KR920002867B1 - 선형모우터 이용의 반송설비 - Google Patents

선형모우터 이용의 반송설비 Download PDF

Info

Publication number
KR920002867B1
KR920002867B1 KR1019870000640A KR870000640A KR920002867B1 KR 920002867 B1 KR920002867 B1 KR 920002867B1 KR 1019870000640 A KR1019870000640 A KR 1019870000640A KR 870000640 A KR870000640 A KR 870000640A KR 920002867 B1 KR920002867 B1 KR 920002867B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
primary coil
vehicle
speed
moving vehicle
force
Prior art date
Application number
KR1019870000640A
Other languages
English (en)
Other versions
KR870007011A (ko
Inventor
도시유끼 다께우찌
마사유끼 쯔네다
Original Assignee
가부시끼가이샤 다이후꾸
사또오 오사무
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP61014928A external-priority patent/JP2538204B2/ja
Priority claimed from JP61285162A external-priority patent/JP2544122B2/ja
Application filed by 가부시끼가이샤 다이후꾸, 사또오 오사무 filed Critical 가부시끼가이샤 다이후꾸
Publication of KR870007011A publication Critical patent/KR870007011A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR920002867B1 publication Critical patent/KR920002867B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
    • B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
    • B60L13/10—Combination of electric propulsion and magnetic suspension or levitation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/12—Systems with propulsion devices between or alongside the rails, e.g. pneumatic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles

Abstract

내용 없음.

Description

선형모우터 이용의 반송설비
도면은 본 발명에 관한 선형모우터 이용의 반송설비의 실시예를 표시하고,
제1도는 반송설비의 개략 평면도.
제2a도, 제2b도는 제어구성의 블록도.
제3도는 이동차의 정면도.
제4도는 동 개략 사시도.
제5도는 2상센서의 개략 측면도.
제6도는 슬릿판 및 검출편의 설치부의 개략평면도.
제7도는 정보기억판의 개략 평면도.
제8도는 하물검출센서의 개략 평면도.
제9도는 이동차의 일부를 표시하는 측면도.
제10도는 동 평면도.
제11도는 이동차의 굴곡상태를 표시하는 개략 평면도.
제12도 내지 제17도는 제어작동을 표시하는 플로우챠트.
재18도는 1차코일과 주행속도와의 관계를 표시한 도면.
제19도는 감속상태를 표시하는 도면.
제20도 내지 제23도는 브레이크수단 및 브레이크조작수단을 조립한 다른 실시예를 표시하는 반송설비.
제20a도, 제20b도는 브레이크수단 및 브레이크 조작수단의 구성을 표시하는 평면도.
제21도는 그의 이동차 및 안내레일의 구성을 표시하는 종단 배면도
제22도는 제21도의 a-a 화살표시도.
제23도는 브레이크조작수단의 구성을 표시하는 측면도.
제24도 내지 제27도는 배진용의 흡기장치를 조립한 다른 실시예를 표시하는 반송장치.
제24도는 안내레일의 정면도.
제25도는 안내레일의 절결 측면도.
제26도는 흡기장치의 안내레일과의 접속상태를 표시하는 절결정면도.
제27도는 흡기장치의 측면도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
A : 이동차 B : 안내레일
C1, C2, C3: 1차코일 D : 2차도체
8 : 전륜 15 : 기억매체
16 : 판독수단 100 : 감속통전제어수단
100B : 가감속용 통전제어수단
본 발명은, 선형모우터를 이용해서 반송용의 차체를 구동하는 반송설비에 관한 것이며, 상세하게는, 반송용의 차체, 이 차체를 이동자재로 지지하는 안내레일, 이 안내레일측에 설치된 1차코일, 상기 자체측에 설치된 2차도체를 포함한다.
종래에는 차체측에 부착하는 2차도체를, 1개의 판상으로 형성하고 있었다.
덧붙여서, 차체측에 부착하는 2차도체를 수평자세로 배치해서 선형모우터를 구성하는 경우와, 2차도체를 세로로 향한 자세로 배치해서 선형모우터를 구성하는 경우가 있다.
전자에 있어서는, 안내레일을 수평방향으로 굴곡시켜서, 소위 수평곡선의 굴곡주행경로부분을 형성하는데 유리하고, 또, 후자에 있어서는, 레일을 상하방향으로 굴곡시켜서, 소위 수직곡선의 굴곡주행경로부분을 형성하는데 유리하다.
또한, 상기 안내레일측에 1차코일을 설치하는데, 안내레일 길이방향에 적당한 간격을 두고 병설하는 형식이나, 안내레일 길이방향으로 연설해서 이어지도록 설치하는 형식이 있다. 그리고, 전자의 형식으로는, 단속적으로 위치하는 1차코일에 의한 가감속시간을 길게하기 위해, 2차도체의 길이를 길게하는 것이 요망되어지고, 후자의 형식의 경우에 있어서도, 추진력 증대를 위해 2차도체의 길이를 길게하는 것이 요망되어진다.
또한 이러한 물품반송설비에 있어서는, 레일을 수평방향이나 상하방향으로 굴곡시켜서, 수평곡선이 수직곡선의 굴곡주행경로부분을 형성해서, 반송용 차체를 각소의 스테이션에 이동시키는데, 굴곡 주행경로부분의 곡률반경을 될수 있는대로 작게해서 반송효율의 향상을 도모하는 것이 바람직하다.
그러나, 2차도체를 1개의 판상으로 형성하는 종래의 경우에 있어서는, 2차도체의 길이를 크게하면, 예컨대 2차도체를 안내레일의 내부공간을 이동시키는 경우에, 2차도체와 안내레일과의 충돌을 회피시키지 않으면 안되고, 굴곡 주행경로부분에 있어서도 선형모우터로서 구동하는 경우 예, 2차도체의 전체를 1차코일에 대한 적정위치에 유지시키지 않으면 안되기 때문에 굴곡주행경로부분의 곡률반경을 충분히 작게할 수 없는 결점이 있었다.
본 발명은, 상기 실정에 감안하여 이루어진 것이고, 그의 목적은, 2차도체의 길이를 충분히 길게하면서도, 굴곡주행경로부분의 곡률반경을 충분히 작게 하도록 하는 점에 있다.
이 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의한 선형모우터 이용의 반송설비는 반송용의 차체, 상기 차체를 이동자재로 지지하는 안내레일, 상기 안내레일측에 설치된, 1차 코일, 상기 차체측에 설치된 2차도체를 포함하는데 이 2차도체는, 차체의 전후방향으로 나열되는 복수개의 도체부분에 분할형성되고, 또한 굴곡자재로 구성되어 있다.
상기 차체측에 설치된 차륜은 상기 복수개의 도체부분이, 상기 안내레일로서 안내되는 전륜에 의해 안내레일(B)의 길이방향으로 따르는 자세로 굴곡조작된다.
즉, 2차도체의 분할된 복수개의 도체부분을, 안내레일로서 안내되는 전륜에 의해, 직선주행경로 부분에서는 직선상으로 나열 되도록, 그리고, 굴곡주행경로부분에서는 굴곡상으로 나열 되도록 굴곡조작해서, 안내레일의 길이방향에 따르는 자세로 유지시키는 점이다.
따라서, 2차도체의 길이를 충분히 길게하고, 그리고, 굴곡주행경로부분의 곡률반경을 충분히 작게하여도, 2차 도체와 안내레일과의 충돌을 회피시키고, 굴곡주행경로 부분에 있어서 2차 도체의 전체를 이용해서 선형모우터로 구동하는 동작을 적절하게 행할 수 있는 것이다. 따라서, 2차도체를 충분히 길게해서 구동면에서 뛰어난 것으로 하면서도, 굴곡주행경로부분의 곡률반경을 충분히 작게해서 반송효율면에서도 뛰어난 것으로 되기에 이르렀다.
기타의 목적과 결과는, 이하의 기재에서 명백하게 될 것이다.
이하 본 발명의 실시예를 도면에 의거하여 설명한다.
제1도에 표시한 바와같이, 예시하는 선형모우터 이용의 반송설비는, 하물반송용의 이동차(A), 및 그의 이동차(A)를 물품이송용의 스테이션(ST)을 경우해서 안내하는 루우프상(狀)의 안내레일(B)을 구비하고 있고, 상기 이동차(A)를 후술한 바와 같이 선형모우터로서 구동하면서 각종물품의 반송을 행하도록 구성되어 있다.
또, 본 실시예에 있어서는, 이동차(A)를 안내레일(B)에 따라서 좌측회전으로만 이동시키는 경우에 대해서 설명한다. 단, 실제상으로는, 이동차(A)를 우측회전으로도 이동시키는 것이 많아, 이하의 설명에 있어서, 이동차(A)를 좌측회전 및 우측회전 어느것으로도 주행시키기 위한 구성, 다시말해서, 왕복주행시키기 위한 구성을 기술하는 경우도 있다.
상기 가이드(B)는, 제3도에서 표시한 바와같이, 횡단면형상이 U자상의 본체부분(1)과, 그의 본체부분(1)의 상연부에 부설되는 좌우 한쌍의 커버부분(2)을 구비한 통상으로 형성되고, 그리고, 상기 이동차(A)의 주행부(3)를 그의 상하폭 방향 상측부에 수납하고, 또한 이동차 주행방향에 따라서 간격을 두고 배치하는 1차코일(C)을 상하폭 방향 하측부에 수납하도록 되어 있다.
요컨대, 상기 본체부분(1)의 좌우측벽 각각의 상하방향 중간부에, 주행부(3)에 대한 레일부(1A)가 일체 형성됨과 동시에, 상기 본체부분(1)의 저벽부에, 1차코일(C)이 설치되어 있다.
상기 1차코일(C)은, 제1도에 표시한 바와같이, 스테이션(ST)에 대응하는 위치에 배치되는 스테이션용의 1차코일(C1), 그의 1차코일(C1)의 양 횡측에 근접해서 배치되는 가감속용의 1차코일(C2), 및 스테이션(ST)의 사이에 배치되는 중간가속용의 1차코일(C3)로 분류된다.
그리고, 스테이션용의 1차코일(C1)은, 스테이션(ST)에 있어서, 이동차(A)를 감속정지시키면서 가속발진시키는데 사용되는 것으로되어, 가감속용의 1차코일(C2)은, 스테이션(ST)에 정지시켜야 할 이동차(A)를 목표속도에 감속시키고, 스테이션(ST)을 통과시키는 이동차(A)를 목표속도에 가속시키고, 스테이션(ST)에서 가속 발전된 이동차(A)를 목표속도에 가속시키는데 사용하게 되어, 중간 가속용의 1차코일(C3)은, 이동차(A)를 목표속도에 가속시키는데 사용되게 된다.
단, 본 실시예를 설명할때에, 각 1차코일(C1),(C2),(C3)을 필요에 따라서 1차코일(C) 이라 총칭해서 기재할때도 있다.
또, 제3도중에 있어서, (E)는 1차코일(C)의 횡축부를 통해서 배치되는 동력선이고, 안내레일(B)의 하측을 통해서 배치되는 신호선(F)에 대해서, 안내레일(B)을 이용해서 차단되도록 되어 있다. 요컨대, 신호선(F)에 노이즈가 들아가는 것을, 안내레일(B)을 이용해서 제어하고 있다.
또 제18도에 각 1차코일(C1),(C2),(C3)에 의해 속도제어하면서 이동차(A)를 이동시키는 경우의 주행속도와 각 1차코일(C1),(C2),(C3)과의 관계를 예시한다.
상기 이동차(A)는, 제3도, 제4도, 제9도 및 제10도에 표시한 바와같이, 상기 주행부(3)와 하물재치대(4)를 주요부로서 구성되는 것으로, 차체하부측에, 선형모우터의 2차도체(D)를 수평자세로 구비하고 있다.
상술하면, 전후방향에 따라 띠모양의 프레임(5A)로서 연결된 전후 한쌍의 지주(5)가 설치되어, 그들 양지주(5)의 상단부간에 걸쳐서 상기 하물재치대(4)가 설치됨과 동시에, 양지주(5)의 각각에, 상기 주행부(3)에 대한 지지프레임(6)이 회전만 자유롭게 설치되어 있다.
상기 지지프레임(6)은 지주(5)에 회전자유롭게 외감되는 원통형프레임(6a)과, 그의 원통형프레임(6a)의 외주부에 멈추는 판상프레임(6b)으로 이루어지며, 판상프레임(6b)의 전후방향 중앙부에, 수평축심(x) 둘레에서 회전자유로운 좌우한쌍의 주행차륜(7)이 설치되고, 판상프레임(6b)의 전단측 및 후단측의 각각에, 중축심(Y) 둘레에서 회전자유로운 좌우 한쌍의 전륜(8)이 설치되어 있다. 덧붙여서, 상기 주행차륜(17)이 상기 레일부(1A)에 재치되게되고, 상기 전륜(18)이 상기 본체부분(1)과 좌우의 측벽부에 접촉하게 된다.
또, 상기 전후의 지주(5)는, 상기 좌우의 커버부분(2)의 사이에 개구되는 슬릿홈을 통과하게 된다. 상기 2차도체(D)는, 알루미늄판과 강판을 펴서맞춘, 소위 복합식으로 형성됨과 동시에, 제9도 내지 제11도에 표시한 바와같이, 차체 전후방향으로 나열된 3개의 도체 부분(D1),(D2)에 분할 형성되어 있다.
3개의 도체부분(D1),(D2)중의 전후양단의 도체부분(D1)이, 상기 판상프레임(6b)에 지지부착된 지지부재(9)에 지지부착됨과 동시에, 전후방향 중간의 도체부분(D2)의 양단이, 전후의 지주(5)에 설치되어 있다.
또, 전후방향중간의 도체부분(D2)의 전후 양단연(E2) 각각, 및, 전후양단의 도체부분(D1)의 단연(E1)을 지주(5)의 축심을 중심으로 하는 원호상으로 형성해서, 굴곡상태에 있어서도, 각 도체부분(D1),(D2)이 밀접상태로 나열되도록 되어 있다.
따라서, 2차도체(D)는, 제11도에 표시한 바와같이, 지지프레임(6)이 전륜(8)의 가이드(B)에 대한 접촉작용에 의해 방향이 변경됨에 따라, 전후 양단의 도체부분(D1)이 전후중간의 도체부분(D2)에 대해서 굴곡하는 굴곡자세로 변경되도록 구성되어 있다.
또, 2차도체(D)의 분할개수는 각각 변경할 수 있고, 또한, 상술한 실시예에서는 차체(A)의 지지용의 전륜(8)을 2차도체(D)의 굴곡조작용의 전륜에 겸용시키는 경우를 예시하였으나, 별개로 굴곡조작용의 전륜을 설치하여도 좋다.
또, 제1도, 제3도, 제4도, 제9도 및 제10도에 표시한 바와같이, 상기 스테이션(ST)에 있어서, 하물이 재중에, 상기 차체(A)가 이동하지 않도록 소정위치에서 지지하기 위한 전자식(10)을, 차체측의 지지부(11)를 하방측으로 향해서 흡인 하도록, 상기 안내레일(B)의 저벽에 설치하고 있다.
상기 전자식(10)은, 제1도에 표시한 바와같이, 전후 좌우의 4개소에 있어서 상기 차체(A)를 정지 지지하도록, 상기 1차코일(C1)의 전후 좌우의 4개소에 설치되어 있다.
또한, 상기 지지부(11)는, 제3도, 제4도, 제9도 및 제10도에 표시한 바와같이, 상기 전후양단의 도체부분(D1)의 좌우 양단부의 각각에, 상기 좌우 양주행차륜(7)보다도 내방측에 위치하는 상태로 설치되어 있다. 따라서, 상기 좌우 양 전자식(10)이, 각각 대향하는 개소에 설치된 좌우 양 지지부(11)를 흡인할때에, 그의 흡인력에 차가 생기든지, 상기 좌우 양 지지부(11)와, 상기 좌우 양 주행차륜(7)이 설치되는 안내레일(B)의 레일부(1A)와의 사이에 거리의 차가 있더라도, 상기 좌우 양 주행차륜(7)의 한쪽이 지점으로 되어서, 차체(A)가 경사지는 일은 없다.
또, 상기 실시예에서는, 상기 지지부(11)를, 2차도체(D)의 좌우 양단부의 2개소에 설치하고, 그의 좌우 양 지지부(11)를 각각 흡인 지지하도록, 상기 전자석(10)을 좌우 양측에 설치했을 경우를 예시하였으나, 예컨대 상기 지지부(11)를, 차체 횡폭방향의 중앙부에 1개소만 설치하고, 1개의 전자석(11)으로 흡인 지지하도록 하여도 좋다.
또, 상기 실시예에서는, 전자석(10)에 대한 지지부(11)를, 2차도체(D)와 일체로 설치했을 경우를 예시하였으나, 2차도체(D)와는 별개의 개소에 설치하여도 좋다. 또, 복합식으로 형성된 2차도체(D)의 강판부분을 지지부(11)에 겸용시켜서, 그의 강판부분에 대해서 흡인작용시키는등, 전자석(10)이나 지지부(11)의 개수 및 설치위치등의 구체적인 구성은 각각 변경할 수 있다.
단, 어느경우에 있어서도, 좌우의 주행차륜(7)보다도 내측에 위치하도록 하는 것은 물론이다.
다음에, 각 1차코일(C1),(C2),(C3)을 작동시키면서 이동차(A)를 운행하는 제어구성에 대해서 설명한다.
제2도에 표시한 바와같이, 설비전체의 운행을 관리하는 메인콘트로울러(TCP)와, 그의 메인콘트로울러(TCP)에 대해서 광섬유케이블등을 사용해서 송수신 되도록 접속되는 복수개의 서브콘트로울러(SCP)가 설치되어 있다.
상기 각 서브콘트로울러(SCP)는, 제1도에 표시한 바와같이, 1개의 스테이션용의 1차코일(C1), 2개의 감속용의 1차코일(C2), 및 복수개의 중간가속용의 1차코일(C3)을 구비하는 구간(K)을 관리하는 것이다.
상기 메인콘트로울러(TCP)는, 각 서브콘트로울러(SCP)가 관리하는 구간(K)내에 위치하고 있는 이동차(A)의 순번을 관리하면서 각 구간(K)의 스테이션(ST)에 정지하고 있는 이동차(A)의 행선정보를 각 서브콘트로울러(SCP)에 지령하는 것을 주로 행하는 것이다.
이 때문에, 각 서브콘트로울러(SCP)는, 이동차(A)가 위치하고 있는가 없는가, 위치하고 있는 이동차(A)의 순번, 이동차(A)가 하물을 싣고 있는가 아닌가, 및 스테이션(ST)에 정지하고 있는 이동차(A)의 재기동요구등의 각종정보를 메인콘트로울러(TCP)에 대해서 송신하게 된다.
단, 메인콘트로울러(TCP)에서의 행선정보에 의거해서 일단 출발한 이동차(A)를, 서브콘트로울러(SCP)의 관리만으로, 목적의 스테이션(ST)에 이동시키도록 구성되어서, 메인콘트로울러(TCP)의 부하를 줄이도록 되어 있다.
또, 이동차(A)를 1개의 구간(K)에서 다음의 구간(K)에 진입시킬 수 있는 조건으로서, 다음의 구간(K)에 이동차(A)가 위치하고 있지 않는 것을 조건으로 하고 있고, 이 때문에, 각 서브콘트로울러(SCP)끼리도, 이동차(A)가 재석하고 있는가 아닌가의 정보를 송수신할 수 있도록 접속되어 있다.
상기 서브콘트로울러(SCP)에는, 제2도(b)에 표시한 바와같이, 스테이션용의 1차코일(C1)에 대해서 진입하여 온 이동차(A)의 속도, 진행거리 및 진행방향을 검출하기 위한 2상(二相)센서(12)와, 가감속용의 1차코일(C2)이나 중간 가속용의 1차코일(C3)에 대해서 진입하여 온 이동차(A)의 진입속도를 검출하는 속도 센서(13)와, 가감속용의 1차코일(C2)이나 중간 가속용의 1차코일(C3)로서 이동차(A)에 추력을 주는 개시시기 및 종료시기를 결정하기 위한 위치센서(14)와, 이동차(A)에 부설한 자기식의 정보기억판(15)의 기억내용을 판독하는 리더헤드(16)와, 이동차(A)가 스테이션(ST)에서 발진한 후에 있어서, 상기 정보기억판(15)에 정보를 써넣는 라이트헤드(17)와, 상기 정지용의 전자석(10)과, 상기 각 1차코일(C1),(C2),(C3)의 추력을 조절하는 추력설정기(18)와, 스테이션(ST)에 있어서 이동차(A)에 적재된 하물을 검출하는 하물검출센서(19)가 접속되어 있다.
상기 2상센서(12)는, 제5도 및 제6도에 표시한 바와같이, 이동차(A)의 전후방향에 나열된 2개의 광차단형의 광센서(12a),(12b)를 구비하는 것이고, 이동차(A)의 띠모양 프레임(5A)에 부설된 슬릿판(20)으로서 차광되는 상태로, 스테이션용의 1차코일(C1)에 대응하는 위치에 설치되어 있다.
즉, 상기 슬릿판(20)에는, 이동차(A)의 전후방향에 향해서, 소정간격으로 소정폭의 슬릿상의 구멍(21)이 형성되어 있고, 2개의 광센서(12a),(12b)중 어느것이 먼저 차광되는가에 의해서 이동차(A)의 진행방향을 검출하고, 2개의 광센서(12a),(12b)중의 어느것인가 한쪽이, 차광되고나서, 일단 차광이 해제된 뒤 재차 차광될때까지의 시간에 의거해서 이동차(A)의 속도를 검출한다.
또한, 2개의 센서(12a),(12b)중 어느것인가 한쪽이 차광된 회수에 의거해서 이동차(A)의 진행거리를 검출하도록 되어 있다.
또, 2개의 광센서(12a),(12b)가 1차코일(C1)에 대해서 일정위치에 설치되어 있기 때문에, 상기 검출되는 진행거리는, 1차코일(C1) 요컨대 스테이션(ST)에 대한 이동차(A)의 위치를 표시하는 정보로 된다.
상기 속도센서(13)는, 광차단형의 광센서 또는 자기감지식의 근접센서를 사용해서 구성되는 것이고, 제3도 및 제6도에 표시한 바와같이, 이동차(A)의 띠모양의 프레임(5A)의 전단측부 및 후단측부분에 부설한 검출편(22)을 검출하는 상태로, 가감속용의 1차코일(C2)이나 중간 가속용의 1차코일(C3)에 대응하는 위치에 설치되어 있다. 즉, 상기 검출편(22)은, 그의 이동차 전후방향에 따르는 길이가 일정치로 되도록 형성되어 있고, 그리고 검출편(22)의 검출을 개시한 시점에서 검출을 종료할때까지의 시간에 의거해서 이동차(A)의 진입속도를 검출하도록 되어 있다.
또, 이동차(A)의 전후에 검출편(22)을 구비시키는 것은, 이동차(A)가 어느측에서 진입하여 와도 진입속도를 검출할 수 있도록 하기 위한 것이다.
단, 그경우, 1차코일(C2),(C3)의 전후 양측에 한쌍의 속도검출센서(13)를 구비시켜서, 진입측의 속도검출센서(13)의 검출정보를 진입속도로서 사용하게 된다.
상기 위치센서(14)는, 반사광감지식의 광센서 또는 자기감지식의 근접센서를 사용해서 구성되는 것이고, 제6도에 표시한 바와같이, 상기 슬릿판(20)에 있어서의 구멍(21)이 형성되어 있지 않은 부분을 검출 작용하는 상태로, 가감속의 1차코일(C2)이나 중간가속용의 1차코일(C3)에 대응하는 위치에 설치되어 있다.
즉, 슬릿판(20)의 이동차 전후방향에 따르는 길이가 일정치이고, 그리고 슬릿판(20)의 검출을 개시한 시점에 의거해서 추진력을 주는 개시시기를 검출하고, 또한, 검출을 종료한 시점에 의거해서 추진력을 주는것을 종료하는 시기를 검출하도록 구성되어 있다.
또, 슬릿판(20)의 길이가, 추진력을 주는 동안에 이동차(A)가 진행하는 설정거리에 상당하는 것으로 되어, 그의 슬릿판(20)의 길이를 사용해서, 후술한 바와같이 주는 추진력이 연산되도록 되어 있다.
또, 상기 속도검출센서(13)에 의한 진입속도의 검출이 종료된 뒤 추진력 연산에 요하는 소정시간을 경과하고 나서 위치센서(14)의 검출이 개시되도록 구성되어 있다.
상기 정보기억판(15)은, 제3도 및 제7도에 표시한 바와같이, 판독전용의 제1 및 제2기억부(m1),(m2)와, 읽고 쓰기용의 제3기억부(m3)를 구비하고 있다.
제1기억부(m1)는, 이동차 전후방향에 8개의 비트(b1내지 b8)를 구비하는 것이고, 전단측의 비트(b1)와 후단측의 비트(b8)에 의해, 이동차(A)의 진행방향을 판별하는 정보를 기억하고, 중간의 6개의 비트(b2내지 b7)를 사용해서 이동차의 순번을 기억하도록 되어 있다.
제3기억부(m3)로 이동차 전후방향에 8개의 비트(B1내지 B8)를 구비하는 것이고, 전단측에서 후단측에 향하는 6개의 비트(B1내지 B6)를 사용해서 행선정보를 기억하고, 다음의 비트(B7)를 사용해서 이동차(A)의 중량정보를 기억하고, 최후의 비트(B8)를 사용해서 짝수 홀수 검사정보를 기억시키도록 되어 있다.
제2기억부(m3)는, 상술하지는 않으나, 제1 및 제3기억부(m1),(m3)의 각비트에 대한 정보판독타이밍을 설정하는 정보를 기억하고 있다.
또 각 기억부(m1),(m2),(m3), 는 각 비트를 N극으로 착자하는가, S극으로 착자하는가, 혹은 착자하지 않는가의 조합에 의해, 각종정보를 기억시키는것은 물론이다.
덧붙여서, 이동차(A)의 중량정보의 기억에 대해서 설명을 하면, 본 실시예에 있어서는, 제8도에 표시한 바와같이, 1종류의 물품(2)을 최대 2개까지 적재하는것을 전제로 하는 것이고, 물품(Z)을 적재하지 않은것, 1개의 물품(Z)을 적재하고 있는것, 2개의 물품(Z)을 적재하는것을 각각 기억시키도록 되어 있다. 또, 후술하는 추진력의 연산에 있어서는, 이동차(A)의 중량이, 미리 기억되어 있는 이동차본체의 중량에, 미리 기억되어 있는 1개의 물품의 중량과 적재된 물품의 개수와의 적에의해 구해지는 물품전체량을 보탠값으로서 취급되게 된다.
상기 리더헤드(16)는, 각구간(K)의 단부에 설치되는 것으로서, 상술하지는 않으나, 정보기억판(15)의 각 기억부(m1),(m2),(m3)에 대한 판독부를 구비하고 있다.
상기 라이트헤드(17)는, 스테이션용 1차코일(C1)에 대해서 설치되는 것으로, 메인콘트로울러(TCP)에서 주어지는 행선정보가 상기 하물검출센서(19)의 검출정보를 써 넣도록 구성되어 있다.
상기 하물검출센서(19)는, 제8도에 표시한 바와같이, 전후한쌍의 광차단형의 광센서(19a),(19b)를 사용해서 구성되는 것으로, 양 광센서(19a),(19b)의 어느것이나가 차광되지 않으면, 물품(Z)이 적재되지 않은 상태이라고 검출하고, 양 광센서(19a),(19b)의 어느것이나 한쪽이 물품(Z)에 차광되면, 1개의 물품(Z)이 적재되어 있는 상태라고 검출하고, 양광센서(19a),(19b)의 어느것이나가 물품(Z)에 차광되면, 2개의 물품(Z)이 적재되어 있는 상태이라고 검출하도록 구성되어 있다.
상기 추진력 설정기(18)는, 상기 각 1차코일(C1),(C2),(C3)중 어느것인가에 통전하는가를 선택하는 기능과, 통전하는 교류전류의 주파수를 변경해서 추진력을 조절하는 기능을 구비하고 있다.
그런데, 상기 각 1차코일(C1),(C2),(C3)로 추진력을 발생시키는데, 기본적으로는, 하기의 (i)식으로 추진력을 연산시키게 된다.
Figure kpo00001
단, (F)는 추진력, (l)는 현지점에서 목표지점까지의 거리, (g)는 중력가속도, (V0)는 현지점의 속도, (V1)은 목표지점에서의 목표속도, (W)는 이동차(A)의 중량이다. 또, 연산되는 추진력은 플러스의 경우와 마이너스의 경우가 있고, 플러스의 경우에는 종속시키기 위한 추진력, 그리고, 마이너스의 경우에는 감속시키기 위한 추진력으로서 취급하게 된다. 그리고, 상기 (i)식에서 구해지는 추진력(F)에 대응하는 주파수를 실험에 의해 미리 계측하여 둠과 동시에, 그의 계측결과를 미리 기억시켜두고, 연산에 의해 구해지는 추진력(F)에 대응하는 주파수를 설정해서, 그의 주파수로 각 1차코일(C)에 통전시키게 된다.
또, 상기 실험을 이동차(A)를 정지시켜서 행하는 경우 예는, 이동차(A)의 속도에 따라서 추진력의 실효치가 변화하게 되기 때문에, 상술의 설정된 주파수를 속도에 맞추어서 보정하는 편이 좋다.
물론, 상술의 실험시에 있어서, 속도도 고려한 값을 미리 계측해서, 기억시키도록 하여두면, 상술의 보정이 필요없는 것으로 된다.
따라서, 스테이션(ST)에 정지하고 있는 이동차(A)에 행성지령이 메인콘트로울러(TCP)로부터 주어지면, 서브콘트로울러(SCP)의 지령에 의거해서, 스테이션용의 1차코일(C1)으로 가속발진시켜, 중간 가속용의 1차코일(C2)로 고속도로 가속시켜, 중간가속용의 1차코일(C3)로 고속도를 유지하도록 가속시키면서, 행선스테이션(ST)에 향해서 이동차(A)를 이동시키게 되고, 또한 행선스테이션(ST)에 가까워지면, 가감속용의 1차코일(C2)로서 일단 저속도로 감속시켜, 스테이션용의 1차코일(C1)로 크리이프속도를 감속시켜, 스테이션(ST)에 대한 목표정지위치 가까이에 달했을 시점에서 전자석(10)으로 흡인시켜서, 이동차(A)를 목표정지 위치에 정지시켜지는 것이고, 그리고 행선스테이션(ST)에 이동하는 도중에 통과하는 구간(K)이 있는 경우에는, 그의 구간(K)에 있어서의 가감속용의 1차코일(C2)로서도 이동차(A)를 가속시키게 된다.
또한, 이동차(A)의 주행도중에 있어서, 이동차(A)가 다음에 진입하는 구간(K)에 다른 이동차(A)가 존재하는 경우에는, 가감속용의 1차코일(C2)이나 스테이션용의 1차코일(C1)을 사용해서, 이동차(A)가 현지점에서 위치하고 있는 구간(K)의 스테이션(ST)으로 이동차(A)를 일단정지시키게 된다.
덧붙여서, 서브콘트로울러(SCP)는, 이동차(A)를 스테이션(ST)에서 발전시킬때에, 행선정보나 중량정보를 정보기억판(15)에 써넣는 처리를 행함과 동시에, 각 구간(K)에 진입하여 갈때에 리더헤드(16)로 판독되는 정보를 사용해서, 이동차(A)를 통과시키든가, 정지시키든가를 판별하면서, 각 1차코일(C1),(C2),(C3)을 통전시키게 된다.
또한, 서브콘트로울러(SCP)는, 이동차(A)의 중량정보, 속도검출센서(13)의 검출정보, 및 위치센서(14)의 검출정보에 의거하면서, 가감속용의 1차코일(C2)이나 중간 가속용의 1차코일(C3)에 대한 통전을 제어하게 되고, 또한 2상센서(12)의 검출정보에 의거하면서 스테이션용의 1차코일(C1)에 대해서 통전을 제어하게 된다.
이하 서브콘트로울러(SCP)의 제어작동을 설명하면서, 이동차(A)의 운행에 대해서 설명을 가한다.
제12도에 표시한 바와같이, 서브콘트로울러(SCP)는, 리더헤드(16)가 정보기억판(15)을 판독하고나서, 관리하는 구간(K)의 최종으로 위치하는 1차코일(C)을 이동차(A)가 통과했는가 아닌가에 의거하여, 구간(K)의 정보에 의거하여 이동차(A)의 진입속도를 계측한다.
그리고, 이동차(A)를 가속해야할 목표속도와 진입속도와의 편차, 이동차(A)의 중량 및 추진력을 주는 사이에 이동차(A)가 진행하는 설정거리에 의거해서, 상술의 (i)식을 이용해서 추진력을 구한다.
그후, 위치센서(14)가 검출작용 하였는가 아닌가를 반복 체크해서, 검출작용하면, 상기 연산된 후진력을 발생시키도록, 중간 가속용의 1차코일(C3)을 통전시키게 된다.
통전 후, 위치센서(14)가 검출작용하고 있는가 아닌가를 반복체크해서, 검출하지 않게되면, 1차코일(C3)의 통전을 정지하는, 다시말해, 출력을 정지하게 된다. 또, 이 중간가속제어처리가, 중간가속용의 1차코일(C3)의 통전을 제어하는 중간가속용 통전제어수단(100c)에 상당하게 된다.
이와 같이, 중간가속용 통전제어수단(100c)은 이동차(A)의 중량을 사용해서 추진력을 연산해서, 그의 연산시킨 추진력을 발생시키면서, 이동차(A)를 가속시킨다.
따라서 이동차(A)의 중량변동에 불구하고, 최대한 목표속도에 가깝게 하도록 가소할수 있는 것으로, 그것에 의하여, 스테이션(ST) 사이를 주행시키는데 요하는 시간의 일정화를 도모하는 것이 가능하는등, 이동차(A)의 운행면에 있어서 유리하게 된다.
상기 가감속용제어처리는, 제14도에 표시한 바와 같이, 속도검출용센서(13)가 검출편(22)을 검출했는가 아닌가에 의거하여, 이동차(A)가 가감속용의 1차코일(C2)상에 진입했는가 아닌가를 체크하고, 진입하지 않았을 경우에는, 다음의 스테이션 제어처리로 이행한다.
이동차(A)가 진입하고 있는 경우에는, 속도검출센서(13)의 정보에 의거하여 이동차(A)의 진입속도를 계측한다. 그리고, 이동차(A)의 행선정보에 의거하여, 감속시키든가, 가속시키든가를 체크한다.
감속시키는 경우에는, 이동차(A)를 감속시킬 목표속도와 진입속도와의 편차, 이동차(A)의 중량 및 추진력을 주는 사이에 이동차(A)가 진행하는 설정거리에 의거해서, 상술의 (i)식을 이용해서 역추진력을 구한다.
또 가속시키는 경우에는, 상기의 중간가속제어처리에서 기술한 추진력연산과 같이, 추진력을 구한다. 추진력 또는 역추진력의 연산후는 상술의 중간가속제어 처리와 같이, 재석센서(14)의 검출정보에 의거하면서, 추진력 또는 역추진력을 발생시키도록 가감속용의 1차코일(C2)을 통전시키게 된다.
이와 같이 스테이션용의 1차코일(C1)의 가까이에, 그의 스테이션용의 1차코일(C1)상에서 정지시켜야 할 이동차에 대해서 추진력을 발생시키기 위한 1차코일(C2)을 설치하고 있기 때문에, 스테이션(ST)에 향해서 이동하여 오는 이동차(A)를, 스테이션용의 1차코일(C1)의 가까이에 배치되는 가감속용의 1차코일(C2)로 일단 감속시킨 후, 스테이션용의 1차코일(C1)로 감속시키면서 목표정지위치(TC)에 정지시킬수가 있따. 따라서, 스테이션용의 1차코일(C1)이나 그것의 가까이에 배치하는 가감속용의 1차코일(C2)을, 중간가속용의 1차코일(C3)과 같은 지방의 것을 사용하여도, 고속으로 이동하여 오는 이동차(A)를 적절하게 감속시키면서 목표정지위치(TC)에 정지시킬 수가 있다.
따라서, 스테이션용의 1차코일(C1)로서, 큰 추진력을 발생하는 대형의 것을 준비해서, 고속으로 이동하여 오는 이동차(A)를 1개의 스테이션용의 1차코일(C1)만으로 감속시킬 필요가 없고, 각 목적의 1차코일(C1),(C2),(C3)을 같은 시방의것을 사용하도록 해서, 설비의 구성의 간소화를 도모하도록 하면서도, 이동차(A)를 최대한 고속으로 주행시켜서, 반송작업을 능률 좋게행할 수가 있다.
또, 이 가감속용 제어처리가, 가감속용의 1차코일(C2)의 통전을 제어하는 가감속용 통전제어수단(100B)에 상당하게 된다.
스테이션 제어처리는, 제15도에 표시한 바와 같이, 이동차(A)가 정지중인가 아닌가를 체크하고, 정지중이 아닌 경우에는, 2상센서(12)의 정보에 의거하여, 이동차(A)가 스테이션용의 1차코일(C1)상에 진입하였는가 아닌가를 체크하여, 진입하지 않은 경우에는, 다음의 송수신처리로 이행한다.
이동차(A)가 진입하고 있는 경우에는, 통과시키는 이동차(A)인가 아닌가를 체크해서, 정지해야할 이동차(A) 경우에는, 정지처리를 실행한다.
통과시켜야할 이동차(A)인 경우에는, 다음의 구간(K)에 이동차(A)를 진입시키는 조건이 채워져 있는가 아닌가를 체크해서, 진입이 가능한 경우에는, 다음의 송수신처리로 이행함과 동시에, 진입불가인경우에는, 상술의 정지처리를 실행한다.
정지처리의 실행 후 혹은 상술의 체크에 의해 이동차(A)가 정지중인것이 판명되었을 경우에는, 통과시키는 이동차(A)인가 아닌가를 체크한다. 통과시키는 이동차(A)가 아닌경우에는, 메인콘트로울러(TCP)에서 기동지령이 주어져 있는가 아닌가를 체크하고, 기동지령이 주어지지 않은 경우에는, 다음의 송수신처리로 이행시킨다.
기동지령이 주어져 있는 경우에는, 발진처리를 실행하고, 그후, 메인콘트로울러(TCP)에서의 행선정보나 하물검출센서(19)의 검출정보를 라이트해드(17)를 사용해서 정보기억판(15)에 써넣기 처리를 실행한다.
상술의 체크에 의해, 정지하고 있는 이동차(A)가 통과시키는 이동차(A)인것이 판명되었을 경우에는, 다음 구간(K)에 진입 가인가 부인가를 체크하고, 진입가인 경우에는, 상술의 발진처리를 실행시킴과 동시에, 진입불가인 경우에는, 다음의 송수신처리로 이행한다.
상기 메인콘트로울러(TCP)와의 송수신처리나 상기 서브콘트로울러(SCP)와의 송수신처리에 대해서는, 상기의 설명에서 명백하기 때문에 여기에서 설명은 생략한다.
상술의 스테이션 제어처리에 있어서의 정지처리에 대해서 설명을 가한다. 이 정지처리는, 제19도에 표시한 바와 같이, 주행속도(V)나 목표정지위치(TC)에 대해 이동차(A)의 위치(T)를 상기 2상센서(12)로서 검출하면서, 상기 목표정지위치(TC)에 대한 위치에 대응시켜서 미리 설정한 목표속도로, 다시말해, 동가속도로 되도록 설정된 목표곡선(S)에 따라서 상기 이동차(A)를 감속 주행시키도록, 2상센서(12)의 검출정보에 의거해서 스테이션용의 1차코일(C1)에 대한 통전은 제어해서, 목표정지위치(TC)가까이에 달할때까지, 즉시 정지할 수 있는 크리이프속도(VC)로 감속시킴과 동시에, 상기 전자석(10)에 의해 목표정지위치(TC)에 위치결정할 수 있는 위치결정범위(L)내에 달할때까지는, 크리이프속도(VC)로 정속주행시켜, 그리고 위치결정범위(L)내에 달하면, 1차코일(C1)에 의한 추진력 발생을 정지시킴과 동시에 전자석(10)을 작동시킴으로써, 이동차(A)를 목표정지위치(TC)에 정지시키는 것이다.
그리고, 상술한 바와 같이, 미리 설정된 목표속도에 따라서 감속주행시키는데, 이동차(A)가 목표정지위치(TC)의 앞측의 설정개소(TO)에 달함에 따라서, 검출되는 주행속도, 그의 시점에서 설정거리(lo)진행시킨 뒤의 목표속도, 및 이동차 본체의 중량등, 미리 설정한 이동차(A)의 중량의 의거하여, 상술의 (i)식을 이용해서 추진력을 구하고, 상기 설정거리(lo)를 진행하는 사이에 있어서, 상기 구해진 추진력을 발생시킨다.(이하의 설명에 있어서, 제1감속처리라 기재한다.)
그의 추진력의 발생 후, 상술의 (i)식을 전개해서 이루어지는 하기의 (ii)식에, 전회의 추진력의 발생조건을 대입함으로써, 이동차(A)의 중량을 연산한다. 또, (V1)은 현지점의 속도, (VO)는 추진력을 발생시키는 전외속도, (F)는 발생시킨 추진력이다.
Figure kpo00002
이동차(A)의 중량의 연산후에 있어서, 그의 연산된 중량, 그의 시점(T1)의 주행속도, 및 그의 시점(T1)에서 설정거리(lo)진행시킨 뒤의 목표속도에 의거해서, 상술의 (i)식의 이용해서 추진력을 구하고, 상기 설정거리(lo)를 진행하는 사이에 있어서, 상기 구해진 추진력을 발생시키게 된다. 단, 그의 감속후에 있어서도, 크리이프속도에 달하지 못한 경우에는, 전회의 감속을 행하기 전의 주행속도나 감속후의 주행속등에 의거해서, 상술의 (ii)식을 이용해서, 이동차중량을 연산하면서, (i)식을 이용해서 추진력을 구하는 것을, 설정거리(lO)를 진행한 각 시점(T1내지 T7)에서 반복하게 된다.(이하의 설명에 있어서, 제2감속처리가 기재한다.)
즉, 제1 및 제2감속처리가, 본 발명의 스테이션용의 감속통전제어수단(100A)에 대응하게 되는 것이다.
요컨대 이동차(A)가 설정거리 이동할때마다, 현지점에서의 주행속도와 현지점에서 설정거리 이동한 시점에서의 목표속도와의 편차, 상기 설정거리 및 이동차중량에 의거하여, 발생되는 추진력을 연산하도록 구성되고, 또한 2회째 이후의 추진력 연산에 있어서의 이동차중량을, 전회의 추진력 발생에 따르는 속도변화결과에 의거하여 구함으로써 1차코일(C1)과 2차도체(D)와의 간격의 벗어남, 1차코일(C1)의 성능의 벗어남, 주행저항의 변동등에 불구하고, 목표속도로 감속시킬 수가 있도록 구성되어 있다.
또, 상술한 바와 같이, 등가속도 상태를 유지하면서 감속시키는 것이기 때문에 하물의 무너짐을 회피하면서도, 정지까지에 요하는 이동거를 짧게할 수 있다.
또, 상기 정속주행은, 2상센서(12)의 속도검출정보를 사용하면서, 크리이프속도를 유지하도록, 1차코일(C1)의 통전을 제어하게 된다.
제16도의 플로우챠트에 의거하여, 정지처리의 작동에 대해서 상술한다. 2상센서(12)의 정보에 의거해서, 이동차(A)가 제어영역내에 진입하였는가 아닌가를 체크하고, 진입하고 있는 경우만, 하기의 처리를 실행한다.
즉, 이동차(A)가 목표정지위치의 앞측의 설정개소를 주행하는 시점이 주행속도의 계측, 미리 설정된 중량정보를 이용한 추진력의 계산, 계산에 의해 구간 추진력의 출력, 및 목표거리 진행하였는가 아닌가를 체크를 행하면서, 상술의 제1감속처리를 행한다.
제1감속처리의 실행후에 있어서 주행속도를 계측해서, 주행속도가 크리이프속도 보다 낮은가 아닌가를 체크한다. 주행속도가 크리이프속도보다 높은 경우에는, 제1감속거리를 행하기 전 주행속도와 제1감속처리를 행한 뒤의 주행속도를 사용해서 이동차(A)의 중량을 연산함과 동시에, 그의 연산된 중량정보를 이용한 추진력의 계산 및 계산의 의해 구한 추진력의 출력, 및 목표거리진행하였는가 아닌가의 체크를 행하면서 상술의 제2감속처리를 행한다.
단, 1회의 제2감속처리의 실행후에 있어서도, 주행속도의 계측 및 주행속도가 크리이프 주행속도 보다 낮은가 아닌가를 체크하면서, 주행속도가 크리이프속도보다 낮아질때까지, 제2감속처리를 반복해서 행하게 된다.
주행속도가 크리이프속도 이하로 감속되면, 전자석(10)으로 위치결정 할 수 있는 범위내에 달할때까지, 크리이프속도로 주행시켜, 위치결정범위내에 달하면, 추진력의 출력을 정지시킴과 동시에, 전자석(10)을 작동시켜서, 이동차(A)를 목표정지위치에 정지시킨다.
그리고, 이 스테이션용의 감속통전제어수단(100A)과 상술의 가감속용 통전제어수단(100B)에, 리더헤드로 이루어지는 판독수단(16)을 구비시켜, 이동차(A)에 설치된 정보기억판으로 이루어지는 기억매체(15)의 선행정보를 판독하도록 구성되어 있다.
이와 같이, 이동차(A)에 설치된 기억매체(15)에, 그의 이동차(A)의 행선정보를 기억시켜두고, 1차코일(C1),(C2)에 대한 통전제어수단(100A),(100B)이, 기억매체(15)의 정보를 판독하는 판독수단(16)에서의 판독정보에 의거하여, 정지시켜야할 이동차인가, 통과시켜야할 이동차인가를 판별하면서, 통전제어를 행하도록 되어 있기 때문에, 설비전체의 운행을 관리하는 메인콘트로울러(TCP)는, 기억매체(15)에 행선정보를 써넣기처리동에 있어서는, 물론 관여하는 것이지만, 1차코일(C1),(C2)의 통전제어에는 관여하지 않는 것으로 된다.
그 결과, 메인콘트로울러(TCP)의 관리정보가 작아져서, 이동차(A)의 다수대를 관리하는 것이 가능하게 됨과 동시에, 설비의 레이아우트의 변경 및 확장에 따르는 소프트웨어의 개조도 적어지게 되는 것이다.
상술의 스테이션 제어처리에 있어서의 발전처리에 대해서 설명을 가한다.
이 발전처리는, 주행속도나 목표속도나 목표정지위치에 대한 이동차(A)의 위치를 2상센서(12)로 검출하면서, 상기 목표 정지위치에서 떨어지는 만큼 고속으로 되는 상태로, 목표정지위치에 대한 위치에 대응시켜서 미리 설정한 목표속도로 상기 이동차(A)를 가속주행시키도록, 2상센서(12)의 검출정보에 의거하여 스테이션용의 1차코일(C1)에 대한 통전을 제어하는 것이고, 상세하게는, 정지처리에 있어서의 제1감속처리에 대응하는 제1증속처리와, 제2감속처리에 대응하는 제2증속처리를 행하도록 되어 있다.
즉, 발전개시시에는 , 그의 시점에서 설정거리주행시킨 후의 목표속도, 및 미리 설정한 이동차(A)의 중량에 의거해서, 상술의 (i)식을 이용해서 추진력을 구하고, 상기 설정거리를 진행하는 사이에 있어서, 상기의 구한 추진력을 발생시키는, 제1증속처리를 행한다.
그의 제1증속처리를 행한 뒤는, 증속된 속도정보에 의거하여, 상술의 (ii)식에 의해 이동차(a)의 중량을 연산하고, 그의 연산된 중량, 그의 시점의 주행속도, 및 그의 시점에서 설정거리 진행시킨 뒤의 목표속도에 의거해서, 상술의 (i)식을 이용해서 추진력을 구하고, 상기 설정거리를 진행하는 사이에 있어서, 상기에서 구한 추진력을 발생시키는 제2증속처리를 행한다.
제17도의 플로우챠트에 의거하여, 발전처리의 작동에 대하여 상술한다. 미리 설정된 중량정보를 이용하면서 추진력을 계산하고, 전자석(10)의 작동을 정지시킨 후, 목표거리주행 하기까지, 계산에 의해 구한 추진력을 출력하는 상술의 제1증속처리를 행한다.
제1증속처리의 실행후에 있어서는, 이동차(A)가 제어영역내에 위치하는가를 체크하고, 제어영역내에 위치하는 사이는, 다음의 제2증속처리를 행한다.
즉, 주행속도를 계축함과 동시에, 제1증속처리를 행하기 전의 주행속도와 제1증속처리를 행한 뒤의 주행속도를 사용해서 이동차(A)의 중량을 연산하고, 그의 연산된 중량정보를 이용한 추진력의 계산 및 계산에 의해 구한 추진력의 출력, 및 목표거리진행을 했는가 아닌가의 체크를 행하면서, 증속처리를 행한다.
단, 이 제2증속처리는, 이동차(A)가 제어영역을 나갈때까지 반복해서 행하여지게 된다. 또 그 경우에는, 전회의 제2증속처리를 행하기 전의 주행속도와 제2증속처리를 행한 뒤의 주행속도를 사용해서, 이동차(A)의 중량을 연산시키게 된다.
또, 본 발명을 실시하는데 추진력을 연산시키기 위한 연산식은, 각종의 것은 생각할 수 있는 것이고, 그리고 추진력의 보정은, 연산식에 맞추어서 각종 변경할 수 있다.
또, 1차코일(C1)로서 발생시키는 추진력의 조절을 전압의 조절로 행하게 하는 등, 추진력조절의 구체적 구성은 각각 변경할 수 있고, 그리고 기타의 본 발명을 실시할때에 필요로 하는 각부의 구체적 구성도 각각 변경할 수 있다. 예컨대, 발진처리를, 중간가속제어처리와 같은 형식으로, 다시말해, 발진개시전에, 1차코일(C2)로 추진력을 줄수 있는 범위내에 대응하는 거리, 그의 거리를 주행시킨점의 목표속도 및 이동차 중량등에 의거하여, 발생시키는 추진력을 1회만 연산하여, 그의 결과에 의거해서 추진력을 발생시키도록 하여도 좋고, 또, 가감속용의 1차코일(C2)을 설치하지 않고, 스테이션용의 1차코일(C1)로, 감속이나 가속을 행하도록 하여도 좋다.
본 발명은, 안내레일(B)에 대해서 이동차(A)를 자기력을 사용해서 부상시키는, 소위 자기부상식의 것에도 적용된다.
이상과 같은 것이지만, 이 반송설비에 또한 여러가지의 개량을 가할 수가 있다. 다음에, 그의 개량예에 대해서 설명한다.
단 지금까지 설명한 부품이나 구성에 대해서는, 동일부호를 부여함으로 인해, 중복설명을 피한다. 제20도 내지 제23도에 표시하는 것은, 비상정지용의 브레이크수단(110)을 구비하고 있다.
이 브레이크수단(110)은, 상기 안내레일(B)의 본체부분(1)에 대해서 좌우 각별로 접촉작용해서 차체주행을 제동하는 좌우 한쌍의 제동편(113)을 가지고 있다. 이들 제동편(113)은, 이동차(A)의 진행방향의 가장 후방측에 위치하는 전륜(8)의 상측개소에 있어서, 상기 지지프레임(6)에 대해서 각별히 종축심(Z)둘레에 회동자유로 회동 가능하게 지지된 좌우 한쌍의 브레이크레버(114a),(114b)의 횡단부 각각에 설치되어 이들 브레이크레버(114a),(114b) 사이에는, 브레이크레버(114a),(114b)를 이동차(A)의 외방축에 향해서 부세하는 스프링(115)이 설치되어 있다.
상기 좌측 브레이크 레버(114a)의 선단부에는, 우측브레이크레버(114b)의 선단부에 형성된 오목부(116)에 걸림으로써 상기 제동편(113)을 제동해제상태로 유지하는 지지부재로서의 걸림핀(117)을 선단부에 설치된 브레이크 작동레버(118)가, 종축심(Q)둘레에 회동 자유롭게 회전가능하게 지지되어 있다.
그리고 제20도(a)에 표시한 바와 같이, 상기 브레이크작동용레버(118)의 선단부에 설치된 걸림판(117)을, 상기 우측브레이크레버(114b)의 선단부에 형성된 오목부(116)에 걸림으로써, 상기 좌우 한쌍의 제동력(113)의 각각을, 상기 스프링(15)에 의한 편향력에 저항해서 제동해제상태로 유지시킬 수 있다. 역으로, 후술하는 안내레일축(B)의 브레이크조작수단(111)으로, 상기 걸림핀(17)과 오목부(16)와의 걸림을 해제시킴으로써, 제20도(b)에 표시한 바와 같이, 상기 좌우한쌍의 제동편(113)을 이동차(A)의 횡방향으로 돌출시켜, 안내레일(B)의 본체부분(1)에 접촉시켜서 제동시키도록 되어 있다.
상기 브레이크조작수단(111)은, 제21도 내지 제23도에 표시한 바와 같이, 상기 안내레일(B)의 우측의 측벽의 외측면에 착탈자유인 상태로 설치된 지지부재(119)에 수평축심(P)둘레에 회동 자유롭게 회전가능하게 지지된 브레이크 조작용레버(120)와, 이 레버(120)의 지축(121)에 연결된 위치규제용 레버(123)를 가지고, 이 위치규제용레버(123)의 선단부에는 상기 지지부재(119)의 상면에 당접함으로써 상기 브레이크 조작용레버(120)의 회동범위를 규제하는 핀(122)이 설치되어 있다.
그리고, 상기 지축(121)을 회동조작하는 기어(124), 상기 기어(124)에 맞물리는 랙(125), 상기 랙(125)을 통전시에 있어서 끌기 조작하는 솔레노이드(126) 및 상기 랙(125)을 상기 솔레노이드(126)에서 돌출하는 방향으로 편향하는 스프링(115)이 설치되어 있다. 다시말해서, 이동차(A)를 비상정지시키는 경우에는, 상기 브레이크 조작용 레버(120)를 하방향으로 행해서 돌출시킴으로써, 이 브레이크조작용레버(120)를, 이동차축의 브레이크수단(110)을 제동해제상태로 유지하는 걸림핀(117)에 충돌시켜서, 상기 걸림핀(117)과 오목부(116)와의 걸림을 해제시키도록 구성되어 있다.
그리고, 상기 솔레노이드(126)를, 상기 1차코일(C1)에 대한 작동용전력을 공급하는 전원(도시하지 않음)에 접속해서, 그의 통전시에 있어서, 상기 스프링(127)에 의한 편향력에 저향해서 상기 랙(125)을 끌기조작 상태로 유지시킴으로써, 상기 브레이크조작용레버(120)를, 상기 차체측의 브레이크수단(110)을 제동해제상태로 유지하는 걸림핀(116)보다도 상방측에 위치하는 상태로 회동시켜서, 제동해제위치로 인뢰 유지시키도록 되어 있다.
요컨대, 정전등에 의해, 상기 솔레노이드(126)가 비통전상태로 되면, 상기 스프링(127)의 부세력에 의해, 상기 브레이크 조작용레버(120)가, 자동적으로 하방축으로 향해서 돌출하는 상태로 되어, 상기 이동차(A)가, 상기 하방축으로 행해서 돌출한 상태의 브레이크조작레버(120)가 위치하는 개소를 통과함에 따라서, 상기 이동차(A)축의 좌우 한쌍의 브레이크레버(114a),(114b)를 제동해제 상태로 유지하는 걸림핀(117)에 충돌해서, 상기 오목부(16)에 의해 걸림을 해제하고, 거기에 따라서, 상기 제동편(113)이 차체외 방향으로 돌출해서 상기 안내레일(B)의 좌우 양측벽에 접촉되는 제동작용상태로 되어, 이동차(A)가 자동적으로 정지하게 된다.
따라서, 제어트러블이나 정전의 복구시에는, 상기 솔레노이드(126)에 대한 통전이 재개됨에 따라서, 상기 브레이크조작레버(120)가 자동적으로 제동해제위치에 복귀하게 된다.
그리고, 그의 제동이 해제된 상태에 있어서, 상기 이동차(A)가 상기 스테이션(ST)의 1차코일(C1)상에 위치하고 있는 것에서, 상기 걸림핀(116)과 오목부(117)를 걸림시켜서, 상기 좌우의 브레이크레버(114a),(114b)를 제동해제위치에 복귀시킴으로써, 간단하게 이동차(A)의 주행을 개재시킬 수가 있다.
제24도 내지 제27도에 표시한 것은, 안내레일에서의 먼지의 비산을 억제하기 위한 흡기장치를 구비하고 있다.
즉, 상기 안내레일(B)중의 이웃하는 중간 가속용의 1차코일(C3)의 사이에 위치하는 안내레일부분에 상기 주행부(3)가 통과하는 주행용의 공간부(G)와 통기용의 공간부(H)에 간막이하는 간막이판(210)이 위치되어 있다.
이 간막이판(210)의 양단부는, 안내레일(B)의 본체부분(1)의 저벽부에 멈춤되는 각진통상의 지지재(211)로 막아내어 지지되고, 또한, 상기 레일부(14)의 하면측에 접촉되는 상태로 설치되어 있다.
그 간막이판(210)에는, 주행용의 공간부(H)와 통기용의 공간부(H)를 연통하는 통기공(212)의 복수개가 이동차 주행방향으로 간격을 두어 형성되고, 통기용의 공간부(H)에 대한 흡기장치(K)가, 인접하는 2개의 통기용의 공간부(H)에 각각 접속되는 상태로 설치되어 있다.
예시하는 상기 흡인장치(K)는, 다운식의 클리인루움에 있어서 알맞는 것이고, 흡인블로우워(213)에서의 배풍을 HEPA필터(214)를 통해서 하방측에 배출하도록 되어 있다.
상술하면, 제26도 및 제27도에 표시한 바와 같이, 흡인블로우워(213)를 수납하고, 또한 HEPA필터(214)를 수납하는 본체케이스부분(215)이 설치됨과 동시에, 그의 본체케이스부분(215)의 입구 (215A)에 연통하는 제1덕트(216), 및 그의 제1덕트(216)의 양단부 각각과 통기용의 공간부(H)의 출구(217)를 접속하는 한쌍의 제2덕트(218)를 구비하고 있다.
또, 각 통기용의 공간부(H)의 각각에 대해서 1개씩 흡기장치(K)를 설치하도록 하든지, 1개의 흡기장치(K)로서 3개 이상의 복수개의 통기용의 공간부(H)에 대해서 흡인작용 시키도록 하는 등, 흡기장치(K)의 설치구조는 각종 변경할 수 있고, 또 흡기장치(K)의 구성도, 배기를 덕트를 사용해서 클리인루움 외로 인도하도록 하는 등, 구체적 구성은 각종변경할 수 있다.
또한, 스테이션(ST)부분에 있어서는, 스테이션용의 1차코일(C1)과 가감속용의 1차코일(C2)이 근접해서 배치되어 있고, 이들 1차코일(C1),(C2)이 통기용의 공간부(H)를 막아버리는 염려가 있어, 이들 스테이션(ST)부분에 있어서는, 제24도의 가상선이나 제25도중에 표시한 바와 같이, 주행용의 공간부(G)에 직접 덕트(218)가 연통연결되어 있다.
특히 도시하지는 않으나 이 덕트(218)도, 당연히 HEPA필터를 가지는 흡인 블로우워에 연통되어 있다.

Claims (10)

  1. 선형모우터 이동의 반송설비에 있어서, 상기 반송설비가 반송용의 차체(A), 상기 차체(A)를 이동 자유롭게 지지하는 안내레일(B), 상기 안내레일(B)측에 설치된 1차코일(C), 상기 차체(A)측에 설치된 2차도체(D), 이 2차도체(D)는, 차체(A)의 전후방향으로 나열되는 복수개의 도체부분(D1),(D2)으로 분할 형성되고, 또한 굴곡자유롭게 되어 있는 상기 차체(A)측에 설치된 전륜(8)을 포함하고 상기 복수개의 도체부분(D1),(D2)은 상기 안내레일(B)로서 안내되는 전륜(8)에 의해 안내레일(B), 길이방향에 따른 자세로 굴곡조작되는 것을 특징으로 하는 선형모우터 이용의 반송장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 1차코일(C)이, 이동차(A)를 목표정지위치에 정지시키기 위해 발생하는 1차코일(C1)을 포함하고, 이 1차코일(C1)에 대한 통전을 제어하는 감속통전제어수단(100A)이, 상기 이동차(A)가 설정거리 진행할때마다 다음의 설정거리를 진행시키는 사이에 발생하는 추진력을 연산하고, 또한 그의 연산에 있어서 전회의 추진력 발생에 따르는 속도변화결과에 의거해서 구하는 추진력을 보정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 선형모우터이용의 반송장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 감속통전제어수단(100A)이, 상기 이동차(A)가 설정거리 이동할때마다, 현지점에서의 주행속도와 현지점에서 설정거리 이동한 지점에서의 목표속도와의 편차, 상기 설정거리 및 이동차중량에 의거해서, 발생시키는 추진력을 연산하고, 또한 2회 이후의 추진력 연산에 있어서의 이동차중량을 전회의 추진력 발생에 따르는 속도변화결과에 의거해서 구하도록 구성되어 있는 것을 특징로 하는 선형모우터이용의 반송장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 1차코일(C)이, 이동차(A)에 대해서 역추진력을 발생하기 위한 1차코일(C2)을 포함하고, 이 역추진력용의 1차코일(C2)이 상기 정지추진력용의 1차코일(C1)의 가까이에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 선형모우터 이용의 반송설비.
  5. 제4항에 있어서, 상기 역추진력용의 1차코일(C2)은 정지추진력용의 1차코일(C1)에서 발진된 이동차(A)의 가속에도 사용되는 것을 특징으로 하는 선형모우터 이용의 반송장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 이동차(A)에, 행선정보를 기억하는 기억매체(15)가 설치됨과 동시에, 상기 역추진력용의 1차코일(C2)에 대한 통전을 제어하는 가감속용 통전제어수단(100B)과 상기 감속통전제어수단(100A)에 상기 기억매체(15)의 정보를 판독하는 판독수단(16)을 구비한 것을 특징으로 하는 선형모우터 이용의 반송설비.
  7. 제1항에 있어서, 상기 1차코일(C)이, 이동차(A)를 목표속도로 가속하는 중간 가속용의 1차코일(C3)을 포함하고, 이 1차코일(C3)에 대한 중간가속용통전제어수단(100C)이, 상기 목표속도와 진입속도와의 편차, 상기 이동차(A)의 중량 및 추진력을 주는 설정시간 또는 추진력을 주는 사이에 상기 이동차(A)가 진행하는 설정거리에 의거해서 연산되는 추진력을 발생하는 상태로, 상기 설정시간을 경과하는 동안 또는 상기 설정거리를 상기 이동차(A)가 진행하는 동안에 있어서, 상기 1차 코일(C3)을 통전하게 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 선형모우터 이용의 반송설비.
  8. 제7항에 있어서, 상기 1차코일(C)이 이동차(A)를 목표정지위치에 정지시키기 위해 추진력을 발생하는 1차코일(C1)과 이동차(A)에 대해서 역추진력을 발생하기 위한 1차코일(C2)을 포함하고, 이 역추진력용의 1차코일(C2)이 상기 정지추진력용의 1차코일(C1)의 가까이에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 선형모우터 이용의 반송설비.
  9. 제8항에 있어서, 상기 역추진력용의 1차코일(C2)은 정지추진력용의 1차코일(C1)에서 발진된 이동차(A)의 가속에도 사용되는 것을 특징으로 하는 선형모우터 이용의 반송설비.
  10. 제9항에 있어서, 상기 이동차(A)에 행선정보를 기억하는 기억매체(15)가 설치됨과 동시에 상기 역추진력용의 1차코일(C2)에 대한 통전을 제어하는 가감속용 통전제어수단(100B)과 상기 감속통전 제어수단(100A)에, 상기 기억매체(15)의 정보를 판독하는 판독수단(16)을 구비시킨 것을 특징으로 하는 선형모우터 이용의 반송설비.
KR1019870000640A 1986-01-27 1987-01-27 선형모우터 이용의 반송설비 KR920002867B1 (ko)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP14928 1986-01-27
JP61014928A JP2538204B2 (ja) 1986-01-27 1986-01-27 リニアモ−タ利用の搬送設備
JP61-14928 1986-01-27
JP61285162A JP2544122B2 (ja) 1986-11-29 1986-11-29 リニアモ−タ利用の搬送設備の停止制御装置
JP285162 1986-11-29
JP61-285162 1986-11-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR870007011A KR870007011A (ko) 1987-08-14
KR920002867B1 true KR920002867B1 (ko) 1992-04-06

Family

ID=26350972

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019870000640A KR920002867B1 (ko) 1986-01-27 1987-01-27 선형모우터 이용의 반송설비

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4841869A (ko)
KR (1) KR920002867B1 (ko)
CA (1) CA1282729C (ko)
DE (1) DE3702248A1 (ko)
FR (1) FR2597677B1 (ko)
GB (1) GB2185720B (ko)

Families Citing this family (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3634838A1 (de) * 1986-10-13 1988-04-21 Scharf Gmbh Maschf Transporteinrichtung
US5156093A (en) * 1986-12-19 1992-10-20 Kabushiki Kaisha Toshiba Transportation system of floated-carrier type
GB2207897B (en) * 1987-08-03 1992-01-02 Daifuku Kk Conveyor apparatus using automotive cart
JPH061501Y2 (ja) * 1988-07-06 1994-01-12 株式会社椿本チエイン 二次導体分割タイプのリニアモータ駆動トロリーコンベヤ
DE3900511A1 (de) * 1989-01-10 1990-07-12 Magnet Motor Gmbh Automatische guttransportvorrichtung mit linearmotorgetriebenen transportelementen
KR950000123B1 (ko) * 1989-06-01 1995-01-10 마쯔다 가부시기가이샤 리니어모터를 사용한 반송장치
US5069326A (en) * 1989-07-20 1991-12-03 Mazda Motor Corp. Conveyor means
US5123357A (en) * 1989-09-01 1992-06-23 Daifuki Co., Ltd. Conveyor driven by linear motor with rolling surface of rail acting as secondary for the motor
US5454328A (en) * 1992-11-13 1995-10-03 Daifuku Co., Ltd. Cleanroom transport system
DE19512523A1 (de) * 1995-04-03 1996-10-10 Daimler Benz Ag Transportelement
KR100372952B1 (ko) * 1995-04-03 2003-06-18 체겔레크 아에게 안라겐- 운트 아우토마티지룽스테크닉 게엠베하 전기공급및데이터전송부를갖는트랙-유도형이송장치
US5836436A (en) * 1996-04-15 1998-11-17 Mantissa Corporation Tilting cart for a package sorting conveyor
US6206170B1 (en) 1996-04-15 2001-03-27 Mantissa Corporation Control system for a tilt tray sorter
US6191507B1 (en) * 1997-05-02 2001-02-20 Ats Automation Tooling Systems Inc. Modular conveyor system having multiple moving elements under independent control
JPH11222122A (ja) * 1998-02-03 1999-08-17 Shinko Electric Co Ltd 分岐軌道を備えた搬送設備
US6397990B1 (en) * 1998-10-20 2002-06-04 Pri Automation, Inc. Materials transport system having inductive power transfer
DE29908095U1 (de) * 1999-05-06 2000-09-14 Cooper Power Tools Gmbh & Co Transportsystem
JP4016561B2 (ja) * 2000-01-17 2007-12-05 株式会社ジェイテクト 工作機械における摺動体の案内機構
US6367610B1 (en) 2000-02-14 2002-04-09 Mantissa Corporation High efficiency sorting conveyor
FR2804927B1 (fr) * 2000-02-15 2002-04-19 Fabricom Systeme et procede de transport et de tri de charges isolees, et vehicules individuels mis en oeuvre dans ce systeme
US6298975B1 (en) 2000-03-03 2001-10-09 Mantissa Corporation Lim sorting conveyor
DE10150318B4 (de) * 2001-10-11 2019-09-05 Siemens Aktiengesellschaft Positioniermodul für Werkstückträger und Transfervorrichtung für Werkstückträger
US7134258B2 (en) * 2001-12-05 2006-11-14 R.A. Jones & Co. Inc. Packaging apparatus and methods
DE10205991A1 (de) 2002-02-14 2003-08-28 Eisenmann Foerdertech Fördereinrichtung zum Fördern von Gegenständen
US20050061195A1 (en) * 2002-12-12 2005-03-24 Heinrich Lutz Conveying device
US7376961B2 (en) * 2004-05-28 2008-05-20 International Business Machines Corporation Contactless power and/or data transmission in an automated data storage library employing segmented coils
TW200717689A (en) * 2005-09-14 2007-05-01 Applied Materials Inc Methods and apparatus for a band to band transfer module
US7456593B1 (en) 2006-04-10 2008-11-25 Anorad Corporation Direct drive transport system
EP1935562B1 (de) * 2006-12-20 2010-01-27 komax Holding AG Transfereinrichtung für Werkstücke und Verfahren für den Transfer von Werkstücken
DE102008008602B4 (de) 2007-06-22 2018-03-29 Siemens Aktiengesellschaft Transfervorrichtung für Werkstückträger sowie Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern
US8210327B2 (en) * 2007-07-24 2012-07-03 Hirotec America, Inc. Combined motion control and brake release apparatus
US20090088912A1 (en) * 2007-09-28 2009-04-02 Anorad Corporation Linear driven x-z robot
RU2011120187A (ru) 2008-10-20 2012-11-27 МЕТАДАЙМ ЭлЭлСи Сверхпроводящая энергетическая и транспортная система
US8967051B2 (en) * 2009-01-23 2015-03-03 Magnemotion, Inc. Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism
US9032880B2 (en) 2009-01-23 2015-05-19 Magnemotion, Inc. Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism
US8616134B2 (en) 2009-01-23 2013-12-31 Magnemotion, Inc. Transport system powered by short block linear synchronous motors
DE102009019741A1 (de) * 2009-05-02 2010-11-11 Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh Anlage zur Montage von Karosserieteilen
DE102010027925A1 (de) 2010-04-19 2011-10-20 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung mit gelenkigem Förderelement
EP2599186B1 (en) * 2010-07-29 2016-09-14 ATS Automation Tooling Systems Inc. System and method for providing power to a moving element
CA2762705A1 (en) * 2011-12-22 2013-06-22 Bombardier Transportation Gmbh A support structure for a secondary lim rail portion
US8851267B2 (en) 2012-03-26 2014-10-07 Mantissa Corporation High efficiency sorting conveyor with improved friction drive motor assembly
US8807320B2 (en) 2012-06-21 2014-08-19 Mantissa Corporation Independent discharge sorting conveyor
ES2400373B1 (es) * 2012-12-26 2013-11-15 Thyssenkrupp Elevator Innovation Center, S. A. Sistema de transporte para desplazamiento de pasajeros/mercancías
CN105813886B (zh) 2013-09-21 2018-04-03 麦克纳莫绅有限公司 用于包装和其它用途的线性电机运输
ES2455391B1 (es) * 2013-09-25 2015-03-06 Thyssenkrupp Elev Innovation Conjunto de paletas para un sistema de transporte para desplazamiento de pasajeros/mercancías
DE102014106400A1 (de) 2014-04-25 2015-11-12 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Individueller transport von lebensmittelportionen
DE102014118972A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Bewegungsvorrichtung mit Abdeckung
DE102016106621A1 (de) * 2016-04-11 2017-10-12 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Vorrichtung, Transportmover und Transportmoversystem
US9633878B1 (en) * 2016-04-21 2017-04-25 Texas Instuments Incorporated Conveyor apparatus and method for transporting leadframe
EP3255764A1 (en) * 2016-06-09 2017-12-13 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. A linear motor device for a packaging machine
DE102016111357A1 (de) * 2016-06-10 2017-12-14 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Vorrichtung zum Transport von Objekten
WO2018049122A1 (en) * 2016-09-09 2018-03-15 The Procter & Gamble Company Systems and methods for producing customized products intermixed with mass produced products
EP3509979B1 (en) 2016-09-09 2023-06-14 The Procter & Gamble Company System and method for independently routing vehicles and delivering containers and closures to unit operation stations
CA3035963C (en) 2016-09-09 2023-10-24 The Procter & Gamble Company System and method for producing products based upon demand
EP3510457A1 (en) 2016-09-09 2019-07-17 The Procter and Gamble Company Methods for simultaneously producing different products on a single production line
EP3509954B1 (en) 2016-09-09 2021-10-20 The Procter & Gamble Company System and method for simultaneously filling containers with different fluent compositions
EP3509794B1 (en) 2016-09-09 2020-08-12 The Procter and Gamble Company Vacuum holder and carrier with autonomous vacuum
WO2018049104A1 (en) 2016-09-09 2018-03-15 The Procter & Gamble Company System and method for simultaneously filling containers of different shapes and/or sizes
EP3510459A2 (en) 2016-09-09 2019-07-17 The Procter and Gamble Company System and method for independently routing container-loaded vehicles to create different finished products
CN106697828A (zh) * 2016-11-22 2017-05-24 上海电机学院 一种基于直线电机驱动的物流传输流水线系统
DE102017110373A1 (de) 2017-05-12 2018-11-15 Witron Logistik + Informatik Gmbh Warenausgangspuffer für eine kommisionieranlage
CN108336885B (zh) * 2017-07-06 2020-04-17 上海果栗自动化科技有限公司 线性马达及其动子运动定位控制装置
US11165372B2 (en) * 2017-09-13 2021-11-02 Rockwell Automation Technologies, Inc. Method and apparatus to characterize loads in a linear synchronous motor system
DE102018116992A1 (de) * 2018-07-13 2020-01-16 Beckhoff Automation Gmbh Transportsystem und Transportvorrichtung

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US396792A (en) * 1889-01-29 Electro-magnetic transmitter
FR1566232A (ko) * 1968-01-09 1969-05-09
US3792665A (en) * 1972-08-16 1974-02-19 Ltv Aerospace Corp Linear induction control system
DE2425940A1 (de) * 1974-05-30 1975-12-11 City Bahn Gmbh Antrieb und steuerung einer automatischen bahn
US4197933A (en) * 1977-12-05 1980-04-15 The Boeing Company Linear induction drive system for accelerating and decelerating moving walkway
US4669047A (en) * 1984-03-20 1987-05-26 Clark Equipment Company Automated parts supply system
JPS60229603A (ja) * 1984-04-26 1985-11-15 Toshiba Corp 搬送装置
JPS6162739A (ja) * 1984-09-03 1986-03-31 Sanki Eng Co Ltd クリ−ントンネル

Also Published As

Publication number Publication date
US4841869A (en) 1989-06-27
GB8701601D0 (en) 1987-03-04
KR870007011A (ko) 1987-08-14
GB2185720A (en) 1987-07-29
FR2597677B1 (fr) 1990-08-03
FR2597677A1 (fr) 1987-10-23
DE3702248A1 (de) 1987-08-27
DE3702248C2 (ko) 1993-04-01
GB2185720B (en) 1989-11-01
CA1282729C (en) 1991-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR920002867B1 (ko) 선형모우터 이용의 반송설비
EP0474321A2 (en) Transportation system of a floated-carrier type
US20070016341A1 (en) Traveling vehicle system and stop control method for traveling vehicle
KR20190001553A (ko) 물품 반송 설비, 및 물품 반송차
TW201924996A (zh) 行走台車
JP7327174B2 (ja) 物品搬送設備
JP2544122B2 (ja) リニアモ−タ利用の搬送設備の停止制御装置
JP2584981B2 (ja) リニアモ−タ利用の搬送設備
JP2637088B2 (ja) 搬送装置の制御装置
JP2538221B2 (ja) リニアモ−タ利用の搬送設備の中間加速制御装置
KR20210145681A (ko) 물품 반송 설비
JPS63140602A (ja) リニアモ−タ利用の搬送設備
JP3285104B2 (ja) リニアモータ利用の搬送設備
JP5170190B2 (ja) 搬送車システム
JP2801712B2 (ja) 搬送システム
JPH06197411A (ja) 移動車利用の搬送設備
JP3249620B2 (ja) 搬送制御装置
JP6263416B2 (ja) 駐車システムにおける搬送台車の停止方法
WO2023079797A1 (ja) 搬送システム
JPH11165633A (ja) 走行台車の進路変更装置
JP2002332105A (ja) 無人搬送車システム
JP7406420B2 (ja) リバースソータコンベヤ装置
JPS6369402A (ja) 搬送装置
JPH0898326A (ja) 搬送制御装置
JPH11196503A (ja) リニア搬送車システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20060327

Year of fee payment: 15

EXPY Expiration of term