JP7107866B2 - 搬送装置および被搬送物の搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば血液や尿などの生体試料（以下検体と記載）の分析を行う検体分析システムや分析に必要な前処理を行う検体前処理装置に特に好適な搬送装置、および被搬送物の搬送方法に関する。

非常に柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システムおよび対応する動作方法の一例として、特許文献１には、いくつかの容器キャリアであって、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料容器を運ぶように適合された容器キャリアと、容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、搬送平面の下方に静止して配置された幾つかの電磁アクチュエータであって、容器キャリアに磁力を印加することによって搬送平面の上で容器キャリアを移動させるように適合された電磁アクチュエータと、を備える、ことが記載されている。

また、移送面上の位置が認識されうる検査室試料分配システムの一例として、特許文献２には、移送面と、複数の試料容器キャリアと、試料容器キャリアを移送面上で動かすように構成された駆動手段と、試料容器キャリアが対応する移送経路に沿って動くように、駆動手段を駆動することによって、試料容器キャリアの移送面上での動きを制御するように構成された制御装置とを備え、光学的に認識可能な複数の幾何学形状が、移送面に置かれ、それぞれの幾何学形状が、移送面上の専用のフィールドを表す、ことが記載されている。

特開２０１７－７７９７１号公報

特開２０１８－１１９９６２号公報

臨床検査のための検体分析システムでは、血液，血漿，血清，尿、その他の体液等の検体（サンプル）に対し、指示された分析項目の検査を実行する。

この検体分析システムでは、複数の機能の装置をつなげ、自動的に各工程を処理することができる。つまり、検査室の業務合理化のために、生化学や免疫など複数の分析分野の分析部や分析に必要な前処理を行う前処理部を搬送ラインで接続して、１つのシステムとして運用している。

医療の高度化及び高齢化社会の進展により、検体処理の重要性が高まってきている。そこで、検体分析システムの分析処理の能力の向上のために、検体の高速搬送や大量同時搬送、および複数方向への搬送が望まれている。

そのような搬送を実現する技術の一例として、特許文献１，２に記載の技術がある。

これら特許文献１，２に記載の技術では、検体搬送キャリアに設けられた磁気活性デバイスの位置を検出する容器キャリア検出デバイスが設けられている。

特許文献１においては、搬送平面上に位置する容器キャリアの存在および位置を検知するために、容器キャリア検知デバイスが設けられている。また、特許文献２においては、ラボラトリ試料分配システムが移送面を備えている。また、移送面の下方に複数の電磁アクチュエータが配置されている。さらに、複数の位置センサが移送面の上に分配される。位置センサはＨａｌｌセンサとして具体化されている。

しかしながら、上記した特許文献１，２のシステムでは、容器キャリア検出デバイスが複数必要となり、高コスト化や検出デバイスの故障による信頼性低下が懸念される。

さらに、特許文献１，２では、位置を検出する検出デバイスを使用する場合、検体がある程度検出デバイスに接近しないと検体の有無を検知できない。このため、検体の位置検出精度に限界がある、という課題がある。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、低コストで、かつ高精度な被搬送物の位置検出を実現する搬送装置および被搬送物の搬送方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、磁性体を有する被搬送物を搬送する搬送装置であって、前記被搬送物を搬送するための推力を発生させる複数のコイルと、前記複数のコイルに対して１対１で設けられており、各々の前記コイルに電圧を印加する複数のコイル駆動部と、前記被搬送物の位置を推定する位置推定部と、前記被搬送物の経路情報を格納する経路情報格納部と、を備え、前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて、所定のコイルに駆動用の電流を流すとともに、前記被搬送物に最も近いと推定される最近接コイル、および前記最近接コイルの周囲のコイルに位置検出用の電流を流すことを特徴とする。

本発明によれば、低コストで、かつ高精度な被搬送物の位置検出を実現することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

本発明の第１実施例の搬送装置の全体外観を示す図である。 本発明の第１実施例の搬送装置のうち、一部構成を拡大した概略図である。 第１実施例の搬送装置の機能ブロック図である。 図２に示す第１実施例の搬送装置の断面を模式的に示した図である。 図２に示す第１実施例の搬送装置の断面を模式的に示した図である。 図４等に示すような検体の位置に対するインダクタンス変化を示す図である。 第１実施例の搬送装置における、搬送に用いるコイルを示す図である。 第１実施例の搬送装置における、検体を駆動するためにコイルに出力する駆動パルスと、そのパルスに対する電流を示す図である。 第１実施例の搬送装置における、検体の位置を検出するためにコイルに出力する位置検出パルスと、そのパルスに対する電流を示す図である。 第１実施例の搬送装置における、検体搬送スタート時の検体とコイルの配置一例を示す図である。 第１実施例の搬送装置における、検体を隣接コイルまで搬送している時の検体とコイルの配置一例を示す図である。 第１実施例の搬送装置における、検体を隣接コイルまで搬送した時の検体とコイルの配置一例を示す図である。 第１実施例の搬送装置における、検体搬送中に検体が経路から逸脱した時の検体とコイルの配置一例を示す図である。 第１実施例の搬送装置における、位置推定部およびコイル駆動部の処理内容を示すフローチャートである。 第２実施例の搬送装置の機能ブロック図である。 第２実施例の搬送装置における、初回起動時の検体とコイルの配置一例を示す図である。 第２実施例の搬送装置における、位置推定部およびコイル駆動部の処理内容を示すフローチャートである。 第３実施例の搬送装置における、検体搬送中に検体が経路から逸脱した時の検体とコイルの配置一例を示す図である。 第３実施例の搬送装置における逸脱方向に対応するコイルへの出力パルスおよび、検体と該当コイルとの距離との時系列変化を示す図である。 第３実施例の搬送装置における、位置推定部およびコイル駆動部の処理内容を示すフローチャートである。 本発明の第４実施例の検体分析システムの一例を示す図である。 本発明の第４実施例の検体前処理装置の一例を示す図である。

以下に本発明の搬送装置および被搬送物の搬送方法の実施例を、図面を用いて説明する。

＜第１実施例＞
本発明の搬送装置および被搬送物の搬送方法の第１実施例について図１乃至図１４を用いて説明する。

最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１および図２を用いて説明する。図１は、搬送装置の外観を示す図である。図２は、図１のうち、２つのコイル２５と永久磁石１０が相対的に動作する場合の装置の概略を模式的に示した図である。

図１に示すように、本実施例の搬送装置１は永久磁石１０を有する被搬送物（図示の都合上省略）を搬送する装置である。搬送装置１は、図１および図２に示すように、被搬送物を搬送するための推力を発生させる複数のコイル２５を備えており、これらのコイル２５のうち搬送経路に応じて搬送経路のコイルと永久磁石１０の存在する位置近辺のコイル２５とを励磁することで永久磁石１０、すなわち被搬送物の位置を把握しつつ、被搬送物の搬送を実施する。

ここで、本実施例においては被搬送物として血液や尿などの検体を収容する検体容器を保持する検体ラック（図２１参照）の場合について説明する。この場合、検体ラックの底面等に永久磁石１０が設けられる。

また、図１と図２とでは巻線２１やコア２２の形状が異なっているが、これらはバリエーションについて示しており、巻線２１やコア２２の形状は特に限定されるものではない。

図２に示すように、搬送装置１は、永久磁石１０、コイル２５に加えて、複数のコイル２５の各々に電圧を印加する駆動回路５０、電流検出部３０、演算部４０、電源５５を備えている。

永久磁石１０は検体ラック側に設けられており、永久磁石１０が搬送されることで、検体ラックが所望の位置まで搬送される。

通常、コイル２５と永久磁石１０の間には永久磁石１０を支持する搬送面（図示の都合上省略している）が設けられており、その搬送面上を永久磁石１０が滑るように移動する。

図１および図２に示すように、搬送装置１にはコイル２５が少なくとも２つ以上設けられている。１つ１つのコイル２５は、磁性体からなるコア２２、コア２２の外周に巻かれた巻線２１を有している。コイル２５のうち円柱状のコア２２が永久磁石１０に対向するように配置されている。

搬送装置１では、巻線２１に電流を流すことにより永久磁石１０に電磁力を作用させ、コイル２５間を移動させる。

ここで、電磁力を効率よく作用させるために、また、目的の方向に移動させるためには、永久磁石１０とコイル２５の相対位置情報が必要となる。たとえば、永久磁石１０が二つのコイル２５の一方の直上にある場合、その直下のコイル２５に電流を流しても搬送方向への力が発生せず、移動させることはできない。

逆に、永久磁石１０が直上にないコイル２５に電流を流すことにより、永久磁石１０をコイル２５に引き寄せる力を発生することができる。つまり、効率よく力を発生させ、その力の方向を制御できることになる。

図２の手前側のコイル２５の上に永久磁石１０があった場合、永久磁石１０が作る磁束がコイル２５に作用する。ここで、永久磁石１０が近い側のコイル２５と、遠い側のコイル２５とでは、作用する磁束の大きさが異なる。つまり、永久磁石１０とコイル２５の相対位置によってコイル２５に作用する磁束の大きさが変わることになる。

コア２２は磁性体で構成されており、コア２２を通る磁束は、磁束が大きくなると通りにくくなる、との性質がある。ここで、巻線２１に電圧を印加して電流を流すと、その電流によって生じた磁束がコア２２に発生する。したがって、コア２２には、永久磁石１０による磁束と、巻線２１に流した電流によって生じる磁束と、が発生する。

一般的に、巻線２１に電流を流すとその周りに磁場が発生し、生じる磁束は流した電流値に比例する。この比例定数はインダクタンスとよばれる。しかし、コア２２などの磁性体を有した回路では、コア２２の飽和特性によりインダクタンスが変化する。

また、コア２２の飽和が発生すると、コア２２に生じる磁束の大きさによってインダクタンスが変わる。つまり、永久磁石１０の磁束の大きさによって巻線２１のインダクタンスが変化する。これは、永久磁石１０の位置によって巻線２１のインダクタンスが変化することを意味する。

巻線２１に生じる電圧Ｖは、以下に示すような
Ｖ＝－ｄφ／ｄｔ （１）
との関係で表される。ここで、φは磁束、ｔは時間である。電圧Ｖは単位時間当たりの磁束の変化量で表される。

また、電流Ｉ、インダクタンスＬとすると、以下に示す
ｄＩ／ｄｔ＝（１／Ｌ）×（ｄφ／ｄｔ） （２）
との関係が成立する。これら式（１）および式（２）から
ｄＩ／ｄｔ＝－Ｖ／Ｌ （３）
との関係が成立する。

つまり、一定の電圧を巻線２１に印加した場合、式（３）に示すようにインダクタンスＬの大きさによって供給される電流Ｉの時間微分が変化する。これは、電圧を印加した場合に供給される電流の立ち上がり方が異なること意味する。

従って、巻線２１に電圧を印加した場合、巻線２１に流れる電流とその流れ方を検出することで、インダクタンスＬを演算で求めることができる。つまり、永久磁石１０の位置によって変化する巻線２１のインダクタンスＬを検出すれば、そのインダクタンスＬに影響を与える永久磁石１０の位置が求められることになる。

そのために、コイル２５のうち巻線２１に駆動回路５０を接続するとともに、巻線２１に流れる電流値を検出する電流検出部３０を設ける。本実施例では、駆動回路５０により巻線２１に電圧を印加し、その電圧によって生じる電流値を電流検出部３０で検出する。

電流を検出する電流検出部３０は、コイル２５に接続された直列抵抗や、カレントトランスによるもの、ホール電流センサを用いたものなどが考えられるが、これらに限定するものではない。

駆動回路５０は電源５５に接続されており、電流を受け取り、後述する演算部４０のコイル駆動部２１２からの指令信号に基づいて１対１で接続された対応するコイル２５の巻線２１に電流を供給する。

演算部４０は、電流検出部３０によって検出された電流値を基に、コア２２と永久磁石１０との相対位置関係を演算して、搬送装置１内における永久磁石１０の位置を演算する。また、演算部４０は、この演算した永久磁石１０の位置情報を用いて、駆動回路５０から永久磁石１０の駆動に必要な電流を供給するタイミングを決定し、適切な巻線２１に電流を供給させる。

本実施例では、演算部４０は、巻線２１に対して駆動パルス電圧６０Ａ（図８参照）や位置検出パルス電圧６０Ｂ（図９参照）を印加させて、そのパルス電圧６０Ａ，６０Ｂによって生じる電流波形から、より具体的には電流の変化量から永久磁石１０の位置を演算する。その詳細は後述する。これによって、永久磁石１０とコイル２５の間に、何らかのセンサを設置することが不要となる。

次に、演算部４０の構成を図３に示す。

図３に示すように、演算部４０は、位置推定部２１０、経路情報格納部２１１、コイル駆動部２１２を有している。

位置推定部２１０では、駆動回路５０を介して電流検出部３０から出力される電流情報、例えば電流値や電流波形を利用して永久磁石１０の位置を推定し、推定結果をコイル駆動部２１２に出力している。

経路情報格納部２１１は、検体ラック毎の搬送場所に基づく搬送経路、すなわち永久磁石１０ごとの経路情報を記憶しており、経路情報をコイル駆動部２１２に出力している。

コイル駆動部２１２は、位置推定部２１０で推定された永久磁石１０の位置推定情報と経路情報格納部２１１に格納された経路情報とを基にして、搬送対象を駆動するとともに永久磁石１０の位置を検出するためのパルス電圧や、位置検出に用いるためのパルス電圧のそれぞれをどのコイル２５に出力するかを演算し、駆動回路５０に対して指令信号を出力している。詳細は後述する。

これら位置推定部２１０、経路情報格納部２１１、コイル駆動部２１２を有する演算部４０は、ＣＰＵやメモリ、インターフェイス等を備えたコンピュータやＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）にプログラムを読み込ませて計算を実行させることで実現できる。これらのプログラムは各構成内の内部記録媒体や外部記録媒体（図示省略）に格納されており、ＣＰＵによって読み出され、実行される。

なお、動作の制御処理は、１つのプログラムにまとめられていても、それぞれが複数のプログラムに別れていてもよく、それらの組み合わせでもよい。また、プログラムの一部または全ては専用ハードウェアで実現してもよく、モジュール化されていても良い。更には、各種プログラムは、プログラム配布サーバや内部記憶媒体や外部記録媒体から各装置にインストールされてもよい。

また、各々は独立している必要はなく、２つ以上を一体化，共通化して、処理のみを分担してもよい。また、少なくとも一部の構成が有線もしくは無線のネットワークを介して接続されているものとすることができる。

ここで図４および図５を用いて、コイル２５と永久磁石１０の相対位置とインダクタンスとの相関について説明する。図４および図５は、図２に示した搬送装置１の断面を模式的に示した図である。以下、永久磁石１０が位置Ｐ１、あるいは位置Ｐ’にある場合のインダクタンスについて説明する。

図４の場合、巻線２１ａやコア２２ａの直上である位置Ｐ１に永久磁石１０がある。このとき、永久磁石１０の作る磁束は、コア２２ａとコア２２ｂ、コア２２ｃのいずれにも発生する。

しかし、永久磁石１０はコア２２ａの直上にあるため、コア２２ａに対して永久磁石１０が作る磁束は、コア２２ｂに対して永久磁石１０が作る磁束に対して小さい。更に、コア２２ｃに対して永久磁石１０が作る磁束は、コア２２ｂに対して永久磁石１０が作る磁束に対して更に小さい。このため、巻線２１ａと巻線２１ｂ，２１ｃとでは各々インダクタンスが異なることになる。

そこで、この関係を利用することにする。より具体的には、巻線２１に印加したパルス電圧によって生じる電流変化によってインダクタンスが検出され、そのインダクタンスから永久磁石１０の位置を検出する。

図５に示すようにコア２２ａとコア２２ｂとの間である位置Ｐ’に永久磁石１０が存在する場合においては、コア２２ａとコア２２ｂに永久磁石１０が作る磁束はほぼ同一となる。

例えば、位置Ｐ１から位置Ｐ’に永久磁石１０が移動しつつある場合は、隣り合う巻線２１のインダクタンスの差分、各々の巻線２１のインダクタンスの傾きおよびその値から、永久磁石１０の位置を検出することで検出精度を向上させることができる。

次に永久磁石１０の位置に対するインダクタンス特性の一例を図６に示す。図６は図４および図５の巻線２１ｃにおけるインダクタンス特性を示しており、図６の位置０は図４および図５のＰ１に相当し、永久磁石１０の位置が移動して隣接コイルまで達したところがＰ２に相当し、更にもう一つ隣接するコイルまで検体ラックが移動してインダクタンスが下がりきった地点がＰ３に相当する。

図６に示したインダクタンス特性は、式（３）から位置毎の電流変化量に置き換えることが可能となる。位置推定部２１０では、この電流変化量を逐次演算することで永久磁石１０の位置を随時推定している。

続いて、実際の搬送方法を図７に示す。本実施例では、コイル２５Ｆをスタート地点として図７中右側のコイル２５Ｎまで検体ラックを搬送する場合のコイル駆動部２１２の駆動パルス出力方法について説明する。

冒頭でも述べたとおり、本発明では位置検出のためのセンサを用いない方式のため、検体ラックが予期せぬ方向に搬送された時、すなわち搬送経路からの逸脱が発生した際に直ちに検知する必要がある。

そのため、本実施例では、検体ラックを駆動するための駆動パルスを１つ以上のコイルに出力するとともに、位置検出を目的としたパルスを複数のコイルに出力する処理を行っている。

駆動パルスと位置検出パルスについて図８と図９を用いて説明する。図８に駆動パルスと電流値を示す。

駆動パルスのうち、永久磁石１０の駆動用のパルス電圧の直流成分の大きさＶ１は、コイル２５にどの程度の電流を流したいかによって決定する。

ここで、本実施例では、駆動パルスは、上述のように、検体ラックを駆動する役割（駆動用のパルス）と駆動中の永久磁石１０の位置を推定する役割（位置検出用のパルス）とを担っている。このため、トータルでは駆動用のＶ１に位置検出のためのパルス電圧（大きさはＶ２－Ｖ１）を重畳したＶ１とＶ２間を行き来するパルスを出力することになる。

このパルスを印加した際の検体ラックの位置に応じて電流波形７０ａが電流波形７０ｂに変化する特性により生じるパルス間の電流変化量を検知することで、検体ラックを搬送しつつ、永久磁石１０の位置を推定する。

図９に位置検出パルスと電流値を示す。位置検出パルスは永久磁石１０の搬送に干渉しない程度の小さい振幅のパルスＶ３を出力する。Ｖ３は図８のＶ２とＶ１の差圧で良いが、これに限定はされず、任意の大きさとすることができる。

ここで、検体ラックの逸脱を検知するために、搬送中の永久磁石１０に最も近いと推定される最近接コイル２５に加えて、最近接コイル２５の周囲のコイル２５に位置検出パルスを出力する必要がある。

検体ラックの位置に応じて電流波形７０ｃが電流波形７０ｄに変化する特性を利用してパルス間の電流変化量を検知することで、永久磁石１０の位置を推定する。

ここで、位置検出パルスを印加する範囲は、図７においてコイル２５Ｆが最近接コイルである場合を例にすると、四角形状のコイル２５Ｆの辺に隣り合っているコイル２５Ｂ，２５Ｅ，２５Ｇ，２５Ｊに加えて、コイル２５Ｆの頂点側に隣接しているコイル２５Ａ，２５Ｃ，２５Ｉ，２５Ｋとすることが望ましい。すなわち、最近接コイルに対して間に他のコイルが介在していないコイルを位置検出パルスの印加対象とすることが望ましい。

なお、位置検出パルスを印加する範囲は、この条件に限られず、永久磁石１０とコイル２５との大きさの関係に基づいて決定されるものである。

例えば、被搬送物側の磁性体がコイルに対して大きい（最近接コイルが複数存在し得る）場合は、最近接コイルに隣接するコイルと更にその隣接コイルに隣接する少なくとも１つ以上のコイルを印加範囲とすることができる。

また、被搬送物側の磁性体がコイルに対して小さい場合は、最近接コイルに隣接するコイルをより狭めて、図７に示すような関係であれば四角形状のコイルの辺に隣り合っているコイルや、搬送方向に隣り合うコイルだけとすることが可能である。

次に、本実施例に係る被搬送物の搬送方法について図１０乃至図１４を参照して説明する。

まず、図１０乃至図１３を用いて検体ラック搬送の大まかな流れについて説明する。尚、図７で述べたとおり、検体ラックをコイル２５Ｎまで搬送する。

最初に、図１０に示すように、搬送前の永久磁石１０がコイル２５Ｆの直上に存在する状態を初期状態とする。

続いて、図１１に示すように、コイル２５Ｆやコイル２５Ｎなどの搬送方向に存在するコイルに駆動パルスが印加されることによって、永久磁石１０が初期位置のコイル２５Ｆから隣接したコイル２５Ｊに向けて搬送される。

続いて、コイル２５Ｆやコイル２５Ｎなどの搬送方向に存在するコイルに駆動パルスが印加されることを繰り返すと、図１２に示すように、永久磁石１０はコイル２５Ｎの直上まで搬送される。

図１２に示すようにコイル２５Ｎまで搬送が完了したら、経路情報格納部２１１に格納されている経路情報に基づき同様の処理を行って永久磁石１０を目的位置まで搬送する。図１３では、検体ラック搬送中に検体ラックが経路から逸脱した時の検体ラックとコイルの配置を示している。

次に、図１４を用いて検体ラック搬送時の処理をフローチャートで示す。

最初に、演算部４０は処理を開始する（ステップＳ１０００）。

次いで、コイル駆動部２１２は、コイル２５Ｆに位置検出パルスを印加するよう駆動回路５０に指令信号を出力し、コイル２５Ｆの直上に搬送する永久磁石１０が存在するか否かを確認する（ステップＳ１００１）。永久磁石１０の存在が確認されなかったときはステップＳ１００７に進んで処理を終了する。これに対し、存在が確認されたときは処理をステップＳ１００２に進める。

次いで、コイル駆動部２１２は、目的位置までの搬送経路上に存在するコイル２５Ｊに駆動パルスを、最近接のコイル２５Ｆおよびその周辺のコイル２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｅ，２５Ｇ，２５Ｉ，２５Ｋに位置検出パルスを印加するよう駆動回路５０に対して指令信号を出力する（ステップＳ１００２）。

次いで、位置推定部２１０は、ステップＳ１００２で印加した駆動パルスおよび位置検出パルスに基づいて永久磁石１０に一番近いコイルが初期位置のコイル２５Ｆであるか否かを判定する（ステップＳ１００３）。一番近いコイルがコイル２５Ｆと判定された場合はステップＳ１００２に戻って処理を繰り返す。一番近いコイルがコイル２５Ｆ以外と判定された場合は、ステップＳ１００４に処理を進める。

次いで、位置推定部２１０は、永久磁石１０に一番近いコイルが搬送経路上のコイル２５Ｊであるか否かを判定する（ステップＳ１００４）。一番近いコイルがコイル２５Ｊであると判定された場合は、処理をステップＳ１００５に進める。これに対し、一番近いコイルがコイル２５Ｊ以外であると判定された場合には、ステップＳ１００８に処理を進める。

次いで、コイル駆動部２１２は、経路上のコイル２５Ｊに替わり、目的位置のコイル２５Ｎに駆動パルスを、最近接のコイル２５Ｊおよびその周辺のコイル２５Ｅ，２５Ｆ，２５Ｇ，２５Ｉ，２５Ｋ、２５Ｍ，２５Ｐに位置検出パルスを印加するよう駆動回路５０に対して指令信号を出力する（ステップＳ１００５）。

次いで、位置推定部２１０は、ステップＳ１００５で印加した駆動パルスおよび位置検出パルスに基づいて永久磁石１０に一番近いコイルが駆動コイル２５Ｎであるか否かを判定する（ステップＳ１００６）。一番近いコイルがコイル２５Ｎ以外であったと判定された場合はステップＳ１００４に戻って処理を繰り返す。一番近いコイルがコイル２５Ｎであったと判定された場合は、ステップＳ１００７に処理を進め、処理を終了する、あるいは次の目的位置までの搬送制御を開始する。この搬送制御は、上述の各ステップと同じものである。

これに対し、ステップＳ１００４において一番近いコイルがコイル２５Ｊ以外であると判定された場合は、位置推定部２１０は、永久磁石１０が逸脱しているとして、例えば、搬送を停止する処理であったり、逸脱状態を外部へ報知したりする処理を行う（ステップＳ１００８）。

これらステップＳ１００１，Ｓ１００３，Ｓ１００４、Ｓ１００６が位置推定ステップを構成し、ステップＳ１００２，Ｓ１００５が搬送ステップを構成する。

次に、本実施例の効果について説明する。

上述した本発明の第１実施例の被搬送物に設けられた永久磁石１０を搬送する搬送装置１は、永久磁石１０を搬送するための推力を発生させる複数のコイル２５と、複数のコイル２５の各々に電圧を印加するコイル駆動部２１２および駆動回路５０と、永久磁石１０の位置を推定する位置推定部２１０と、永久磁石１０の経路情報を格納する経路情報格納部２１１と、を備え、コイル駆動部２１２および駆動回路５０は、位置推定部２１０で推定された永久磁石１０の位置および経路情報格納部２１１に格納された経路情報に基づいて、所定のコイル２５に駆動用の電流を印加するとともに、永久磁石１０に最も近いと推定される最近接コイル２５、および最近接コイル２５の周囲のコイル２５に位置検出用の電流を印加する。

これによって、永久磁石１０の位置情報を逐一把握しつつ、永久磁石１０を搬送することができ、低コストかつ高信頼な搬送装置を提供することができる。また、複数のコイルを駆動することで、永久磁石１０が搬送中に搬送経路から逸脱したか否かについても高精度に把握することができ、検体ラック逸脱時には逸脱を外部へ報知する等、装置の信頼性を確保することができる。更に、また、万が一の逸脱時にも、各コイルの検出情報と検体ラックの位置情報から逸脱を高精度に検知し、速やかに逸脱防止の対策を施すことができ、高信頼性を確保することができる。

また、位置推定部２１０は、コイル２５に接続された抵抗に流れる電流情報から永久磁石１０の位置を推定するため、永久磁石１０の位置検出用のセンサを用いることなく永久磁石１０の位置を推定することができ、検出デバイスの故障などによる信頼性の低下を従来の装置構成に比べて低減することができる。また検出デバイスが不要であるため、従来に比べて更なる低コスト化を図ることができる。

更に、位置推定部２１０は、電流情報として電流波形を利用することで、永久磁石１０の位置情報をより高い精度で把握することができ、信頼性の向上を図ることができる。

また、コイル駆動部２１２は、所定のコイル２５に駆動用および位置検出用のパルス電圧を出力することでコイル２５を駆動し、位置推定部２１０は、パルス電圧によって生じる電流波形から永久磁石１０の位置を推定することにより、永久磁石１０の位置情報をより高い精度で把握することができ、信頼性の向上を図ることができる。

＜第２実施例＞
本発明の第２実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法について図１５乃至図１７を用いて説明する。第１実施例と同じ構成には同一の符号を示す。以下の実施例においても同様とする。

まず初めに、第２実施例の機能ブロック図を図１５に示す。

本発明では、装置内に位置センサが無いため、例えば停電等で搬送中に装置自体が停止してしまった場合には、検体ラックがどこを搬送中に停電が発生し、どこで停止したかを復帰時（以下、初回起動時とする）に最初に把握することが望まれる。

そこで、本実施例の搬送装置では、第１実施例との差分として、図１５に示すように、演算部４０Ａの内部に、装置が初回起動時であるか否かを判定する起動判定部２１３を備えている。起動判定部２１３は、装置を最初に起動するときは検体ラックの位置を検出することから始めるため、第１実施例のように駆動を前提としているフェーズとは異なる。

また、本実施例では、コイル駆動部２１２Ａは、起動判定部２１３によって初回起動時であると判定されたときは複数のコイル２５の全てに対して位置検出パルス電圧を出力し、位置推定部２１０は、位置検出パルス電圧によって生じる電流波形から永久磁石１０の位置を検出する。

その他の基本的な構成は第１実施例と重複するため割愛する。

続いて、初回起動時の永久磁石１０と各コイル２５の配置を図１６に示す。図１６では、コイル２５Ｊとコイル２５Ｎの間を搬送中に停電が発生したようなケースを想定している。

次に、図１７を用いて初回起動時の処理をフローチャートで示す。

最初に、搬送装置の演算部４０Ａは処理を開始する（ステップＳ１１００）。

次いで、演算部４０Ａ内の起動判定部２１３は、装置が初回起動時か否かを判定する（ステップＳ１１０１）。初回起動時であると判定された場合はステップＳ１１０２に処理を進める。これに対し、初回起動時でないと判定された場合は、ステップＳ１１０４に進めて、初回起動処理を終了して（ステップＳ１１０４）、図１４に示すような搬送処理ステップを開始する。

次いで、コイル駆動部２１２は、コイル２５Ａ乃至２５Ｕに位置検出パルスを印加するよう駆動回路５０に指令信号を出力する（ステップＳ１１０２）。

次いで、位置推定部２１０は、ステップＳ１１０２で印加した位置検出パルスによって生じた各コイル２５Ａ乃至２５Ｕの電流変化量から永久磁石１０の位置を特定（ステップＳ１１０３）し、ステップＳ１１０４に進んで初回起動処理を終了して（ステップＳ１１０４）、図１４に示すような搬送処理を開始する。

その他の動作は前述した第１実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法と略同じ動作であり、詳細は省略する。

本発明の第２実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法においても、前述した第１実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

また、搬送装置１が初回起動時であるか否かを判定する起動判定部２１３を更に備え、コイル駆動部２１２は、起動判定部２１３によって初回起動時であると判定されたときは複数のコイル２５の全てに対して位置検出パルス電圧を出力し、位置推定部２１０は、位置検出パルス電圧によって生じる電流波形から永久磁石１０の位置を検出することにより、停電等の予期せぬ事態で装置が停止した場合でも、復帰時に永久磁石１０の位置が検知されることで滞りなく検体ラック搬送を再開することができ、装置の信頼性の更なる向上を図ることができる。

＜第３実施例＞
本発明の第３実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法について図１８乃至図２０を用いて説明する。

この第３実施例では、より現実的な装置の使われ方を想定している。具体的には、搬送中に検体ラックが搬送経路から逸脱した際に、周辺コイルに発生する力を利用して検体ラックを搬送経路上に復帰させるための装置の構成やその動作について説明する。

本第３実施例の搬送装置では、コイル駆動部２１２は、永久磁石１０の逸脱を防止する機能として、以下のような処理を実行する。

具体的には、コイル駆動部２１２は、位置推定部２１０で推定された永久磁石１０の位置および経路情報格納部２１１に格納された経路情報に基づいて永久磁石１０が所定の経路から逸脱しているか否かを判定し、逸脱していると判定されたときは所定の経路に戻すように、複数のコイル２５Ａ乃至コイル２５Ｕのうち所定のコイル２５に対してパルス電圧を出力する。

以下、図１８に示すように、コイル２５Ｆからコイル２５Ｎまで搬送している最中に、搬送路の中間地点であるコイル２５Ｊの手前で何かしらの外力を受けて永久磁石１０がコイル２５Ｊ側ではなくコイル２５Ｅ，２５Ｉ側に逸脱したケースを例に説明する。

図１８に示すケースでは、逸脱方向に存在するコイル２５Ｅに対して永久磁石１０に対する反発力を印加するためのパルス電圧を出力する。この場合、コイル２５Ｅに加えて、あるいは替えてコイル２５Ｉに対して永久磁石１０に対する反発力を印加するためのパルス電圧を出力することができる。

また、所定の経路側に存在するコイル２５Ｆやコイル２５Ｊのうち少なくともいずれか一方に対して永久磁石１０を引き寄せる力を印加するためのパルス電圧を出力することができる。

図１９にパルス波形と逸脱方向コイルと検体ラック間距離ｘとの時系列波形を示す。

図１９に示す通り、逸脱方向のコイルに対しては、ｔ１秒の手前までは位置検出パルス電圧６０Ｂを印加している。その後、ｘがｘ１を超えた段階で逸脱防止と位置検出を兼ねた逸脱防止パルス電圧６０Ｃを印加する。このようなパルス電圧６０Ｃを印加することで検体ラックは押し戻される形で搬送経路に戻る。更にｔ２秒で元の距離ｘ２まで検体ラックが復帰したタイミングで、逸脱防止パルス６０Ｃの印加を中止して、元の位置検出パルス電圧６０Ｂの印加を再開する。

次いで、検体ラック搬送時の逸脱防止処理の手順について図２０を用いて説明する。図２０は逸脱防止処理のフローチャートである。以下に示すステップＳ１２００乃至ステップＳ１２０６は図１４に示すステップＳ１００３やステップＳ１００４、ステップＳ１００６と並行して、あるいはそれらの前後、更には替えて実行される。

前提として、演算部４０のコイル駆動部２１２により、コイル２５Ｊに駆動パルスが、その周辺のコイル２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｅ，２５Ｆ，２５Ｇ，２５Ｉ，２５Ｋに位置検出パルスを印加するよう駆動回路５０に指令信号が出力されている。

最初に、演算部４０は処理を開始する（ステップＳ１２００）。

次いで、位置推定部２１０は、搬送経路以外に配置されたコイルと永久磁石１０との距離が所定の閾値ｘ１以下か否かを判定する（ステップＳ１２０１）。搬送経路外に配置されたコイルと検体ラック間距離がｘ１以下の場合にはステップＳ１２０２に処理を進める。該当するコイルが無いと判定された場合にはステップＳ１２０６に処理を進め、逸脱判定処理を終了する（ステップＳ１２０６）。

次いで、コイル駆動部２１２は、検体ラックの逸脱判定を行い、パルス電圧が印加されていたコイル２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｅ，２５Ｆ，２５Ｇ，２５Ｉ，２５Ｊ，２５Ｋの各々の電流変化量から逸脱方向を特定する（ステップＳ１２０２）。

次いで、コイル駆動部２１２は、特定したコイル（ここではコイル２５Ｅ）に搬送経路に復帰するための駆動パルスを印加して（ステップＳ１２０３）、ステップＳ１２０４に進む。搬送経路に復帰するための駆動パルスとは、例えばコイル２５Ｅと永久磁石１０との間に反発力を発生させて搬送経路に復帰させるようなパルスであり、図１９に示したパルス電圧６０のようなものとする。

このステップＳ１２０３では、コイル２５Ｅに加えて、コイル２５Ｉに対しても反発力を発生させる駆動パルス電圧を印加することができる。また、これらに加えて、あるいは替えて、コイル２５Ｆやコイル２５Ｊに対して永久磁石１０を引き寄せる力を発生させる駆動パルス電圧を印加することができる。

次いで、位置推定部２１０は、ステップＳ１２０３で印加した駆動パルスに基づいて、特定したコイル２５Ｅと永久磁石１０との距離がｘ２以上になったか否かを判定する（ステップＳ１２０４）。距離がｘ２以上になったと判定された場合にはステップＳ１２０５に処理を進める。これに対し、距離がｘ２以上になっていないと判定された場合にはステップＳ１２０３に処理を戻し、逸脱回復処理を繰り返す。

その後、コイル駆動部２１２は、特定したコイル２５Ｅに対しては、反発力を発生させる駆動パルス電圧の印加を停止して位置検出パルス電圧のみを印加するように切り替えを行い（ステップＳ１２０５）、ステップＳ１２０６に処理を進めて逸脱判定処理を終了する（ステップＳ１２０６）。

その他の構成・動作は前述した第１実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の第３実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法においても、前述した第１実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

また、コイル駆動部２１２は、位置推定部２１０で推定された永久磁石１０の位置および経路情報格納部２１１に格納された経路情報に基づいて永久磁石１０が所定の経路から逸脱しているか否かを判定し、逸脱していると判定されたときは所定の経路に戻すよう複数のコイル２５Ａ乃至コイル２５Ｕのうち所定のコイル２５に対してパルス電圧を出力することにより、検体ラックの逸脱時に装置を停止することなく検体ラックを元の搬送経路上に復帰させることができ、オペレータに負担をかけることなく搬送効率を更に高めることができる。

更に、コイル駆動部２１２は、位置推定部２１０で推定された永久磁石１０の位置および経路情報格納部２１１に格納された経路情報に基づいて永久磁石１０が所定の経路から逸脱していると判定されたときは、逸脱方向に存在するコイル２５に対して永久磁石１０に対する反発力を印加するためのパルス電圧を出力することで、逸脱した検体ラックを効率的に搬送経路に戻すことができ、搬送効率の向上を確実に図ることができる。

また、コイル駆動部２１２は、位置推定部２１０で推定された永久磁石１０の位置および経路情報格納部２１１に格納された経路情報に基づいて永久磁石１０が所定の経路から逸脱していると判定されたときは、所定の経路側に存在するコイル２５に対して永久磁石１０を引き寄せる力を印加するためのパルス電圧を出力することによっても、逸脱した検体ラックを効率的に搬送経路に戻すことができ、搬送効率の向上を確実に図ることができる。

＜第４実施例＞
本発明の第４実施例の搬送装置や被搬送物の搬送方法が好適に適用される検体分析システムや検体前処理装置の実施例を、図２１および図２２を用いて説明する。最初に、検体分析システム１００の全体構成について図２１を用いて説明する。図２１は検体分析システム１００の全体構成を概略的に示す図である。

図２１において、検体分析システム１００は、反応容器に検体と試薬を各々分注して反応させ、この反応させた液体を測定する装置であり、搬入部１０１、緊急ラック投入口１１３、搬送ライン１０２、バッファ１０４、分析部１０５、収納部１０３、表示部１１８、制御部１２０等を備える。

搬入部１０１は、血液や尿などの生体試料を収容する検体容器１２２が複数収納された検体ラック１１１を設置する場所である。緊急ラック投入口１１３は、標準液を搭載した検体ラック（キャリブラック）や緊急で分析が必要な検体が収容された検体容器１２２を収納する検体ラック１１１を装置内に投入するための場所である。

バッファ１０４は、検体ラック１１１中の検体の分注順序を変更可能なように、搬送ライン１０２によって搬送された複数の検体ラック１１１を保持する。

分析部１０５は、バッファ１０４からコンベアライン１０６を経由して搬送された検体を分析する。その詳細は後述する。

収納部１０３は、分析部１０５で分析が終了した検体を保持する検体容器１２２が収容された検体ラック１１１を収納する。

搬送ライン１０２は、搬入部１０１に設置された検体ラック１１１を搬送するラインであり、上述した第１実施例乃至第３実施例で説明した搬送装置のいずれかと同等の構成である。本実施例では、磁性体、好適には永久磁石は検体ラック１１１の裏面側に設けられている。

分析部１０５は、コンベアライン１０６、反応ディスク１０８、検体分注ノズル１０７、試薬ディスク１１０、試薬分注ノズル１０９、洗浄機構１１２、試薬トレイ１１４、試薬ＩＤリーダー１１５、試薬ローダ１１６、分光光度計１２１等により構成される。

コンベアライン１０６は、バッファ１０４中の検体ラック１１１を分析部１０５に搬入するラインであり、上述した第１実施例乃至第３実施例で説明した搬送装置と同等の構成である。

反応ディスク１０８は、複数の反応容器を備えている。検体分注ノズル１０７は、回転駆動や上下駆動により検体容器１２２から反応ディスク１０８の反応容器に検体を分注する。試薬ディスク１１０は、複数の試薬を架設する。試薬分注ノズル１０９は、試薬ディスク１１０内の試薬ボトルから反応ディスク１０８の反応容器に試薬を分注する。洗浄機構１１２は、反応ディスク１０８の反応容器を洗浄する。分光光度計１２１は、光源（図示省略）から反応容器の反応液を介して得られる透過光を測定することにより、反応液の吸光度を測定する。

試薬トレイ１１４は、検体分析システム１００内への試薬登録を行う場合に、試薬を設置する部材である。試薬ＩＤリーダー１１５は、試薬トレイ１１４に設置された試薬に付された試薬ＩＤを読み取ることで試薬情報を取得するための機器である。試薬ローダ１１６は、試薬を試薬ディスク１１０へ搬入する機器である。

表示部１１８は、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度の分析結果を表示するための表示機器である。

制御部１２０は、コンピュータ等から構成され、検体分析システム１００内の各機構の動作を制御するとともに、血液や尿等の検体中の所定の成分の濃度を求める演算処理を行う。

以上が検体分析システム１００の全体的な構成である。

上述のような検体分析システム１００による検体の分析処理は、一般的に以下の順に従い実行される。

まず、検体ラック１１１が搬入部１０１または緊急ラック投入口１１３に設置され、搬送ライン１０２によって、ランダムアクセスが可能なバッファ１０４に搬入される。

検体分析システム１００は、バッファ１０４に格納されたラックの中で、優先順位のルールに従い、最も優先順位の高い検体ラック１１１をコンベアライン１０６によって、分析部１０５に搬入する。

分析部１０５に到着した検体ラック１１１は、さらにコンベアライン１０６によって反応ディスク１０８近くの検体分取位置まで移送され、検体分注ノズル１０７によって検体を反応ディスク１０８の反応容器に分取される。検体分注ノズル１０７により、当該検体に依頼された分析項目に応じて、必要回数だけ検体の分取を行う。

検体分注ノズル１０７により、検体ラック１１１に搭載された全ての検体容器１２２に対して検体の分取を行う。全ての検体容器１２２に対する分取処理が終了した検体ラック１１１を、再びバッファ１０４に移送する。さらに、自動再検を含め、全ての検体分取処理が終了した検体ラック１１１を、コンベアライン１０６および搬送ライン１０２によって収納部１０３へと移送する。

また、分析に使用する試薬を、試薬ディスク１１０上の試薬ボトルから試薬分注ノズル１０９により先に検体を分取した反応容器に対して分取する。続いて、撹拌機構（図示省略）で反応容器内の検体と試薬との混合液の撹拌を行う。

その後、光源から発生させた光を撹拌後の混合液の入った反応容器を透過させ、透過光の光度を分光光度計１２１により測定する。分光光度計１２１により測定された光度を、Ａ／Ｄコンバータおよびインターフェイスを介して制御部１２０に送信する。そして制御部１２０によって演算を行い、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度を求め、結果を表示部１１８等にて表示させたり、記憶部（図示省略）に記憶させたりする。

なお、図２１に示すように、検体分析システム１００は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、前処理用のユニットを適宜追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。また、分析部１０５は生化学分析用に限られず、免疫分析用であってもよい、更に１つである必要はなく、２以上備えることができる。この場合も、分析部１０５と搬入部１０１との間を搬送ライン１０２により接続し、搬入部１０１から検体ラック１１１を搬送する。

次に、検体前処理装置１５０の全体構成について図２２を用いて説明する。図２２は検体前処理装置１５０の全体構成を概略的に示す図である。

図２２において、検体前処理装置１５０は、検体の分析に必要な各種前処理を実行する装置である。図２２中左側から右側に向けて、閉栓ユニット１５２、検体収納ユニット１５３、空きホルダスタッカー１５４、検体投入ユニット１５５、遠心分離ユニット１５６、液量測定ユニット１５７、開栓ユニット１５８、子検体容器準備ユニット１５９、分注ユニット１６５、移載ユニット１６１を基本要素とする複数のユニットと、搬送装置１７０と、これら複数のユニットの動作を制御する操作部ＰＣ１６３と、から構成されている。

検体前処理装置１５０で処理された検体の移送先として、検体の成分の定性・定量分析を行うための検体分析システム１００が接続されている。

検体投入ユニット１５５は、検体が収容された検体容器１２２を検体前処理装置１５０内に投入するためのユニットである。遠心分離ユニット１５６は、投入された検体容器１２２に対して遠心分離を行うためのユニットである。液量測定ユニット１５７は、検体容器１２２に収容された検体の液量測定を行うユニットである。開栓ユニット１５８は、投入された検体容器１２２の栓を開栓するユニットである。子検体容器準備ユニット１５９は、投入された検体容器１２２に収容された検体を次の分注ユニット１６５において分注するために必要な準備を行うユニットである。分注ユニット１６５は、遠心分離された検体を、検体分析システムなどで分析するために小分けを行うとともに、小分けされた検体容器１２２、子検体容器１２２にバーコード等を貼り付けるユニットである。移載ユニット１６１は、分注された子検体容器１２２の分類を行い、検体分析システムへの移送準備を行うユニットである。閉栓ユニット１５２は、検体容器１２２や子検体容器１２２に栓を閉栓するユニットである。検体収納ユニット１５３は、閉栓された検体容器１２２を収納するユニットである。

搬送装置１７０は、これら各ユニット間や検体前処理装置１５０と検体分析システム１００との間で検体容器１２２を保持する検体ホルダや検体ラックを搬送する機構であり、第１実施例乃至第３実施例のいずれかの搬送装置が用いられる。

なお、検体前処理装置１５０は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、更にユニットを追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。

また、本実施例の検体分析システムは、図２２に示すような検体前処理装置１５０と検体分析システム１００から構成された検体分析システム２００であってもよい。この場合は、各システム内だけではなく、システムとシステムとの間を上述した第１実施例乃至第３実施例のいずれかの搬送装置にて接続し、検体容器１２２を搬送することができる。

本発明の第４実施例の検体分析システム１００，２００や検体前処理装置１５０は、前述した第１実施例の搬送装置１を備えていることにより、高効率で検体容器１２２を搬送先まで搬送することができ、分析結果が得られるまでの時間を短くすることができる。また搬送トラブルも少なく、検査技師の負担を軽減することができる。

なお、本実施例は、検体が収容された検体容器１２２を５本保持する検体ラック１１１を搬送対象として搬送する場合について例示したが、検体容器１２２を５本保持する検体ラック１１１以外にも、検体容器１２２を１本保持する検体ホルダを搬送対象として搬送することができる。

＜その他＞
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

例えば、第１実施例乃至第３実施例では、被搬送物が検体ラックである場合について説明したが、被搬送物は検体ラック等に限られず、大規模に搬送することが求められる様々な物体を搬送対象とすることができる。

また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。

１…搬送装置
１０…永久磁石（磁性体）
２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…巻線
２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ…コア
２５，２５Ａ～２５Ｕ…コイル
３０…電流検出部
４０，４０Ａ…演算部
５０…駆動回路
５５…電源
６０Ａ…駆動パルス電圧
６０Ｂ…位置検出パルス電圧
６０Ｃ…逸脱防止パルス電圧
７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ…電流波形
１００…検体分析システム
１０１…搬入部
１０２…搬送ライン
１０３…収納部
１０４…バッファ
１０５…分析部
１０６…コンベアライン
１０７…検体分注ノズル
１０８…反応ディスク
１０９…試薬分注ノズル
１１０…試薬ディスク
１１１…検体ラック
１１２…洗浄機構
１１３…緊急ラック投入口
１１４…試薬トレイ
１１５…リーダー
１１６…試薬ローダ
１１８…表示部
１２０…制御部
１２１…分光光度計
１２２…検体容器
１２２…子検体容器
１５０…検体前処理装置
１５２…閉栓ユニット
１５３…検体収納ユニット
１５４…ホルダスタッカー
１５５…検体投入ユニット
１５６…遠心分離ユニット
１５７…液量測定ユニット
１５８…開栓ユニット
１５９…子検体容器準備ユニット
１６１…移載ユニット
１６５…分注ユニット
１７０…搬送装置
２００…検体分析システム
２１０…位置推定部
２１１…経路情報格納部
２１２，２１２Ａ…コイル駆動部
２１３…起動判定部

Claims (10)

1. 磁性体を有する被搬送物を搬送する搬送装置であって、
   前記被搬送物を搬送するための推力を発生させる複数のコイルと、
   前記複数のコイルに対して１対１で設けられており、各々の前記コイルに電圧を印加する複数のコイル駆動部と、
   前記被搬送物の位置を推定する位置推定部と、
   前記被搬送物の経路情報を格納する経路情報格納部と、を備え、
   前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて、所定のコイルに駆動用の電流を流すとともに、前記被搬送物に最も近いと推定される最近接コイル、および前記最近接コイルの周囲のコイルに位置検出用の電流を流す
   ことを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記位置推定部は、前記コイルに接続された抵抗に流れる電流情報から前記被搬送物の位置を推定する
   ことを特徴とする搬送装置。
3. 請求項２に記載の搬送装置において、
   前記位置推定部は、前記電流情報として電流波形を利用する
   ことを特徴とする搬送装置。
4. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記コイル駆動部は、前記所定のコイルに駆動用および位置検出用の駆動パルス電圧を出力することでコイルを駆動し、
   前記位置推定部は、前記位置検出用の駆動パルス電圧によって生じる電流波形から前記被搬送物の位置を推定する
   ことを特徴とする搬送装置。
5. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記搬送装置が初回起動時であるか否かを判定する起動判定部を更に備え、
   前記コイル駆動部は、前記起動判定部によって初回起動時であると判定されたときは前記複数のコイルの全てに対して位置検出パルス電圧を出力し、
   前記位置推定部は、前記位置検出パルス電圧によって生じる電流波形から前記被搬送物の位置を検出する
   ことを特徴とする搬送装置。
6. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて前記被搬送物が所定の経路から逸脱しているか否かを判定し、逸脱していると判定されたときは前記所定の経路に戻すよう前記複数のコイルのうち所定のコイルに対してパルス電圧を出力する
   ことを特徴とする搬送装置。
7. 請求項６に記載の搬送装置において、
   前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて前記被搬送物が所定の経路から逸脱していると判定されたときは、逸脱方向に存在するコイルに対して前記被搬送物に対する反発力を印加するためのパルス電圧を出力する
   ことを特徴とする搬送装置。
8. 請求項６に記載の搬送装置において、
   前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて前記被搬送物が所定の経路から逸脱していると判定されたときは、前記所定の経路側に存在するコイルに対して前記被搬送物を引き寄せる力を印加するためのパルス電圧を出力する
   ことを特徴とする搬送装置。
9. 磁性体を有する被搬送物を搬送する方法であって、
   前記被搬送物の位置を推定する位置推定ステップと、
   前記位置推定ステップで推定された前記被搬送物の位置および前記被搬送物の経路情報に基づいて、前記被搬送物を搬送するための推力を発生させる複数のコイルのうち所定のコイルに対して１対１で設けられており、各々の前記コイルに駆動用の電流を流すとともに、前記被搬送物に最も近いと推定される最近接コイル、および前記最近接コイルの周囲のコイルに位置検出用の電流を流す搬送ステップと、を有する
   ことを特徴とする被搬送物の搬送方法。
10. 請求項１に記載の搬送装置において、
    前記コイルに流れる電流値を検出する２つ以上の電流検出部を更に備え、
    前記位置推定部は、前記電流検出部によって検出された電流値を基に前記被搬送物の位置を推定する
    ことを特徴とする搬送装置。

Images