JP7325184B2 - 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置 - Google Patents
搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7325184B2 JP7325184B2 JP2018244154A JP2018244154A JP7325184B2 JP 7325184 B2 JP7325184 B2 JP 7325184B2 JP 2018244154 A JP2018244154 A JP 2018244154A JP 2018244154 A JP2018244154 A JP 2018244154A JP 7325184 B2 JP7325184 B2 JP 7325184B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- inductance
- permanent magnet
- winding
- sample
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
- H01F7/00—Magnets
- H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
- H01F7/064—Circuit arrangements for actuating electromagnets
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/06—Linear motors
- H02P25/064—Linear motors of the synchronous type
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/028—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations having reaction cells in the form of microtitration plates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/04—Details of the conveyor system
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
- H01F7/00—Magnets
- H01F7/02—Permanent magnets [PM]
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/225—Detecting coils
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
- H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/04—Details of the conveyor system
- G01N2035/0474—Details of actuating means for conveyors or pipettes
- G01N2035/0477—Magnetic
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
- H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Immunology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
Description
本発明の搬送装置の実施例1について図1乃至図8を用いて説明する。
V=-dφ/dt (1)
で表される。ここで、φは磁束、tは時間である。電圧Vは単位時間当たりの磁束の変化量で表される。
dI/dt=(1/L)×(dφ/dt) (2)
との関係が成立する。これら式(1)および式(2)から
dI/dt=-V/L (3)
との関係が成立する。
本発明の実施例2の搬送装置について図9乃至図18を用いて説明する。実施例1と同じ構成には同一の符号を示し、説明は省略する。以下の実施例においても同様とする。
本発明の実施例3の搬送装置について図19乃至図26を用いて説明する。
本発明の実施例4の搬送装置を備えた検体分析システムおよび検体前処理装置の実施例を、図27および図28を用いて説明する。最初に、検体分析システム100の全体構成について図27を用いて説明する。図27は検体分析システム100の全体構成を概略的に示す図である。
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
10,10A…永久磁石(第1磁性体)
21,21A,21a,21b,21c…巻線
22,22A,22a,22b…コア(第2磁性体)
23A…ヨーク
25,25A…磁極(磁気回路)
30…電流検出部
31…抵抗
40…演算部
50…駆動回路
51…三角波比較部
52…電流制御器
55…電源
60,60A,60B,60C,60D…パルス電圧
60c,60e…位置検出用パルス電圧
60d,60f…駆動用パルス電圧
70,70a,70b…電流波形
80a,80b,80c,80d,80e,80f…インダクタンス特性
100…検体分析システム
101…搬入部
102…搬送ライン
103…収納部
104…バッファ
105…分析部
106…コンベアライン
107…検体分注ノズル
108…反応ディスク
109…試薬分注ノズル
110…試薬ディスク
111…検体ラック(被搬送物)
112…洗浄機構
113…緊急ラック投入口
114…試薬トレイ
115…リーダー
116…試薬ローダ
118…表示部
120…制御部
121…分光光度計
122…検体容器,子検体容器
150…検体前処理装置
152…閉栓ユニット
153…検体収納ユニット
154…ホルダスタッカー
155…検体投入ユニット
156…遠心分離ユニット
157…液量測定ユニット
158…開栓ユニット
159…子検体容器準備ユニット
161…移載ユニット
163…操作部PC
165…分注ユニット
170…搬送装置
200…検体分析システム
Claims (12)
- 被搬送物側に設けられた第1磁性体と、
第2磁性体からなるコア、および前記コアの外周に巻かれた巻線を有する2つ以上の磁気回路と、
前記磁気回路に1対1で設けられており、前記巻線に電流を供給する2つ以上の駆動回路と、
前記巻線に流れる電流値を検出する2つ以上の電流検出部と、
前記電流検出部によって検出された電流値を基に、前記第1磁性体の位置を演算し、演算した前記第1磁性体の位置情報を基に前記駆動回路から前記巻線に供給する電流を制御する演算部と、を備え、
前記電流検出部は、前記巻線に接続された抵抗であり、
前記演算部は、
少なくとも2つ以上の異なる周波数のパルス電圧を印加させるよう前記駆動回路を制御し、前記抵抗の電圧値から電流を検出するものであり、
前記駆動回路が印加する前記パルス電圧のうち前記第1磁性体の位置を演算するために印加するパルス電圧の大きさを、前記駆動回路が印加する前記パルス電圧のうち前記第1磁性体の駆動に用いる電圧以下の大きさとして、
前記第1磁性体の位置を演算するために印加するパルス電圧によって生じる電流波形から求まるインダクタンスと前記被搬送物から前記磁気回路までの距離との関係を定める関係式及び前記電流波形から求まるインダクタンスと前記距離との関係を定めるテーブルデータのうちいずれか一方以上を予め記憶しておき、
各々の前記磁気回路において前記電流波形からインダクタンスを検出し、隣り合う前記巻線のインダクタンスの差分、各々の前記巻線のインダクタンスの傾きおよびその値のうちいずれか一つ以上と前記インダクタンスと前記距離との関係を定める前記関係式及び前記テーブルデータのうちいずれか一方以上とから前記第1磁性体の位置を演算する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記演算部は、前記電流波形の立ち上がり時間から前記第1磁性体の位置を演算する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記駆動回路が印加する周波数の異なる前記パルス電圧のうち、周波数が最も高いパルス電圧の周波数を、最も低いパルス電圧の周波数の5倍以上とする
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記演算部は、正負のパルス電圧を印加するよう前記駆動回路を制御する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記駆動回路が印加する前記パルス電圧のうち、前記第1磁性体の位置を演算するために印加するパルス電圧の周波数を10000Hz以下とする
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項5に記載の搬送装置において、
前記第1磁性体の位置を演算するために印加するパルス電圧の周波数を100Hz以上とする
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記演算部は、隣り合う2つの前記コアに巻かれた前記巻線に対してパルス電圧を印加した際の電流値を用いて前記第1磁性体の位置を演算する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記第1磁性体と前記コアとのギャップが10mm以下である
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記巻線の巻き数が100ターン以上である
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記第1磁性体は、永久磁石である
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置を備えた
ことを特徴とする検体分析システム。 - 請求項1に記載の搬送装置を備えた
ことを特徴とする検体前処理装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018244154A JP7325184B2 (ja) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置 |
PCT/JP2019/043599 WO2020137182A1 (ja) | 2018-12-27 | 2019-11-07 | 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置 |
CN201980067506.5A CN112840214B (zh) | 2018-12-27 | 2019-11-07 | 运送装置、以及具备其的检体分析系统、检体前处理装置 |
US17/287,899 US11887780B2 (en) | 2018-12-27 | 2019-11-07 | Conveyance apparatus, sample analysis system including the same, and sample preprocessing apparatus |
EP19904644.2A EP3904889A4 (en) | 2018-12-27 | 2019-11-07 | TRANSPORT DEVICE, SAMPLE ANALYSIS SYSTEM COMPRISING THE SAME, AND SAMPLE PRE-TREATMENT DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018244154A JP7325184B2 (ja) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020106354A JP2020106354A (ja) | 2020-07-09 |
JP2020106354A5 JP2020106354A5 (ja) | 2021-11-11 |
JP7325184B2 true JP7325184B2 (ja) | 2023-08-14 |
Family
ID=71129002
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018244154A Active JP7325184B2 (ja) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11887780B2 (ja) |
EP (1) | EP3904889A4 (ja) |
JP (1) | JP7325184B2 (ja) |
CN (1) | CN112840214B (ja) |
WO (1) | WO2020137182A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230027956A1 (en) * | 2020-01-08 | 2023-01-26 | Hitachi High-Tech Corporation | Specimen transport device, specimen analysis system, specimen pretreatment system, and specimen transport method |
JP2021189069A (ja) * | 2020-06-01 | 2021-12-13 | 株式会社日立ハイテク | 搬送装置、および分析システム |
JP7410007B2 (ja) * | 2020-10-19 | 2024-01-09 | 株式会社日立ハイテク | 搬送装置 |
WO2022153630A1 (ja) | 2021-01-15 | 2022-07-21 | 株式会社日立ハイテク | 検体搬送システム、および検体の搬送方法 |
JP2023032321A (ja) | 2021-08-26 | 2023-03-09 | 株式会社日立ハイテク | 搬送装置、搬送装置を備えた検体分析システム、および、搬送装置を備えた検体前処理装置 |
JP2023058284A (ja) * | 2021-10-13 | 2023-04-25 | 株式会社日立ハイテク | 搬送装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016171669A (ja) | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社安川電機 | リニアモータ、リニアモータの制御装置、リニアモータの制御方法 |
JP2017077971A (ja) | 2011-11-04 | 2017-04-27 | エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft | 研究室試料配送システムおよび対応する動作方法 |
JP2017102103A (ja) | 2015-10-13 | 2017-06-08 | エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft | ラボラトリ試料分配システム、および、ラボラトリオートメーションシステム |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05153704A (ja) * | 1991-11-26 | 1993-06-18 | Hitachi Ltd | 平面内磁気反発/吸引浮上搬送制御方法とその装置 |
JPH06237507A (ja) * | 1993-02-08 | 1994-08-23 | Nippon Steel Corp | 磁気浮上制御方法および磁気浮上装置 |
JPH0847112A (ja) * | 1995-07-24 | 1996-02-16 | Toshiba Corp | 浮上式搬送装置 |
TW534999B (en) * | 1998-12-15 | 2003-06-01 | Tdk Corp | Magnetic sensor apparatus and current sensor apparatus |
US6650082B1 (en) * | 2000-07-27 | 2003-11-18 | Texas Instruments Incorporated | Fast rotor position detection apparatus and method for disk drive motor at standstill |
US7436644B2 (en) * | 2002-12-20 | 2008-10-14 | Sony Corporation | Switching circuit, switching method, protective device and battery pack |
DE102009048822A1 (de) * | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Beförderungssystem mit elektromagnetischer Bremse |
EP2589966A1 (en) * | 2011-11-04 | 2013-05-08 | Roche Diagnostics GmbH | Laboratory sample distribution system and corresponding method of operation |
US9704642B2 (en) * | 2011-12-14 | 2017-07-11 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Information transmission apparatus and system using inductive coupling between coils |
JP5849861B2 (ja) * | 2012-06-06 | 2016-02-03 | 株式会社デンソー | ゲート駆動装置 |
DE102013105687A1 (de) * | 2013-06-03 | 2014-12-04 | Krones Ag | Vorrichtung zum Transportieren von Behältnissen mit magnetischem Antrieb |
KR101489928B1 (ko) * | 2013-08-27 | 2015-02-06 | 한국전기연구원 | 전자기식 선형 추진 및 안내 시스템 |
CN107499934A (zh) * | 2016-06-13 | 2017-12-22 | 崔泰光 | 吸持薄板状磁体的磁体吸持装置及包括该装置的输送装置 |
-
2018
- 2018-12-27 JP JP2018244154A patent/JP7325184B2/ja active Active
-
2019
- 2019-11-07 CN CN201980067506.5A patent/CN112840214B/zh active Active
- 2019-11-07 EP EP19904644.2A patent/EP3904889A4/en active Pending
- 2019-11-07 US US17/287,899 patent/US11887780B2/en active Active
- 2019-11-07 WO PCT/JP2019/043599 patent/WO2020137182A1/ja active Search and Examination
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017077971A (ja) | 2011-11-04 | 2017-04-27 | エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft | 研究室試料配送システムおよび対応する動作方法 |
JP2016171669A (ja) | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社安川電機 | リニアモータ、リニアモータの制御装置、リニアモータの制御方法 |
JP2017102103A (ja) | 2015-10-13 | 2017-06-08 | エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft | ラボラトリ試料分配システム、および、ラボラトリオートメーションシステム |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
MURAKAMI Shohji et al.,"Encoderless Servo Drive With Adequately Designed IPMSM for Pulse-Voltage-Injection-Based Position D,IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS,2012年,VOL.48, NO.6,PP.1922-1930 |
牧野 省吾,"磁石使用量を削減した長ストローク用リニア同期モータに関する研究",[online],長崎大学学術研究成果リポジトリ,2018年03月20日,インターネット<URL:http://hdl.handle.net/10069/39060> |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210398723A1 (en) | 2021-12-23 |
CN112840214B (zh) | 2024-05-07 |
US11887780B2 (en) | 2024-01-30 |
CN112840214A (zh) | 2021-05-25 |
WO2020137182A1 (ja) | 2020-07-02 |
JP2020106354A (ja) | 2020-07-09 |
EP3904889A4 (en) | 2022-10-12 |
EP3904889A1 (en) | 2021-11-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7325184B2 (ja) | 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置 | |
JP7107866B2 (ja) | 搬送装置および被搬送物の搬送方法 | |
JP7300281B2 (ja) | 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法 | |
JP7319096B2 (ja) | 搬送装置 | |
WO2022034711A1 (ja) | 検体搬送装置、検体分析システムおよび検体前処理装置 | |
WO2020255538A1 (ja) | 搬送装置および搬送方法 | |
WO2023026711A1 (ja) | 搬送装置、搬送装置を備えた検体分析システム、および、搬送装置を備えた検体前処理装置 | |
WO2023026777A1 (ja) | 搬送装置、搬送装置を備えた検体分析システム、および、搬送装置を備えた検体前処理装置 | |
WO2020183889A1 (ja) | 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置 | |
JP7499172B2 (ja) | 搬送装置、検体分析システム、および検体前処理装置 | |
JP2022104723A (ja) | 搬送装置、それを備えた検体分析システム、および検体前処理装置 | |
JP2022162252A (ja) | 搬送装置、及び検体分析システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210928 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230323 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230801 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7325184 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |