JP5077043B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
(第1カーブ走行制御処理)
(第2カーブ走行制御処理)
Claims (4)
- (i)カーブ用速度で走行すべきカーブした第1軌道区間、(ii)該第1軌道区間に隣接し且つ該第1軌道区間の上流側にあると共に前記カーブ用速度で走行すべき第2軌道区間、及び(iii)該第2軌道区間に隣接し且つ該第2軌道区間の上流側にある第3軌道区間を有する軌道に沿って、被搬送物を搬送する搬送装置であって、
前記被搬送物が積載される積載部を有すると共に前記軌道上を走行する搬送手段と、
前記搬送手段が前記第2軌道区間に進入したか否か及び前記第3軌道区間に進入したか否かを判定する判定手段と、
前記搬送手段及び前記被搬送物の少なくとも一部が接触する可能性のある障害物を検知する障害物検知手段と、
前記第3軌道区間に進入したと判定された場合に、走行速度を前記カーブ用速度に近付けるように前記搬送手段を制御し、前記第2軌道区間に進入したと判定され且つ前記第1軌道区間において前記障害物が検知された場合に、前記第2軌道区間を走行する間に、前記走行速度を零とするように前記搬送手段を制御し、前記第2軌道区間に進入したと判定され且つ前記第1軌道区間において前記障害物が検知されない場合に、前記第2軌道区間を前記カーブ用速度で走行するように前記搬送手段を制御する走行制御手段と
を備え、
前記第2軌道区間は、前記第1軌道区間の位置、曲率及び前記カーブ用速度を示すカーブ情報、前記搬送手段の走行速度、並びに前記搬送手段の制動距離に基づいて、予め設定される
ことを特徴とする搬送装置。 - 前記搬送手段が前記軌道上における前記第2軌道区間の上流側を走行中に、前記カーブ情報、前記搬送手段の走行速度、前記搬送手段の制動距離、及び前記積載部の積載状態、並びに前記軌道が有する分岐を経て前記カーブへ至る予定であるか否かに基づいて、前記第2軌道区間を設定する区間設定手段を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記第2軌道区間は、前記搬送手段が前記第2軌道区間から前記第1軌道区間へ進入する位置で停止するための制動距離を有するように設定されることを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送装置。
- 前記走行制御手段は、前記第1軌道区間において前記障害物が検知されない場合に、前記カーブ用速度で、前記第1軌道区間を走行するように前記搬送手段を制御する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送装置。
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