当たりの磁束の変化量で表される。

また、電流Ｉ、インダクタンスＬとすると、以下に示す
ｄＩ／ｄｔ＝（１／Ｌ）×（ｄφ／ｄｔ） （２）
との関係が成立する。これら式（１）および式（２）から
ｄＩ／ｄｔ＝－Ｖ／Ｌ （３）
との関係が成立する。

つまり、一定の電圧を巻線２１に印加した場合、式（３）に示すようにインダクタンスＬの大きさによって供給される電流Ｉの時間微分が変化する。これは、電圧を印加した場合に供給される電流の立ち上がり方が異なること意味する。

従って、巻線２１に電圧を印加した場合、巻線２１に流れる電流とその流れ方を検出することで、インダクタンスＬを演算で求めることができる。つまり、永久磁石１０の位置によって変化する巻線２１のインダクタンスＬを検出すれば、そのインダクタンスＬに影響を与える永久磁石１０の位置が求められることになる。

更に、被搬送体の重量を測定する重量検出部６５を用いて、被搬送体の重量から印加する電流値を決定することができる。また、重量の情報と、被搬送体の位置や速度に基づき、被搬送体の搬送面側の劣化状態、搬送面の摩耗なども推定することができる。

この重量検出部６５は、実際に被搬送物の重量を検出する秤や、被搬送物の撮像画像を画像処理して重量を求める処理部、上述した位置・速度検出部６０で検出した位置，速度情報と磁束の強さ等を用いて加速度および重量を求めるものとすることができる。

電流指令演算部５５は、位置・速度検出部６０で検出された永久磁石１０の位置情報や速度情報、重量検出部６５で検出された重量情報を用いて、各巻線２１に流す電流を演算し、各巻線２１に接続された駆動回路５０に指令信号を出力する。駆動回路５０はその指令信号に基づいて対応する巻線２１に電流を供給する。

電流指令演算部５５は、ＣＰＵやメモリ、インターフェイス等を備えたコンピュータやＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）にプログラムを読み込ませて計算を実行させることで実現できる。これらのプログラムは各構成内の内部記録媒体や外部記録媒体（図示省略）に格納されており、ＣＰＵによって読み出され、実行される。

なお、動作の制御処理は、１つのプログラムにまとめられていても、それぞれが複数のプログラムに別れていてもよく、それらの組み合わせでもよい。また、プログラムの一部または全ては専用ハードウェアで実現してもよく、モジュール化されていても良い。更には、各種プログラムは、プログラム配布サーバや内部記憶媒体や外部記録媒体から各装置にインストールされてもよい。

また、各々は独立している必要はなく、２つ以上を一体化，共通化して、処理のみを分担してもよい。また、少なくとも一部の構成が有線もしくは無線のネットワークを介して接続されているものとすることができる。

図２は、磁極２５をＸ方向に１０個、Ｙ方向に１０個、合計で１００個の磁極２５を並べた搬送装置１の模式図である。永久磁石１０の周りの磁極２５を励磁することで、永久磁石１０を任意の方向に搬送できる。

永久磁石１０をＸ方向に搬送する場合の、磁極２５の巻線２１に電流を流すことによって生じる推力について以下図３以降を用いて説明する。

図３は、永久磁石１０をＸ方向に搬送する場合において、４つの磁極２５ａ乃至磁極２５ｄまで搬送方向に沿って切り取った模式図を示す。巻線２１ｃに直流電流を印加し、永久磁石１０を区間Ａから区間Ａ’までＸ方向に移動させた場合の、永久磁石１０に作用する推力（Ｘ方向の力）を図４に示す。

図４に示すように、永久磁石１０を移動させる方向の巻線２１ｃを一定の電流値で励磁した場合の推力は、永久磁石１０の位置によって変化する。つまり、永久磁石１０を区間Ａから区間Ａ’まで移動させる場合に、進行方向の巻線に一定の電流を流した場合には、位置によって推力が変動し、永久磁石１０に作用する加速度が変化し、速度が変動する。

このため、進行方向の巻線に一定の電流を流した場合には、被搬送体の速度が変化し、検体や試液が速度変動によってこぼれてしまう場合がある。また、速度変動により、複数の被搬送体間に速度ばらつきが生じて搬送間隔を狭められない場合がある。

図４の位置ａ、位置ｂおよび位置ｃにおける巻線２１に印加する電流と推力の関係を図５に示す。この図５に示すように、同じ巻線２１に電流を流した場合でも、永久磁石１０の位置によって電流と推力との関係が異なる。

これらのことから、永久磁石１０に作用する推力を一定にするためには、永久磁石１０の位置によって巻線２１に流す電流を変化させる必要があることが分かる。

永久磁石１０の各位置において、推力を一定にするための電流値の例を図６に示す。図６に示すように、永久磁石１０の位置によって電流を変化させることで、被搬送体に作用する推力の変動を抑制でき、被搬送体の振動や速度変化を低減できる。図６のように電流を連続的に滑らかに変化させる替わりに、ステップ状に変化させて推力を調整することができる。

また、被搬送体を構成するラックやホルダなどの種類、検体容器の内容物および量等によって被搬送体の重量が変化することがある。この場合、一定電流によって被搬送体を駆動する、すなわち推力が同じ場合では、重量の違いにより被搬送体の搬送速度が変わることになる。つまり、同一ラインで重量の異なる被搬送体が存在すると、遅い被搬送体に速度を合わせる必要が生じ、搬送性能をさらに向上させる余地があることになる。

このような場合にも、巻線２１に流す電流を永久磁石１０の位置によって変化させなくても（巻線の電流が一定でも）、電流の大きさを変えることにより被搬送体の重量の違いによる速度差を解消することができる。

上述のように、重量は被搬送体の重量を測定する重量検出部６５で測定し、重量に応じて電流値を変化させることができる、また、検出した被搬送体の位置や速度から速度が一定なるように電流を制御することで速度差を解消することができる。

さらに、被搬送体となるラックやホルダの搬送面との接触面、または搬送面の劣化などによって摩擦力が増加したり、減磁などの磁石の劣化により電流に対する推力が減少したりすると、搬送速度の低下が生じる憾みがある。このようなケースに対しても、被搬送体の位置や速度から劣化などの度合いを判定し、電流値を制御することにより搬送速度の低下をより確実に抑制し、搬送性能を高水準で維持することができる。

次に、本実施例の効果について説明する。

上述した本発明の実施例１の搬送装置１は、検体ラック１１１側に設けられた永久磁石１０と、第２磁性体からなるコア２２、およびコア２２の外周側に巻かれている巻線２１を有する磁極２５と、磁極２５の巻線２１に電流を供給する駆動回路５０と、駆動回路５０から巻線２１に供給する電流値を制御する電流指令演算部５５と、とを備え、電流指令演算部５５は、巻線２１に供給する電流を変化させる。

これによって、被搬送体の位置や速度、重量の違い、搬送面などの劣化の度合いなどによって搬送性能にバラつきが生じることを従来に比べて抑制することができ、様々な条件に対応することができる。従って、被搬送体の速度のバラつきを従来に比べて抑制し、搬送性能を高い水準で保つことが可能な搬送装置や被搬送体の搬送方法とすることができる。

また、永久磁石１０の位置、または速度を検出する位置・速度検出部６０を更に備え、電流指令演算部５５は、位置・速度検出部６０によって検出された永久磁石１０の位置または速度情報に基づいて巻線２１に供給する電流を変化させるため、被搬送体の位置や速度によって搬送性能にバラつきが生じることを従来に比べて確実に抑制することができるため、より確実に搬送性能を高い水準に保つことが可能となる。

更に、検体ラック１１１の重量を検出する重量検出部６５を更に備え、電流指令演算部５５は、重量検出部６５によって検出された検体ラック１１１の重量情報に基づいて巻線２１に供給する電流を変化させることで、被搬送体の重量の違いによって搬送性能にバラつきが生じることを従来に比べて確実に抑制することができるため、より確実に搬送性能を高い水準に保つことが可能となる。

＜実施例２＞
本発明の実施例２の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図７乃至図１３を用いて説明する。実施例１と同じ構成には同一の符号を示し、説明は省略する。以下の実施例においても同様とする。

最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図７を用いて説明する。図７は本実施例の搬送装置の概略を模式的に示した図である。

図７では、２つの永久磁石１０ａ，１０ｂと４つの磁極２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄとが相対的に動作する搬送装置１Ａを示している。また、搬送装置１Ａにおいては、永久磁石１０ａ，１０ｂの磁化方向９０は同一である。ここで、各磁極２５間のピッチをＰｃ、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂの間隔をＰｍとする。図７では、Ｐｃ＝Ｐｍとする。

更には、図７では、巻線２１ｂに電流１［Ａ］、巻線２１ｃに－１［Ａ］を流して電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで移動させるとともに、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させるものとする。

このような条件では、巻線２１ｂが作る磁束８０ｂの向きは図７中上方向であるのに対し、巻線２１ｃが作る磁束８０ｃの向きは図７中下方向である。この時の永久磁石１０ａ，１０ｂに作用する推力を図８に示す。図８に示すように、磁束８０ｂおよび磁束８０ｃとの重ね合わせにより、永久磁石１０ａに対しては正の推力が生じる。一方、永久磁石１０ｂには負の推力（－Ｘ方向の力）が発生する。つまり、永久磁石１０ａ，１０ｂを並んで同一方向に搬送することが困難となる。

そこで、永久磁石１０ａ，１０ｂとの距離が近い場合は、連続している３つの磁極２５ｂ，２５ｃ，２５ｄの巻線２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに異なる電流値を流し、推力に寄与する磁束に勾配をつけることにより、２つの永久磁石を並んで搬送する。このようなパターンの例を図９に示す。

図９では、巻線２１ｂに電流１．５［Ａ］、巻線２１ｃに０．３［Ａ］、巻線２１ｄに－０．９［Ａ］を流した場合の例を示す。また、図７と同様に、各巻線２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに供給する電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させる。この時の、永久磁石１０ａ，１０ｂに作用する推力を図１０に示す。

図１０に示すように、電流値に勾配をつけることで磁束８０ｂ，８０ｃ，８０ｄとの重ね合わせにより永久磁石１０ａに作用する推力も、永久磁石１０ｂに作用する推力のいずれも同一方向とすることができる。

なお、図９のような状況では、磁極２５ｂの巻線２１ｂに対して供給する電流値よりも正の値の大きい電流値を磁極２５ａの巻線２１ａに供給することも可能である。

図９の例では、電流値の勾配は、磁極２５の位置に応じて直線状に変化させている場合を示したが、電流値の勾配は、連続して隣り合う巻線２１の中でその傾きの正負が変わらずに、検体ラック１１１の進行方向に向かって増加させていく、または減少させていくことが望ましい。つまり、隣り合う２つ以上の磁極２５間の推力に寄与する磁束の大きさの勾配が同符号になるように電流の値を全てで異ならせるよう制御することが望ましい。

なお、勾配の傾きの正負を変えることなく電流を供給する際には、検体ラック１１１の進行方向に沿って隣り合っている巻線２１に供給する電流の値を正負の値で異ならせると、供給する電流の絶対値を小さくでき、エネルギー効率や発熱対策の観点で望ましい。

また、本実施例では２つの永久磁石の場合で説明したが、永久磁石がそれ以上あっても、それらに推力を発生させる磁極において、巻線の電流による推力に寄与する磁束の勾配を同符号にすることが望ましい。

図１１は、図９に対して、永久磁石１０ａ，１０ｂの極性が反転した場合の各巻線の電流の流し方の例である。

図１１では、各永久磁石から遠い方の巻線の電流値を大きく、近い方の巻線の電流値を小さくし、永久磁石の各位置における推力に寄与する磁束の変化の勾配を一極性（正または負）に電流を制御する。

図１２は、巻線２１ａに１．０［Ａ］、巻線２１ｂに１．０［Ａ］、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］、巻線２１ｄに－１．０［Ａ］を流した例である。同様に、各巻線の電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで移動させ、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させる場合の、永久磁石１０ａ，１０ｂに作用する推力を図１３に示す。

図１３に示すように、区間Ａから区間Ａ’の間にある永久磁石１０ａは、コア２２ａにより強化された巻線２１ａにより形成される磁束８０ａ、コア２２ｂにより強化された巻線２１ｂにより形成される磁束８０ｂ、およびコア２２ｃにより強化された巻線２１ｃにより形成される磁束８０ｃによる正の推力によって搬送される。

一方で、推力に寄与する、巻線２１ｃによる磁束８０ｃとコア２２ｄにより強化された巻線２１ｄにより形成される磁束８０ｄとでは、磁束の勾配が左右で対称になることから、区間Ａ’から区間Ａ’’の区間にある永久磁石１０ｂに作用する推力は、ほぼ区間Ａ’から区間Ａ’’の区間の中心を境に推力の方向が反転する。

このため、区間Ａから区間Ａ’の区間にある永久磁石１０ａと区間Ａ’から区間Ａ’’の区間にある永久磁石１０ｂとを同一方向に同じ速度で搬送することが困難である。このことから、搬送したい区間で、巻線に流す電流値を制御する。特に、推力に寄与する磁束の勾配を制御することで、推力の方向および推力の大きさを制御できることが分かる。

その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の実施例２の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

また、電流指令演算部５５は、検体ラック１１１の進行方向に沿って隣り合っている巻線２１に供給する電流の値を異ならせることにより、被搬送体が連続している場合にも、効率的に同一方向に搬送することができ、搬送性能を高く保つことができる。

更に、電流指令演算部５５は、検体ラック１１１の進行方向に沿って隣り合っている巻線２１に供給する電流の値を正負の値で異ならせる、また電流指令演算部５５は、検体ラック１１１の進行方向に沿って隣り合う巻線２１によって生じる磁束の向きを逆向きにさせることで、供給する電流値が必要以上に大きくすることなく、被搬送体が連続している場合にも効率的に同一方向に搬送することができる。

また、磁極２５を２つ以上備え、永久磁石１０が設けられた検体ラック１１１が少なくとも２つ以上ある場合に、電流指令演算部５５は、検体ラック１１１の数をＮとした場合に、連続するＮ個以上の巻線２１の電流値を全て異ならせることにより、被搬送体が連続している場合にも、効率的に同一方向に、かつ略同じ速度で搬送することができ、搬送性能を高く保つことができる。

更に、電流指令演算部５５は、連続するＮ個以上の巻線２１の電流値を、検体ラック１１１の進行方向に向かって増加させていく、または減少させていくことで、被搬送体が連続している場合にも、効率的に同一方向に搬送することができ、搬送性能を高く保つことができる。

＜実施例３＞
本発明の実施例３の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図１４および図１５を用いて説明する。

最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１４を用いて説明する。図１４は本実施例の搬送装置１Ｂの概略を模式的に示した図である。

図１４に示す搬送装置１Ｂでは、巻線２１ａに１．０［Ａ］、巻線２１ｂに－１．０［Ａ］、巻線２１ｃに１．０［Ａ］、巻線２１ｄに－１．０［Ａ］を流した例を示している。また、永久磁石１０ａ，１０ｂの磁化方向９０は同一である。

更に、各磁極２５間のピッチをＰｃ、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂの間隔をＰｍとしたときに、２Ｐｃ＝Ｐｍとしている。このように、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂの間隔Ｐｍを、２Ｐｃ＝Ｐｍの条件を満たす場合、図１４に示すように、永久磁石１０ａにも永久磁石１０ｂにも、それぞれの直下の磁極２５ａ，２５ｃによる磁束を同じ向きにでき、且つそれぞれの進行方向の最も近い磁極２５ｂ、２５ｄによる磁束も同じ向きにすることができる。これは、２Ｐｃ＜Ｐｍの条件も満たす場合も同様である。

すなわち、２Ｐｃ≦Ｐｍの条件を満たすように搬送する場合は、勾配を一極性（正または負）に電流を制御せずとも、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂに作用する推力に寄与する磁束を同一方向にして、効率的に搬送することができる。

また、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂとの極性が逆向きの場合に、２Ｐｃ≦Ｐｍの条件を満たすように搬送する場合は、全ての巻線２１に供給する電流値の勾配を同一極性に制御することが望ましいことになる。

更に、永久磁石１０の間隔Ｐｍが２Ｐｃ＞Ｐｍの関係を満たす場合は、巻線２１に供給する電流値の勾配を一極性（正または負）に制御せず、ある部分で反転させることが望ましいことになる。

これにより、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂを同時に同一方向に搬送できる。このように、隣り合う磁極２５の巻線２１に流れる電流を変えることで、効率よく被搬送体を移動することができる。

図１５は、図１４において、各巻線２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに電流を流さない場合の、始動位置Ａ_０から区間Ａの永久磁石１０ａに作用する推力を示す。各巻線に電流を流さない場合でも、永久磁石１０ａは磁性体で構成されるコア２２ａに吸引される。このため、始動位置Ａ_０から１／２Ｐｃの区間では負の推力が発生する。つまり、この領域ではこの負の推力に打ち勝つ正の推力を発生させる必要がある。

逆に、始動位置Ａ_０から１／２Ｐｃ以降の区間ではコア２２ｂに吸引され、正の推力が発生する。このため、始動位置Ａ_０から１／２Ｐｃの区間での電流値を大きくし、推力を大きくすることで滑らかな動作が実現できる。

以上をまとめると、２つ以上のコア２２のピッチをＰｃとしたときに、１／２Ｐｃの区間における電流値が１／２Ｐｃ以降の電流値よりも大きくすることで、滑らかな動作を実現することができる。

その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の実施例３の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

また、磁極２５を２つ以上備え、２つ以上のコア２２のピッチをＰｃとしたときに、１／２Ｐｃの区間における電流値が１／２Ｐｃ以降の電流値よりも大きいことにより、被搬送体をスムーズに搬送することができ、搬送性能の更なる向上を図ることができる。

＜実施例４＞
本発明の実施例４の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図１６および図１７を用いて説明する。

最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１６を用いて説明する。図１６は本実施例の搬送装置１Ｃの概略を模式的に示した図である。

図１６では、巻線２１ｂに１．０［Ａ］、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］を流している。永久磁石１０ａの磁化方向９０と永久磁石１０ｂの磁化方向９１とは逆向きである。

このような搬送装置１Ｃにおいて、隣り合う巻線２１ｂと巻線２１ｃに正負の異なる電流値を流し、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂの磁化方向を反転させた場合の推力を図１７に示す。図１７では、各巻線の電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで移動させ、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させる場合を示している。

図１７に示すように、この時の各永久磁石１０ａ，１０ｂに作用する推力は、ほぼ同一方向に発生し、効率よく被搬送体を移動することができることが分かる。

その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の実施例４の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

＜実施例５＞
本発明の実施例５の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図１８および図１９を用いて説明する。

最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１８を用いて説明する。図１８は本実施例の搬送装置１Ｄの概略を模式的に示した図である。

図１８では、巻線２１ｂに１．０［Ａ］、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］を流した例である。図１９に、巻線２１ｂに１．０［Ａ］流した際の推力（ａ）と、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］流した際の推力（ｂ）と、巻線２１ｂに１．０［Ａ］と巻線２１ｃに－１．０［Ａ］との両方の電流を流した場合の推力（ｃ）と、何れの巻線にも電流を流さない場合の推力（ｄ）と、を示す。また、図１９の推力は、永久磁石１０ａが、区間Ａから区間Ａ’の区間の推力である。

図１９に示すように、巻線２１ｂに１．０［Ａ］流した際の推力（ａ）は、位置の前半（区間Ａに近い側）で推力が大きくなる。また、巻線２１ｃに１．０［Ａ］流した際の推力（ｂ）は、位置の後半（区間Ａ’に近い側）で推力が大きくなる。

更に、巻線２１ｂに１．０［Ａ］と巻線２１ｃに－１．０［Ａ］の両方の電流を流した場合の推力（ｃ）は、位置の前半（区間Ａに近い側）と位置の後半（区間Ａ’に近い側）でほぼ対象の推力波形となり、区間Ａから区間Ａ’の区間で安定して推力を発生させることができる。

このように、隣り合う巻線に異なる電流値を流すことで、推力を大きく、かつ推力の変動を少なくすることができる。

その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の実施例５の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

＜実施例６＞
本発明の実施例６の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図２０乃至図２２を用いて説明する。

最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図２０を用いて説明する。図２０は本実施例の搬送装置１Ｅの概略を模式的に示した図である。

図２０では、巻線２１ｂに１．０［Ａ］、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］、巻線２１ｄに１．０［Ａ］を流している。また、永久磁石１０ａの磁化方向９０と永久磁石１０ｂの磁化方向９１とは逆向きである。

図２０の条件での永久磁石１０ａ，１０ｂにおよぶ推力を図２１に示す。図２１では、各巻線の電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで移動させる。また、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させる。

図２１に示すように、この時の各永久磁石に作用する推力は、ほぼ同一方向に発生し、効率よく被搬送体を移動することができる。このとき、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂへ作用する推力がほぼ同等となり、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂとが同一方向に同様の速度で移動できることが分かる。

図２２に、応用例として、巻線２１ｂの電流を０［Ａ］（電流なし）、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］、巻線２１ｄに１．０［Ａ］を流した推力を示す。永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂが同一方向へ同一速度で動作していた場合において、先行する永久磁石１０ｂはそのまま搬送を継続し、永久磁石１０ａを停止、または速度を減速させようとする場合など、正の推力で推力を小さくすることができる。

このように搬送する永久磁石の下側や先行する永久磁石の先方の巻線に供給する電流値を連続して調整することで、推力の変動を抑制できることが分かる。

その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の実施例６の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

＜実施例７＞
本発明の実施例７の搬送装置や被搬送体の搬送方法が好適に適用される検体分析システムや検体前処理装置の実施例を、図２３および図２４を用いて説明する。最初に、検体分析システム１００の全体構成について図２３を用いて説明する。図２４は検体分析システム１００の全体構成を概略的に示す図である。

図２３において、検体分析システム１００は、反応容器に検体と試薬を各々分注して反応させ、この反応させた液体を測定する装置であり、搬入部１０１、緊急ラック投入口１１３、搬送ライン１０２、バッファ１０４、分析部１０５、収納部１０３、表示部１１８、制御部１２０等を備える。

搬入部１０１は、血液や尿などの生体試料を収容する検体容器１２２が複数収納された検体ラック１１１を設置する場所である。緊急ラック投入口１１３は、標準液を搭載した検体ラック（キャリブラック）や緊急で分析が必要な検体が収容された検体容器１２２を収納する検体ラック１１１を装置内に投入するための場所である。

バッファ１０４は、検体ラック１１１中の検体の分注順序を変更可能なように、搬送ライン１０２によって搬送された複数の検体ラック１１１を保持する。

分析部１０５は、バッファ１０４からコンベアライン１０６を経由して搬送された検体を分析する。その詳細は後述する。

収納部１０３は、分析部１０５で分析が終了した検体を保持する検体容器１２２が収容された検体ラック１１１を収納する。

搬送ライン１０２は、搬入部１０１に設置された検体ラック１１１を搬送するラインであり、上述した実施例１乃至実施例６で説明した搬送装置のいずれかと同等の構成である。本実施例では、磁性体、好適には永久磁石は検体ラック１１１の裏面側に設けられている。

分析部１０５は、コンベアライン１０６、反応ディスク１０８、検体分注ノズル１０７、試薬ディスク１１０、試薬分注ノズル１０９、洗浄機構１１２、試薬トレイ１１４、試薬ＩＤリーダー１１５、試薬ローダ１１６、分光光度計１２１等により構成される。

コンベアライン１０６は、バッファ１０４中の検体ラック１１１を分析部１０５に搬入するラインであり、上述した実施例１乃至実施例６で説明した搬送装置と同等の構成である。

反応ディスク１０８は、複数の反応容器を備えている。検体分注ノズル１０７は、回転駆動や上下駆動により検体容器１２２から反応ディスク１０８の反応容器に検体を分注する。試薬ディスク１１０は、複数の試薬を架設する。試薬分注ノズル１０９は、試薬ディスク１１０内の試薬ボトルから反応ディスク１０８の反応容器に試薬を分注する。洗浄機構１１２は、反応ディスク１０８の反応容器を洗浄する。分光光度計１２１は、光源（図示省略）から反応容器の反応液を介して得られる透過光を測定することにより、反応液の吸光度を測定する。

試薬トレイ１１４は、検体分析システム１００内への試薬登録を行う場合に、試薬を設置する部材である。試薬ＩＤリーダー１１５は、試薬トレイ１１４に設置された試薬に付された試薬ＩＤを読み取ることで試薬情報を取得するための機器である。試薬ローダ１１６は、試薬を試薬ディスク１１０へ搬入する機器である。

表示部１１８は、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度の分析結果を表示するための表示機器である。

制御部１２０は、コンピュータ等から構成され、検体分析システム１００内の各機構の動作を制御するとともに、血液や尿等の検体中の所定の成分の濃度を求める演算処理を行う。

以上が検体分析システム１００の全体的な構成である。

上述のような検体分析システム１００による検体の分析処理は、一般的に以下の順に従い実行される。

まず、検体ラック１１１が搬入部１０１または緊急ラック投入口１１３に設置され、搬送ライン１０２によって、ランダムアクセスが可能なバッファ１０４に搬入される。

検体分析システム１００は、バッファ１０４に格納されたラックの中で、優先順位のルールに従い、最も優先順位の高い検体ラック１１１をコンベアライン１０６によって、分析部１０５に搬入する。

分析部１０５に到着した検体ラック１１１は、さらにコンベアライン１０６によって反応ディスク１０８近くの検体分取位置まで移送され、検体分注ノズル１０７によって検体を反応ディスク１０８の反応容器に分取される。検体分注ノズル１０７により、当該検体に依頼された分析項目に応じて、必要回数だけ検体の分取を行う。

検体分注ノズル１０７により、検体ラック１１１に搭載された全ての検体容器１２２に対して検体の分取を行う。全ての検体容器１２２に対する分取処理が終了した検体ラック１１１を、再びバッファ１０４に移送する。さらに、自動再検を含め、全ての検体分取処理が終了した検体ラック１１１を、コンベアライン１０６および搬送ライン１０２によって収納部１０３へと移送する。

また、分析に使用する試薬を、試薬ディスク１１０上の試薬ボトルから試薬分注ノズル１０９により先に検体を分取した反応容器に対して分取する。続いて、撹拌機構（図示省略）で反応容器内の検体と試薬との混合液の撹拌を行う。

その後、光源から発生させた光を撹拌後の混合液の入った反応容器を透過させ、透過光の光度を分光光度計１２１により測定する。分光光度計１２１により測定された光度を、Ａ／Ｄコンバータおよびインターフェイスを介して制御部１２０に送信する。そして制御部１２０によって演算を行い、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度を求め、結果を表示部１１８等にて表示させたり、記憶部（図示省略）に記憶させたりする。

なお、図２３に示すように、検体分析システム１００は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、前処理用のユニットを適宜追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。また、分析部１０５は生化学分析用に限られず、免疫分析用であってもよい、更に１つである必要はなく、２以上備えることができる。この場合も、分析部１０５と搬入部１０１との間を搬送ライン１０２により接続し、搬入部１０１から検体ラック１１１を搬送する。

次に、検体前処理装置１５０の全体構成について図２４を用いて説明する。図２４は検体前処理装置１５０の全体構成を概略的に示す図である。

図２４において、検体前処理装置１５０は、検体の分析に必要な各種前処理を実行する装置である。図２４中左側から右側に向けて、閉栓ユニット１５２、検体収納ユニット１５３、空きホルダスタッカー１５４、検体投入ユニット１５５、遠心分離ユニット１５６、液量測定ユニット１５７、開栓ユニット１５８、子検体容器準備ユニット１５９、分注ユニット１６５、移載ユニット１６１を基本要素とする複数のユニットと、搬送装置１７０と、これら複数のユニットの動作を制御する操作部ＰＣ１６３と、から構成されている。

検体前処理装置１５０で処理された検体の移送先として、検体の成分の定性・定量分析を行うための検体分析システム１００が接続されている。

検体投入ユニット１５５は、検体が収容された検体容器１２２を検体前処理装置１５０内に投入するためのユニットである。遠心分離ユニット１５６は、投入された検体容器１２２に対して遠心分離を行うためのユニットである。液量測定ユニット１５７は、検体容器１２２に収容された検体の液量測定を行うユニットである。開栓ユニット１５８は、投入された検体容器１２２の栓を開栓するユニットである。子検体容器準備ユニット１５９は、投入された検体容器１２２に収容された検体を次の分注ユニット１６５において分注するために必要な準備を行うユニットである。分注ユニット１６５は、遠心分離された検体を、検体分析システムなどで分析するために小分けを行うとともに、小分けされた検体容器１２２、子検体容器１２２にバーコード等を貼り付けるユニットである。移載ユニット１６１は、分注された子検体容器１２２の分類を行い、検体分析システムへの移送準備を行うユニットである。閉栓ユニット１５２は、検体容器１２２や子検体容器１２２に栓を閉栓するユニットである。検体収納ユニット１５３は、閉栓された検体容器１２２を収納するユニットである。

搬送装置１７０は、これら各ユニット間や検体前処理装置１５０と検体分析システム１００との間で検体容器１２２を保持する検体ホルダや検体ラックを搬送する機構であり、実施例１乃至実施例６のいずれかの搬送装置１等が用いられる。

なお、検体前処理装置１５０は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、更にユニットを追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。

また、本実施例の検体分析システムは、図２４に示すような検体前処理装置１５０と検体分析システム１００から構成された検体分析システム２００であってもよい。この場合は、各システム内だけではなく、システムとシステムとの間を上述した実施例１乃至実施例６の搬送装置１等にて接続し、検体容器１２２を搬送することができる。

本発明の実施例７の検体分析システム１００，２００や検体前処理装置１５０は、前述した実施例１等の搬送装置を備えていることにより、高効率で検体容器１２２を搬送先まで搬送することができ、分析結果が得られるまでの時間を短くすることができる。また搬送トラブルも少なく、検査技師の負担を軽減することができる。

なお、本実施例は、検体が収容された検体容器１２２を５本保持する検体ラック１１１を搬送対象として搬送する場合について例示したが、検体容器１２２を５本保持する検体ラック１１１以外にも、検体容器１２２を１本保持する検体ホルダを搬送対象として搬送することができる。

＜その他＞
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。

例えば、実施例１乃至実施例７では、被搬送体が検体ラック等である場合について説明したが、被搬送体は検体ラック等に限られず、大規模に搬送することが求められる様々な物体を搬送対象とすることができる。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…搬送装置
１０，１０ａ，１０ｂ…永久磁石（第１磁性体）
２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…巻線
２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ…コア（第２磁性体）
２５，２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ…磁極（磁気回路）
５０…駆動回路
５５…電流指令演算部（演算部）
６０…位置・速度検出部（被搬送体検出部）
６５…重量検出部
８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ…磁束
９０，９１…磁化方向
１００…検体分析システム
１０１…搬入部
１０２…搬送ライン
１０３…収納部
１０４…バッファ
１０５…分析部
１０６…コンベアライン
１０７…検体分注ノズル
１０８…反応ディスク
１０９…試薬分注ノズル
１１０…試薬ディスク
１１１…検体ラック
１１２…洗浄機構
１１３…緊急ラック投入口
１１４…試薬トレイ
１１５…リーダー
１１６…試薬ローダ
１１８…表示部
１２０…制御部
１２１…分光光度計
１２２…検体容器
１２２…子検体容器
１５０…検体前処理装置
１５２…閉栓ユニット
１５３…検体収納ユニット
１５４…ホルダスタッカー
１５５…検体投入ユニット
１５６…遠心分離ユニット
１５７…液量測定ユニット
１５８…開栓ユニット
１５９…子検体容器準備ユニット
１６１…移載ユニット
１６５…分注ユニット
１７０…搬送装置
２００…検体分析システム

Claims (12)

1. 被搬送体側に設けられた第１磁性体と、
   第２磁性体からなるコア、および前記コアの外周側に巻かれている巻線を有する２つ以上の磁気回路と、
   前記磁気回路の前記巻線に電流を供給する駆動回路と、
   前記駆動回路から前記巻線に供給する電流値を制御する演算部と、
   前記第１磁性体の位置、または速度を検出する被搬送体検出部と、とを備え、
   前記演算部は、前記被搬送体の進行方向に沿って隣り合っている前記巻線に供給する電流の値を正負の値で異ならせるとともに、前記被搬送体検出部によって検出された前記第１磁性体の位置または速度情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させ、２つ以上の前記コアのピッチをＰｃとしたときに、前記第１磁性体に最も近い前記コアからの距離が１／２Ｐｃ迄の区間における電流値を１／２Ｐｃ以降の電流値よりも大きくする
   ことを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記被搬送体の重量を検出する重量検出部を更に備え、
   前記演算部は、前記重量検出部によって検出された前記被搬送体の重量情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させる
   ことを特徴とする搬送装置。
3. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記演算部は、前記被搬送体の進行方向に沿って隣り合う前記巻線によって生じる磁束の向きを逆向きにさせる
   ことを特徴とする搬送装置。
4. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記磁気回路を２つ以上備え、
   前記第１磁性体が設けられた被搬送体が少なくとも２つ以上ある場合に、
   前記演算部は、前記被搬送体の数をＮとした場合に、連続するＮ個以上の前記巻線の電流値を全て異ならせる
   ことを特徴とする搬送装置。
5. 請求項４に記載の搬送装置において、
   前記演算部は、連続するＮ個以上の前記巻線の電流値を、前記被搬送体の進行方向に向かって増加させていく、または減少させていく
   ことを特徴とする搬送装置。
6. 請求項１に記載の搬送装置において、
   ２つ以上の前記コアのピッチをＰｃとしたときに、２つ以上の前記第１磁性体の間隔Ｐｍが２Ｐｃ≦Ｐｍの場合の関係を満たす場合に、前記第１磁性体の極性が同じ向きである
   ことを特徴とする搬送装置。
7. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記第１磁性体は、永久磁石である
   ことを特徴とする搬送装置。
8. 請求項１に記載の搬送装置を備えたことを特徴とする検体分析システム。
9. 請求項１に記載の搬送装置を備えたことを特徴とする検体前処理装置。
10. 磁性体を有する被搬送体を搬送する方法であって、
    第２磁性体からなるコア、および前記コアの外周側に巻かれている巻線を有する磁気回路に対して電流を供給して前記コアを励磁することで前記被搬送体側に設けられた第１磁性体に対して推力を印加する搬送ステップと、
    前記被搬送体の位置、または速度を検出する被搬送体検出ステップと、を有し、
    前記搬送ステップでは、前記被搬送体の進行方向に沿って隣り合っている前記巻線に供給する電流の値を正負の値で異ならせるとともに、前記被搬送体検出ステップにおいて検出された前記第１磁性体の位置または速度情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させ、２つ以上の前記コアのピッチをＰｃとしたときに、前記第１磁性体に最も近い前記コアからの距離が１／２Ｐｃ迄の区間における電流値を１／２Ｐｃ以降の電流値よりも大きくする
    ことを特徴とする被搬送体の搬送方法。
11. 請求項１０に記載の被搬送体の搬送方法において、
    前記被搬送体の重量を検出する重量検出ステップを更に有し、
    前記搬送ステップでは、前記重量検出ステップにおいて検出された前記被搬送体の重量情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させる
    ことを特徴とする被搬送体の搬送方法。
12. 請求項１０に記載の被搬送体の搬送方法において、
    前記磁気回路を２つ以上備え、前記第１磁性体が設けられた被搬送体が少なくとも２つ以上ある場合に、
    前記搬送ステップでは、前記被搬送体の数をＮとした場合に、連続するＮ個以上の前記巻線の電流値を全て異ならせる
    ことを特徴とする被搬送体の搬送方法。

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