WO2020183890A1 - 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法 - Google Patents

搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2020183890A1
WO2020183890A1 PCT/JP2020/000907 JP2020000907W WO2020183890A1 WO 2020183890 A1 WO2020183890 A1 WO 2020183890A1 JP 2020000907 W JP2020000907 W JP 2020000907W WO 2020183890 A1 WO2020183890 A1 WO 2020183890A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transported
sample
transport device
winding
permanent magnet
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/000907
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康明 青山
遼佑 星
啓之 小林
金子　悟
武司 玉腰
渡辺　洋
神原　克宏
邦昭 鬼澤
Original Assignee
株式会社日立ハイテク
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社日立ハイテク filed Critical 株式会社日立ハイテク
Priority to US17/434,945 priority Critical patent/US11851282B2/en
Priority to EP20770493.3A priority patent/EP3905515B1/en
Priority to CN202080016282.8A priority patent/CN113474990A/zh
Publication of WO2020183890A1 publication Critical patent/WO2020183890A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/185—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using inductance sensing, e.g. pulse excitation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G23/00—Driving gear for endless conveyors; Belt- or chain-tensioning arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/04—Details of the conveyor system
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H02P25/064—Linear motors of the synchronous type
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0258—Weight of the article
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/04—Details of the conveyor system
    • G01N2035/0401—Sample carriers, cuvettes or reaction vessels
    • G01N2035/0406—Individual bottles or tubes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/04—Details of the conveyor system
    • G01N2035/0474—Details of actuating means for conveyors or pipettes
    • G01N2035/0477—Magnetic
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/026—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations having blocks or racks of reaction cells or cuvettes

Definitions

  • the present invention relates to a transport device suitable for a sample analysis system that analyzes a biological sample such as blood or urine (hereinafter referred to as a sample), a sample pretreatment device that performs pretreatment necessary for analysis, and a sample provided with the same. It relates to an analysis system, a sample pretreatment device, and a method of transporting an object to be transported.
  • a biological sample such as blood or urine (hereinafter referred to as a sample)
  • a sample pretreatment device that performs pretreatment necessary for analysis
  • a sample provided with the same. It relates to an analysis system, a sample pretreatment device, and a method of transporting an object to be transported.
  • Patent Document 1 describes several container carriers, each of which is at least one magnetically active device.
  • a container carrier preferably equipped with at least one permanent magnet and adapted to carry the sample container, a transfer plane adapted to carry the container carrier, and several stationary arrangements below the transfer plane.
  • the electromagnetic actuator includes an electromagnetic actuator adapted to move the container carrier on a transport plane by applying a magnetic force to the container carrier.
  • Patent Document 2 states that each is at least one magnetically active device, preferably at least one permanent.
  • a plurality of container carriers equipped with magnets and adapted to carry a sample container containing a sample, a transport plane adapted to carry the plurality of container carriers, and a stationary arrangement below the transport plane.
  • a plurality of electromagnetic actuators an electromagnetic actuator adapted to move the container carrier on a transport plane by applying a magnetic force to the container carrier, a transport plane, a laboratory station, preferably a pre-analysis station. It is stated that it comprises at least one transfer device arranged to transfer the sample to and from the analysis station and / or the post-analysis station.
  • samples such as blood, plasma, serum, urine, and other body fluids.
  • the transport line used in the conventional sample analysis system is mainly a belt drive system.
  • a belt drive system there is a problem that if the transport is stopped due to some abnormality during the transport, the sample cannot be supplied to the device on the downstream side. Therefore, it was necessary to pay sufficient attention to the wear of the belt.
  • a container carrier detection device for detecting the position of the magnetically active device provided on the sample transport carrier is provided.
  • Patent Documents 1 and 2 only describe switching the electromagnetic actuator to be activated according to the position of the container carrier.
  • the transport speed of the container carrier decreases.
  • the speed may change depending on the state of the container carrier, there is a problem that the transport speed of the container carrier varies and the transport performance deteriorates.
  • the present invention provides a transport device having higher transport performance than the conventional one, a sample analysis system and a sample pretreatment device provided with the transport device, and a transport method for the transported object.
  • the present invention includes a plurality of means for solving the above problems, and to give an example thereof, a first magnetic material provided on the side to be transported, a core made of a second magnetic material, and an outer circumference of the core.
  • a magnetic circuit having a winding wound on the side, a drive circuit that supplies a current to the winding of the magnetic circuit, and a calculation unit that controls a current value supplied from the drive circuit to the winding.
  • the calculation unit is characterized in that the current supplied to the winding is changed.
  • FIG. 1 shows the schematic structure of the drive side in the transport device of Example 1. It is a figure which shows the schematic structure of the transport device of Example 1 of this invention. It is sectional drawing which shows typically the state of transporting a permanent magnet by the transport device of Example 1.
  • FIG. It is a figure which shows the magnitude of the thrust acting on the permanent magnet from the coil at a certain position when the permanent magnet is conveyed by the transport device of Example 1.
  • FIG. It is a figure which shows the relationship between the position of a coil and the magnitude of the thrust acting on a permanent magnet when the permanent magnet is conveyed by the transfer apparatus of Example 1.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the electric current for making the magnitude of the thrust acting on a permanent magnet constant when transporting a permanent magnet by the transport device of Example 1.
  • FIG. It is sectional drawing which shows the outline of the relationship between the magnitude of the electric current value at the time of transporting a permanent magnet, and the thrust acting on a permanent magnet in the transport device of Example 2 of this invention.
  • It is sectional drawing which shows the outline of the relationship between the magnitude of the electric current value at the time of transporting a permanent magnet, and the thrust acting on a permanent magnet in the transport device of Example 2.
  • FIG. It is a figure which shows the magnitude of the thrust acting on the permanent magnet from the coil at a certain position when transporting a permanent magnet under the condition shown in FIG. It is sectional drawing which shows the outline of another example of the relationship between the magnitude of the electric current value at the time of transporting a permanent magnet, and the thrust acting on a permanent magnet in the transport device of Example 2. It is sectional drawing which shows the outline of the relationship between the magnitude of the electric current value at the time of transporting a permanent magnet, and the thrust acting on a permanent magnet for comparison of the transporting apparatus of Example 2.
  • FIG. It is a figure which shows the magnitude of the thrust acting on the permanent magnet from the coil at a certain position when transporting a permanent magnet under the condition shown in FIG.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing an outline of the relationship between the magnitude of the current value when transporting a permanent magnet and the thrust acting on the permanent magnet in the transport device according to the fifth embodiment of the present invention. It is a figure which shows the magnitude of the thrust acting on the permanent magnet from the coil at a certain position when transporting a permanent magnet under the condition shown in FIG.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing an outline of the relationship between the magnitude of the current value when transporting a permanent magnet and the thrust acting on the permanent magnet in the transport device according to the sixth embodiment of the present invention. It is a figure which shows the magnitude of the thrust acting on the permanent magnet from the coil at a certain position when transporting a permanent magnet under the condition shown in FIG.
  • Example 1 of the transport device of the present invention and the transport method of the transported body will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing an outline of a transport device of this embodiment in which three magnetic poles 25 and a permanent magnet 10 operate relatively.
  • the transport device 1 includes a permanent magnet 10, a magnetic pole 25 composed of a columnar core 22 and a winding 21 wound around the outer peripheral side of the core 22, a drive circuit 50, and a current command calculation unit 55. It includes a position / speed detection unit 60 and a weight detection unit 65.
  • the permanent magnet 10 is provided on the side to be transported, and is preferably composed of a permanent magnet such as neodymium or ferrite.
  • the permanent magnet 10 can also be composed of other magnets and soft magnetic materials.
  • the permanent magnet 10 and a soft magnetic material may be combined, or a magnetic material may be used instead of the permanent magnet.
  • the sample holder As an example of the object to be transported provided with the permanent magnet 10, there is a sample holder (not shown) and a sample rack (see FIG. 23) for holding a plurality of magnets.
  • the sample holder is usually equipped with one sample container for storing the sample, and is transported to a desired position as the permanent magnet 10 moves. That is, the sample container, the sample holder that holds the sample container, the sample rack, and the permanent magnet 10 are configured to be integrated, and the permanent magnet 10 is transported so that the sample container is transported to a desired position. Ru.
  • a transport surface (not shown) for supporting the permanent magnet 10 is provided between the magnetic pole 25 and the permanent magnet 10, and the permanent magnet 10 slides on the transport surface.
  • the transport device 1 is provided with at least two or more magnetic poles 25.
  • Each magnetic pole 25 has a core 22 made of a magnetic material and a winding 21 wound around the outer circumference of the core 22.
  • the columnar core 22 of the magnetic poles 25 is arranged so as to face the permanent magnet 10.
  • the permanent magnet 10 integrated with the transported body moves on the magnetic pole 25.
  • an electromagnetic force is applied to the permanent magnet 10 by passing an electric current through the winding 21 to move between the magnetic poles 25.
  • the relative position information of the permanent magnet 10 and the magnetic pole 25 is required.
  • the position / speed detection unit 60 detects the position and speed of the permanent magnet 10.
  • the position / speed detection unit 60 can have various configurations for obtaining information for calculating the position and speed of the permanent magnet 10. For example, magnetism detection by a Hall element, a physical position sensor, or position recognition using an image can be used.
  • the position / speed detection unit 60 can determine the position of the permanent magnet 10 by detecting the current flowing through the winding 21 and the flow method thereof. This principle is as follows.
  • the core 22 is made of a magnetic material, and the magnetic flux passing through the core 22 has the property that it becomes difficult to pass as the magnetic flux increases.
  • a voltage is applied to the winding 21 and a current is passed through it, a magnetic flux generated by the current is generated in the core 22. Therefore, the magnetic flux generated by the permanent magnet 10 and the magnetic flux generated by the current flowing through the winding 21 are generated in the core 22.
  • inductance when a current is passed through the winding 21, a magnetic field is generated around it, and the generated magnetic flux is proportional to the current value passed. This proportionality constant is called inductance. However, in a circuit having a magnetic material such as the core 22, the inductance changes depending on the saturation characteristic of the core 22.
  • the inductance changes depending on the magnitude of the magnetic flux generated in the core 22. That is, the inductance of the winding 21 changes depending on the magnitude of the magnetic flux of the permanent magnet 10. This means that the inductance of the winding 21 changes depending on the position of the permanent magnet 10.
  • the voltage V generated in the winding 21 is as shown below.
  • V -d ⁇ / dt (1) It is expressed in relation to.
  • ⁇ magnetic flux
  • t time.
  • the voltage V is represented by the amount of change in magnetic flux per unit time.
  • the inductance L can be calculated by detecting the current flowing through the winding 21 and the flow method thereof. That is, if the inductance L of the winding 21 that changes depending on the position of the permanent magnet 10 is detected, the position of the permanent magnet 10 that affects the inductance L can be obtained.
  • the weight detection unit 65 that measures the weight of the transported body can be used to determine the current value to be applied from the weight of the transported body. Further, based on the weight information and the position and speed of the transported body, it is possible to estimate the deterioration state of the transported surface side of the transported body, the wear of the transported surface, and the like.
  • the weight detection unit 65 includes a scale that actually detects the weight of the object to be transported, a processing unit that processes an image of the object to be transported to obtain the weight, and a position detected by the position / velocity detection unit 60 described above. It can be a processing unit that obtains acceleration and weight using velocity information and the strength of magnetic flux.
  • the current command calculation unit 55 calculates the current to be passed through each winding 21 by using the position information and speed information of the permanent magnet 10 detected by the position / speed detection unit 60 and the weight information detected by the weight detection unit 65. , A command signal is output to the drive circuit 50 connected to each winding 21. The drive circuit 50 supplies a current to the corresponding winding 21 based on the command signal.
  • the current command calculation unit 55 can be realized by loading a program into a computer or FPGA (Field-Programmable Gate Array) equipped with a CPU, memory, an interface, etc., and executing the calculation. These programs are stored in an internal recording medium or an external recording medium (not shown) in each configuration, and are read and executed by the CPU.
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • operation control process may be integrated into one program, each may be divided into a plurality of programs, or a combination thereof may be used.
  • a part or all of the program may be realized by dedicated hardware or may be modularized.
  • various programs may be installed in each device from a program distribution server, an internal recording medium, or an external recording medium.
  • each does not have to be independent, and two or more may be integrated and shared, and only the processing may be shared. Further, it can be assumed that at least a part of the configurations are connected via a wired or wireless network.
  • FIG. 2 is a schematic view of a transport device 1 in which 10 magnetic poles 25 are arranged in the X direction and 10 in the Y direction, for a total of 100 magnetic poles 25.
  • the permanent magnet 10 can be conveyed in any direction.
  • FIG. 3 shows a schematic view in which the four magnetic poles 25a to 25d are cut out along the transport direction when the permanent magnet 10 is transported in the X direction.
  • FIG. 4 shows the thrust (force in the X direction) acting on the permanent magnet 10 when a direct current is applied to the winding 21c and the permanent magnet 10 is moved from the section A to the section A'in the X direction.
  • the thrust when the winding 21c in the direction of moving the permanent magnet 10 is excited with a constant current value changes depending on the position of the permanent magnet 10. That is, when the permanent magnet 10 is moved from the section A to the section A', if a constant current is passed through the winding in the traveling direction, the thrust fluctuates depending on the position, and the acceleration acting on the permanent magnet 10 changes. However, the speed fluctuates.
  • the speed of the transported object changes, and the sample or test solution may spill due to the speed fluctuation.
  • the speed variation may occur between the plurality of objects to be transported, and the transport interval may not be narrowed.
  • FIG. 5 shows the relationship between the current applied to the winding 21 at the positions a, b, and c in FIG. 4 and the thrust. As shown in FIG. 5, even when a current is passed through the same winding 21, the relationship between the current and the thrust differs depending on the position of the permanent magnet 10.
  • FIG. 6 shows an example of a current value for making the thrust constant at each position of the permanent magnet 10.
  • the thrust can be adjusted by changing the current in steps.
  • the weight of the transported object may change depending on the types of racks and holders that make up the transported object, the contents and amount of the sample container, and the like.
  • the transport speed of the transported body changes due to the difference in weight. That is, if there are objects to be transported having different weights on the same line, it becomes necessary to adjust the speed to the slow objects to be transported, and there is room for further improving the transport performance.
  • the current value can be changed according to the weight, or the speed is constant from the detected position and speed of the transported object.
  • the speed difference can be eliminated by controlling the current so as to be.
  • the carrier is transported. There is a pity that slows down. Even in such cases, the degree of deterioration is determined from the position and speed of the transported object, and the current value is controlled to more reliably suppress the decrease in transport speed and maintain the transport performance at a high level. can do.
  • the transport device 1 of the first embodiment of the present invention described above includes a permanent magnet 10 provided on the sample rack 111 side, a core 22 made of a second magnetic material, and a winding 21 wound around the outer peripheral side of the core 22. 25, a drive circuit 50 that supplies a current to the winding 21 of the magnetic pole 25, and a current command calculation unit 55 that controls a current value supplied from the drive circuit 50 to the winding 21.
  • the calculation unit 55 changes the current supplied to the winding 21.
  • a position / speed detection unit 60 for detecting the position or speed of the permanent magnet 10 is further provided, and the current command calculation unit 55 is based on the position / speed information of the permanent magnet 10 detected by the position / speed detection unit 60. Since the current supplied to the winding 21 is changed, it is possible to reliably suppress the variation in the transfer performance depending on the position and speed of the object to be conveyed, so that the transfer performance can be more reliably improved. It becomes possible to keep it in.
  • a weight detection unit 65 for detecting the weight of the sample rack 111 is further provided, and the current command calculation unit 55 supplies a current to be supplied to the winding 21 based on the weight information of the sample rack 111 detected by the weight detection unit 65.
  • Example 2 The transport device of the second embodiment of the present invention and the transport method of the transported body will be described with reference to FIGS. 7 to 13.
  • the same reference numerals are shown in the same configurations as in the first embodiment, and the description thereof will be omitted. The same shall apply in the following examples.
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing an outline of the transport device of this embodiment.
  • FIG. 7 shows a transport device 1A in which two permanent magnets 10a and 10b and four magnetic poles 25a, 25b, 25c and 25d operate relatively. Further, in the transport device 1A, the magnetization directions 90 of the permanent magnets 10a and 10b are the same.
  • the pitch between the magnetic poles 25 is Pc
  • the permanent magnet 10a integrated with the conveyed object is Xed by passing a current 1 [A] through the winding 21b and -1 [A] through the winding 21c without changing the current value. It is assumed that the permanent magnet 10b is moved from the section A to the section A'in the direction and from the section A'to the section A'in the X direction.
  • the direction of the magnetic flux 80b created by the winding 21b is in the upper direction in FIG. 7, whereas the direction of the magnetic flux 80c created by the winding 21c is in the lower direction in FIG.
  • the thrust acting on the permanent magnets 10a and 10b at this time is shown in FIG.
  • the superposition of the magnetic flux 80b and the magnetic flux 80c generates a positive thrust with respect to the permanent magnet 10a.
  • a negative thrust force in the ⁇ X direction
  • FIG. 9 shows an example in which a current of 1.5 [A] is passed through the winding 21b, 0.3 [A] is passed through the winding 21c, and ⁇ 0.9 [A] is passed through the winding 21d.
  • the permanent magnet 10a integrated with the transported object is permanently inserted in the X direction from section A to section A'without changing the current values supplied to the windings 21b, 21c, and 21d.
  • the magnet 10b is moved in the X direction from section A'to section A'.
  • the thrust acting on the permanent magnets 10a and 10b at this time is shown in FIG.
  • the thrust acting on the permanent magnet 10a and the thrust acting on the permanent magnet 10b due to the superposition with the magnetic fluxes 80b, 80c, 80d by making the current value gradient are in the same direction. Can be done.
  • the gradient of the current value is changed linearly according to the position of the magnetic pole 25, but the gradient of the current value is continuously formed in the adjacent windings 21. It is desirable to increase or decrease in the traveling direction of the sample rack 111 without changing the positive or negative of the inclination. That is, it is desirable to control so that the current values are all different so that the gradients of the magnitudes of the magnetic fluxes that contribute to the thrust between two or more adjacent magnetic poles 25 have the same sign.
  • FIG. 11 is an example of how the current flows in each winding when the polarities of the permanent magnets 10a and 10b are reversed with respect to FIG.
  • FIG. 12 shows 1.0 [A] for the winding 21a, 1.0 [A] for the winding 21b, -1.0 [A] for the winding 21c, and -1.0 [A] for the winding 21d.
  • This is an example of shedding.
  • the permanent magnet 10a integrated with the transported object is moved from the section A to the section A'in the X direction, and the permanent magnet 10b is moved from the section A'in the X direction without changing the current value of each winding.
  • FIG. 13 shows the thrust acting on the permanent magnets 10a and 10b when moving to the section A''.
  • the permanent magnet 10a between the section A and the section A' is formed by the magnetic flux 80a formed by the winding 21a strengthened by the core 22a and the winding 21b strengthened by the core 22b.
  • the magnetic flux 80b formed by the magnetic flux 80b and the winding 21c strengthened by the core 22c are carried by a positive thrust.
  • the gradient of the magnetic flux becomes symmetrical on the left and right.
  • the thrust acting on the permanent magnet 10b in the section A ′′ reverses the direction of the thrust with the center of the section from the section A ′ to the section A ′′ as a boundary.
  • the current command calculation unit 55 makes the value of the current supplied to the adjacent windings 21 along the traveling direction of the sample rack 111 different, so that the efficiency is improved even when the objects to be transported are continuous. It is possible to transport in the same direction, and the transport performance can be maintained high.
  • the current command calculation unit 55 makes the values of the currents supplied to the windings 21 adjacent to each other along the traveling direction of the sample rack 111 differ by positive and negative values, and the current command calculation unit 55 causes the sample rack 111 to differ. By reversing the direction of the magnetic flux generated by the adjacent windings 21 along the traveling direction of the above, it is efficient even when the transported object is continuous without increasing the supplied current value more than necessary. Can be transported in the same direction.
  • the current command calculation unit 55 is continuous when the number of sample racks 111 is N.
  • the current command calculation unit 55 increases or decreases the current value of N or more continuous windings 21 in the traveling direction of the sample rack 111, so that the conveyed body is continuous. Even in this case, it is possible to efficiently transport in the same direction, and the transport performance can be maintained high.
  • Example 3 The transport device of Example 3 of the present invention and the transport method of the transported body will be described with reference to FIGS. 14 and 15.
  • FIG. 14 is a diagram schematically showing an outline of the transport device 1B of this embodiment.
  • the winding 21a has 1.0 [A]
  • the winding 21b has ⁇ 1.0 [A]
  • the winding 21c has 1.0 [A]
  • the winding 21d has -1.
  • An example in which 0 [A] is flown is shown.
  • the magnetization directions 90 of the permanent magnets 10a and 10b are the same.
  • the magnetic flux contributing to the thrust acting on the permanent magnet 10a and the permanent magnet 10b is the same without controlling the current so that the gradient is unipolar (positive or negative). It can be transported efficiently in the direction.
  • the gradients of the current values supplied to all the windings 21 are controlled to have the same polarity. It will be desirable to do.
  • the gradient of the current value supplied to the winding 21 is not controlled to be unipolar (positive or negative) and is inverted at a certain part. It will be.
  • the permanent magnet 10a and the permanent magnet 10b can be simultaneously conveyed in the same direction. In this way, by changing the current flowing through the windings 21 of the adjacent magnetic poles 25, the transported object can be efficiently moved.
  • FIG. 15 illustrates in FIG. 14, each winding 21a, 21b, 21c, when no current to 21d, a thrust acting from the starting position A 0 in the permanent magnets 10a of the section A. Even when no current is passed through each winding, the permanent magnet 10a is attracted to the core 22a made of a magnetic material. Therefore, a negative thrust is generated at the starting position A 0 1 / 2Pc section. In other words, it is necessary to generate a positive thrust that overcomes this negative thrust in this region.
  • the current value in the section of 1 / 2Pc is made larger than the current value after 1 / 2Pc to realize smooth operation. Can be done.
  • the current value in the section of 1 / 2Pc is larger than the current value after 1 / 2Pc. Can be smoothly transported, and the transport performance can be further improved.
  • Example 4 The transport device of Example 4 of the present invention and the transport method of the transported body will be described with reference to FIGS. 16 and 17.
  • FIG. 16 is a diagram schematically showing an outline of the transport device 1C of this embodiment.
  • 1.0 [A] is passed through the winding 21b and ⁇ 1.0 [A] is passed through the winding 21c.
  • the magnetization direction 90 of the permanent magnet 10a and the magnetization direction 91 of the permanent magnet 10b are opposite to each other.
  • FIG. 17 shows the thrust when different positive and negative current values are passed through the adjacent windings 21b and 21c and the magnetization directions of the permanent magnets 10a and the permanent magnets 10b are reversed.
  • the permanent magnet 10a integrated with the transported object is moved from the section A to the section A'in the X direction without changing the current value of each winding, and the permanent magnet 10b is moved in the X direction in the section A'. It shows the case of moving from to section A''.
  • Example 5 The transport device of Example 5 of the present invention and the transport method of the transported body will be described with reference to FIGS. 18 and 19.
  • FIG. 18 is a diagram schematically showing an outline of the transport device 1D of this embodiment.
  • FIG. 18 shows an example in which 1.0 [A] is passed through the winding 21b and ⁇ 1.0 [A] is passed through the winding 21c.
  • the thrust (a) when 1.0 [A] is passed through the winding 21b the thrust (b) when ⁇ 1.0 [A] is passed through the winding 21c, and 1 for the winding 21b.
  • the thrust of FIG. 19 is the thrust of the section from the section A to the section A'by the permanent magnet 10a.
  • the thrust (a) when 1.0 [A] is passed through the winding 21b increases in the first half of the position (the side closer to the section A). Further, the thrust (b) when 1.0 [A] is passed through the winding 21c becomes large in the latter half of the position (the side closer to the section A').
  • the thrust (c) when both 1.0 [A] and -1.0 [A] are passed through the winding 21b is the first half of the position (the side closer to the section A).
  • the thrust waveform becomes almost the target, and the thrust can be stably generated in the section from the section A to the section A'.
  • Example 6 The transport device of Example 6 of the present invention and the transport method of the transported body will be described with reference to FIGS. 20 to 22.
  • FIG. 20 is a diagram schematically showing an outline of the transport device 1E of this embodiment.
  • FIG. 21 The thrusts of the permanent magnets 10a and 10b under the conditions of FIG. 20 are shown in FIG. In FIG. 21, the permanent magnet 10a integrated with the transported body is moved from the section A to the section A'in the X direction without changing the current value of each winding. Further, the permanent magnet 10b is moved in the X direction from the section A ′ to the section A ′′.
  • the thrust acting on each permanent magnet at this time is generated in substantially the same direction, and the transported object can be moved efficiently.
  • the thrusts acting on the permanent magnets 10a and the permanent magnets 10b are almost the same, and it can be seen that the permanent magnets 10a and the permanent magnets 10b can move in the same direction at the same speed.
  • FIG. 22 as an application example, a thrust in which the current of the winding 21b is 0 [A] (no current), -1.0 [A] is passed through the winding 21c, and 1.0 [A] is passed through the winding 21d. Shown.
  • the preceding permanent magnet 10b continues to convey as it is, and the permanent magnet 10a is stopped or the speed is reduced.
  • the thrust can be reduced with a positive thrust.
  • Example 7 Examples of the sample analysis system and the sample pretreatment device to which the transfer device of Example 7 of the present invention and the transfer method of the transported object are preferably applied will be described with reference to FIGS. 23 and 24. First, the overall configuration of the sample analysis system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 24 is a diagram schematically showing the overall configuration of the sample analysis system 100.
  • the sample analysis system 100 is a device that dispenses and reacts a sample and a reagent into a reaction vessel and measures the reacted liquid, and is a carry-in unit 101, an emergency rack input port 113, and a transport line 102. , Buffer 104, analysis unit 105, storage unit 103, display unit 118, control unit 120, and the like.
  • the carry-in unit 101 is a place where a sample rack 111 containing a plurality of sample containers 122 for storing biological samples such as blood and urine is installed.
  • the emergency rack loading port 113 is a place for loading a sample rack (carry black) loaded with a standard solution and a sample rack 111 for storing a sample container 122 containing a sample that requires urgent analysis into the apparatus. ..
  • the buffer 104 holds a plurality of sample racks 111 transported by the transport line 102 so that the dispensing order of the samples in the sample rack 111 can be changed.
  • the analysis unit 105 analyzes the sample conveyed from the buffer 104 via the conveyor line 106. The details will be described later.
  • the storage unit 103 stores the sample rack 111 containing the sample container 122 that holds the sample that has been analyzed by the analysis unit 105.
  • the transport line 102 is a line for transporting the sample rack 111 installed in the carry-in unit 101, and has the same configuration as any of the transport devices described in Examples 1 to 6 described above.
  • the magnetic material preferably the permanent magnet, is provided on the back surface side of the sample rack 111.
  • the analysis unit 105 includes a conveyor line 106, a reaction disk 108, a sample dispensing nozzle 107, a reagent disk 110, a reagent dispensing nozzle 109, a cleaning mechanism 112, a reagent tray 114, a reagent ID reader 115, a reagent loader 116, and a spectrophotometer 121. Etc.
  • the conveyor line 106 is a line for carrying the sample rack 111 in the buffer 104 into the analysis unit 105, and has the same configuration as the transfer device described in Examples 1 to 6 described above.
  • the reaction disk 108 includes a plurality of reaction vessels.
  • the sample dispensing nozzle 107 dispenses a sample from the sample container 122 to the reaction container of the reaction disk 108 by rotational driving or vertical driving.
  • a plurality of reagents are erected on the reagent disk 110.
  • the reagent dispensing nozzle 109 dispenses the reagent from the reagent bottle in the reagent disk 110 into the reaction vessel of the reaction disk 108.
  • the cleaning mechanism 112 cleans the reaction vessel of the reaction disk 108.
  • the spectrophotometer 121 measures the absorbance of the reaction solution by measuring the transmitted light obtained from the light source (not shown) through the reaction solution in the reaction vessel.
  • the reagent tray 114 is a member for installing a reagent when registering the reagent in the sample analysis system 100.
  • the reagent ID reader 115 is a device for acquiring reagent information by reading the reagent ID attached to the reagent installed in the reagent tray 114.
  • the reagent loader 116 is a device that carries reagents into the reagent disk 110.
  • the display unit 118 is a display device for displaying the analysis result of the concentration of a predetermined component in a liquid sample such as blood or urine.
  • the control unit 120 is composed of a computer or the like, controls the operation of each mechanism in the sample analysis system 100, and performs arithmetic processing for obtaining the concentration of a predetermined component in the sample such as blood and urine.
  • the sample analysis process by the sample analysis system 100 as described above is generally executed in the following order.
  • the sample rack 111 is installed in the carry-in unit 101 or the emergency rack input port 113, and is carried into the buffer 104 that can be randomly accessed by the transport line 102.
  • the sample analysis system 100 carries the sample rack 111 having the highest priority among the racks stored in the buffer 104 into the analysis unit 105 by the conveyor line 106 according to the rule of priority.
  • the sample rack 111 arriving at the analysis unit 105 is further transferred to a sample collection position near the reaction disk 108 by the conveyor line 106, and the sample is distributed into the reaction vessel of the reaction disk 108 by the sample dispensing nozzle 107.
  • the sample dispensing nozzle 107 sorts the sample as many times as necessary according to the analysis items requested for the sample.
  • the sample dispensing nozzle 107 sorts the samples to all the sample containers 122 mounted on the sample rack 111.
  • the sample rack 111 which has been sorted for all the sample containers 122, is transferred to the buffer 104 again. Further, the sample rack 111 for which all the sample sorting processes including the automatic re-examination have been completed is transferred to the storage unit 103 by the conveyor line 106 and the transfer line 102.
  • the reagent used for analysis is separated from the reagent bottle on the reagent disk 110 into the reaction vessel in which the sample was previously separated by the reagent dispensing nozzle 109. Subsequently, a stirring mechanism (not shown) is used to stir the mixed solution of the sample and the reagent in the reaction vessel.
  • the light generated from the light source is passed through the reaction vessel containing the mixed solution after stirring, and the luminous intensity of the transmitted light is measured by the spectrophotometer 121.
  • the luminous intensity measured by the spectrophotometer 121 is transmitted to the control unit 120 via the A / D converter and the interface. Then, the control unit 120 performs an calculation to obtain the concentration of a predetermined component in a liquid sample such as blood or urine, and the result is displayed on the display unit 118 or the like or stored in a storage unit (not shown).
  • the sample analysis system 100 does not need to have all the above-described configurations, and a unit for pretreatment may be added as appropriate, or some units or some configurations may be deleted. can do.
  • the analysis unit 105 is not limited to the biochemical analysis, and may be for the immunoassay. Further, the analysis unit 105 does not need to be one, and two or more may be provided. Also in this case, the analysis unit 105 and the carry-in unit 101 are connected by a transfer line 102, and the sample rack 111 is conveyed from the carry-in unit 101.
  • FIG. 24 is a diagram schematically showing the overall configuration of the sample pretreatment device 150.
  • the sample pretreatment device 150 is a device that executes various pretreatments necessary for sample analysis. From the left side to the right side in FIG. 24, the closing unit 152, the sample storage unit 153, the empty holder stacker 154, the sample charging unit 155, the centrifuge unit 156, the liquid volume measuring unit 157, the plug opening unit 158, and the child sample container preparation unit. It is composed of a plurality of units having 159, a dispensing unit 165, and a transfer unit 161 as basic elements, a transport device 170, and an operation unit PC163 that controls the operation of these plurality of units.
  • a sample analysis system 100 for performing qualitative / quantitative analysis of the components of the sample is connected as a transfer destination of the sample processed by the sample pretreatment device 150.
  • the sample charging unit 155 is a unit for charging the sample container 122 containing the sample into the sample pretreatment device 150.
  • the centrifugation unit 156 is a unit for centrifuging the charged sample container 122.
  • the liquid amount measuring unit 157 is a unit for measuring the liquid amount of the sample contained in the sample container 122.
  • the opening unit 158 is a unit for opening the stopper of the charged sample container 122.
  • the child sample container preparation unit 159 is a unit that makes necessary preparations for dispensing the sample contained in the charged sample container 122 in the next dispensing unit 165.
  • the dispensing unit 165 is a unit that subdivides the centrifuged sample for analysis by a sample analysis system or the like, and attaches a barcode or the like to the subdivided sample container 122 or child sample container 122.
  • the transfer unit 161 is a unit that classifies the dispensed child sample containers 122 and prepares for transfer to the sample analysis system.
  • the plugging unit 152 is a unit that closes a plug to the sample container 122 or the child sample container 122.
  • the sample storage unit 153 is a unit for storing the closed sample container 122.
  • the transport device 170 is a mechanism for transporting a sample holder or a sample rack that holds the sample container 122 between each of these units or between the sample pretreatment device 150 and the sample analysis system 100, and is a mechanism for transporting the sample holder or the sample rack of Examples 1 to 6. Any transfer device 1 or the like is used.
  • the sample pretreatment device 150 does not need to have all the above-mentioned configurations, and further units can be added or some units or some configurations can be deleted.
  • sample analysis system of this embodiment may be a sample analysis system 200 composed of a sample pretreatment device 150 and a sample analysis system 100 as shown in FIG. 24.
  • sample container 122 can be transported by connecting not only within each system but also between the systems by the transport device 1 or the like of Examples 1 to 6 described above.
  • the sample analysis systems 100 and 200 and the sample pretreatment device 150 of Example 7 of the present invention are provided with the transfer device of Example 1 and the like described above, the sample container 122 can be transported to the transfer destination with high efficiency. It is possible to shorten the time until the analysis result is obtained. In addition, there are few transportation troubles, and the burden on the inspection technician can be reduced.
  • a case where a sample rack 111 holding five sample containers 122 containing a sample is transported as a transport target is illustrated, but in addition to the sample rack 111 holding five sample containers 122, A sample holder holding one sample container 122 can be transported as a transport target.
  • the transported object is a sample rack or the like
  • the transported object is not limited to the sample rack or the like, and various objects that are required to be transported on a large scale can be transported. It can be transported.
  • Buffer 105 ... Analysis unit 106 ... Conveyor line 107 ... Specimen dispensing nozzle 108 ... Reaction disk 109 ... Reagent dispensing nozzle 110 ... Reagent disk 111 ... Specimen rack 112 ... Cleaning mechanism 113 ... Emergency rack inlet 114 ... Reagent tray 115 ... Reader 116 ... Reagent loader 118 ... Display 120 ... Control Part 121 ... Spectrophotometer 122 ... Specimen container 122 ... Child sample container 150 ... Specimen pretreatment device 152 ... Closing unit 153 ... Specimen storage unit 154 ... Holder stacker 155 ... Specimen loading unit 156 ... Centrifugal separation unit 157 ... Liquid volume measurement unit 158 ... Opening unit 159 ... Child sample container preparation unit 161 ... Transfer unit 165 ... Dispensing unit 170 ... Transfer device 200 ... Specimen analysis system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)

Abstract

搬送装置１は、検体ラック１１１側に設けられた永久磁石１０と、第２磁性体からなるコア２２、およびコア２２の外周側に巻かれている巻線２１を有する磁極２５と、磁極２５の巻線２１に電流を供給する駆動回路５０と、駆動回路５０から巻線２１に供給する電流値を制御する電流指令演算部５５と、とを備え、電流指令演算部５５は、巻線２１に供給する電流を変化させる。これにより、従来に比べて搬送性能の高い搬送装置と、それを備えた検体分析システムや検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法が提供される。

Description

搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法
　本発明は、例えば血液や尿などの生体試料（以下検体と記載）の分析を行う検体分析システムや分析に必要な前処理を行う検体前処理装置に好適な搬送装置、およびそれを備えた検体分析システムや検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法に関する。
　非常に柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システムおよび対応する動作方法の一例として、特許文献１には、いくつかの容器キャリアであって、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料容器を運ぶように適合された容器キャリアと、容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、搬送平面の下方に静止して配置された幾つかの電磁アクチュエータであって、容器キャリアに磁力を印加することによって搬送平面の上で容器キャリアを移動させるように適合された電磁アクチュエータと、を備える、ことが記載されている。
　また、柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システム、研究室システム、および動作方法の一例として、特許文献２には、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料を含む試料容器を運ぶように適合された複数の容器キャリアと、この複数の容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、この搬送平面の下方に静止して配置された複数の電磁アクチュエータであって、容器キャリアに磁力を印加することによって搬送平面の上で容器キャリアを移動させるように適合された電磁アクチュエータと、搬送平面と、研究室ステーション、好ましくは分析前ステーション、分析ステーション、および／または分析後ステーションとの間で試料品を移送するように配置された少なくとも１つの移送デバイスとを備える、ことが記載されている。
特開２０１７－７７９７１号公報 特開２０１７－２２７６４８号公報
　臨床検査のための検体分析システムでは、血液，血漿，血清，尿、その他の体液等の検体（サンプル）に対し、指示された分析項目の検査を実行する。
　この検体分析システムでは、複数の機能の装置をつなげ、自動的に各工程を処理することができる。つまり、検査室の業務合理化のために、生化学や免疫など複数の分析分野の分析部や分析に必要な前処理を行う前処理部を搬送ラインで接続して、１つのシステムとして運用している。
　従来の検体分析システムで用いられている搬送ラインは、主にベルト駆動方式がメインである。このようなベルト駆動方式では、搬送途中でなんらかの異常により搬送が停止してしまうと、それより下流側の装置に検体を供給できなくなる、との問題がある。このため、ベルトの摩耗について十分に注意を払う必要があった。
　医療の高度化、および高齢化社会の進展により、検体処理の重要性が高まってきている。そこで、検体分析システムの分析処理の能力の向上のために、検体の高速搬送や大量同時搬送、および複数方向への搬送が望まれている。
　そのような搬送を実現する技術の一例として、特許文献１，２に記載の技術がある。
　これら特許文献１，２に記載の技術では、検体搬送キャリアに設けられた磁気活性デバイスの位置を検出する容器キャリア検出デバイスが設けられている。
　上記した特許文献１および特許文献２には、容器キャリアの位置に応じて起動する電磁アクチュエータを切り替えることのみ記載されている。
　これらの技術では、容器キャリアの位置に応じて電磁アクチュエータに生じる推力が異なる、との問題が生じるため、容器キャリアの速度が安定しない、また搬送中の容器キャリアに振動が生じる、などの課題があった。
　さらに、検体の種類や有無などによって容器キャリアの重さが異なったり、搬送面の劣化や磁力の低下などにより摩擦の増加や推力の低下が生じた場合になどにおいて、容器キャリアの搬送速度が低下したり、容器キャリアの状態によって速度が変化することが考えられるため、容器キャリアの搬送速度がばらつき、搬送性能が低下する、といった課題があった。
　本発明は、従来に比べて搬送性能の高い搬送装置と、それを備えた検体分析システムや検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法を提供する。
　本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、被搬送体側に設けられた第１磁性体と、第２磁性体からなるコア、および前記コアの外周側に巻かれている巻線を有する磁気回路と、前記磁気回路の前記巻線に電流を供給する駆動回路と、前記駆動回路から前記巻線に供給する電流値を制御する演算部と、とを備え、前記演算部は、前記巻線に供給する電流を変化させることを特徴とする。
　本発明によれば、従来に比べて搬送性能の高い搬送装置を提供することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
実施例１の搬送装置のうち、駆動側の概略構成を示す図である。 本発明の実施例１の搬送装置の概略構成を示す図である。 実施例１の搬送装置によって永久磁石を搬送する様子を模式的に示す断面図である。 実施例１の搬送装置によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 実施例１の搬送装置によって永久磁石を搬送する際に、コイルの位置と永久磁石に作用する推力の大きさとの関係を示す図である。 実施例１の搬送装置によって永久磁石を搬送する際に、永久磁石に作用する推力の大きさを一定にするための電流の一例を示す図である。 本発明の実施例２の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図７に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 実施例２の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図９に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 実施例２の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の他の例の概略を示す断面図である。 実施例２の搬送装置の比較のための、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図１２に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例３の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図１４に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例４の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図１６に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例５の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図１８に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例６の搬送装置において、永久磁石を搬送する際の電流値の大きさと永久磁石に作用する推力との関係の概略を示す断面図である。 図２０に示す条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 図２０に示す条件を一部変更した条件によって永久磁石を搬送する際に、ある位置のコイルから永久磁石に作用する推力の大きさを示す図である。 本発明の実施例７の検体分析システムの一例を示す図である。 本発明の実施例７の検体前処理装置の一例を示す図である。
　以下に本発明の搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置の実施例を、図面を用いて説明する。
　＜実施例１＞　
　本発明の搬送装置、および被搬送体の搬送方法の実施例１について図１乃至図６を用いて説明する。
　最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１を用いて説明する。図１は、３つの磁極２５と永久磁石１０が相対的に動作する本実施例の搬送装置の概略を模式的に示した図である。
　図１において、搬送装置１は、永久磁石１０、円柱状のコア２２とそのコア２２の外周側にまかれた巻線２１とで構成される磁極２５、駆動回路５０、電流指令演算部５５、位置・速度検出部６０、および重量検出部６５を備えている。
　永久磁石１０は、被搬送体側に設けられており、好適にはネオジムやフェライトなどの永久磁石で構成される。しかし、永久磁石１０はその他の磁石および軟磁性体でも構成できる。また、永久磁石１０と軟磁性体を組み合わせてもよいし、永久磁石の替わりに磁性体で構成することもできる。
　永久磁石１０が設けられた被搬送体の一例として、検体ホルダ（図示省略）や、複数本保持する検体ラック（図２３参照）がある。このうち、検体ホルダには検体を入れる検体容器が通常１本搭載されており、永久磁石１０の移動に伴って所望の位置まで搬送される。つまり、検体容器や検体容器を保持する検体ホルダ，検体ラックと永久磁石１０とが一体となるように構成されており、永久磁石１０が搬送されることで、検体容器が所望の位置まで搬送される。
　通常、磁極２５と永久磁石１０の間には永久磁石１０を支持する搬送面（図示省略）が設けられており、その搬送面上を永久磁石１０が滑るように移動する。
　図１に示すように、搬送装置１には磁極２５が少なくとも２つ以上設けられている。１つ１つの磁極２５は、磁性体からなるコア２２、コア２２の外周に巻かれた巻線２１を有している。磁極２５のうち円柱状のコア２２が永久磁石１０に対向するように配置されている。その磁極２５の上を被搬送体と一体化された永久磁石１０が移動する。
　搬送装置１では、巻線２１に電流を流すことにより永久磁石１０に電磁力を作用させ、磁極２５間を移動させる。
　ここで、電磁力を効率よく作用させるために、また目的の方向に移動させるためには、永久磁石１０と磁極２５の相対位置情報が必要となる。
　たとえば、永久磁石１０が二つの磁極２５の一方の直上にある場合、その直下の磁極２５に電流を流しても搬送方向への力が発生しない。逆に、永久磁石１０が直上にない磁極２５に電流を流すことにより、永久磁石１０を磁極２５に引き寄せる力を発生させることができる。つまり、効率よく力を発生させ、その力の方向を制御できることになる。
　このために、本発明の搬送装置１では、位置・速度検出部６０によって永久磁石１０の位置や速度の検出を行っている。位置・速度検出部６０は、永久磁石１０の位置や速度を演算する情報が得られる様々な構成とすることができる。たとえば、ホール素子による磁性の検知や、物理的な位置センサ、あるいは画像を用いた位置認識などを用いることができる。
　ホール素子であれば、永久磁石１０の磁性を検知し、第２磁性体からなるコア２２間を移動する時間から、永久磁石１０の速度を演算し、電流を制御するのに利用することができる。
　更には、位置・速度検出部６０では、巻線２１に流れる電流とその流れ方を検出することで、永久磁石１０の位置を求めるものとすることができる。この原理は以下の通りである。
　コア２２は磁性体で構成されており、コア２２を通る磁束は、磁束が大きくなると通りにくくなる、との性質がある。ここで、巻線２１に電圧を印加して電流を流すと、その電流によって生じた磁束がコア２２に発生する。したがって、コア２２には、永久磁石１０による磁束と、巻線２１に流した電流によって生じる磁束と、が発生する。
　一般的に、巻線２１に電流を流すとその周りに磁場が発生し、生じる磁束は流した電流値に比例する。この比例定数はインダクタンスとよばれる。しかし、コア２２などの磁性体を有した回路では、コア２２の飽和特性によりインダクタンスが変化する。
　また、コア２２の飽和が発生すると、コア２２に生じる磁束の大きさによってインダクタンスが変わる。つまり、永久磁石１０の磁束の大きさによって巻線２１のインダクタンスが変化する。これは、永久磁石１０の位置によって巻線２１のインダクタンスが変化することを意味する。
　巻線２１に生じる電圧Ｖは、以下に示すような　
　Ｖ＝－ｄφ／ｄｔ　　　（１）
　との関係で表される。ここで、φは磁束、ｔは時間である。電圧Ｖは単位時間当たりの磁束の変化量で表される。
　また、電流Ｉ、インダクタンスＬとすると、以下に示す　
　ｄＩ／ｄｔ＝（１／Ｌ）×（ｄφ／ｄｔ）　　　（２）
　との関係が成立する。これら式（１）および式（２）から　
　ｄＩ／ｄｔ＝－Ｖ／Ｌ　　　（３）
　との関係が成立する。
　つまり、一定の電圧を巻線２１に印加した場合、式（３）に示すようにインダクタンスＬの大きさによって供給される電流Ｉの時間微分が変化する。これは、電圧を印加した場合に供給される電流の立ち上がり方が異なること意味する。
　従って、巻線２１に電圧を印加した場合、巻線２１に流れる電流とその流れ方を検出することで、インダクタンスＬを演算で求めることができる。つまり、永久磁石１０の位置によって変化する巻線２１のインダクタンスＬを検出すれば、そのインダクタンスＬに影響を与える永久磁石１０の位置が求められることになる。
　更に、被搬送体の重量を測定する重量検出部６５を用いて、被搬送体の重量から印加する電流値を決定することができる。また、重量の情報と、被搬送体の位置や速度に基づき、被搬送体の搬送面側の劣化状態、搬送面の摩耗なども推定することができる。
　この重量検出部６５は、実際に被搬送物の重量を検出する秤や、被搬送物の撮像画像を画像処理して重量を求める処理部、上述した位置・速度検出部６０で検出した位置，速度情報と磁束の強さ等を用いて加速度および重量を求める処理部とすることができる。
　電流指令演算部５５は、位置・速度検出部６０で検出された永久磁石１０の位置情報や速度情報、重量検出部６５で検出された重量情報を用いて、各巻線２１に流す電流を演算し、各巻線２１に接続された駆動回路５０に指令信号を出力する。駆動回路５０はその指令信号に基づいて対応する巻線２１に電流を供給する。
　電流指令演算部５５は、ＣＰＵやメモリ、インターフェイス等を備えたコンピュータやＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）にプログラムを読み込ませて計算を実行させることで実現できる。これらのプログラムは各構成内の内部記録媒体や外部記録媒体（図示省略）に格納されており、ＣＰＵによって読み出され、実行される。
　なお、動作の制御処理は、１つのプログラムにまとめられていても、それぞれが複数のプログラムに別れていてもよく、それらの組み合わせでもよい。また、プログラムの一部または全ては専用ハードウェアで実現してもよく、モジュール化されていても良い。更には、各種プログラムは、プログラム配布サーバや内部記録媒体や外部記録媒体から各装置にインストールされてもよい。
　また、各々は独立している必要はなく、２つ以上を一体化，共通化して、処理のみを分担してもよい。また、少なくとも一部の構成が有線もしくは無線のネットワークを介して接続されているものとすることができる。
　図２は、磁極２５をＸ方向に１０個、Ｙ方向に１０個、合計で１００個の磁極２５を並べた搬送装置１の模式図である。永久磁石１０の周りの磁極２５を励磁することで、永久磁石１０を任意の方向に搬送できる。
　永久磁石１０をＸ方向に搬送する場合の、磁極２５の巻線２１に電流を流すことによって生じる推力について以下図３以降を用いて説明する。
　図３は、永久磁石１０をＸ方向に搬送する場合において、４つの磁極２５ａ乃至磁極２５ｄまで搬送方向に沿って切り取った模式図を示す。巻線２１ｃに直流電流を印加し、永久磁石１０を区間Ａから区間Ａ’までＸ方向に移動させた場合の、永久磁石１０に作用する推力（Ｘ方向の力）を図４に示す。
　図４に示すように、永久磁石１０を移動させる方向の巻線２１ｃを一定の電流値で励磁した場合の推力は、永久磁石１０の位置によって変化する。つまり、永久磁石１０を区間Ａから区間Ａ’まで移動させる場合に、進行方向の巻線に一定の電流を流した場合には、位置によって推力が変動し、永久磁石１０に作用する加速度が変化し、速度が変動する。
　このため、進行方向の巻線に一定の電流を流した場合には、被搬送体の速度が変化し、検体や試液が速度変動によってこぼれてしまう場合がある。また、速度変動により、複数の被搬送体間に速度ばらつきが生じて搬送間隔を狭められない場合がある。
　図４の位置ａ、位置ｂおよび位置ｃにおける巻線２１に印加する電流と推力の関係を図５に示す。この図５に示すように、同じ巻線２１に電流を流した場合でも、永久磁石１０の位置によって電流と推力との関係が異なる。
　これらのことから、永久磁石１０に作用する推力を一定にするためには、永久磁石１０の位置によって巻線２１に流す電流を変化させる必要があることが分かる。
　永久磁石１０の各位置において、推力を一定にするための電流値の例を図６に示す。図６に示すように、永久磁石１０の位置によって電流を変化させることで、被搬送体に作用する推力の変動を抑制でき、被搬送体の振動や速度変化を低減できる。図６のように電流を連続的に滑らかに変化させる替わりに、ステップ状に変化させて推力を調整することができる。
　また、被搬送体を構成するラックやホルダなどの種類、検体容器の内容物および量等によって被搬送体の重量が変化することがある。この場合、一定電流によって被搬送体を駆動する、すなわち推力が同じ場合では、重量の違いにより被搬送体の搬送速度が変わることになる。つまり、同一ラインで重量の異なる被搬送体が存在すると、遅い被搬送体に速度を合わせる必要が生じ、搬送性能をさらに向上させる余地があることになる。
　このような場合にも、巻線２１に流す電流を永久磁石１０の位置によって変化させなくても（巻線の電流が一定でも）、電流の大きさを変えることにより被搬送体の重量の違いによる速度差を解消することができる。
　上述のように、重量は被搬送体の重量を測定する重量検出部６５で測定できるため、重量に応じて電流値を変化させること、あるいは、検出した被搬送体の位置や速度から速度が一定なるように電流を制御することで速度差を解消することができる。
　さらに、被搬送体となるラックやホルダの搬送面との接触面、または搬送面の劣化などによって摩擦力が増加したり、減磁などの磁石の劣化により電流に対する推力が減少したりすると、搬送速度の低下が生じる憾みがある。このようなケースに対しても、被搬送体の位置や速度から劣化などの度合いを判定し、電流値を制御することにより搬送速度の低下をより確実に抑制し、搬送性能を高水準で維持することができる。
　次に、本実施例の効果について説明する。
　上述した本発明の実施例１の搬送装置１は、検体ラック１１１側に設けられた永久磁石１０と、第２磁性体からなるコア２２、およびコア２２の外周側に巻かれている巻線２１を有する磁極２５と、磁極２５の巻線２１に電流を供給する駆動回路５０と、駆動回路５０から巻線２１に供給する電流値を制御する電流指令演算部５５と、とを備え、電流指令演算部５５は、巻線２１に供給する電流を変化させる。
　これによって、被搬送体の位置や速度、重量の違い、搬送面などの劣化の度合いなどによって搬送性能にバラつきが生じることを従来に比べて抑制することができ、様々な条件に対応することができる。従って、被搬送体の速度のバラつきを従来に比べて抑制し、搬送性能を高い水準で保つことが可能な搬送装置や被搬送体の搬送方法とすることができる。
　また、永久磁石１０の位置、または速度を検出する位置・速度検出部６０を更に備え、電流指令演算部５５は、位置・速度検出部６０によって検出された永久磁石１０の位置または速度情報に基づいて巻線２１に供給する電流を変化させるため、被搬送体の位置や速度によって搬送性能にバラつきが生じることを従来に比べて確実に抑制することができるため、より確実に搬送性能を高い水準に保つことが可能となる。
　更に、検体ラック１１１の重量を検出する重量検出部６５を更に備え、電流指令演算部５５は、重量検出部６５によって検出された検体ラック１１１の重量情報に基づいて巻線２１に供給する電流を変化させることで、被搬送体の重量の違いによって搬送性能にバラつきが生じることを従来に比べて確実に抑制することができるため、より確実に搬送性能を高い水準に保つことが可能となる。
　＜実施例２＞　
　本発明の実施例２の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図７乃至図１３を用いて説明する。実施例１と同じ構成には同一の符号を示し、説明は省略する。以下の実施例においても同様とする。
　最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図７を用いて説明する。図７は本実施例の搬送装置の概略を模式的に示した図である。
　図７では、２つの永久磁石１０ａ，１０ｂと４つの磁極２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄとが相対的に動作する搬送装置１Ａを示している。また、搬送装置１Ａにおいては、永久磁石１０ａ，１０ｂの磁化方向９０は同一である。ここで、各磁極２５間のピッチをＰｃ、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂの間隔をＰｍとする。図７では、Ｐｃ＝Ｐｍとする。
　更には、図７では、巻線２１ｂに電流１［Ａ］、巻線２１ｃに－１［Ａ］を流して電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで移動させるとともに、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させるものとする。
　このような条件では、巻線２１ｂが作る磁束８０ｂの向きは図７中上方向であるのに対し、巻線２１ｃが作る磁束８０ｃの向きは図７中下方向である。この時の永久磁石１０ａ，１０ｂに作用する推力を図８に示す。図８に示すように、磁束８０ｂおよび磁束８０ｃとの重ね合わせにより、永久磁石１０ａに対しては正の推力が生じる。一方、永久磁石１０ｂには負の推力（－Ｘ方向の力）が発生する。つまり、永久磁石１０ａ，１０ｂを並んで同一方向に搬送することが困難となる。
　そこで、永久磁石１０ａ，１０ｂとの距離が近い場合は、連続している３つの磁極２５ｂ，２５ｃ，２５ｄの巻線２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに異なる電流値を流し、推力に寄与する磁束に勾配をつけることにより、２つの永久磁石を並んで搬送する。このようなパターンの例を図９に示す。
　図９では、巻線２１ｂに電流１．５［Ａ］、巻線２１ｃに０．３［Ａ］、巻線２１ｄに－０．９［Ａ］を流した場合の例を示す。また、図７と同様に、各巻線２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに供給する電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させる。この時の、永久磁石１０ａ，１０ｂに作用する推力を図１０に示す。
　図１０に示すように、電流値に勾配をつけることで磁束８０ｂ，８０ｃ，８０ｄとの重ね合わせにより永久磁石１０ａに作用する推力も、永久磁石１０ｂに作用する推力のいずれも同一方向とすることができる。
　なお、図９のような状況では、磁極２５ｂの巻線２１ｂに対して供給する電流値よりも正の値の大きい電流値を磁極２５ａの巻線２１ａに供給することも可能である。
　図９の例では、電流値の勾配は、磁極２５の位置に応じて直線状に変化させている場合を示したが、電流値の勾配は、連続して隣り合う巻線２１の中でその傾きの正負が変わらずに、検体ラック１１１の進行方向に向かって増加させていく、または減少させていくことが望ましい。つまり、隣り合う２つ以上の磁極２５間の推力に寄与する磁束の大きさの勾配が同符号になるように電流の値を全てで異ならせるよう制御することが望ましい。
　なお、勾配の傾きの正負を変えることなく電流を供給する際には、検体ラック１１１の進行方向に沿って隣り合っている巻線２１に供給する電流の値を正負の値で異ならせると、供給する電流の絶対値を小さくでき、エネルギー効率や発熱対策の観点で望ましい。
　また、本実施例では２つの永久磁石の場合で説明したが、永久磁石がそれ以上の数であっても、それらに推力を発生させる磁極において、巻線の電流による推力に寄与する磁束の勾配を同符号にすることが望ましい。
　図１１は、図９に対して、永久磁石１０ａ，１０ｂの極性が反転した場合の各巻線の電流の流し方の例である。
　図１１では、各永久磁石から遠い方の巻線の電流値を大きく、近い方の巻線の電流値を小さくし、永久磁石の各位置における推力に寄与する磁束の変化の勾配を一極性（正または負）に電流を制御する。
　図１２は、巻線２１ａに１．０［Ａ］、巻線２１ｂに１．０［Ａ］、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］、巻線２１ｄに－１．０［Ａ］を流した例である。同様に、各巻線の電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで移動させ、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させる場合の、永久磁石１０ａ，１０ｂに作用する推力を図１３に示す。
　図１３に示すように、区間Ａから区間Ａ’の間にある永久磁石１０ａは、コア２２ａにより強化された巻線２１ａにより形成される磁束８０ａ、コア２２ｂにより強化された巻線２１ｂにより形成される磁束８０ｂ、およびコア２２ｃにより強化された巻線２１ｃにより形成される磁束８０ｃによる正の推力によって搬送される。
　一方で、推力に寄与する、巻線２１ｃによる磁束８０ｃとコア２２ｄにより強化された巻線２１ｄにより形成される磁束８０ｄとでは、磁束の勾配が左右で対称になることから、区間Ａ’から区間Ａ’’の区間にある永久磁石１０ｂに作用する推力は、ほぼ区間Ａ’から区間Ａ’’の区間の中心を境に推力の方向が反転する。
　このため、区間Ａから区間Ａ’の区間にある永久磁石１０ａと区間Ａ’から区間Ａ’’の区間にある永久磁石１０ｂとを同一方向に同じ速度で搬送することが困難である。このことから、搬送したい区間で、巻線に流す電流値を制御する。特に、推力に寄与する磁束の勾配を制御することで、推力の方向および推力の大きさを制御できることが分かる。
　その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　本発明の実施例２の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。
　また、電流指令演算部５５は、検体ラック１１１の進行方向に沿って隣り合っている巻線２１に供給する電流の値を異ならせることにより、被搬送体が連続している場合にも、効率的に同一方向に搬送することができ、搬送性能を高く保つことができる。
　更に、電流指令演算部５５は、検体ラック１１１の進行方向に沿って隣り合っている巻線２１に供給する電流の値を正負の値で異ならせる、また電流指令演算部５５は、検体ラック１１１の進行方向に沿って隣り合う巻線２１によって生じる磁束の向きを逆向きにさせることで、供給する電流値が必要以上に大きくすることなく、被搬送体が連続している場合にも効率的に同一方向に搬送することができる。
　また、磁極２５を２つ以上備え、永久磁石１０が設けられた検体ラック１１１が少なくとも２つ以上ある場合に、電流指令演算部５５は、検体ラック１１１の数をＮとした場合に、連続するＮ個以上の巻線２１の電流値を全て異ならせることにより、被搬送体が連続している場合にも、効率的に同一方向に、かつ略同じ速度で搬送することができ、搬送性能を高く保つことができる。
　更に、電流指令演算部５５は、連続するＮ個以上の巻線２１の電流値を、検体ラック１１１の進行方向に向かって増加させていく、または減少させていくことで、被搬送体が連続している場合にも、効率的に同一方向に搬送することができ、搬送性能を高く保つことができる。
　＜実施例３＞　
　本発明の実施例３の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図１４および図１５を用いて説明する。
　最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１４を用いて説明する。図１４は本実施例の搬送装置１Ｂの概略を模式的に示した図である。
　図１４に示す搬送装置１Ｂでは、巻線２１ａに１．０［Ａ］、巻線２１ｂに－１．０［Ａ］、巻線２１ｃに１．０［Ａ］、巻線２１ｄに－１．０［Ａ］を流した例を示している。また、永久磁石１０ａ，１０ｂの磁化方向９０は同一である。
　更に、各磁極２５間のピッチをＰｃ、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂの間隔をＰｍとしたときに、２Ｐｃ＝Ｐｍとしている。このように、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂの間隔Ｐｍが２Ｐｃ＝Ｐｍの条件を満たす場合、図１４に示すように、永久磁石１０ａにも永久磁石１０ｂにも、それぞれの直下の磁極２５ａ，２５ｃによる磁束を同じ向きにでき、且つそれぞれの進行方向の最も近い磁極２５ｂ、２５ｄによる磁束も同じ向きにすることができる。これは、２Ｐｃ＜Ｐｍの条件も満たす場合も同様である。
　すなわち、２Ｐｃ≦Ｐｍの条件を満たすように搬送する場合は、勾配を一極性（正または負）に電流を制御せずとも、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂに作用する推力に寄与する磁束を同一方向にして、効率的に搬送することができる。
　また、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂとの極性が逆向きの場合に、２Ｐｃ≦Ｐｍの条件を満たすように搬送する場合は、全ての巻線２１に供給する電流値の勾配を同一極性に制御することが望ましいことになる。
　更に、永久磁石１０の間隔Ｐｍが２Ｐｃ＞Ｐｍの関係を満たす場合は、巻線２１に供給する電流値の勾配を一極性（正または負）に制御せず、ある部分で反転させることが望ましいことになる。
　これにより、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂを同時に同一方向に搬送できる。このように、隣り合う磁極２５の巻線２１に流れる電流を変えることで、効率よく被搬送体を移動させることができる。
　図１５は、図１４において、各巻線２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに電流を流さない場合の、始動位置Ａ０から区間Ａの永久磁石１０ａに作用する推力を示す。各巻線に電流を流さない場合でも、永久磁石１０ａは磁性体で構成されるコア２２ａに吸引される。このため、始動位置Ａ０から１／２Ｐｃの区間では負の推力が発生する。つまり、この領域ではこの負の推力に打ち勝つ正の推力を発生させる必要がある。
　逆に、始動位置Ａ０から１／２Ｐｃ以降の区間ではコア２２ｂに吸引され、正の推力が発生する。このため、始動位置Ａ０から１／２Ｐｃの区間での電流値を大きくし、推力を大きくすることで滑らかな動作が実現できる。
　以上をまとめると、２つ以上のコア２２のピッチをＰｃとしたときに、１／２Ｐｃの区間における電流値が１／２Ｐｃ以降の電流値よりも大きくすることで、滑らかな動作を実現することができる。
　その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　本発明の実施例３の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。
　また、磁極２５を２つ以上備え、２つ以上のコア２２のピッチをＰｃとしたときに、１／２Ｐｃの区間における電流値が１／２Ｐｃ以降の電流値よりも大きいことにより、被搬送体をスムーズに搬送することができ、搬送性能の更なる向上を図ることができる。
　＜実施例４＞　
　本発明の実施例４の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図１６および図１７を用いて説明する。
　最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１６を用いて説明する。図１６は本実施例の搬送装置１Ｃの概略を模式的に示した図である。
　図１６では、巻線２１ｂに１．０［Ａ］、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］を流している。永久磁石１０ａの磁化方向９０と永久磁石１０ｂの磁化方向９１とは逆向きである。
　このような搬送装置１Ｃにおいて、隣り合う巻線２１ｂと巻線２１ｃに正負の異なる電流値を流し、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂの磁化方向を反転させた場合の推力を図１７に示す。図１７では、各巻線の電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで移動させ、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させる場合を示している。
　図１７に示すように、この時の各永久磁石１０ａ，１０ｂに作用する推力は、ほぼ同一方向に発生し、効率よく被搬送体を移動することができることが分かる。
　その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　本発明の実施例４の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。
　＜実施例５＞　
　本発明の実施例５の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図１８および図１９を用いて説明する。
　最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図１８を用いて説明する。図１８は本実施例の搬送装置１Ｄの概略を模式的に示した図である。
　図１８では、巻線２１ｂに１．０［Ａ］、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］を流した例である。図１９に、巻線２１ｂに１．０［Ａ］流した際の推力（ａ）と、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］流した際の推力（ｂ）と、巻線２１ｂに１．０［Ａ］と巻線２１ｃに－１．０［Ａ］との両方の電流を流した場合の推力（ｃ）と、何れの巻線にも電流を流さない場合の推力（ｄ）と、を示す。また、図１９の推力は、永久磁石１０ａが、区間Ａから区間Ａ’の区間の推力である。
　図１９に示すように、巻線２１ｂに１．０［Ａ］流した際の推力（ａ）は、位置の前半（区間Ａに近い側）で推力が大きくなる。また、巻線２１ｃに１．０［Ａ］流した際の推力（ｂ）は、位置の後半（区間Ａ’に近い側）で推力が大きくなる。
　更に、巻線２１ｂに１．０［Ａ］と巻線２１ｃに－１．０［Ａ］の両方の電流を流した場合の推力（ｃ）は、位置の前半（区間Ａに近い側）と位置の後半（区間Ａ’に近い側）でほぼ対象の推力波形となり、区間Ａから区間Ａ’の区間で安定して推力を発生させることができる。
　このように、隣り合う巻線に異なる電流値を流すことで、推力を大きく、かつ推力の変動を少なくすることができる。
　その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　本発明の実施例５の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。
　＜実施例６＞　
　本発明の実施例６の搬送装置、および被搬送体の搬送方法について図２０乃至図２２を用いて説明する。
　最初に本実施例の搬送装置の概略構成について図２０を用いて説明する。図２０は本実施例の搬送装置１Ｅの概略を模式的に示した図である。
　図２０では、巻線２１ｂに１．０［Ａ］、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］、巻線２１ｄに１．０［Ａ］を流している。また、永久磁石１０ａの磁化方向９０と永久磁石１０ｂの磁化方向９１とは逆向きである。
　図２０の条件での永久磁石１０ａ，１０ｂにおよぶ推力を図２１に示す。図２１では、各巻線の電流値を変化させずに、被搬送体と一体化された永久磁石１０ａをＸ方向に区間Ａから区間Ａ’まで移動させる。また、永久磁石１０ｂをＸ方向に区間Ａ’から区間Ａ’’まで移動させる。
　図２１に示すように、この時の各永久磁石に作用する推力は、ほぼ同一方向に発生し、効率よく被搬送体を移動することができる。このとき、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂへ作用する推力がほぼ同等となり、永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂとが同一方向に同様の速度で移動できることが分かる。
　図２２に、応用例として、巻線２１ｂの電流を０［Ａ］（電流なし）、巻線２１ｃに－１．０［Ａ］、巻線２１ｄに１．０［Ａ］を流した推力を示す。永久磁石１０ａと永久磁石１０ｂが同一方向へ同一速度で動作していた場合において、先行する永久磁石１０ｂはそのまま搬送を継続し、永久磁石１０ａを停止、または速度を減速させようとする場合など、正の推力で推力を小さくすることができる。
　このように搬送する永久磁石の下側や先行する永久磁石の先方の巻線に供給する電流値を連続して調整することで、推力の変動を抑制できることが分かる。
　その他の構成・動作は前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　本発明の実施例６の搬送装置、および被搬送体の搬送方法においても、前述した実施例１の搬送装置、および被搬送体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。
　＜実施例７＞　
　本発明の実施例７の搬送装置や被搬送体の搬送方法が好適に適用される検体分析システムや検体前処理装置の実施例を、図２３および図２４を用いて説明する。最初に、検体分析システム１００の全体構成について図２３を用いて説明する。図２４は検体分析システム１００の全体構成を概略的に示す図である。
　図２３において、検体分析システム１００は、反応容器に検体と試薬を各々分注して反応させ、この反応させた液体を測定する装置であり、搬入部１０１、緊急ラック投入口１１３、搬送ライン１０２、バッファ１０４、分析部１０５、収納部１０３、表示部１１８、制御部１２０等を備える。
　搬入部１０１は、血液や尿などの生体試料を収容する検体容器１２２が複数収納された検体ラック１１１を設置する場所である。緊急ラック投入口１１３は、標準液を搭載した検体ラック（キャリブラック）や緊急で分析が必要な検体が収容された検体容器１２２を収納する検体ラック１１１を装置内に投入するための場所である。
　バッファ１０４は、検体ラック１１１中の検体の分注順序を変更可能なように、搬送ライン１０２によって搬送された複数の検体ラック１１１を保持する。
　分析部１０５は、バッファ１０４からコンベアライン１０６を経由して搬送された検体を分析する。その詳細は後述する。
　収納部１０３は、分析部１０５で分析が終了した検体を保持する検体容器１２２が収容された検体ラック１１１を収納する。
　搬送ライン１０２は、搬入部１０１に設置された検体ラック１１１を搬送するラインであり、上述した実施例１乃至実施例６で説明した搬送装置のいずれかと同等の構成である。本実施例では、磁性体、好適には永久磁石は検体ラック１１１の裏面側に設けられている。
　分析部１０５は、コンベアライン１０６、反応ディスク１０８、検体分注ノズル１０７、試薬ディスク１１０、試薬分注ノズル１０９、洗浄機構１１２、試薬トレイ１１４、試薬ＩＤリーダー１１５、試薬ローダ１１６、分光光度計１２１等により構成される。
　コンベアライン１０６は、バッファ１０４中の検体ラック１１１を分析部１０５に搬入するラインであり、上述した実施例１乃至実施例６で説明した搬送装置と同等の構成である。
　反応ディスク１０８は、複数の反応容器を備えている。検体分注ノズル１０７は、回転駆動や上下駆動により検体容器１２２から反応ディスク１０８の反応容器に検体を分注する。試薬ディスク１１０は、複数の試薬を架設する。試薬分注ノズル１０９は、試薬ディスク１１０内の試薬ボトルから反応ディスク１０８の反応容器に試薬を分注する。洗浄機構１１２は、反応ディスク１０８の反応容器を洗浄する。分光光度計１２１は、光源（図示省略）から反応容器の反応液を介して得られる透過光を測定することにより、反応液の吸光度を測定する。
　試薬トレイ１１４は、検体分析システム１００内への試薬登録を行う場合に、試薬を設置する部材である。試薬ＩＤリーダー１１５は、試薬トレイ１１４に設置された試薬に付された試薬ＩＤを読み取ることで試薬情報を取得するための機器である。試薬ローダ１１６は、試薬を試薬ディスク１１０へ搬入する機器である。
　表示部１１８は、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度の分析結果を表示するための表示機器である。
　制御部１２０は、コンピュータ等から構成され、検体分析システム１００内の各機構の動作を制御するとともに、血液や尿等の検体中の所定の成分の濃度を求める演算処理を行う。
　以上が検体分析システム１００の全体的な構成である。
　上述のような検体分析システム１００による検体の分析処理は、一般的に以下の順に従い実行される。
　まず、検体ラック１１１が搬入部１０１または緊急ラック投入口１１３に設置され、搬送ライン１０２によって、ランダムアクセスが可能なバッファ１０４に搬入される。
　検体分析システム１００は、バッファ１０４に格納されたラックの中で、優先順位のルールに従い、最も優先順位の高い検体ラック１１１をコンベアライン１０６によって、分析部１０５に搬入する。
　分析部１０５に到着した検体ラック１１１は、さらにコンベアライン１０６によって反応ディスク１０８近くの検体分取位置まで移送され、検体分注ノズル１０７によって検体を反応ディスク１０８の反応容器に分取される。検体分注ノズル１０７により、当該検体に依頼された分析項目に応じて、必要回数だけ検体の分取を行う。
　検体分注ノズル１０７により、検体ラック１１１に搭載された全ての検体容器１２２に対して検体の分取を行う。全ての検体容器１２２に対する分取処理が終了した検体ラック１１１を、再びバッファ１０４に移送する。さらに、自動再検を含め、全ての検体分取処理が終了した検体ラック１１１を、コンベアライン１０６および搬送ライン１０２によって収納部１０３へと移送する。
　また、分析に使用する試薬を、試薬ディスク１１０上の試薬ボトルから試薬分注ノズル１０９により先に検体を分取した反応容器に対して分取する。続いて、撹拌機構（図示省略）で反応容器内の検体と試薬との混合液の撹拌を行う。
　その後、光源から発生させた光を撹拌後の混合液の入った反応容器を透過させ、透過光の光度を分光光度計１２１により測定する。分光光度計１２１により測定された光度を、Ａ／Ｄコンバータおよびインターフェイスを介して制御部１２０に送信する。そして制御部１２０によって演算を行い、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度を求め、結果を表示部１１８等にて表示させたり、記憶部（図示省略）に記憶させたりする。
　なお、図２３に示すように、検体分析システム１００は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、前処理用のユニットを適宜追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。また、分析部１０５は生化学分析用に限られず、免疫分析用であってもよい、更に１つである必要はなく、２以上備えることができる。この場合も、分析部１０５と搬入部１０１との間を搬送ライン１０２により接続し、搬入部１０１から検体ラック１１１を搬送する。
　次に、検体前処理装置１５０の全体構成について図２４を用いて説明する。図２４は検体前処理装置１５０の全体構成を概略的に示す図である。
　図２４において、検体前処理装置１５０は、検体の分析に必要な各種前処理を実行する装置である。図２４中左側から右側に向けて、閉栓ユニット１５２、検体収納ユニット１５３、空きホルダスタッカー１５４、検体投入ユニット１５５、遠心分離ユニット１５６、液量測定ユニット１５７、開栓ユニット１５８、子検体容器準備ユニット１５９、分注ユニット１６５、移載ユニット１６１を基本要素とする複数のユニットと、搬送装置１７０と、これら複数のユニットの動作を制御する操作部ＰＣ１６３と、から構成されている。
　検体前処理装置１５０で処理された検体の移送先として、検体の成分の定性・定量分析を行うための検体分析システム１００が接続されている。
　検体投入ユニット１５５は、検体が収容された検体容器１２２を検体前処理装置１５０内に投入するためのユニットである。遠心分離ユニット１５６は、投入された検体容器１２２に対して遠心分離を行うためのユニットである。液量測定ユニット１５７は、検体容器１２２に収容された検体の液量測定を行うユニットである。開栓ユニット１５８は、投入された検体容器１２２の栓を開栓するユニットである。子検体容器準備ユニット１５９は、投入された検体容器１２２に収容された検体を次の分注ユニット１６５において分注するために必要な準備を行うユニットである。分注ユニット１６５は、遠心分離された検体を、検体分析システムなどで分析するために小分けを行うとともに、小分けされた検体容器１２２、子検体容器１２２にバーコード等を貼り付けるユニットである。移載ユニット１６１は、分注された子検体容器１２２の分類を行い、検体分析システムへの移送準備を行うユニットである。閉栓ユニット１５２は、検体容器１２２や子検体容器１２２に栓を閉栓するユニットである。検体収納ユニット１５３は、閉栓された検体容器１２２を収納するユニットである。
　搬送装置１７０は、これら各ユニット間や検体前処理装置１５０と検体分析システム１００との間で検体容器１２２を保持する検体ホルダや検体ラックを搬送する機構であり、実施例１乃至実施例６のいずれかの搬送装置１等が用いられる。
　なお、検体前処理装置１５０は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、更にユニットを追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。
　また、本実施例の検体分析システムは、図２４に示すような検体前処理装置１５０と検体分析システム１００から構成された検体分析システム２００であってもよい。この場合は、各システム内だけではなく、システムとシステムとの間を上述した実施例１乃至実施例６の搬送装置１等にて接続し、検体容器１２２を搬送することができる。
　本発明の実施例７の検体分析システム１００，２００や検体前処理装置１５０は、前述した実施例１等の搬送装置を備えていることにより、高効率で検体容器１２２を搬送先まで搬送することができ、分析結果が得られるまでの時間を短くすることができる。また搬送トラブルも少なく、検査技師の負担を軽減することができる。
　なお、本実施例は、検体が収容された検体容器１２２を５本保持する検体ラック１１１を搬送対象として搬送する場合について例示したが、検体容器１２２を５本保持する検体ラック１１１以外にも、検体容器１２２を１本保持する検体ホルダを搬送対象として搬送することができる。
　＜その他＞　
　なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
　また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
　例えば、実施例１乃至実施例７では、被搬送体が検体ラック等である場合について説明したが、被搬送体は検体ラック等に限られず、大規模に搬送することが求められる様々な物体を搬送対象とすることができる。
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…搬送装置
１０，１０ａ，１０ｂ…永久磁石（第１磁性体）
２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…巻線
２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ…コア（第２磁性体）
２５，２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ…磁極（磁気回路）
５０…駆動回路
５５…電流指令演算部（演算部）
６０…位置・速度検出部（被搬送体検出部）
６５…重量検出部
８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ…磁束
９０，９１…磁化方向
１００…検体分析システム
１０１…搬入部
１０２…搬送ライン
１０３…収納部
１０４…バッファ
１０５…分析部
１０６…コンベアライン
１０７…検体分注ノズル
１０８…反応ディスク
１０９…試薬分注ノズル
１１０…試薬ディスク
１１１…検体ラック
１１２…洗浄機構
１１３…緊急ラック投入口
１１４…試薬トレイ
１１５…リーダー
１１６…試薬ローダ
１１８…表示部
１２０…制御部
１２１…分光光度計
１２２…検体容器
１２２…子検体容器
１５０…検体前処理装置
１５２…閉栓ユニット
１５３…検体収納ユニット
１５４…ホルダスタッカー
１５５…検体投入ユニット
１５６…遠心分離ユニット
１５７…液量測定ユニット
１５８…開栓ユニット
１５９…子検体容器準備ユニット
１６１…移載ユニット
１６５…分注ユニット
１７０…搬送装置
２００…検体分析システム

Claims (17)

  1. 　被搬送体側に設けられた第１磁性体と、
    　第２磁性体からなるコア、および前記コアの外周側に巻かれている巻線を有する磁気回路と、
    　前記磁気回路の前記巻線に電流を供給する駆動回路と、
    　前記駆動回路から前記巻線に供給する電流値を制御する演算部と、とを備え、
    　前記演算部は、前記巻線に供給する電流を変化させる
    　ことを特徴とする搬送装置。
  2. 　請求項１に記載の搬送装置において、
    　前記第１磁性体の位置、または速度を検出する被搬送体検出部を更に備え、
    　前記演算部は、前記被搬送体検出部によって検出された前記第１磁性体の位置または速度情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させる
    　ことを特徴とする搬送装置。
  3. 　請求項１に記載の搬送装置において、
    　前記被搬送体の重量を検出する重量検出部を更に備え、
    　前記演算部は、前記重量検出部によって検出された前記被搬送体の重量情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させる
    　ことを特徴とする搬送装置。
  4. 　請求項１に記載の搬送装置において、
    　前記演算部は、前記被搬送体の進行方向に沿って隣り合っている前記巻線に供給する電流の値を異ならせる
    　ことを特徴とする搬送装置。
  5. 　請求項４に記載の搬送装置において、
    　前記演算部は、前記被搬送体の進行方向に沿って隣り合っている前記巻線に供給する電流の値を正負の値で異ならせる
    　ことを特徴とする搬送装置。
  6. 　請求項５に記載の搬送装置において、
    　前記演算部は、前記被搬送体の進行方向に沿って隣り合う前記巻線によって生じる磁束の向きを逆向きにさせる
    　ことを特徴とする搬送装置。
  7. 　請求項１に記載の搬送装置において、
    　前記磁気回路を２つ以上備え、
    　前記第１磁性体が設けられた被搬送体が少なくとも２つ以上ある場合に、
    　前記演算部は、前記被搬送体の数をＮとした場合に、連続するＮ個以上の前記巻線の電流値を全て異ならせる
    　ことを特徴とする搬送装置。
  8. 　請求項７に記載の搬送装置において、
    　前記演算部は、連続するＮ個以上の前記巻線の電流値を、前記被搬送体の進行方向に向かって増加させていく、または減少させていく
    　ことを特徴とする搬送装置。
  9. 　請求項１に記載の搬送装置において、
    　２つ以上の前記コアのピッチをＰｃとしたときに、２つ以上の前記第１磁性体の間隔Ｐｍが２Ｐｃ≧Ｐｍの場合の関係を満たす場合に、前記第１磁性体の極性が逆向きである
    　ことを特徴とする搬送装置。
  10. 　請求項１に記載の搬送装置において、
    　前記磁気回路を２つ以上備え、
    　２つ以上の前記コアのピッチをＰｃとしたときに、１／２Ｐｃの区間における電流値が１／２Ｐｃ以降の電流値よりも大きい
    　ことを特徴とする搬送装置。
  11. 　請求項１に記載の搬送装置において、
    　前記第１磁性体は、永久磁石である
    　ことを特徴とする搬送装置。
  12. 　請求項１に記載の搬送装置を備えたことを特徴とする検体分析システム。
  13. 　請求項１に記載の搬送装置を備えたことを特徴とする検体前処理装置。
  14. 　磁性体を有する被搬送体を搬送する方法であって、
    　第２磁性体からなるコア、および前記コアの外周側に巻かれている巻線を有する磁気回路に対して電流を供給して前記コアを励磁することで前記被搬送体側に設けられた第１磁性体に対して推力を印加する搬送ステップを有し、
    　前記搬送ステップでは、前記巻線に供給する電流を変化させる
    　ことを特徴とする被搬送体の搬送方法。
  15. 　請求項１４に記載の被搬送体の搬送方法において、
    　前記被搬送体の位置、または速度を検出する被搬送体検出ステップを更に有し、
    　前記搬送ステップでは、前記被搬送体検出ステップにおいて検出された前記被搬送体の位置または速度情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させる
    　ことを特徴とする被搬送体の搬送方法。
  16. 　請求項１４に記載の被搬送体の搬送方法において、
    　前記被搬送体の重量を検出する重量検出ステップを更に有し、
    　前記搬送ステップでは、前記重量検出ステップにおいて検出された前記被搬送体の重量情報に基づいて前記巻線に供給する電流を変化させる
    　ことを特徴とする被搬送体の搬送方法。
  17. 　請求項１４に記載の被搬送体の搬送方法において、
    　前記磁気回路を２つ以上備え、前記第１磁性体が設けられた被搬送体が少なくとも２つ以上ある場合に、
    　前記搬送ステップでは、前記被搬送体の数をＮとした場合に、連続するＮ個以上の前記巻線の電流値を全て異ならせる
    　ことを特徴とする被搬送体の搬送方法。
PCT/JP2020/000907 2019-03-08 2020-01-14 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法 WO2020183890A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/434,945 US11851282B2 (en) 2019-03-08 2020-01-14 Conveying device, sample analysis system and sample pretreatment device including the conveying device, and method for conveying conveyance object
EP20770493.3A EP3905515B1 (en) 2019-03-08 2020-01-14 Conveying device, sample analysis system and sample preprocessing device comprising same, and method for conveying sample to be conveyed
CN202080016282.8A CN113474990A (zh) 2019-03-08 2020-01-14 输送装置及具备该输送装置的检体分析系统、检体预处理装置及被输送体输送方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-042233 2019-03-08
JP2019042233A JP7300281B2 (ja) 2019-03-08 2019-03-08 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020183890A1 true WO2020183890A1 (ja) 2020-09-17

Family

ID=72353152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/000907 WO2020183890A1 (ja) 2019-03-08 2020-01-14 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11851282B2 (ja)
EP (1) EP3905515B1 (ja)
JP (1) JP7300281B2 (ja)
CN (1) CN113474990A (ja)
WO (1) WO2020183890A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202021105714U1 (de) 2021-10-20 2023-01-24 Mls Mikrowellen-Labor-Systeme Gmbh Probenbehälterhandhabungssystem

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7304219B2 (ja) * 2019-07-02 2023-07-06 株式会社日立ハイテク 搬送装置
JP7499172B2 (ja) 2020-12-29 2024-06-13 株式会社日立ハイテク 搬送装置、検体分析システム、および検体前処理装置
JP2022162252A (ja) * 2021-04-12 2022-10-24 株式会社日立ハイテク 搬送装置、及び検体分析システム
JP2023058284A (ja) * 2021-10-13 2023-04-25 株式会社日立ハイテク 搬送装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61217434A (ja) * 1985-03-20 1986-09-27 Mitsubishi Chem Ind Ltd 搬送用装置
JPH05199616A (ja) * 1992-01-17 1993-08-06 Fujitsu Ltd 搬送装置の制御装置
JP2000092628A (ja) * 1998-09-07 2000-03-31 Kinjiro Yoshida 搬送システム
JP2017053850A (ja) * 2015-09-01 2017-03-16 エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft ラボラトリカーゴ分配システム、ラボラトリオートメーションシステム、および、ラボラトリカーゴ分配システムを動作させる方法
JP2017077971A (ja) 2011-11-04 2017-04-27 エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft 研究室試料配送システムおよび対応する動作方法
JP2017227648A (ja) 2011-11-04 2017-12-28 エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲーＦ． Ｈｏｆｆｍａｎｎ−Ｌａ Ｒｏｃｈｅ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ 研究室試料配送システム、研究室システム、および動作方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3016116A (en) * 1958-07-22 1962-01-09 Clifton L Clevenger Retaining means for construction panels
NL300777A (ja) * 1963-11-20
JP2501808B2 (ja) * 1986-12-19 1996-05-29 株式会社東芝 磁気浮上式搬送システム
JPH04150706A (ja) * 1990-10-12 1992-05-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 交流磁気浮上体の停止方法
JPH07288967A (ja) * 1994-04-15 1995-10-31 Nippon Steel Corp 非接触搬送装置
DE102007014876B4 (de) * 2007-03-26 2010-04-08 Kba-Metronic Aktiengesellschaft Transportsystem
EP2995960B1 (en) * 2014-09-09 2020-07-15 Roche Diagniostics GmbH Laboratory sample distribution system and method for calibrating magnetic sensors
EP3006943B1 (en) * 2014-10-07 2020-04-22 Roche Diagniostics GmbH Module for a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
EP3016116A1 (en) * 2014-11-03 2016-05-04 Roche Diagniostics GmbH Printed circuit board arrangement, coil for a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
EP3355065B1 (en) * 2017-01-31 2021-08-18 Roche Diagnostics GmbH Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
EP3382397A1 (en) * 2017-03-30 2018-10-03 Roche Diagnostics GmbH Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
EP3410123B1 (en) * 2017-06-02 2023-09-20 Roche Diagnostics GmbH Method of operating a laboratory sample distribution system, laboratory sample distribution system and laboratory automation system
AT523564A1 (de) * 2020-03-05 2021-09-15 B & R Ind Automation Gmbh Transporteinrichtung

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61217434A (ja) * 1985-03-20 1986-09-27 Mitsubishi Chem Ind Ltd 搬送用装置
JPH05199616A (ja) * 1992-01-17 1993-08-06 Fujitsu Ltd 搬送装置の制御装置
JP2000092628A (ja) * 1998-09-07 2000-03-31 Kinjiro Yoshida 搬送システム
JP2017077971A (ja) 2011-11-04 2017-04-27 エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft 研究室試料配送システムおよび対応する動作方法
JP2017227648A (ja) 2011-11-04 2017-12-28 エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲーＦ． Ｈｏｆｆｍａｎｎ−Ｌａ Ｒｏｃｈｅ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ 研究室試料配送システム、研究室システム、および動作方法
JP2017053850A (ja) * 2015-09-01 2017-03-16 エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft ラボラトリカーゴ分配システム、ラボラトリオートメーションシステム、および、ラボラトリカーゴ分配システムを動作させる方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202021105714U1 (de) 2021-10-20 2023-01-24 Mls Mikrowellen-Labor-Systeme Gmbh Probenbehälterhandhabungssystem

Also Published As

Publication number Publication date
EP3905515B1 (en) 2024-03-20
US20220144556A1 (en) 2022-05-12
US11851282B2 (en) 2023-12-26
JP7300281B2 (ja) 2023-06-29
JP2020142913A (ja) 2020-09-10
EP3905515A1 (en) 2021-11-03
EP3905515A4 (en) 2022-11-09
CN113474990A (zh) 2021-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020183890A1 (ja) 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置、ならびに被搬送体の搬送方法
JP7325184B2 (ja) 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置
JP7107866B2 (ja) 搬送装置および被搬送物の搬送方法
WO2020250555A1 (ja) 搬送装置
WO2020255538A1 (ja) 搬送装置および搬送方法
WO2021140788A1 (ja) 検体搬送装置、検体分析システム、および検体前処理システム、並びに検体の搬送方法
WO2022034711A1 (ja) 検体搬送装置、検体分析システムおよび検体前処理装置
WO2020183889A1 (ja) 搬送装置、およびそれを備えた検体分析システム、検体前処理装置
WO2023026711A1 (ja) 搬送装置、搬送装置を備えた検体分析システム、および、搬送装置を備えた検体前処理装置
JP7499172B2 (ja) 搬送装置、検体分析システム、および検体前処理装置
EP4393856A1 (en) Transport device, specimen analysis system comprising transport device, and specimen pre-treatment device comprising transport device
WO2021157280A1 (ja) 検体搬送システム、および検体の搬送方法
JP2022104723A (ja) 搬送装置、それを備えた検体分析システム、および検体前処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20770493

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020770493

Country of ref document: EP

Effective date: 20210727

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE