JP7107866B2 - 搬送装置および被搬送物の搬送方法 - Google Patents
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Description
本発明の搬送装置および被搬送物の搬送方法の第1実施例について図1乃至図14を用いて説明する。
V=-dφ/dt (1)
との関係で表される。ここで、φは磁束、tは時間である。電圧Vは単位時間当たりの磁束の変化量で表される。
dI/dt=(1/L)×(dφ/dt) (2)
との関係が成立する。これら式(1)および式(2)から
dI/dt=-V/L (3)
との関係が成立する。
本発明の第2実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法について図15乃至図17を用いて説明する。第1実施例と同じ構成には同一の符号を示す。以下の実施例においても同様とする。
本発明の第3実施例の搬送装置および被搬送物の搬送方法について図18乃至図20を用いて説明する。
本発明の第4実施例の搬送装置や被搬送物の搬送方法が好適に適用される検体分析システムや検体前処理装置の実施例を、図21および図22を用いて説明する。最初に、検体分析システム100の全体構成について図21を用いて説明する。図21は検体分析システム100の全体構成を概略的に示す図である。
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
10…永久磁石(磁性体)
21,21a,21b,21c…巻線
22,22a,22b,22c…コア
25,25A~25U…コイル
30…電流検出部
40,40A…演算部
50…駆動回路
55…電源
60A…駆動パルス電圧
60B…位置検出パルス電圧
60C…逸脱防止パルス電圧
70a,70b,70c,70d…電流波形
100…検体分析システム
101…搬入部
102…搬送ライン
103…収納部
104…バッファ
105…分析部
106…コンベアライン
107…検体分注ノズル
108…反応ディスク
109…試薬分注ノズル
110…試薬ディスク
111…検体ラック
112…洗浄機構
113…緊急ラック投入口
114…試薬トレイ
115…リーダー
116…試薬ローダ
118…表示部
120…制御部
121…分光光度計
122…検体容器
122…子検体容器
150…検体前処理装置
152…閉栓ユニット
153…検体収納ユニット
154…ホルダスタッカー
155…検体投入ユニット
156…遠心分離ユニット
157…液量測定ユニット
158…開栓ユニット
159…子検体容器準備ユニット
161…移載ユニット
165…分注ユニット
170…搬送装置
200…検体分析システム
210…位置推定部
211…経路情報格納部
212,212A…コイル駆動部
213…起動判定部
Claims (10)
- 磁性体を有する被搬送物を搬送する搬送装置であって、
前記被搬送物を搬送するための推力を発生させる複数のコイルと、
前記複数のコイルに対して1対1で設けられており、各々の前記コイルに電圧を印加する複数のコイル駆動部と、
前記被搬送物の位置を推定する位置推定部と、
前記被搬送物の経路情報を格納する経路情報格納部と、を備え、
前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて、所定のコイルに駆動用の電流を流すとともに、前記被搬送物に最も近いと推定される最近接コイル、および前記最近接コイルの周囲のコイルに位置検出用の電流を流す
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記位置推定部は、前記コイルに接続された抵抗に流れる電流情報から前記被搬送物の位置を推定する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項2に記載の搬送装置において、
前記位置推定部は、前記電流情報として電流波形を利用する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記コイル駆動部は、前記所定のコイルに駆動用および位置検出用の駆動パルス電圧を出力することでコイルを駆動し、
前記位置推定部は、前記位置検出用の駆動パルス電圧によって生じる電流波形から前記被搬送物の位置を推定する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記搬送装置が初回起動時であるか否かを判定する起動判定部を更に備え、
前記コイル駆動部は、前記起動判定部によって初回起動時であると判定されたときは前記複数のコイルの全てに対して位置検出パルス電圧を出力し、
前記位置推定部は、前記位置検出パルス電圧によって生じる電流波形から前記被搬送物の位置を検出する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて前記被搬送物が所定の経路から逸脱しているか否かを判定し、逸脱していると判定されたときは前記所定の経路に戻すよう前記複数のコイルのうち所定のコイルに対してパルス電圧を出力する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項6に記載の搬送装置において、
前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて前記被搬送物が所定の経路から逸脱していると判定されたときは、逸脱方向に存在するコイルに対して前記被搬送物に対する反発力を印加するためのパルス電圧を出力する
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項6に記載の搬送装置において、
前記コイル駆動部は、前記位置推定部で推定された前記被搬送物の位置および前記経路情報格納部に格納された前記経路情報に基づいて前記被搬送物が所定の経路から逸脱していると判定されたときは、前記所定の経路側に存在するコイルに対して前記被搬送物を引き寄せる力を印加するためのパルス電圧を出力する
ことを特徴とする搬送装置。 - 磁性体を有する被搬送物を搬送する方法であって、
前記被搬送物の位置を推定する位置推定ステップと、
前記位置推定ステップで推定された前記被搬送物の位置および前記被搬送物の経路情報に基づいて、前記被搬送物を搬送するための推力を発生させる複数のコイルのうち所定のコイルに対して1対1で設けられており、各々の前記コイルに駆動用の電流を流すとともに、前記被搬送物に最も近いと推定される最近接コイル、および前記最近接コイルの周囲のコイルに位置検出用の電流を流す搬送ステップと、を有する
ことを特徴とする被搬送物の搬送方法。 - 請求項1に記載の搬送装置において、
前記コイルに流れる電流値を検出する2つ以上の電流検出部を更に備え、
前記位置推定部は、前記電流検出部によって検出された電流値を基に前記被搬送物の位置を推定する
ことを特徴とする搬送装置。
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