JP3249620B2

JP3249620B2 - 搬送制御装置

Info

Publication number: JP3249620B2
Application number: JP04507393A
Authority: JP
Inventors: 成夫高木
Original assignee: Shibaura Mechatronics Corp
Current assignee: Shibaura Mechatronics Corp
Priority date: 1993-03-05
Filing date: 1993-03-05
Publication date: 2002-01-21
Anticipated expiration: 2017-01-21
Also published as: JPH06261425A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の無人搬送車で搬
送物を搬送する搬送制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、オフィスオートメーショ
ン化、ファクトリーオートメーション化されたビルや工
場では、建物内や建物間の複数のステーションの間に、
伝票，書類，現金，試料，被加工物や部品など（以下、
搬送物という）を無人搬送装置（以下、搬送装置とい
う）で搬送している。

【０００３】この搬送装置は、搬送物を早く且つ静かに
運ぶために、ガイドレールで非接触に搬送車を支持・走
行する方法が採用され、このため、空気圧や磁力が使わ
れている。なかでも、磁力で支持する方法は、ガイドレ
ールに対する追従性と騒音低減の面で優れており、多用
されている。

【０００４】このような搬送装置においては、複数の搬
送車と、搬送物を積み降ろす複数のステーションと、各
ステーションの間に施設された搬送車が走行する搬送路
と、各搬送車の走行制御と各ステーションからの搬送要
求に対して、搬送車の割り当てを行う搬送制御装置を備
えている。この搬送制御装置は、各ステーションから送
られた信号を受信し、待機中の搬送車を順次割り当て
て、複数のステーション相互間の搬送物の搬送処理を自
動的に行っている（特開昭63−148803号公報、特開昭63
−157602号公報参照）。

【０００５】図５は、従来の搬送装置の配置を示す斜視
図である。図５において、搬送装置は、詳細後述する搬
送路10と、複数のステーション20，充電ステーション2
1，入出庫ステーション22，保守ステーション23と、ロ
ーカル制御装置24，制御装置25などで構成されている。

【０００６】このうち、搬送路10は、平行な二辺とこの
二辺の両端が曲線分岐ユニット13で接続された長円状の
本線部と、この本線部から複数の回転分岐ユニット15を
介して分岐した後述する支線部で構成され、このうち、
本線部の平行な二辺は、複数の直線軌道ユニット11の連
結で構成されている。

【０００７】本線部の片側（図５において左後方側）に
は、二組の回転分岐ユニット15を介して直線軌道ユニッ
ト11がそれぞれ連結され、このうち、片側の直線軌道ユ
ニット11には直接に直線軌道ユニット11が連結され、他
側の直線軌道ユニット11にはＴ形の直角分岐ユニット14
を介して長短の直線軌道ユニット11が連結され、それぞ
れ支線部を形成している。

【０００８】本線部の他側（図５において右前方側）に
は、直線軌道ユニット11と二本の曲線軌道でＵ字形に構
成した支線部が二組の回転分岐ユニット15を介して連結
され、さらに一組の回転分岐ユニット15を介して二本の
直線軌道ユニット11の直列接続でなる支線部が連結され
ている。

【０００９】本線部の図５において左端には、曲線分岐
ユニット13を介して二組の十字分岐ユニット16が直列に
接続され、各十字分岐ユニット16には二組の充電ステー
ション21が接続され、二組の十字分岐ユニット16の先端
には入出庫ステーション22が接続されている。これらの
直線軌道ユニット11，曲線分岐ユニット12，13には、搬
送路10を走行する搬送車１の通過を検出するための図６
で後述する複数の通過検出器と通過速度を検出する検出
器（以下、総称して通過・通過速度検出器という）や搬
送車識別コード検出器が配置されている。

【００１０】本線部の右端には、曲線分岐ユニット13を
介して保守ステーション23が設置され、この保守ステー
ション23には、制御装置25が隣設されている。本線部の
左側の支線部には、ローカル制御装置24とステーション
20が隣設され、これらの支線部の先端にはステーション
20が配置され、直角分岐ユニット14に接続された短かい
直線軌道ユニット11の先端にもステーション20が配置さ
れている。

【００１１】本線部の右側のＵ形の支線部には、互いに
隣接されたローカル制御装置24及びステーション20と、
単独のステーション20が４箇所に設けられ、保守ステー
ション23側の支線部には、互いに隣設されたローカル制
御装置24及びステーション20と単独のステーション20が
設けられている。なお、電源設備や搬送路10を支える部
材などは省略している。

【００１２】このように構成された搬送装置において
は、直線軌道ユニット11，曲線分岐ユニット12，13及び
直角分岐ユニット14，十字分岐ユニット16や回転分岐ユ
ニット15の組み合わせを変えることで、設置された工場
や事務所などのレイアウトの変更に容易に対応可能とな
るように、ユニット化されている。

【００１３】一方、制御装置25には、本線部の搬送車１
の運行を制御する本線コントローラと、搬送装置全体の
運行制御や搬送物の流れと搬送車１の充電を管理する後
述する搬送統括コントローラが収納されている。また、
充電ステーション21では、搬送車１の蓄電池の充電を行
い、入出庫ステーション22では、図示しない倉庫と搬送
車１の間の搬送物の入出庫を行い、ローカル制御装置24
は、各支線部の搬送車１の運行の制御と搬送物の管理を
行う。また、各ステーション20と充電ステーション21に
は、図６で後述するインターフェースが備えられ、各ス
テーション20には、各ローカル制御装置24からの指令
で、搬送物の積出し、積下しと、搬送車の充電も行う。

【００１４】図６は、図５で示した搬送装置の制御系の
構成を示すブロック図である。図６において、図５で示
した制御装置25に収納されて搬送装置全体を管理する搬
送統括コントローラ31は、例えば、製造工場における生
産管理システムのような上位の物流管理システム30から
の搬送要求を受け、この搬送要求に該当する図５に示す
ローカル制御装置24などに収納されたローカルコントロ
ーラ32に積載指示，発進指示や積みおろし指示を出す。

【００１５】すると、ローカルコントローラ32は、該当
するステーション20に収納されたステーションコントロ
ーラ33を介して移載機34を制御し、搬送物の搬送車１へ
の移載や搬送車１からの移載を行わせ、さらに、リニア
モータコントローラ37を介してインバータ38を介しリニ
アモータ39を駆動して、搬送車１を発進・走行させる。
搬送物を搭載した搬送車１と空の搬送車１は、通過・通
過速度検出器36の信号により、リニアモータコントロー
ラ37とインバータ38を介してリニアモータ39で所定の走
行パターンに従って加減速される。

【００１６】搬送車１の走行位置と速度は、搬送路に配
置され上述した通過・通過速度検出器36と搬送車識別コ
ード検出器40で監視され、ローカルコントローラ32が該
当するリニアモータコントローラ37へ搬送車１の加減速
指令や停止指令を出す。搬送車識別コード検出器40と車
両検出器41の情報は、搬送車１の所在位置情報として搬
送統括コントローラ31まで伝達される。

【００１７】一方、各ステーション20には、端末機42や
バーコードリーダ45が設置され、オペレータが操作して
搬送要求を出すこともある。

【００１８】各充電ステーション21と各ステーション20
に備えられた充電装置43と搬送車インターフェース８
は、搬送車１からの車番の情報や搭載している蓄電池の
充電要求などの信号を受け、搬送統括コントローラ31の
指示でそれぞローカルコントローラ32、ステーションコ
ントローラ33が充電装置43を制御し、蓄電池の充電を行
う。

【００１９】このような無人搬送装置においては、搬送
車１を走行させるガイドレールに沿ってリニアモータ39
の固定子を分散して配置し、搬送車１側に可動子を取り
付けてこの搬送車１がリニアモータ39の下方にさしかか
ると、このリニアモータ39を励磁して加速、減速、停止
等の制御を行っている。

【００２０】複数台の搬送車１を効率よく走行させるた
めに、ガイドレールに沿って分散して配置された一つの
固定子を含むように区分けした制御ゾーン毎に、搬送車
１の走行に関する指令を発生する搬送統括コントローラ
31を、いわゆる、上位制御部とし、各制御ゾーン毎にそ
れぞれ搬送車１の位置、速度を検出するセンサと、各制
御ゾーン毎に設けられ、搬送車走行方向の複数の制御ゾ
ーンの同種制御部および上位制御部の指令とに基づき、
自制御ゾーン内の搬送車１の走行を制御するリニアモー
タコントローラ37を下位制御部として備えることによ
り、搬送車１を複数の制御ゾーンで連続的に加減速して
いる（特開昭63−148803号公報及び特開昭63−186506号
公報参照）。

【００２１】図７及び図８は、このように構成された搬
送制御装置で採られている各リニアモータ39での搬送車
の走行速度設定と走行速度制御の一例を示す説明図であ
る。従来の搬送制御装置では、各リニアモータ39での搬
送車１の走行速度設定は、下位制御部群に対して共通の
目標速度を与えて行っていた。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】ところがこの場合、リ
ニアモータ39間の距離が異なるときには、図７の折線Ａ
１に示すように、リニアモータ39の下方にさしかかった
時点での走行速度にばらつきがおこりやすく、リニアモ
ータ39で目標速度に対応する走行速度制御を行おうとす
ると、折線Ｂ１に示すように急加速や急減速が必要とな
ることがあり、搬送車１の受ける加速度が大きくなって
いた。

【００２３】図８は、このような問題を考慮し、下位制
御部群に対して個別の目標速度を与えて、各リニアモー
タ39での搬送車１の走行速度制御を行おうとする一例で
ある。この場合、個々の目標速度を決定するために、折
線Ａ２に示すようにあらかじめ仮の目標速度を定め、こ
の仮の目標速度のもとに試験走行を行って搬送車１の走
行速度を計測し、仮の目標速度を微調整して下位制御部
群個々の目標速度を試行錯誤の上決定していた。ところ
が、この方法では、図８の折線Ｂ２に示すように、加速
度のばらつきを減らすことはできるが、 (1) 仮の目標速度のもとに搬送車の試験走行を行って走
行速度を計測し、最終目標速度を決めるので、搬送車の
走行速度を計測する手間がかかる。したがって、無人搬
送装置の規模が大きくなりリニアモータの台数が増える
に従って、走行速度を調整するための時間が増える。

【００２４】(2) また、複数の制御ゾーンにわたって搬
送車の走行速度を計測しようとすると、該当する距離が
長くなり、搬送車の走行速度を正確に計測し記録や表示
を行うことが難しくなる。

【００２５】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たもので、その目的は、無人搬送装置の規模が大きくな
りリニアモータの台数が増えた場合でも、複数の制御ゾ
ーンにわたって搬送車の走行速度を正確に計測し、搬送
車の走行速度調整を容易に行うことのできる搬送制御装
置を提供することである。

【００２６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、複数の制御ゾーンで制御される搬送路を走行する複
数の搬送車を統括制御する上位制御部と、前記制御ゾー
ンの前記搬送路を走行する前記搬送車を制御する下位制
御部を備え、この下位制御部には、自己の制御ゾーンの
前記搬送路を走行する前記搬送車の目標平均速度を設定
する手段から入力された情報、及び自己の制御ゾーンの
距離情報に基づき、自己の制御ゾーンの前記搬送路を走
行する前記搬送車の速度を制御する手段を備えたことを
特徴とする。

【００２７】請求項２に記載の発明は、複数の制御ゾー
ンに分割されリニアモータの固定子が配設された搬送路
を走行する複数の搬送車を統括する上位制御部と、前記
制御ゾーン内を走行する搬送車を制御する下位制御部を
備え、この下位制御部には、自己の制御ゾーンの前記搬
送車の目標速度を設定する手段と、自己の搬送路に進入
する前記搬送車の速度情報、自己の制御ゾーンの距離情
報、前記目標速度を設定する手段から入力された情報に
基づき、自己の制御ゾーン内の前記搬送車の制御速度を
演算する手段を備えたことを特徴とする。

【００２８】請求項３に記載の発明は、複数の制御ゾー
ンに分割されリニアモータの固定子が配設された搬送路
を走行する複数の搬送車を統括する上位制御部と、前記
制御ゾーン内を走行する搬送車を制御する下位制御部を
備え、この下位制御部には、自己の制御ゾーンの前記搬
送車の目標速度を設定する手段と、自己の搬送路に進入
する前記搬送車の速度情報、自己の制御ゾーンの距離情
報、前記目標速度を設定する手段から入力された情報に
基づき、自己の制御ゾーン内の前記搬送車の制御速度を
演算する手段を備え、前記上位制御部には、複数の前記
下位制御部から入力された前記複数の搬送車の前記搬送
路への進入速度、前記搬送路内の走行速度の情報が入力
され、前記複数の搬送車の走行情報を表示する手段を備
えたことを特徴とする。

【００２９】

【作用】請求項１に記載の発明においては、自己の制御
ゾーンの距離と目標速度に基づき自己の制御ゾーンの搬
送路を走行する搬送車を制御する手段によって、搬送車
は制御される。

【００３０】また、請求項２に記載の発明においては、
自己の制御ゾーンの距離と目標速度と進入速度に基づき
自己の制御ゾーンの搬送路を走行する搬送車の制御速度
を演算する手段によって、搬送車は制御される。

【００３１】さらに、請求項３に記載の発明において
は、自己の制御ゾーンの距離と目標速度及び進入速度に
基づき自己の制御ゾーンの搬送路を走行する搬送車の制
御速度を演算する手段によって、搬送車は下位制御部で
制御され、複数の搬送車の走行状況は、上位制御部で表
示される。

【００３２】

【実施例】以下、本発明の搬送制御装置の一実施例につ
いて図面を参照して説明する。以下の説明において、図
５，図６と同一の符号を付したものはそれぞれ同一の要
素を示している。

【００３３】図１は、本発明の搬送制御装置の要部を示
し、図６に示したリニアモータコントローラ37，通過・
通過速度検出器36，インバータ38，リニアモータ39及び
搬送車１の相互の関係の細部の構成を示すブロック図で
ある。図１において、リニアモータコントローラ37は、
自制御ゾーン前方の同種のリニアモータコントローラ37
Ａから前方制御ゾーンの条件374 、すなわち、前方制御
ゾーンにおける搬送車の有・無とコントローラの正常・
異常等の情報を受け取り、また、搬送車１のリニアモー
タ39への進入速度の情報373 が通過・通過速度検出器36
から入力され、さらに、設定されたリニアモータ固定子
間の距離371 及び設定された自制御ゾーン内の目標平均
速度372 の情報とに基づいて、自制御ゾーン内の搬送車
１の制御速度375 を速度制御演算部370 で演算し、これ
によりインバータ38を制御してリニアモータ39を励磁
し、搬送車１を加減速する。

【００３４】以下は、制御速度演算370 部で制御速度37
5 を演算するための演算式である。搬送車１がリニアモ
ータ39から受ける推力Ｆ（ｖ，ｘ）は、Ｆ（ｖ，ｘ）＝ｇ（ｘ）ｘ²Ｋ₁ｓ／（Ｋ₂ｓ²＋Ｋ₃） …(1) ここで、Ｋ₁＝３Ｆ₁Ｆ₂、Ｋ₂＝２Ｆ₁−Ｆ₂、Ｋ₃＝４Ｆ₂
−２Ｆ₁、ｘ＝Ｖ₁／Ｖ_r Ｖ₁：インバータ出力電圧Ｖ_r：リニアモータ定格電圧Ｆ₁：リニアモータのすべりｓが１のときの定格電圧Ｖ
_rにおけるリニアモータ発生推力Ｆ₂：リニアモータのすべりｓが２のときの定格電圧Ｖ
_rにおけるリニアモータ発生推力ｇ（ｘ）：搬送車１が受ける推力と、全長を可動子で覆
われた固定子の発生推力との比である。

【００３５】一方、搬送車１の走行抵抗Ｆ_d（ν）は、Ｆ_d（ν）＝ａν²＋ｂν＋ｃ …(2) ここで、ａ，ｂ，ｃ：送行する搬送車16が受ける空気抵
抗やリニアモータの磁気抵抗等の定数 ν：搬送車の速度よって、搬送車１の運動方程式は、 (1)式および (2)式
よりＭｄｖ／ｄｔ＝Ｆ（ｖ，ｘ）−Ｆ_d（ν） …(3) ここで、Ｍ：搬送車１の総重量（参考文献社団法人電気学会マグネティックス研究
会資料 MAG-87-49 ）以上より、搬送車１の運動方程式
である (3)式を解くことにより、リニアモータ39により
加減速される搬送車１の走行速度を求めることができ
る。

【００３６】次に、本発明の作用について図２と図３で
説明する。図２は、搬送車１の制御速度375 の算出を説
明するための説明図である。

【００３７】ここで、Ｖ_in ：自制御ゾーンのリニアモータ39への搬送車１
の進入速度Ｖ_out ：自制御ゾーンのリニアモータ39からの搬送車
１の脱出速度Ｖ_outMAX：自制御ゾーンのリニアモータ39で最大加速時
の搬送車１の脱出速度Ｖ_outmin：自制御ゾーンのリニアモータ39で最小加速時
の搬送車１の脱出速度Ｖ_1in ：次制御ゾーンのリニアモータ39への搬送車１
の進入速度Ｖ_1inMAX：次制御ゾーンのリニアモータ39への搬送車１
の進入速度（最大加速時）Ｖ_1inmin：次制御ゾーンのリニアモータ39への搬送車１
の進入速度（最小加速時）Ｖ_a ：搬送車１の目標平均速度Ｖ_aMAX ：搬送車１の平均速度（最大加速時）Ｖ_amin ：搬送車１の平均速度（最小加速時）とする。

【００３８】図２において、自制御ゾーンのリニアモー
タ39への搬送車１の進入速度Ｖ_inが与えられると、自制
御ゾーンのリニアモータ39からの搬送車の最大加速時と
最小加速時の脱出速度がそれぞれＶ_outMAX，Ｖ_outminと
して決定でき、さらに、設定されたリニアモータ固定子
間の距離の情報371 から、次制御ゾーンのリニアモータ
39への搬送車１の最大加速時と最小加速時の進入速度Ｖ
_1inMAX，Ｖ_1inminが (3)式の運動方程式を解くことで算
出される。

【００３９】また、このときの搬送車１の平均速度Ｖ
_aMAX，Ｖ_aminが、脱出速度Ｖ_outMAX，Ｖ_outminと、次制
御ゾーンの進入速度Ｖ_1inMAX，Ｖ_1inminとから算出され
る。したがって、設定された自制御ゾーン内の目標平均
速度Ｖ_aの情報から、搬送車１が目標平均速度で走行す
るときの次制御ゾーンのリニアモータ39への進入速度Ｖ
_1inが比例的に算出され、これにより自制御ゾーンのリ
ニアモータ39からの搬送車１の脱出速度Ｖ_outは、 (3)
式の運動方程式を解くことで逆算することができる。最
終的には、進入速度Ｖ_inの搬送車１を目標平均速度Ｖ_a
で走行できるような脱出速度Ｖ_outを算出し、制御速度
375 を決定すればよい。

【００４０】図３は、搬送車１が自制御ゾーンに進入し
た後、リニアモータコントローラ37が行う処理を示すフ
ローチャートである。図３において、ステップ101 で
は、自制御ゾーン前方の同種のリニアモータコントロー
ラ37より前方制御ゾーンの条件374 、すなわち、前方制
御ゾーンにおける搬送車の有・無、コントローラの正常
・異常等の情報を受け取る。

【００４１】ステップ102 では、ステップ101 から入力
された情報により、搬送車１の進行判断を行う。進行判
断には、通過（加速），通過（減速）と停止（自制御ゾ
ーン）がある。判断により、それぞれステップ103 、ス
テップ104 、ステップ105 に進む。

【００４２】ステップ103 では、前方制御ゾーンに他の
搬送車１がなく、しかも、前方制御ゾーンのリニアモー
タコントローラ37も正常な場合に、搬送車１を通過（加
速）させるための制御速度の演算を行う。

【００４３】自制御ゾーンへの搬送車１の進入速度の情
報373 、自制御ゾーンと進行方向制御ゾーンのリニアモ
ータ固定子間の距離371 , 及び自制御ゾーン内の目標平
均速度372 から搬送車１の制御速度375 の算出を行う。

【００４４】ステップ104 では、前方制御ゾーンで搬送
車１を停止させるために、この搬送車１を通過（減速）
させるための制御速度の演算を行う。ステップ103 と同
様に、搬送車１の制御速度375 の算出を行っている。

【００４５】ステップ105 では、前方制御ゾーンに他の
搬送車１があるか、または、前方制御ゾーンのリニアモ
ータコントローラ37が異常な場合に、搬送車１を自制御
ゾーンで停止させるための制御速度の演算を行う。

【００４６】ステップ106 では、ステップ103 〜105 で
算出された制御速度375 に従って、インバータ38に対す
る出力を行う。

【００４７】このようにして、前方制御ゾーンの条件37
4 と、搬送車１のリニアモータ39への進入速度の情報37
3 と、リニアモータ固定子間の距離371 と、自制御ゾー
ン内の目標平均速度372 の情報とに基づいて、自制御ゾ
ーン内の搬送車１の制御速度375 を演算により決定する
ことができる。

【００４８】なお、上記実施例では、次制御ゾーンのリ
ニアモータ39への搬送車１の進入速度Ｖ_inを搬送車１の
運動方程式を解くことにより算出しているが、運動方程
式からあらかじめ算出したデータを持っておくように構
成してもよく、あらかじめ搬送車１の試験走行を行って
走行データを求め、このデータを持っておくよう構成し
てもよい。

【００４９】また、本実施例では、自制御ゾーン内の目
標平均速度を基に搬送車１の制御速度を演算により決定
したが、目標平均加速度を基に決定してもよく、目標平
均速度と目標平均加速度の両方を基に決定してもよい。

【００５０】本発明は、浮上式無人搬送車の走行制御を
行う場合について述べてきたが、他の類似する搬送装
置、例えば、車輪走行式のリニアモータカー等に対して
も適用可能である。

【００５１】次に、図４は、複数の制御ゾーンにわたっ
て搬送車１の走行速度を計測し、記録、表示を行う請求
項３に記載の発明の搬送制御装置の一例を示すブロック
図である。

【００５２】上位制御部である搬送統括コントローラ31
は、下位制御部であるリニアモータコントローラ群37ａ
〜37ｄより搬送車１の走行情報、すなわち、自制御ゾー
ンのリニアモータ39への搬送車１の進入速度、自制御ゾ
ーンのリニアモータ39からの脱出速度および自制御ゾー
ンのリニアモータ39より受ける加速度等のデータを受け
取る。この結果は、搬送統括コントローラ31で整理、編
集され、図７及び図８で示したようなグラフとして搬送
統括コントローラ31の操作・表示器51に表示されること
になる。

【００５３】これにより、複数の下位制御部からの搬送
車の進入、通過速度、加速度を含む搬送車の走行情報に
基づいて、複数の制御ゾーンにわたる搬送車の走行情報
を上位制御部で記録、表示することができ、情報の提供
が簡単且つ確実となり、搬送車の走行速度調整を簡便に
行うことができる。

【００５４】

【発明の効果】以上、請求項１に記載の発明によれば、
自己の制御ゾーンの距離と目標速度に基づき、自己の制
御ゾーンの搬送路を走行する搬送車の速度を制御したの
で、たとえ、搬送装置の規模の増大によって搬送車の数
が増えても、搬送車の走行速度を容易に調整することの
できる搬送制御装置を得ることができる。

【００５５】また、請求項２に記載の発明によれば、自
己の搬送路へ進入する搬送車の進入速度と自己の制御ゾ
ーンの距離と目標速度に基づき、自己の制御ゾーンの搬
送路を走行する搬送車の走行速度を演算して制御したの
で、たとえ、搬送装置の規模の増大によって搬送車の数
が増えても、搬送車の走行速度を容易に調整することの
できる搬送制御装置を得ることができる。

【００５６】更に、請求項３に記載の発明によれば、請
求項２と同様に、たとえ、搬送装置の規模の増大によっ
て搬送車の数が増えても、搬送車の走行速度を容易に調
整することができるのに加え、表示によって情報の提供
が簡単且つ確実となり、搬送車の速度調整を簡便に行な
うことのできる搬送制御装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送制御装置の要部を示すブロック
図。

【図２】本発明の搬送制御装置の作用を示すグラフ。

【図３】本発明の搬送制御装置の作用を示すフローチャ
ート。

【図４】請求項３に記載の発明の搬送制御装置の作用を
示すブロック図。

【図５】従来及び本発明の搬送制御装置で制御される無
人搬送装置を示す斜視図。

【図６】従来の搬送制御装置の一例を示すブロック図。

【図７】従来の搬送制御装置の作用を示す説明図。

【図８】従来の搬送制御装置の図７と異なる作用を示す
説明図。

【符号の説明】

１…搬送車、31…搬送統括コントローラ、32…ローカル
コントローラ、33…ステーションコントローラ、37…リ
ニアモータコントローラ、38…インバータ、39…リニア
モータ、 370…制御速度演算部。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の制御ゾーンで制御される搬送路を
走行する複数の搬送車を統括制御する上位制御部と、前
記制御ゾーンの前記搬送路を走行する前記搬送車を制御
する下位制御部を備え、この下位制御部には、自己の制
御ゾーンの前記搬送路を走行する前記搬送車の目標平均
速度を設定する手段から入力された情報、及び自己の制
御ゾーンの距離情報に基づき、自己の制御ゾーンの前記
搬送路を走行する前記搬送車の速度を制御する手段を備
えたことを特徴とする搬送制御装置。
【請求項２】複数の制御ゾーンに分割されリニアモー
タの固定子が配設された搬送路を走行する複数の搬送車
を統括する上位制御部と、前記制御ゾーン内を走行する
搬送車を制御する下位制御部を備え、この下位制御部に
は、自己の制御ゾーンの前記搬送車の目標速度を設定す
る手段と、自己の搬送路に進入する前記搬送車の速度情
報、自己の制御ゾーンの距離情報、前記目標速度を設定
する手段から入力された情報に基づき、自己の制御ゾー
ン内の前記搬送車の制御速度を演算する手段を備えたこ
とを特徴とする搬送制御装置。
【請求項３】複数の制御ゾーンに分割されリニアモー
タの固定子が配設された搬送路を走行する複数の搬送車
を統括する上位制御部と、前記制御ゾーン内を走行する
搬送車を制御する下位制御部を備え、この下位制御部に
は、自己の制御ゾーンの前記搬送車の目標速度を設定す
る手段と、自己の搬送路に進入する前記搬送車の速度情
報、自己の制御ゾーンの距離情報、前記目標速度を設定
する手段から入力された情報に基づき、自己の制御ゾー
ン内の前記搬送車の制御速度を演算する手段を備え、前
記上位制御部には、複数の前記下位制御部から入力され
た前記複数の搬送車の前記搬送路への進入速度、前記搬
送路内の走行速度の情報が入力され、前記複数の搬送車
の走行情報を表示する手段を備えたことを特徴とする搬
送制御装置。