JP4089610B2 - 有軌道台車システム及び有軌道台車の走行制御方法 - Google Patents
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Description
◆また、本発明の第3の観点によれば、上述の制御を行う有軌道台車の走行制御方法が提供される。
◆また、本発明の第4の観点によれば、上述の制御を行う有軌道台車の走行制御方法が提供される。
図1は、組立工場等の工場内において有軌道台車を使用して各種部品等の荷物を搬送する搬送システムを模式図として示している。この搬送システム1は、複数台(本実施形態では3台)の有軌道台車M1〜M3を有する有軌道台車システムとして構成されている。この有軌道台車M1〜M3は、走行レール2によって形成された閉ループ状の軌道V上を矢印A方向に無人で走行するようになっている。
次に、ステーションST1〜ST9から有軌道台車M1〜M3に荷物Wを移載する荷積み制御について、図5を参照して説明する。図5において、例えば第1ステーションST1に荷物Wが到着したとする。なおこの場合、荷積みステーションには第1ステーションST1が相当する。
次に、有軌道台車M1〜M3の荷物Wを搬送先のステーションST1〜ST9に移載する荷置き制御について、図6を参照して説明する。図6において、第9ステーションST9で第2有軌道台車M2に積み込まれた荷物Wを、第7ステーションST7に搬送する必要が生じた場合を考える。この場合には、搬送台車には第2有軌道台車M2が、荷置きステーションには第7ステーションST7がそれぞれ相当する。
本実施形態では以上のような制御を行っているので、後進制御によって、搬送に必要な最長時間を1/2以下に短くできる。また、搬送時間のバラツキも、1/2以下にできる。従って、稼動効率の良い有軌道台車システムの運用が可能になる。
(1)荷積み制御(図5)において、L1>L2且つL0<L1か否かの判定を、台車M1の代わりに台車M3のコントローラ16が行う構成としても良い。また、荷置き制御(図6)において、LF>LB且つL0<L1か否かの判定を、前記搬送台車M2の代わりに上流側台車M3のコントローラ16が行う構成としても良い。
M1〜M3 台車
ST1〜ST9 ステーション
V ループ軌道
W 荷物
Claims (4)
- 複数の有軌道台車がループ軌道上を所定の周回方向に周回して走行し、荷積みステーションから荷置きステーションへ荷物を搬送する有軌道台車システムにおいて、
荷積みステーションに空荷状態の有軌道台車を向かわせる場合であって、その荷積みステーションより周回方向上流側で当該荷積みステーションに最も近い有軌道台車(以下、「上流側台車」という)と、その荷積みステーションより周回方向下流側で当該荷積みステーションに最も近い有軌道台車(以下、「下流側台車」という)と、が何れも空荷状態であるときには、
その荷積みステーションに有軌道台車が停止していると仮定したときにその上流側の有軌道台車が接近できる限界位置と、当該荷積みステーションとの間の距離をL0とし、
前記上流側台車を前記周回方向へ移動させて前記荷積みステーションへ到達させるのに必要な距離をL1とし、
前記下流側台車を前記周回方向と逆方向へ移動させて前記荷積みステーションへ到達させるのに必要な距離をL2としたときに、
L1>L2且つL0<L1の場合に、前記上流側台車と前記荷積みステーションとの距離がL0以下にならないように制御し、また、前記下流側台車が前記周回方向と逆方向に移動して当該荷積みステーションに向かうように制御し、
それ以外の場合には、前記上流側台車が前記周回方向に移動して前記荷積みステーションに向かうように制御する
ことを特徴とする、有軌道台車システム。 - 複数の有軌道台車がループ軌道上を所定の周回方向に周回して走行し、荷積みステーションから荷置きステーションへ荷物を搬送する有軌道台車システムにおいて、
荷物を載せた有軌道台車(以下、「搬送台車」という)を当該荷物の搬送先の荷置きステーションに向かわせる場合であって、その荷置きステーションより周回方向下流側で当該荷置きステーションに最も近い有軌道台車が前記搬送台車であるときには、
その荷置きステーションに有軌道台車が停止していると仮定したときにその上流側の有軌道台車が接近できる限界位置と、当該荷置きステーションとの間の距離をL0とし、
当該荷置きステーションと、その荷置きステーションより周回方向上流側で当該荷置きステーションに最も近い有軌道台車(以下、「上流側台車」という)との距離をL1とし、
前記搬送台車が前記周回方向に移動したときに前記荷置きステーションに到達するまでの距離をLFとし、
前記搬送台車が前記周回方向と逆方向に移動したときに前記荷置きステーションに到達するまでの距離をLBとしたときに、
LF>LB且つL0<L1の場合には、前記上流側台車に対して前記荷置きステーションとの距離がL0以下にならないように制御し、また、前記搬送台車に対して前記周回方向と逆方向に移動して当該荷置きステーションに向かうように制御し、
それ以外の場合には、前記搬送台車に対して前記周回方向に移動して前記荷置きステーションに向かうように制御する
ことを特徴とする、有軌道台車システム。 - 複数の有軌道台車がループ軌道上を所定の周回方向に周回して走行し、荷積みステーションから荷置きステーションへ荷物を搬送するその有軌道台車の走行制御方法において、
荷積みステーションに空荷状態の有軌道台車を向かわせる場合であって、その荷積みステーションより周回方向上流側で当該荷積みステーションに最も近い有軌道台車(以下、「上流側台車」という)と、その荷積みステーションより周回方向下流側で当該荷積みステーションに最も近い有軌道台車(以下、「下流側台車」という)と、が何れも空荷状態であるときには、
その荷積みステーションに有軌道台車が停止していると仮定したときにその上流側の有軌道台車が接近できる限界位置と、当該荷積みステーションとの間の距離をL0とし、
前記上流側台車を前記周回方向へ移動させて前記荷積みステーションへ到達させるのに必要な距離をL1とし、
前記下流側台車を前記周回方向と逆方向へ移動させて前記荷積みステーションへ到達させるのに必要な距離をL2としたときに、
L1>L2且つL0<L1の場合に、前記上流側台車と前記荷積みステーションとの距離がL0以下にならないように制御し、また、前記下流側台車が前記周回方向と逆方向に移動して当該荷積みステーションに向かうように制御し、
それ以外の場合には、前記上流側台車が前記周回方向に移動して前記荷積みステーションに向かうように制御する
ことを特徴とする、有軌道台車の走行制御方法。 - 複数の有軌道台車がループ軌道上を所定の周回方向に周回して走行し、荷積みステーションから荷置きステーションへ荷物を搬送するその有軌道台車の走行制御方法において、
荷物を載せた有軌道台車(以下、「搬送台車」という)を当該荷物の搬送先の荷置きステーションに向かわせる場合であって、その荷置きステーションより周回方向下流側で当該荷置きステーションに最も近い有軌道台車が前記搬送台車であるときには、
その荷置きステーションに有軌道台車が停止していると仮定したときにその上流側の有軌道台車が接近できる限界位置と、当該荷置きステーションとの間の距離をL0とし、
当該荷置きステーションと、その荷置きステーションより周回方向上流側で当該荷置きステーションに最も近い有軌道台車(以下、「上流側台車」という)との距離をL1とし、
前記搬送台車が前記周回方向に移動したときに前記荷置きステーションに到達するまでの距離をLFとし、
前記搬送台車が前記周回方向と逆方向に移動したときに前記荷置きステーションに到達するまでの距離をLBとしたときに、
LF>LB且つL0<L1の場合には、前記上流側台車に対して前記荷置きステーションとの距離がL0以下にならないように制御し、また、前記搬送台車に対して前記周回方向と逆方向に移動して当該荷置きステーションに向かうように制御し、
それ以外の場合には、前記搬送台車に対して前記周回方向に移動して前記荷置きステーションに向かうように制御する
ことを特徴とする、有軌道台車の走行制御方法。
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