KR102408175B1 - 물품 반송 설비 - Google Patents

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Abstract

주행 경로는, 제1 경로와, 제1 경로의 접속 위치에 있어서 제1 경로에 대하여 분기 또는 합류하는 제2 경로를 가진다. 제1 경로에 대하여, 관리 영역과 확인 영역이 설정되고, 관리 영역은, 접속 위치로부터 상류측으로 제1 설정 거리의 범위와 접속 위치로부터 하류측으로 제2 설정 거리의 범위를 가지고, 확인 영역은, 설정 위치로부터 상류측으로 제4 설정 거리의 범위를 가진다. 물품 반송차의 제어부는, 상기 제어부가 구비되어 있는 물품 반송차인 자차가 확인 영역 내에 위치하는 상태에서, 자차보다도 전방에 확인 영역에 위치하는 다른 물품 반송차가 존재하지 않는 선두 상태인지의 여부를 판별하고, 선두 상태인 경우에는, 관리 영역의 통과 허가를 구하는 허가 요구 정보를 송신하고, 선두 상태가 아닐 경우에는 허가 요구 정보를 송신하지 않는다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 주행 경로(travelling path)를 따라 주행하는 물품 반송차(article transport vehicle)와, 물품 반송차를 관리하는 관리 장치를 구비한 물품 반송 설비(article transport facility)에 관한 것이다.
상기와 같은 물품 반송 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2010―262594호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 주행 경로가, 제1 경로[제1 합류(merging) 경로(27)와 합류 후 경로(29)]와, 제1 경로의 접속 위치[합류부(23)]에 있어서 제1 경로에 대하여 합류하는 제2 경로[제2 합류 경로(28)]를 가지고 있다. 그리고, 제1 경로를 따라 안테나부(30)가 구비되어 있다. 관리 장치[관리 수단(24)]는, 안테나부(30)에 의해 물품 반송차를 검출함으로써, 제1 경로에 물품 반송차가 존재하는 것을 파악할 수 있도록 되어 있다.
일본 공개특허 제2010―262594호 공보
상기한 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 제1 경로를 따라 안테나부(30)가 일련으로 설치되어 있다. 그리고, 제1 경로가 길어져, 안테나부(30)의 설치 거리가 연장되는데 수반하여, 안테나부(30)에 문제점이 생길 가능성이 높아진다. 또한, 전술한 바와 같이, 안테나부(30)를 일련으로 설치한 경우에는, 관리 영역에 복수의 물품 반송차가 진입한 경우에, 복수의 물품 반송차 중 어느 쪽이 선두의 물품 반송차인지 판단하기 어려우므로, 관리 영역에 진입한 물품 반송차 중 어느 쪽이 선두의 물품 반송차인지 파악하기 위한 대응이 필요했었다.
그래서, 관리 영역의 길이에 관계없이 문제점이 쉽게 생기지 않아, 복수의 물품 반송차에 대하여도 대응하기 쉬운 물품 반송 설비의 실현이 요구된다.
본 개시에 관한 물품 반송 설비는, 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차와, 상기 물품 반송차를 관리하는 관리 장치를 구비하고,
상기 주행 경로는, 제1 경로와, 상기 제1 경로의 접속 위치에 있어서 상기 제1 경로에 대하여 분기(branching) 또는 합류하는 제2 경로를 가지고, 상기 제1 경로에 대하여, 관리 영역과 확인 영역이 설정되고, 상기 관리 영역은, 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제1 설정 거리의 범위와 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제2 설정 거리의 범위를 가지고, 상기 제1 경로에서의 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제3 설정 거리의 위치를 설정 위치로 하고, 상기 확인 영역은, 상기 설정 위치로부터 상류측으로 제4 설정 거리의 범위를 가지고, 상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차에 대하여 상기 주행 경로의 하류측에 다른 상기 물품 반송차가 존재하는 것을 검출하는 반송차 검출부와, 상기 관리 장치와의 사이에서 정보를 통신하기 위한 통신부와, 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 제어부가 구비되어 있는 상기 물품 반송차인 자차(自車)가 상기 확인 영역 내에 위치하는 상태에서, 상기 반송차 검출부의 검출 정보에 기초하여 자차보다도 전방에 상기 확인 영역에 위치하는 다른 상기 물품 반송차가 존재하지 않는 선두 상태인지의 여부를 판별하고, 상기 선두 상태인 경우에는, 상기 관리 영역의 통과 허가를 구하는 허가 요구 정보를 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고, 상기 선두 상태가 아닐 경우에는, 상기 허가 요구 정보를 송신하지 않는다.
이 구성에 의하면, 관리 장치는, 물품 반송차로부터 송신된 허가 요구 정보에 기초하여, 제1 경로에 물품 반송차가 존재하는 것을 파악할 수 있다. 그러므로, 제1 경로를 따라 물품 반송차를 검출하기 위한 센서를 설치할 필요가 없기 때문에, 센서에 문제점이 생기는 것을 없앨 수 있다.
또한, 물품 반송차가 확인 영역에 진입한 경우에 있어서, 확인 영역에 있어서 상기 물품 반송차가 선두인 경우에는, 상기 물품 반송차는 허가 요구 정보를 송신한다. 그러나, 물품 반송차가 확인 영역에 진입한 경우에 있어서, 확인 영역에 있어서 상기 물품 반송차가 선두가 아닐 경우에는, 상기 물품 반송차는 허가 요구 정보를 송신하지 않는다. 요컨대, 확인 영역에 복수의 물품 반송차가 존재하고 있는 경우라도, 선두의 1대만이 허가 요구 정보를 송신한다. 그러므로, 관리 장치에 대하여 허가 요구 정보를 송신하여 온 물품 반송차는 선두의 물품 반송차이므로, 관리 장치는, 선두의 물품 반송차를 판단하기 용이해진다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 물품 반송차의 측면도
도 3는 물품 반송차의 정면도
도 4는 제1 경로와 제2 경로와 제3 경로를 나타낸 평면도
도 5는 관리 영역과 확인 영역을 나타낸 평면도
도 6은 제어 블록도
도 7은 물품 반송차가 제1 준비 위치에 위치하는 상태를 나타낸 도면
도 8은 물품 반송차가 확인 영역에 진입한 상태를 나타낸 도면
도 9는 물품 반송차가 제1 정지(停止) 위치에 위치하는 상태를 나타낸 도면
도 10은 물품 반송차가 제2 통과 위치에 위치하는 상태를 나타낸 도면
도 11은 물품 반송차가 정지 제어를 실행하는 상태를 나타낸 도면
도 12는 물품 반송차가 정지 제어에 의해 제1 정지 위치에 정지한 상태를 나타낸 도면
도 13는 물품 반송차가 정지 제어에 의해 제1 정지 위치에 정지한 상태를 나타낸 도면
도 14는 물품 반송차가 통과 제어에 의해 제2 정지 위치까지 주행하고 상태를 나타낸 도면
도 15는 접근 정지 제어에 의해 정지한 상태를 나타낸 도면
도 16은 복수의 물품 반송차가 정지하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 17은 제2 주경로(主經路)에 고장차가 생긴 상태를 나타낸 도면
도 18은 제2 주경로로부터 고장차를 제거한 상태를 나타낸 도면
도 19는 제2 주경로로부터 고장차를 제거한 상태를 나타낸 도면
도 20은 다른 실시형태의 제1 경로 및 제2 경로를 나타낸 도면
도 21은 다른 실시형태의 제1 경로 및 제2 경로를 나타낸 도면
1. 실시형태
물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)를 따라 설치된 주행 레일(2)과, 주행 레일(2) 상을 주행 경로(1)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)를 구비하고 있다. 주행 레일(2)은, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)에 의해 구성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(W)으로서 반송한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)는, 2개의 주경로(4)와, 복수의 물품 처리부(P)를 경유하는 복수의 부경로(副經路)(5)를 구비하고 있다. 2개의 주경로(4) 및 복수의 부경로(5) 각각은, 환형(環形)으로 형성되어 있다.
2개의 주경로(4)는, 2중의 환형으로 되는 상태로 설치되어 있다. 이들 2개의 환형의 주경로(4)는, 물품 반송차(3)가 같은 방향 주위(반시계 회전 방향)에서 주행하는 경로이다. 그리고, 도 1에 있어서는, 물품 반송차(3)의 주행 방향을, 화살표로 나타내고 있다.
2개의 주경로(4) 중, 내측의 주경로(4)를 제1 주경로(4A)로 하고, 외측의 주경로(4)를 제2 주경로(4B)로 하여, 설명한다.
제1 주경로(4A)는, 복수의 보관부(R)를 경유하도록 설정되어 있다. 제1 주경로(4A)를, 보관부(R)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하기 위해 물품 반송차(3)를 정지시키는 물품 이송탑재용 경로로서 이용하고, 제2 주경로(4B)를, 물품 반송차(3)를 연속하여 주행시키는 연속 주행용의 경로로서 사용하고 있다.
주행 경로(1)에는, 단락(短絡) 경로(6), 분기 경로(7), 합류 경로(8), 및 승계(乘繼) 경로(9)가 구비되어 있다.
단락 경로(6)는, 제1 주경로(4A)에서의 서로 평행하게 또한 직선형으로 연장되는 한 쌍의 부분의 각각에 접속되어 있다. 이 단락 경로(6)는, 제1 주경로(4A)에서의 직선형으로 연장되는 한 쌍의 부분의 한쪽으로부터 다른 쪽 또는 다른 쪽으로부터 한쪽으로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로이다.
분기 경로(7)는, 제2 주경로(4B)와 부경로(5)에 접속되어 있고, 제2 주경로(4B)로부터 부경로(5)로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로이다. 합류 경로(8)는, 부경로(5)와 제2 주경로(4B)에 접속되어 있고, 부경로(5)로부터 제2 주경로(4B)로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로이다.
승계 경로(9)는, 제1 주경로(4A)와 제2 주경로(4B)에 접속되어 있고, 제1 주경로(4A)로부터 제2 주경로(4B) 또는 제2 주경로(4B)로부터 제1 주경로(4A)로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로이다.
다음에, 물품 반송차(3)에 대하여 설명한다. 그리고, 주행 경로(1)에 따른 방향을 경로 길이 방향 X라고 하고, 상하 방향 Z에서 볼 때, 경로 길이 방향 X에 대하여 직교하는 방향을 경로 폭 방향 Y라고 하여 설명한다. 또한, 주행 경로(1)에 있어서, 물품 반송차(3)의 주행 방향[물품 반송차(3)가 주행하는 방향]을 하류측, 그 반대측을 상류측이라고 하여 설명한다.
또한, 예를 들면, 물품 반송차(3)가 주행 경로(1)의 직선형의 부분을 주행하고 있을 때는, 물품 반송차(3)의 전후 방향과 주행 경로(1)의 경로 길이 방향 X와는 같은 방향으로 되고, 물품 반송차(3)의 좌우 방향과 주행 경로(1)의 경로 폭 방향 Y와는 같은 방향으로 된다. 경로 폭 방향 Y는, 주행 경로(1)와 교차하는 폭 방향에 상당한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 천정으로부터 현수 지지된(suspended and supported) 주행 레일(2) 상을 그 주행 레일(2)을 따라 주행하는 주행부(11)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하여 주행부(11)에 현수 지지된 본체부(12)를 구비하고 있다. 본체부(12)에는, 본체부(12)에 승강 가능하게 구비되어 물품(W)을 현수 상태로 지지하는 지지 기구(機構)(13)가 구비되어 있다.
주행부(11)로서, 물품 반송차(3)의 전후 방향으로 배열되는 제1 주행부(11F)와 제2 주행부(11R)가 구비되어 있다.
제1 주행부(11F)에는, 전동식(電動式)의 제1 모터(16)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 주행륜(17)이 장비되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 주행륜(17)은, 주행 레일(2)[좌우 한 쌍의 레일부(2A)]의 상면을 전동하도록, 제1 주행부(11F)에 장비되어 있다.
또한, 제1 주행부(11F)에는, 차체 상하 방향을 따르는 세로 축심 주위(상하 축심(軸心;axis) 주위)에서 회전 가능한 좌우 한 쌍의 안내륜(guiding wheel)(18)이 장비되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 안내륜(18)은, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)의 사이에 위치하여 좌우 한 쌍의 레일부(2A)의 서로 대향하는 측면을 전동하도록, 제1 주행부(11F)에 장비되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 안내륜(18)에 대하여는, 전후 방향으로 배열되는 상태로 제1 주행부(11F)에 2조 장비되어 있다.
제2 주행부(11R)에는, 제1 주행부(11F)와 마찬가지로, 1조의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)과 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(18)이 장비되어 있다.
제1 주행부(11F) 및 제2 주행부(11R)에는, 주행륜(17)의 하단(下端)보다도 아래쪽으로 돌출하는 상태로 연결축(19)이 구비되어 있다.
제1 주행부(11F)의 연결축(19)과 본체부(12)는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위에 상대 회전 가능하게 연결되어 있다. 제2 주행부(11R)의 연결축(19)과 본체부(12)는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위에 상대 회전 가능하게 연결되어 있다.
물품 반송차(3)는, 제1 주행부(11F) 및 제2 주행부(11R)의 안내륜(18)이 한 쌍의 주행 레일(2)에 의해 안내되는 것에 의해, 경로 폭 방향 Y에서의 위치가 규제되면서, 제1 주행부(11F) 및 제2 주행부(11R)의 주행륜(17)이 제1 모터(16)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행 경로(1)를 따라 주행한다.
또한, 물품 반송차(3)는, 제1 주행부(11F) 및 제2 주행부(11R)가 본체부(12)에 대하여 세로 축심 주위로 요동(搖動)함으로써, 주행 경로(1)가 원호형이라도 주행 경로(1)를 따라 주행 가능하게 되어 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11F)에는, 차체 상하 방향을 따르는 세로 축심 주위(상하 축심(axis) 주위)에서 회전하는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)과, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)을 일체로 좌우 방향으로 이동시키는 제2 모터(22)가 장비되어 있다. 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)과 제2 모터(22)는, 주행륜(17)보다도 위쪽에 위치하도록 제1 주행부(11F)에 장비되어 있다.
제2 주행부(11R)에는, 제1 주행부(11F)와 마찬가지로, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)과 제2 모터(22)가 구비되어 있다.
그리고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)에서의 2개의 경로가 접속되어 있는 접속 영역에는, 안내 보조륜(21)을 안내하는 안내 레일(23)이 설치되어 있다. 이 안내 레일(23)은, 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)보다도 상방이면서 또한 상기 주행 레일(2) 상을 전동(轉動)하는 주행륜(17)보다도 위쪽에, 상하 방향 Z에서 볼 때 좌우 한 쌍의 주행 레일(2)의 중앙부에 위치하도록 설치되어 있다.
그리고, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11F)는, 제2 모터(22)의 구동에 의해 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)의 위치를 우측 안내 위치와 좌측 안내 위치로 이동시킨다. 우측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)이 제1 주행부(11F)의 좌우 방향의 중앙보다도 우측에 위치하여 안내 레일(23)에 대하여 우측으로부터 맞닿는 위치이다. 좌측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)이 제1 주행부(11F)의 좌우 방향의 중앙보다도 좌측에 위치하여 안내 레일(23)에 대하여 좌측으로부터 맞닿는 위치이다.
제2 주행부(11R)는, 제1 주행부(11F)와 마찬가지로, 제2 모터(22)의 구동에 의해 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)의 위치를 우측 안내 위치와 좌측 안내 위치로 이동시킨다.
제1 주행부(11F)에 구비되어 있는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)과, 제2 주행부(11R)에 구비되어 있는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)은 동기한 상태로 같은 안내 위치로 이동한다. 또한, 좌우 한 쌍의 안내 보조륜(21)은, 우측 안내 위치보다도 우측으로의 이동이나 좌측 안내 위치보다도 좌측으로의 이동이 도시하지 않은 규제부에 의해 규제되어 있다. 그러므로, 예를 들면, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)이 우측 안내 위치에 위치하는 상태로 안내 레일(23)에 의해 우측으로 가압된 경우라도, 규제부의 규제에 의해, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)은 우측 안내 위치에 유지된다. 그러나, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(21)이 우측 안내 위치에 위치하는 상태에서 안내 레일(23)에 의해 좌측으로 가압된 경우에는, 좌우 한 쌍의 안내 보조륜(21)은 좌측 안내 위치를 향해 이동한다.
도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)는, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와 제3 경로(1C)를 가지고 있다. 제2 경로(1B)는, 분기 위치 P1(접속 위치)에 있어서 제1 경로(1A)에 대하여 분기한다. 제3 경로(1C)는, 제2 경로(1B)의 합류 위치 P2에 있어서 제2 경로(1B)에 대하여 합류한다. 설명을 추가하면, 제1 경로(1A)의 도중에 분기 위치 P1가 설정되어 있고, 이 분기 위치 P1에, 제2 경로(1B)의 상류단이 접속되어 있다. 또한, 제2 경로(1B)의 도중에 합류 위치 P2가 설정되어 있고, 이 합류 위치 P2에, 제3 경로(1C)의 하류단이 접속되어 있다.
주행 경로(1)에 대하여, 관리 영역(E1)과 확인 영역(E2)이 설정되어 있다.
관리 영역(E1)은, 제1 경로(1A)에서의 분기 위치 P1로부터 상류측으로 제1 영역 거리 D1(제1 설정 거리)의 범위와, 제1 경로(1A)에서의 분기 위치 P1로부터 하류측으로 제2 영역 거리 D2(제2 설정 거리)의 범위와, 제2 경로(1B)에서의 분기 위치 P1로부터 하류측으로 제5 영역 거리 D5에 제4 영역 거리 D4를 부가한 거리(제8 설정 거리)의 범위와, 제3 경로(1C)에서의 합류 위치 P2로부터 상류측으로 제3 영역 거리 D3의 범위를 가지고 있다. 제8 설정 거리(제5 영역 거리 D5＋제4 영역 거리 D4)는, 제2 경로(1B)에서의 분기 위치 P1로부터 합류 위치 P2까지의 거리(제5 영역 거리 D5)보다도 길다.
제1 경로(1A)에 대하여, 분기 위치 P1로부터 상류측으로 제1 이격 거리 D8(제3 설정 거리, 제5 설정 거리)의 위치에 제1 정지 위치 P3(설정 위치, 정지 위치)가 설정되어 있다. 또한, 제3 경로(1C)에 대하여, 합류 위치 P2로부터 상류측으로 제2 이격 거리 D9의 위치에 제2 정지 위치 P4가 설정되어 있다.
제1 경로(1A)에 대하여, 분기 위치 P1로부터 하류측으로 제3 이격 거리 D10(제6 설정 거리)의 위치에 제1 통과 위치 P5가 설정되어 있다. 또한, 제2 경로(1B)에 대하여, 분기 위치 P1로부터 하류측으로 제5 영역 거리 D5에 제4 이격 거리 D11를 부가한 거리(제7 설정 거리)의 위치에 제2 통과 위치 P6가 설정되어 있다.
또한, 제6 설정 거리(제3 이격 거리 D10)는, 제2 설정 거리(제2 영역 거리 D2)보다도 긴 거리로 설정되어 있다. 또한, 제7 설정 거리(제5 영역 거리 D5＋제4 이격 거리 D11)는, 제8 설정 거리(제5 영역 거리 D5＋제4 영역 거리 D4)보다도 긴 거리로 설정되어 있다.
전술한 바와 같이, 제1 경로(1A)에서의 분기 위치 P1로부터 상류측으로 제1 이격 거리 D8(제3 설정 거리)의 위치가 제1 정지 위치 P3(설정 위치)로 되어 있고, 제3 경로(1C)에서의 합류 위치 P2로부터 상류측으로 제2 이격 거리 D9의 위치가 제2 정지 위치 P4로 되어 있다.
확인 영역(E2)은, 제1 정지 위치 P3로부터 상류측으로 제6 영역 거리 D6(제4 설정 거리)의 범위와, 제2 정지 위치 P4로부터 상류측으로 제7 영역 거리 D7의 범위를 가지고 있다. 그리고, 제3 설정 거리(제1 이격 거리 D8)는, 제5 설정 거리(제1 이격 거리 D8)와 같은 거리로 설정되어 있다. 그러므로, 제5 설정 거리(제1 이격 거리 D8)는, 제3 설정 거리(제1 이격 거리 D8에 제4 설정 거리(제6 영역 거리 D6)를 부가한 거리보다도 짧은 거리로 되어 있다.
그리고, 제1 정지 위치 P3에 위치하는 물품 반송차(3)는, 제1 경로(1A)의 확인 영역(E2)에서의 하류단에 위치한다. 제2 정지 위치 P4에 위치하는 물품 반송차(3)는, 제3 경로(1C)의 확인 영역(E2)에서의 하류단에 위치한다. 또한, 제1 통과 위치 P5에 위치하는 물품 반송차(3)는, 제1 경로(1A)의 관리 영역(E1)보다도 하류측에 위치한다. 제2 통과 위치 P6에 위치하는 물품 반송차(3)는, 제2 경로(1B)의 관리 영역(E1)보다도 하류측에 위치한다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 주경로(4A)와 제2 주경로(4B)와 승계 경로(9)[제1 주경로(4A)로부터 제2 주경로(4B)에 물품 반송차(3)를 주행시키는 승계 경로(9)]에서는, 제1 주경로(4A)가 제1 경로(1A)로 되고, 승계 경로(9)와, 제2 주경로(4B)에서의 합류 위치 P2보다도 하류측의 부분이 제2 경로(1B)로 되고, 제2 주경로(4B)에서의 합류 위치 P2보다도 상류측의 부분이 제3 경로(1C)로 된다.
다음에, 제1 주경로(4A), 제2 주경로(4B), 및 승계 경로(9)에 기초하여, 관리 영역(E1), 확인 영역(E2), 정지 위치, 및 통과 위치를 설명한다.
제1 주경로(4A)에 대하여, 분기 위치 P1로부터 상류측으로 제1 이격 거리 D8의 위치에 제1 정지 위치 P3가 설정되어 있다. 또한, 제2 주경로(4B)에 대하여, 합류 위치 P2로부터 상류측으로 제2 이격 거리 D9의 위치에 제2 정지 위치 P4가 설정되어 있다.
제1 주경로(4A)에 대하여, 분기 위치 P1로부터 하류측으로 제3 이격 거리 D10의 위치에 제1 통과 위치 P5가 설정되어 있다. 또한, 제2 주경로(4B)에 대하여, 합류 위치 P2로부터 하류측으로 제4 이격 거리 D11의 위치에 제2 통과 위치 P6가 설정되어 있다.
그리고, 관리 영역(E1)은, 제1 주경로(4A)에서의 분기 위치 P1로부터 상류측으로 제1 영역 거리 D1의 범위와, 제1 주경로(4A)에서의 분기 위치 P1로부터 하류측으로 제2 영역 거리 D2의 범위와, 제2 주경로(4B)에서의 합류 위치 P2로부터 상류측으로 제3 영역 거리 D3의 범위와, 제2 주경로(4B)에서의 합류 위치 P2로부터 하류측으로 제4 영역 거리 D4의 범위와, 승계 경로(9)의 전체 범위를 가지고 있다.
그리고, 확인 영역(E2)은, 제1 주경로(4A)에서의 제1 정지 위치 P3로부터 상류측으로 제6 영역 거리 D6의 범위와, 제2 주경로(4B)에서의 제2 정지 위치 P4로부터 상류측으로 제7 영역 거리 D7의 범위를 가지고 있다.
도 2 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 제1 검출부(26)와 제2 검출부(27)와 제3 검출부(28)와 거리 검출부(29)와 통신부(30)와 제어부(31)를 구비하고 있다.
제1 검출부(26)는, 물품 반송차(3)의 전방에 위치하는 물품 반송차(3)를 검출하는 동시에 검출한 물품 반송차(3)까지의 거리를 검출한다. 그리고, 이 제1 검출부(26)는, 물품 반송차(3)에 대하여 주행 경로(1)의 하류측에 다른 물품 반송차(3)가 존재하는 것을 검출하는 반송차 검출부에 상당한다. 제2 검출부(27)는, 물품 반송차(3)의 전방에 위치하는 장애물을 검출하는 동시에 검출한 장애물까지의 거리를 검출한다.
제3 검출부(28)는, 2차원 코드 리더에 의해 구성되어 있고, 피검출체(T)에 표시된 바코드 등의 2차원 코드를 판독하는 기능과 함께 피검출체(T)의 존부(存否)를 검출하는 기능이 구비되어 있다. 제3 검출부(28)는, 물품 반송차(3)가 제1 통과 위치 P5 및 제2 통과 위치 P6에 위치하는 것을 검출하는 통과 검출부에 상당한다.
거리 검출부(29)는, 주행륜(17)의 회전량을 검출하는 로터리 인코더에 의해 구성되어 있고, 물품 반송차(3)의 주행 거리를 검출할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 이 거리 검출부(29)와 제3 검출부(28)와, 확인 영역(E2)에 자차(3A)가 진입한 것을 검출하는 진입 검출부가 구성되어 있다.
제어부(31)는, 각종 검출부의 검출 정보나 통신부(30)가 수신한 정보에 기초하여, 물품 반송차(3)를 제어한다. 제어부(31)에는, 경과 시간을 계측하는 계측부(32)로서의 기능이 구비되어 있다. 이와 같이, 제어부(31)에 계측부(32)의 기능을 구비함으로써, 물품 반송차(3)에 계측부(32)가 구비되어 있다.
통신부(30)는, 관리 장치(H)나 통신 장치(33)와의 사이에서 정보를 통신(송신 및 수신)하기 위한 것이다.
설명을 추가하면, 물품 반송 설비에는, 물품 반송차(3)를 관리하는 관리 장치(H)와, 복수의 액세스 포인트(AP)가 구비되어 있다. 본 실시형태에서는, 관리 장치(H)는 바닥면 상에 설치되어 있고, 복수의 액세스 포인트(AP)는 천정에 설치되어 있다. 이와 같이, 관리 장치(H)나 복수의 액세스 포인트(AP)는, 주행 경로(1)에 대하여 위치가 고정된 상태로 설치되어 있다. 그리고, 통신부(30)는, 액세스 포인트(AP)와의 사이에서 정보를 무선 통신 가능하게 구성되어 있고, 통신부(30)는, 액세스 포인트(AP)를 통하여 관리 장치(H)와의 사이에서 정보를 통신한다.
또한, 물품 반송 설비는, 작업자가 조작 가능한 통신 장치(33)를 구비하고 있다. 이 통신 장치(33)는, 물품 반송차(3)의 통신부(30)를 향해 정지 정보와 정지 해제 정보를 송신 가능하게 구성되어 있고, 통신부(30)는, 통신 장치(33)로부터 송신된 정지 정보와 정지 해제 정보를 수신 가능하게 구성되어 있다.
피검출체(T)는, 주행 경로(1)를 따라 복수 설치되어 있다. 피검출체(T)에는, 피검출체(T)가 설치되어 있는 위치를 나타내는 어드레스 정보가 나타나 있다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 피검출체(T)는, 제1 정지 위치 P3, 제2 정지 위치 P4, 제1 통과 위치 P5, 및 제2 통과 위치 P6의 각각에 대하여 설치되어 있다. 또한, 피검출체(T)는, 제1 주경로(4A)에서의 관리 영역(E1)보다도 상류측에 설정된 제1 준비 위치 P7, 및 제2 주경로(4B)에서의 관리 영역(E1)보다도 상류측에 설정된 제2 준비 위치 P8에 대하여 도 설치되어 있다.
제1 정지 위치 P3에 대하여 설치된 피검출체(T)를 제1 피검출체(T1), 제2 정지 위치 P4에 대하여 설치된 피검출체(T)를 제2 피검출체(T2), 제1 통과 위치 P5에 대하여 설치된 피검출체(T)를 제3 피검출체(T3), 제2 통과 위치 P6에 대하여 설치된 피검출체(T)를 제4 피검출체(T4), 제1 준비 위치 P7에 대하여 설치된 피검출체(T)를 제5 피검출체(T5), 제2 준비 위치 P8에 대하여 설치된 피검출체(T)를 제6 피검출체(T6)라고 한다.
제어부(31)는, 제3 검출부(28)에 의해 검출된 피검출체(T)에 나타나 있는 어드레스 정보와, 거리 검출부(29)에 의해 검출된 거리 정보[피검출체(T)를 검출하고부터의 주행 거리를 나타내는 거리 정보]에 기초하여, 물품 반송차(3)의 주행 경로(1) 상의 위치를 검출하게 되어 있다.
다음에, 물품 반송차(3)의 제어부(31)의 제어, 및 관리 장치(H)의 제어[물품 반송차(3)를 관리하기 위한 제어]에 대하여, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 주경로(4A), 제2 주경로(4B), 및 승계 경로(9)를 물품 반송차(3)가 주행하는 경우를 예로 설명한다. 그리고, 물품 반송차(3)에 대하여, 설명하고 있는 제어부(31)가 구비되어 있는 물품 반송차(3)를 자차(3A)라고 하고, 고장이 생긴 것에 의해 주행 경로 상에 정지하고 있는 물품 반송차(3)를 고장차(3B)라고 하여 설명하는 경우가 있다.
제어부(31)는, 전환 제어와 접근 정지 제어를 실행한다.
전환 제어는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 주경로(4A)에 있어서 분기 위치 P1에 대하여 상류측에 설정된 제1 준비 위치 P7까지 물품 반송차(3)가 주행한 경우에, 물품 반송차(3)가 주행하는 경로를 따른 위치에 안내 보조륜(21)을 이동시키도록, 제2 모터(22)의 작동을 제어한다.
설명을 추가하면, 제어부(31)는, 물품 반송차(3)가 제1 주경로(4A)를 주행하고, 제3 검출부(28)에 의해 제5 피검출체(T5)가 검출되면, 전환 제어를 실행한다. 그리고, 제어부(31)는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)가 제1 주경로(4A)를 주행하고 있는 경우에 있어서, 제1 주경로(4A)를 그대로 직진 주행하는 경우(제1 정지 위치 P3와 제1 통과 위치 P5를 지나는 경우)는, 전환 제어에 의해 안내 보조륜(21)을 좌측(좌측 안내 위치)에 위치시켜, 제1 주경로(4A)로부터 승계 경로(9)에 분기 주행(branching travel)하는 경우(제1 정지 위치 P3와 제2 통과 위치 P6를 지나는 경우)에는, 전환 제어에 의해 안내 보조륜(21)을 우측(우측 안내 위치)으로 이동시킨다.
접근 정지 제어는, 자차(3A)의 전방에 다른 물품 반송차(3)가 정지하고 있는 경우에, 상기 다른 물품 반송차(3)에 대하여 상류측의 위치에 자차(3A)를 정지시킨다.
설명을 추가하면, 예를 들면, 도 15에 나타낸 바와 같이, 자차(3A)가 제1 주경로(4A)를 주행하고 있는 경우에 있어서, 그 자차(3A)의 전방의 제1 정지 위치 P3에 다른 물품 반송차(3)가 정지하고 있는 경우에는, 자차(3A)의 제1 검출부(26)가 다른 물품 반송차(3)를 검출하여, 자차(3A)로부터 다른 물품 반송차(3)까지의 거리가 미리 설정된 접근 거리 이하로 되면, 제어부(31)는, 그 제1 검출부(26)의 검출에 기초하여, 물품 반송차(3)에 대하여 설정 거리만큼 상류측으로 이격된 위치에 자차(3A)를 정지시키도록, 제1 모터(16)를 제어한다.
또한, 접근 정지 제어는, 자차(3A)의 전방에 정지판(34) 등의 장애물이 위치하고 있는 경우에, 상기 장애물에 대하여 상류측의 위치에 자차(3A)를 정지시킨다.
설명을 추가하면, 도 18에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)의 전방에 정지판(34)이 설치되어 있는 경우에는, 자차(3A)의 제2 검출부(27)가 정지판(34)을 검출하여, 자차(3A)로부터 정지판(34)까지의 거리가 미리 설정된 접근 거리 이하로 되면, 제어부(31)는, 그 제2 검출부(27)의 검출에 기초하여, 정지판(34)에 대하여 설정 거리만큼 상류측으로 이격된 위치에 자차(3A)를 정지시키도록, 제1 모터(16)를 제어한다. 그리고, 정지하고 있는 자차(3A)에 대하여 접근 거리 이하의 거리에 정지판(34)이 설치되면, 허가 정보를 수신한 경우라도, 접근 정지 제어에 의해 자차(3A)는 그 위치로부터 전진하지 않는다.
또한, 제어부(31)는, 송신 제어와 통과 제어와 정지 제어를 실행한다.
제어부(31)는, 제1 주경로(4A)를 주행하여 자차(3A)가 확인 영역(E2)에 진입한 후, 송신 조건이 만족되면 송신 제어를 실행하여, 관리 장치(H)에 허가 요구 정보를 송신한다. 송신 조건은, 자차(3A)보다도 전방에 확인 영역(E2)에 위치하는 다른 물품 반송차(3)가 존재하지 않는 것으로 하고 있다.
관리 장치(H)는, 관리 영역(E1)의 물품 반송차(3)의 상태에 따라 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신한다. 상세하게는, 관리 장치(H)는, 허가 정보에 기초하여 관리 영역(E1)을 주행하고 있는 물품 반송차(3)가 존재하지 않을 경우에, 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신한다.
제어부(31)는, 자차(3A)가 제1 정지 위치 P3로 주행할 때까지 허가 정보를 수신한 경우에는, 확인 영역(E2) 및 관리 영역(E1)을 통과시키도록 자차(3A)를 주행시키는 통과 제어를 실행한다.
또한, 제어부(31)는, 자차(3A)가 제1 정지 위치 P3로 주행할 때까지 허가 정보를 수신하지 않을 경우에는, 자차(3A)를 제1 정지 위치 P3에 정지시키는 정지 제어를 실행한다. 그리고, 제어부(31)는, 제1 정지 위치 P3에 정지하고 있는 상태에서 허가 정보를 수신한 경우에는, 통과 제어를 실행한다. 제어부(31)는, 통과 제어의 실행에 의해 관리 영역(E1)을 통과함에 따라서, 관리 장치(H)에 통과 정보(통과 완료 정보)를 송신한다.
관리 장치(H)는, 허가 정보(통과 허가)를 송신한 후, 통과 정보를 수신할 때까지는, 허가 정보에 기초하여 주행하고 있는 물품 반송차(3)가 관리 영역(E1)에 존재하고 있는 것으로 판단한다.
다음에, 송신 제어와 통과 제어와 정지 제어와의 각각에 대하여 설명을 추가한다.
송신 제어는, 진입 검출부에 의해서 도 8에 나타낸 바와 같이, 자차(3A)가 확인 영역(E2)에 진입한 것이 검출되고, 또한 선두 상태인 것을 조건으로, 허가 요구 정보를 통신부(30)로부터 관리 장치(H)를 향해 송신한다.
설명을 추가하면, 물품 반송차(3)는, 제3 검출부(28)에 의해 제5 피검출체(T5)가 검출되고나서 설정 거리만큼 주행하면, 확인 영역(E2)에 진입한다. 즉, 제3 검출부(28)에 의해 제5 피검출체(T5)가 검출되는 것과, 거리 검출부(29)에 의해 설정 거리의 주행이 검출되는 것에 의해, 자차(3A)가 확인 영역(E2)에 진입한 것이 검출된다. 그리고, 제3 검출부(28)와 거리 검출부(29)에 의해, 확인 영역(E2)에 자차(3A)가 진입한 것을 검출하는 진입 검출부가 구성되어 있다.
그리고, 제어부(31)는, 확인 영역(E2)에 자차(3A)가 진입한 것을 검출한 후, 자차(3A)보다도 전방에 있어서 확인 영역(E2) 내에 다른 물품 반송차(3)가 제1 검출부(26)에 의해 검출되지 않은 경우에는, 선두 상태인 것으로 판단하고, 확인 영역(E2) 내에 다른 물품 반송차(3)가 제1 검출부(26)에 의해 검출된 경우에는, 선두 상태가 아닌인 것으로 판단한다.
이와 같이, 송신 제어는, 제어부(31)가 구비되어 있는 물품 반송차(3)인 자차(3A)가 확인 영역 내에 위치하는 상태에서, 제1 검출부(26)의 검출 정보에 기초하여 자차(3A)보다도 전방에 확인 영역(E2)에 위치하는 다른 물품 반송차(3)가 존재하지 않는 선두 상태인지의 여부를 판별한다. 그리고, 송신 제어에서는, 선두 상태인 경우에는, 관리 영역(E1)의 통과 허가를 구하는 허가 요구 정보를 통신부(30)로부터 관리 장치(H)를 향해 송신하고, 선두 상태가 아닐 경우에는, 허가 요구 정보를 송신하지 않는다.
이 허가 요구 정보의 송신에 대하여 설명을 추가하면, 통신 제어에서는, 제어부(31)는, 자차(3A)가 확인 영역(E2) 내에 위치하는 상태이고 또한 선두 상태에 있어서, 허가 요구 정보를 설정 시간 간격(본 실시형태에서는 200 msec 간격)으로 송신하는 동시에, 1회째의 허가 요구 정보를 송신하고부터의 경과 시간을 계측하고, 또한 2회째 이후의 허가 요구 정보를 송신할 때 경과 시간을 나타내는 경과 정보도 모두 송신한다.
또한, 제어부(31)는, 자차(3A)가 확인 영역(E2)에 위치하는 상태에 있어서, 분기 위치 P1(접속 위치)의 하류측을 제1 경로(1A)를 따라 주행하거나 분기 위치 P1(접속 위치)의 하류측을 제2 경로(1B)를 따라 주행하거나의 주행 예정 정보를, 허가 요구 정보와 함께 통신부(30)로부터 관리 장치(H)를 향해 송신한다. 그리고, 이 주행 예정 정보로서, 진입하는 경로의 정보(제1 정지 위치 P3 또는 제2 정지 위치 P4를 나타내는 어드레스 정보와, 제1 통과 위치 P5 또는 제2 통과 위치 P6를 나타내는 어드레스 정보)를 송신한다.
관리 장치(H)는, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와의 양쪽의 물품 반송차(3)의 상태에 따라 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신하는 경우로서, 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3)가 복수 개 있는 경우에는, 경과 정보가 나타내는 경과 시간이 가장 긴 물품 반송차(3)를 우선하여 허가 정보를 송신한다.
구체적으로는, 도 16에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신하는 경우에 있어서, 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3)로서, 제1 정지 위치 P3에 정지하고 있고, 경과 시간이 A 시간(2000 msec)인 물품 반송차(3)와, 제2 정지 위치 P4에 정지하고 있고, 경과 시간이 B 시간(1600 msec)인 물품 반송차(3)가 존재하는 경우에는, 경과 시간이 긴 제1 정지 위치 P3에 정지하고 있는 물품 반송차(3)에 대하여 허가 정보를 송신한다.
도 8 내지 도 10에 나타낸 바와 같이, 통과 제어는, 제1 주경로(4A)를 주행하는 자차(3A)가 확인 영역(E2)에 진입하고나서 제1 정지 위치 P3로 주행할 때까지 허가 정보를 수신한 경우에, 확인 영역(E2) 및 관리 영역(E1)을 통과시키도록 자차(3A)를 주행시킨다. 즉, 바꾸어 말하면, 통과 제어는, 허가 요구 정보를 송신한 후에 있어서 확인 영역(E2) 내를 제1 정지 위치 P3를 향해 주행하고 있을 때, 관리 장치(H)로부터의 허가 정보를 수신한 경우에는, 그대로 주행을 계속하여 확인 영역(E2) 및 관리 영역(E1)을 통과시키도록 자차(3A)를 주행시킨다.
또한, 통과 제어는, 도 12 내지 도 14에 나타낸 바와 같이, 자차(3A)가 제1 정지 위치 P3에 정지하고 있는 동안에 허가 정보를 수신한 경우에, 확인 영역(E2) 및 관리 영역(E1)을 통과시키도록 자차(3A)를 주행시킨다.
그리고, 통과 제어는, 관리 영역(E1)을 통과하여 제1 통과 위치 P5 또는 제2 통과 위치 P6로 주행한 경우에, 통과 정보를 통신부(30)로부터 관리 장치(H)를 향해 송신하고, 관리 장치(H)로부터 해방 정보를 수신함으로써, 허가 정보를 소거한다.
정지 제어는, 제1 주경로(4A)를 주행하는 자차(3A)가 제1 정지 위치 P3로 주행할 때까지 허가 정보를 수신하지 않을 경우에, 도 9에 나타낸 바와 같이, 자차(3A)를 제1 정지 위치 P3에 정지시킨다. 또한, 정지 제어는, 제2 주경로(4B)를 주행하는 자차(3A)가 제2 정지 위치 P4로 주행할 때까지 허가 정보를 수신하지 않을 경우에, 자차(3A)를 제2 정지 위치 P4에 정지시킨다.
이와 같이, 제어부(31)는, 자차(3A)가 정지 위치로 주행할 때까지 허가 정보를 수신한 경우나, 자차(3A)가 정지 위치에 정지하고 있는 동안에 허가 정보를 수신한 경우에, 확인 영역(E2) 및 관리 영역(E1)을 통과시키도록 자차(3A)를 주행시키고, 자차(3A)가 정지 위치로 주행할 때까지 허가 정보를 수신하지 않을 경우에 자차(3A)를 정지 위치에 정지시킨다.
제어부(31)는, 통신부(30)가 정지 정보를 수신한 경우에는, 접근 정지 제어, 통과 제어, 또는 정지 제어의 실행 중에는 이들의 제어를 중단하여 자차(3A)를 강제적으로 정지시키는 강제 정지 상태로 하고, 통신부(30)가 정지 해제 정보를 수신한 경우에는, 강제 정지 상태를 해제하여 중단하고 있었던 제어를 실행한다. 즉, 작업자는, 통신 장치(33)를 조작하여 정지 정보를 송신함으로써, 임의의 물품 반송차(3)를 강제 정지 상태로 할 수 있다.
통신 장치(33)에 의해 물품 반송차(3)를 조작하는 경우에 대하여, 도 17 내지 도 19를 참조하여 설명한다.
도 17에 나타낸 바와 같이, 관리 영역(E1)보다도 하류측에서는, 고장난 물품 반송차(3)인 고장차(3B)가 정지하고 있거나, 또한 허가 정보에 기초하여 통과 제어를 실행함으로써 승계 경로(9)를 주행하고 있었던 물품 반송차(3)는, 접근 정지 제어(비상 정지 제어)에 의해 승계 경로(9)에 정지하고 있다. 또한, 제1 정지 위치 P3 및 제2 정지 위치 P4에는, 정지 제어에 의해 정지하고 있는 물품 반송차(3)가 정지하고 있다. 이들 제1 정지 위치 P3 및 제2 정지 위치 P4의 상류측에는, 접근 정지 제어에 의해 정지하고 있는 물품 반송차(3)가 정지하고 있다.
이 상태에서, 작업자에 의해 고장차(3B)를 하류측으로 이동시키면, 접근 정지 제어에 의해 정지하고 있었던 물품 반송차(3)가 주행을 재개하여, 작업자에게 접촉할 우려가 있다.
그래서, 작업자가 통신 장치(33)를 조작하여, 고장차(3B)보다도 상류측에 위치하는 물품 반송차(3)[접근 정지 제어에 의해 승계 경로(9)에 정지하고 있는 물품 반송차(3) 등]에 대하여 정지 정보를 송신함으로써 이들 물품 반송차(3)를 강제 정지시킨 상태에서, 고장차(3B)를 하류측으로 이동시킴으로써, 전술한 바와 같은 물품 반송차(3)가 작업자에게 접촉할 우려를 회피할 수 있다.
또한, 도 18이나 도 19에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)[제1 주경로(4A)나 제2 주경로(4B)에 있어서 접근 정지 제어에 의해 정지하고 있는 물품 반송차(3)]의 전방에 정지판(34)을 장착함으로써, 전방의 물품 반송차(3)가 이동한 경우라도, 접근 정지 제어에 의해 정지하고 있는 물품 반송차(3)를 정지 상태로 유지할 수 있다. 또한, 이 접근 정지 제어에 의해 정지하고 있는 물품 반송차(3)를, 작업자가 통신 장치(33)를 조작하여 강제 정지 상태로 함으로써, 2중으로 물품 반송차(3)를 정지 상태로 유지할 수 있다.
관리 장치(H)는, 상기 관리 장치(H)를 정지시키는 조작이 행해지면, 주행 경로(1) 상에 위치하는 모든 물품 반송차(3)에 대하여 기동 정지 정보를 송신하는 동시에, 관리 영역(E1) 내의 물품 반송차(3)에 대하여 송신한 허가 정보를 파기한다.
물품 반송차(3)의 제어부(31)는, 통신부(30)가 기동 정지 정보를 수신한 경우에는, 접근 정지 제어, 통과 제어, 또는 정지 제어의 실행 중에는 이들의 제어를 중단하여 자차(3A)를 대기 상태로 전환한다.
관리 장치(H)는, 상기 관리 장치(H)를 기동시키는 조작이 행해지면, 주행 경로(1) 상에 위치하는 모든 물품 반송차(3)에 대하여 기동 정보를 송신한다.
물품 반송차(3)의 제어부(31)는, 통신부(30)가 기동 정보를 수신한 경우에는, 대기 상태를 해제하여 중단하고 있었던 제어를 실행한다. 또한, 제어부(31)는, 자차(3A)가 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 송신 조건이 만족되면 송신 제어를 실행한다.
관리 장치(H)는, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와의 양쪽의 물품 반송차(3)의 상태에 따라 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3) 중 1대만에 허가 정보를 송신한다.
관리 장치(H)는, 기동 후, 미리 설정된 제1 시간이 경과할 때까지는, 합류 제어, 나아가서는, 합류 주행(merging travel)을 따른 경로를 주행하는 물품 반송차(3)에 대한 허가 정보의 송신은 실행하지 않는다.
즉, 관리 장치(H)는, 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신하도록 하는 경우, 그 물품 반송차(3)가 송신한 주행 예정 정보가 나타내는 주행 경로(1)가 합류 주행을 따른 경로인 경우에는, 상기 물품 반송차(3)에 대하여 허가 정보를 송신하지 않고, 주행 예정 정보가 나타내는 주행 경로(1)가 합류 주행을 따르지 않을 경우에는, 허가 정보를 송신한다. 구체적으로는, 물품 반송차(3)의 주행 예정 정보가, 제1 정지 위치 P3와 제1 통과 위치 P5를 나타내는 어드레스 정보인 경우에는, 주행 예정 정보가 나타내는 주행 경로(1)가 합류 주행을 따르지 않는 경로이므로, 상기 물품 반송차(3)에 대하여 허가 정보를 송신하지만, 물품 반송차(3)의 주행 예정 정보가, 제1 정지 위치 P3와 제2 통과 위치 P6를 나타내는 어드레스 정보인 경우나, 제2 정지 위치 P4와 제2 통과 위치 P6를 나타내는 어드레스 정보인 경우에는, 주행 예정 정보가 나타내는 주행 경로(1)가 합류 주행을 따른 경로이므로, 상기 물품 반송차(3)에 대하여는 허가 정보는 송신하지 않는다.
또한, 관리 장치(H)는, 기동 후에 제1 시간이 경과한 후, 미리 설정된 제2 시간이 경과할 때까지는, 통과 제어에 의해 관리 영역(E1)을 합류 주행하는 물품 반송차(3)에 대하여는, 관리 영역(E1)을 주행할 때의 주행 속도를 통상의 주행 속도보다도 저속의 저속도로 주행시킨다.
설명을 추가하면, 관리 장치(H)는, 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신하도록 하는 경우, 그 물품 반송차(3)가 송신한 주행 예정 정보가 나타내는 주행 경로(1)가 합류 주행을 따른 경로인 경우에는, 상기 물품 반송차(3)에 대하여 허가 정보와 함께 저속 정보를 송신하고, 주행 예정 정보가 나타내는 주행 경로(1)가 합류 주행을 따르지 않는 경로인 경우에는, 허가 정보는 송신하고 저속 정보는 송신하지 않는다.
제어부(31)는, 허가 정보와 함께 저속 정보를 수신한 경우에는, 확인 영역(E2) 및 관리 영역(E1)을 미리 설정된 저속도로 자차(3A)를 통과시키도록 통과 제어를 실행한다. 또한, 제어부(31)는, 허가 정보와 함께 저속 정보를 수신하고 있지 않은 경우에는, 확인 영역(E2) 및 관리 영역(E1)을 저속도보다도 고속의 통상 속도로 자차(3A)를 통과시키도록 통과 제어를 실행한다.
2. 그 외의 실시형태
다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기 실시형태에서는, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와 제3 경로(1C)를, 제1 주경로(4A)와 제2 주경로(4B)와 승계 경로(9)로 형성하고, 제2 경로(1B)를, 제1 경로(1A)의 접속 위치에 있어서 제1 경로(1A)에 대하여 분기시켰지만, 도 20에 나타낸 바와 같이, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와 제3 경로(1C)를, 제1 주경로(4A)와 제2 주경로(4B)와 승계 경로(9)로 형성하고, 제2 경로(1B)를, 제1 경로(1A)의 접속 위치에 있어서 제1 경로(1A)에 대하여 합류시켜도 된다. 또한, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와 제3 경로(1C)에 대하여는, 도 21에 나타낸 바와 같이, 제1 주경로(4A)에서의 서로 평행하게 또한 직선형으로 연장되는 한 쌍의 부분과 단락 경로(6)로 형성하는 등, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와 제3 경로(1C)를 형성하는 경로는 적절히 변경해도 된다.
(2) 상기 실시형태에서는, 제1 경로(1A)를 제1 준비 위치 P7와 제1 통과 위치 P5를 지나도록 관리 영역(E1)을 통과하는 경우에 있어서, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와의 양쪽으로 통과 허가가 부여되어 있는 다른 물품 반송차(3)[관리 장치(H)로부터 허가 정보가 송신된 다른 물품 반송차(3)]가 존재하고 있지 않은 경우에, 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신하였으나, 제1 경로(1A)를 제1 준비 위치 P7와 제1 통과 위치 P5를 지나도록 관리 영역(E1)을 통과하는 경우에 있어서, 적어도 제1 경로(1A)에 통과 허가가 부여되어 있는 다른 물품 반송차(3)가 존재하고 있지 않은 경우에, 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신하도록 해도 된다.
또한, 제1 준비 위치 P7와 제2 통과 위치 P6를 지나도록 관리 영역(E1)을 통과하는 경우에 있어서, 적어도 제2 경로(1B)에 통과 허가가 부여되어 있는 다른 물품 반송차(3)가 존재하고 있지 않은 경우에는, 물품 반송차(3)에 허가 정보를 송신하도록 해도 된다.
(3) 상기 실시형태에서는, 확인 영역(E2)에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차(3)가 복수 개 있는 경우에는, 경과 정보가 나타내는 경과 시간이 가장 긴 물품 반송차(3)를 우선하여 허가 정보를 송신하였으나, 예를 들면, 하나 전의 허가 정보를 송신한 물품 반송차(3)가 위치하고 있었던 경로와 같은 경로에 위치하고 있는 물품 반송차(3)를 우선하여 허가 정보를 송신하는 등, 허가 정보를 우선하는 물품 반송차(3)를 선택하는 조건은 적절히 변경해도 된다.
(4) 상기 실시형태에서는, 관리 영역(E1)에, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와 제3 경로(1C)를 구비하여, 1개의 관리 영역(E1) 내에 있어서 분기와 합류를 행하였으나, 관리 영역(E1)에, 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)와 제3 경로(1C) 중의 제1 경로(1A)와 제2 경로(1B)만을 구비하여, 분기만 또는 합류만을 행하도록 해도 된다.
(5) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.
3. 상기 실시형태의 개요
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 설비는, 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차와, 상기 물품 반송차를 관리하는 관리 장치를 구비하고,
상기 주행 경로는, 제1 경로와, 상기 제1 경로의 접속 위치에 있어서 상기 제1 경로에 대하여 분기 또는 합류하는 제2 경로를 가지고, 상기 제1 경로에 대하여, 관리 영역과 확인 영역이 설정되고, 상기 관리 영역은, 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제1 설정 거리의 범위와 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제2 설정 거리의 범위를 가지고, 상기 제1 경로에서의 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제3 설정 거리의 위치를 설정 위치로 하고, 상기 확인 영역은, 상기 설정 위치로부터 상류측으로 제4 설정 거리의 범위를 가지고, 상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차에 대하여 상기 주행 경로의 하류측에 다른 상기 물품 반송차가 존재하는 것을 검출하는 반송차 검출부와, 상기 관리 장치와의 사이에서 정보를 통신하기 위한 통신부와, 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 제어부가 구비되어 있는 상기 물품 반송차인 자차가 상기 확인 영역 내에 위치하는 상태에서, 상기 반송차 검출부의 검출 정보에 기초하여 자차보다도 전방에 상기 확인 영역에 위치하는 다른 상기 물품 반송차가 존재하지 않는 선두 상태인지의 여부를 판별하고, 상기 선두 상태인 경우에는, 상기 관리 영역의 통과 허가를 구하는 허가 요구 정보를 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고, 상기 선두 상태가 아닐 경우에는, 상기 허가 요구 정보를 송신하지 않는다.
이 구성에 의하면, 관리 장치는, 물품 반송차로부터 송신된 허가 요구 정보에 기초하여, 제1 경로에 물품 반송차가 존재하는 것을 파악할 수 있다. 그러므로, 제1 경로를 따라 물품 반송차를 검출하기 위한 센서를 설치할 필요가 없기 때문에, 센서에 문제점이 생기는 것을 없앨 수 있다.
또한, 물품 반송차가 확인 영역에 진입한 경우에 있어서, 확인 영역에 있어서 상기 물품 반송차가 선두인 경우에는, 상기 물품 반송차는 허가 요구 정보를 송신한다. 그러나, 물품 반송차가 확인 영역에 진입한 경우에 있어서, 확인 영역에 있어서 상기 물품 반송차가 선두가 아닐 경우에는, 상기 물품 반송차는 허가 요구 정보를 송신하지 않는다. 요컨대, 확인 영역에 복수의 물품 반송차가 존재하고 있는 경우라도, 선두의 1대만이 허가 요구 정보를 송신한다. 그러므로, 관리 장치에 대하여 허가 요구 정보를 송신하여 온 물품 반송차는 선두의 물품 반송차이므로, 관리 장치는, 선두의 물품 반송차를 판단하기 용이해진다.
여기서, 상기 제1 경로에 대하여, 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제5 설정 거리의 위치에 정지 위치가 설정되고, 상기 제5 설정 거리는, 상기 제3 설정 거리에 상기 제4 설정 거리를 부가한 거리보다도 짧은 거리로 설정되고, 상기 관리 장치는, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로 또는 상기 제1 경로와 상기 제2 경로와의 양쪽의 상기 물품 반송차의 상태에 따라 상기 확인 영역에 위치하고, 또한 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차에 허가 정보를 송신하고, 상기 물품 반송차는, 상기 확인 영역에 자차가 진입한 것을 검출하는 진입 검출부를 구비하고, 상기 제어부는, 접근 정지 제어와 송신 제어와 통과 제어와 정지 제어를 실행하고, 상기 접근 정지 제어는, 자차의 전방에 다른 상기 물품 반송차가 정지하고 있는 경우에, 상기 다른 상기 물품 반송차에 대하여 상류측의 위치에 자차를 정지시키고, 상기 송신 제어는, 상기 진입 검출부에 의해 자차가 상기 확인 영역에 진입한 것이 검출되고, 또한 상기 선두 상태인 것을 조건으로, 상기 허가 요구 정보를 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고, 상기 통과 제어는, 자차가 상기 정지 위치로 주행할 때까지 상기 허가 정보를 수신한 경우에 상기 확인 영역 및 상기 관리 영역을 통과시키도록 자차를 주행시키고, 상기 정지 제어는, 자차가 상기 정지 위치로 주행할 때까지 상기 허가 정보를 수신하지 않을 경우에 자차를 상기 정지 위치에 정지시키는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제어부는, 자차가 정지 위치로 주행할 때까지 허가 정보를 수신한 경우에는, 통과 제어를 실행하여 확인 영역 및 관리 영역을 통과시키도록 자차를 제어한다. 또한, 제어부는, 자차가 정지 위치로 주행할 때까지 허가 정보를 수신하지 않을 경우에는, 정지 제어를 실행하여 정지 위치에 정지시키도록 자차를 제어한다. 그리고, 물품 반송차가 정지 위치에 정지하고 있는 경우에 다른 물품 반송차가 확인 영역에 진입한 경우에는, 상기 다른 물품 반송차는, 선두 상태가 아니므로 허가 요구 정보를 송신하지 않고, 접근 정지 제어에 의해, 정지 위치에 정지하고 있는 물품 반송차에 대하여 상류측의 위치에 정지하도록 제어된다. 이와 같이, 선두 상태가 아닌 물품 반송차는, 관리 장치에 정보를 송신하지 않아도 되므로, 물품 반송차와 관리 장치와의 사이에서 송수신하는 정보량을 억제할 수 있다.
또한, 작업자가 조작 가능한 통신 장치를, 더 구비하고, 상기 통신 장치는, 상기 물품 반송차의 상기 통신부를 향해 정지 정보와 정지 해제 정보를 송신 가능하게 구성되고, 상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 정지 정보를 수신한 경우에는, 상기 접근 정지 제어, 상기 통과 제어, 또는 상기 정지 제어의 실행 중에는 이들의 제어를 중단하여 자차를 강제적으로 정지시키는 강제 정지 상태로 하고, 상기 통신부가 상기 정지 해제 정보를 수신한 경우에는, 상기 강제 정지 상태를 해제하여 중단하고 있었던 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 작업자가 통신 장치를 조작함으로써, 물품 반송차를 강제 정지 상태로 할 수 있다. 예를 들면, 주행 경로에 이상(異常)이 생긴 물품 반송차가 정지하고 있는 경우에, 이 고장이 생긴 물품 반송차의 상류측의 위치에 후속의 물품 반송차가 접근 정지 제어에 의해 정지하고 있는 경우에는, 고장이 생긴 물품 반송차를 이동시키기 위해 작업자가 상기 고장이 생긴 물품 반송차를 전진시킴에 따라서, 접근 정지 제어에 의해 정지하고 있었던 물품 반송차도 전진하므로, 그 전진한 물품 반송차가 작업자에게 접촉할 우려가 있다. 그래서, 미리 작업자는 통신 장치를 조작하여 후속의 물품 반송차를 강제 정지 상태로 하여 둠으로써, 고장이 생긴 물품 반송차에 대하여 작업하고 있을 때, 후속의 물품 반송차가 주행하는 것을 회피할 수 있다.
또한, 상기 제2 경로는, 상기 제1 경로의 상기 접속 위치로부터 분기되는 경로이며, 상기 관리 영역은, 상기 제1 경로에 있어서 상기 관리 영역으로서 설정된 범위에 더하여, 상기 제2 경로에서의 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제8 설정 거리의 범위를 가지고, 상기 제1 경로에 대하여, 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제6 설정 거리의 위치에 제1 통과 위치가 설정되고, 상기 제2 경로에 대하여, 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제7 설정 거리의 위치에 제2 통과 위치가 설정되고, 상기 제6 설정 거리는, 상기 제2 설정 거리보다도 긴 거리로 설정되고, 상기 제7 설정 거리는, 상기 제8 설정 거리보다도 긴 거리로 설정되고, 상기 물품 반송차는, 상기 제1 통과 위치 및 상기 제2 통과 위치에 위치하는 것을 검출하는 통과 검출부를 구비하고, 상기 제어부는, 자차가 상기 제1 통과 위치 또는 상기 제2 통과 위치로 주행한 경우에, 통과 정보를 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고, 상기 관리 장치는, 상기 관리 장치가 허가 정보를 송신한 상기 물품 반송차로부터의 상기 통과 정보를 수신할 때까지는, 상기 관리 영역에 상기 물품 반송차가 존재하는 것으로 판단하고, 상기 관리 영역에 상기 물품 반송차가 존재하는 것으로 판단하고 있는 동안은, 상기 허가 정보를 송신하지 않고, 상기 관리 영역에 상기 물품 반송차가 존재하고 있지 않은 것으로 판단하고 있는 경우에, 상기 확인 영역에 위치하고, 또한 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차에 상기 허가 정보를 송신하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 통과 위치나 제2 통과 위치는, 관리 영역의 외부에 설정되어 있으므로, 제1 통과 위치나 제2 통과 위치까지 주행한 물품 반송차는, 관리 영역을 통과하고 있다. 그리고, 물품 반송차는, 제1 통과 위치나 제2 통과 위치까지 주행한 경우에는, 통과 정보를 관리 장치를 향해 송신한다.
관리 장치는, 물품 반송차에 대하여 허가 정보를 송신한 것과, 상기 물품 반송차로부터의 통과 정보를 수신한 것에 의해, 허가 정보에 기초하여 주행하고 있는 물품 반송차가 관리 영역에 존재하고 있는지의 여부를 판별할 수 있다. 그러므로, 제1 경로나 제2 경로를 따라 물품 반송차의 존부를 검출하기 위한 센서를 설치할 필요가 없어진다.
또한, 상기 제2 경로는, 상기 제1 경로의 상기 접속 위치로부터 분기되는 경로이며, 상기 관리 영역은, 상기 제1 경로에 있어서 상기 관리 영역으로서 설정된 범위에 더하여, 상기 제2 경로에서의 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제8 설정 거리의 범위를 가지고, 상기 제1 경로에 대하여, 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제5 설정 거리의 위치에 정지 위치가 설정되고, 상기 제5 설정 거리는, 상기 제3 설정 거리에 상기 제4 설정 거리를 부가한 거리보다도 짧은 거리로 설정되고, 상기 제어부가, 자차가 상기 확인 영역에 위치하는 상태에 있어서, 상기 접속 위치의 하류측을 상기 제1 경로를 따라 주행하거나 상기 접속 위치의 하류측을 상기 제2 경로를 따라 주행하거나의 주행 예정 정보를, 상기 허가 요구 정보와 함께 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고, 상기 관리 장치는, 상기 허가 요구 정보를 수신한 경우에는, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로와의 양쪽의 상기 물품 반송차의 상태에 따라 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차에 허가 정보를 송신하고, 상기 제어부는, 자차가 상기 정지 위치로 주행할 때까지 상기 허가 정보를 수신한 경우에 상기 확인 영역 및 상기 관리 영역을 통과시키도록 자차를 주행시키고, 자차가 상기 정지 위치로 주행할 때까지 상기 허가 정보를 수신하지 않을 경우에 자차를 상기 정지 위치에 정지시키는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 물품 반송차는, 주행 예정 정보를 허가 요구 정보와 함께 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하므로, 주행 예정 정보를 수신한 관리 장치는, 제1 경로나 제2 경로에서의 물품 반송차의 주행 상태를 파악하기 용이하다.
그리고, 관리 장치는, 물품 반송차가 송신하여 온 주행 예정 정보의 내용에 관계없이, 제1 경로와 제2 경로와의 양쪽에서의 물품 반송차의 상태에 따라 물품 반송차에 허가 정보를 송신한다. 즉, 예를 들면, 관리 장치는, 접속 위치의 하류측을 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차에 대하여도, 제1 경로의 물품 반송차 상태만 아니라 제2 경로의 물품 반송차의 상태에도 기초하여 허가 정보를 송신한다. 그러므로, 이상이 생긴 물품 반송차가 제2 경로의 상류단에 정지하고 있음에도 불구하고, 접속 위치의 하류측을 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차에 대하여 허가 정보를 송신하므로, 제1 경로를 따라 주행하고 있는 물품 반송차가, 제2 경로의 상류단에 정지하고 있는 물품 반송차에 접촉하는 것을 미연에 방지할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 관리 영역에 있어서 상이한 경로를 주행하는 물품 반송차끼리의 접촉을 미연에 방지할 수 있다.
또한, 상기 물품 반송차는, 경과 시간을 계측하는 계측부를 구비하고, 상기 제어부는, 자차가 상기 확인 영역 내에 위치하는 상태이고 또한 상기 선두 상태에 있어서, 상기 허가 요구 정보를 설정 시간 간격으로 송신하는 동시에, 1회째의 상기 허가 요구 정보를 송신하고부터의 경과 시간을 계측하고, 또한 2회째 이후의 상기 허가 요구 정보를 송신할 때 상기 경과 시간을 나타내는 경과 정보도 모두 송신하고, 상기 관리 장치는, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로 또는 상기 제1 경로와 상기 제2 경로와의 양쪽의 상기 물품 반송차의 상태에 따라 상기 확인 영역에 위치하고, 또한 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차에 허가 정보를 송신하는 경우로서, 상기 확인 영역에 위치하고, 또한 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차가 복수 개 있는 경우에는, 상기 경과 정보가 나타내는 상기 경과 시간이 가장 긴 상기 물품 반송차를 우선하여 상기 허가 정보를 송신하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 확인 영역에 위치하고, 또한 허가 요구 정보를 송신한 물품 반송차가 복수 개 있는 경우에는, 허가 요구 정보를 송신하고부터의 경과 시간이 긴 물품 반송차에 우선하여 허가 정보가 송신된다. 그러므로, 물품 반송차가 허가 요구 정보를 송신한 후에 장시간 확인 영역에 머무는 것을 회피할 수 있다.
[산업 상의 이용 가능성]
본 개시에 관한 기술은, 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차를 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.
1: 주행 경로
1A: 제1 경로
1B: 제2 경로
3: 물품 반송차
26: 제1 검출부(반송차 검출부)
28: 제3 검출부(진입 검출부, 통과 검출부)
29: 거리 검출부(진입 검출부)
30: 통신부
31: 제어부
32: 계측부
33: 통신 장치
D1: 제1 영역 거리(제1 설정 거리)
D2: 제2 영역 거리(제2 설정 거리, 제6 설정 거리)
D6: 제6 영역 거리(제4 설정 거리)
D8: 제1 이격 거리(제3 설정 거리, 제5 설정 거리)
E1: 관리 영역
E2: 확인 영역
P1: 분기 위치(접속 위치)
P3: 제1 정지 위치(정지 위치)
P5: 제1 통과 위치
P6: 제2 통과 위치
H: 관리 장치

Claims (6)

  1. 주행 경로(travelling path)를 따라 주행하는 물품 반송차(article transport vehicle); 및
    상기 물품 반송차를 관리하는 관리 장치;
    를 포함하고,
    상기 주행 경로는, 제1 경로와, 상기 제1 경로의 접속 위치에 있어서 상기 제1 경로에 대하여 분기(branching) 또는 합류(merging)하는 제2 경로를 구비하고,
    상기 제1 경로에 대하여, 관리 영역과 확인 영역이 설정되고,
    상기 관리 영역은, 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제1 설정 거리의 범위와 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제2 설정 거리의 범위를 가지고,
    상기 제1 경로에서의 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제3 설정 거리의 위치를 설정 위치로 하고, 상기 확인 영역은, 상기 설정 위치로부터 상류측으로 제4 설정 거리의 범위를 가지고,
    상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차에 대하여 상기 주행 경로의 하류측에 다른 상기 물품 반송차가 존재하는 것을 검출하는 반송차 검출부와, 상기 관리 장치와의 사이에서 정보를 통신하기 위한 통신부와, 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 제어부가 구비되어 있는 상기 물품 반송차인 자차(自車)가 상기 확인 영역 내에 위치하는 상태에서, 상기 반송차 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 자차보다도 전방에 상기 확인 영역에 위치하는 다른 상기 물품 반송차가 존재하지 않는 선두 상태인지의 여부를 판별하고, 상기 선두 상태인 경우에는, 상기 관리 영역의 통과 허가를 구하는 허가 요구 정보를 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고, 상기 선두 상태가 아닐 경우에는, 상기 허가 요구 정보를 송신하지 않는,
    물품 반송 설비(article transport facility).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 경로에 대하여, 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제5 설정 거리의 위치에 정지(停止) 위치가 설정되고,
    상기 제5 설정 거리는, 상기 제3 설정 거리에 상기 제4 설정 거리를 부가한 거리보다도 짧은 거리로 설정되고,
    상기 관리 장치는, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로, 혹은 상기 제1 경로와 상기 제2 경로와의 양쪽의 상기 물품 반송차의 상태에 따라, 상기 확인 영역에 위치하고 또한 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차에 허가 정보를 송신하고,
    상기 물품 반송차는, 상기 확인 영역에 상기 자차가 진입한 것을 검출하는 진입 검출부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 접근 정지 제어와 송신 제어와 통과 제어와 정지 제어를 실행하고,
    상기 접근 정지 제어는, 상기 자차의 전방에 다른 상기 물품 반송차가 정지하고 있는 경우에, 상기 다른 상기 물품 반송차에 대하여 상류측의 위치에 상기 자차를 정지시키고,
    상기 송신 제어는, 상기 진입 검출부에 의해 상기 자차가 상기 확인 영역에 진입한 것이 검출되고 또한 상기 선두 상태인 것을 조건으로, 상기 허가 요구 정보를 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고,
    상기 통과 제어는, 상기 자차가 상기 정지 위치로 주행할 때까지 상기 허가 정보를 수신한 경우에 상기 확인 영역 및 상기 관리 영역을 통과시키도록 상기 자차를 주행시키고,
    상기 정지 제어는, 상기 자차가 상기 정지 위치로 주행할 때까지 상기 허가 정보를 수신하지 않을 경우에 상기 자차를 상기 정지 위치에 정지시키는, 물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    작업자가 조작 가능한 통신 장치를 더 포함하고,
    상기 통신 장치는, 상기 물품 반송차의 상기 통신부를 향해 정지 정보와 정지 해제 정보를 송신 가능하게 구성되고,
    상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 정지 정보를 수신한 경우에는, 상기 접근 정지 제어, 상기 통과 제어, 또는 상기 정지 제어의 실행 중에는 이들의 제어를 중단하여 상기 자차를 강제적으로 정지시키는 강제 정지 상태로 하고, 상기 통신부가 상기 정지 해제 정보를 수신한 경우에는, 상기 강제 정지 상태를 해제하여 중단하고 있었던 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 경로는, 상기 제1 경로의 상기 접속 위치로부터 분기되는 경로이며,
    상기 관리 영역은, 상기 제1 경로에 있어서 상기 관리 영역으로서 설정된 범위에 더하여, 상기 제2 경로에서의 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제8 설정 거리의 범위를 가지고,
    상기 제1 경로에 대하여, 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제6 설정 거리의 위치에 제1 통과 위치가 설정되고,
    상기 제2 경로에 대하여, 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제7 설정 거리의 위치에 제2 통과 위치가 설정되고,
    상기 제6 설정 거리는, 상기 제2 설정 거리보다도 긴 거리로 설정되고,
    상기 제7 설정 거리는, 상기 제8 설정 거리보다도 긴 거리로 설정되고,
    상기 물품 반송차는, 상기 제1 통과 위치 및 상기 제2 통과 위치에 위치하는 것을 검출하는 통과 검출부를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 자차가 상기 제1 통과 위치 또는 상기 제2 통과 위치로 주행한 경우에, 통과 정보를 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고,
    상기 관리 장치는, 상기 관리 장치가 허가 정보를 송신한 상기 물품 반송차로부터의 상기 통과 정보를 수신할 때까지는, 상기 관리 영역에 상기 물품 반송차가 존재하는 것으로 판단하고, 상기 관리 영역에 상기 물품 반송차가 존재하는 것으로 판단하고 있는 동안은, 상기 허가 정보를 송신하지 않고, 상기 관리 영역에 상기 물품 반송차가 존재하고 있지 않은 것으로 판단하고 있는 경우에, 상기 확인 영역에 위치하고 또한 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차에 상기 허가 정보를 송신하는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 경로는, 상기 제1 경로의 상기 접속 위치로부터 분기되는 경로이며,
    상기 관리 영역은, 상기 제1 경로에 있어서 상기 관리 영역으로서 설정된 범위에 더하여, 상기 제2 경로에서의 상기 접속 위치로부터 하류측으로 제8 설정 거리의 범위를 가지고,
    상기 제1 경로에 대하여, 상기 접속 위치로부터 상류측으로 제5 설정 거리의 위치에 정지 위치가 설정되고,
    상기 제5 설정 거리는, 상기 제3 설정 거리에 상기 제4 설정 거리를 부가한 거리보다도 짧은 거리로 설정되고,
    상기 제어부가, 상기 자차가 상기 확인 영역에 위치하는 상태에 있어서, 상기 접속 위치의 하류측을 상기 제1 경로를 따라 주행하거나 또는 상기 접속 위치의 하류측을 상기 제2 경로를 따라 주행하는 주행 예정 정보를, 상기 허가 요구 정보와 함께 상기 통신부로부터 상기 관리 장치를 향해 송신하고,
    상기 관리 장치는, 상기 허가 요구 정보를 수신한 경우에는, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로와의 양쪽의 상기 물품 반송차의 상태에 따라, 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차에 허가 정보를 송신하고,
    상기 제어부는, 상기 자차가 상기 정지 위치로 주행할 때까지 상기 허가 정보를 수신한 경우에 상기 확인 영역 및 상기 관리 영역을 통과시키도록 상기 자차를 주행시키고, 상기 자차가 상기 정지 위치로 주행할 때까지 상기 허가 정보를 수신하지 않을 경우에 상기 자차를 상기 정지 위치에 정지시키는, 물품 반송 설비.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물품 반송차는, 경과 시간을 계측하는 계측부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 자차가 상기 확인 영역 내에 위치하는 상태이고 또한 상기 선두 상태에 있어서, 상기 허가 요구 정보를 설정 시간 간격으로 송신하는 동시에, 1회째의 상기 허가 요구 정보를 송신하고부터의 경과 시간을 계측하고, 또한 2회째 이후의 상기 허가 요구 정보를 송신할 때 상기 경과 시간을 나타내는 경과 정보도 모두 송신하고,
    상기 관리 장치는, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로, 혹은 상기 제1 경로와 상기 제2 경로와의 양쪽의 상기 물품 반송차의 상태에 따라, 상기 확인 영역에 위치하고 또한 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차에 허가 정보를 송신하는 경우로서, 상기 확인 영역에 위치하고 또한 상기 허가 요구 정보를 송신한 상기 물품 반송차가 복수 개 있는 경우에는, 상기 경과 정보가 나타내는 상기 경과 시간이 가장 긴 상기 물품 반송차를 우선하여 상기 허가 정보를 송신하는, 물품 반송 설비.
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