KR20170077823A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20170077823A
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도모타카 기누가와
다다시 니시카와
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

물품 반송 설비는, 궤도를 따라 주행하여 물품을 반송하는 복수 대의 물품 반송차를 구비하고, 각 물품 반송차는 그 주변에 1개 이상 설정되는 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출하는 1개 이상의 장애물 검출 센서를 구비한다. 각각의 물품 반송차의 반송차 제어부는, 무선 통신에 의해 반송 설비 제어 장치로부터 검출 영역 정보를 수취하고, 수취한 검출 영역 정보를 장애물 검출 센서에 전달한다. 각각의 장애물 검출 센서는, 전달된 검출 영역 정보를, 영역 정보 기억부에 기억시킨다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 궤도를 따라 주행하고, 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송차(article transport vehicle)를 복수 대 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
일본 공개특허 제2000-214928호 공보(특허 문헌 1)에 기재되어 있는 바와 같이, 반도체 공장, FA 자동화 공장 등에 있어서, 궤도 상을 자동 주행(자율 주행)하는 물품 반송차에 의해 물품을 반송하는 물품 반송 설비가 실용화되어 있다. 이와 같은 설비에 있어서, 일반적으로는 물품 반송차는 복수 대, 운용되고 있고, 물품 반송차끼리가 접촉할 우려가 있다. 또한, 물품 반송차가 주행하는 궤도의 가까이에, 사람이나 물체가 가까워져 버릴 염려도 있다. 그러므로, 특허 문헌 1에서는, 물품 반송차에, 다른 물품 반송차, 사람, 다른 물체 등의 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서가 구비되어 있다. 특허 문헌 1에서는, 물체를 검출하는 물체 검출 센서와, 사람을 검출하는 사람 검출 센서가 물품 반송차에 탑재되어 있다. 그리고, 물체 검출 센서에 의한 검출이 과민해지는 개소에서는, 물품 반송차는, 물체 검출 센서를 비작동으로 하고, 사람 검출 센서만을 작동시켜, 사람에 대한 안전성을 확보한 후, 장애물의 오검출을 저감시키고 있다.
상기한 바와 같이 적절한 검출 조건을 설정함으로써, 물품 반송차의 주변에 존재하는 장애물을 적절한 감도로 검출할 수 있다. 그러나, 물품 반송 설비의 가동(稼動) 상황, 예를 들면, 공장 등의 레이아웃(layout) 변경이나, 궤도의 주변의 설치물의 이동 등에 의해, 검출 조건이 적정하지 않게 되는 경우도 있다. 따라서, 검출 조건은, 유연하게 설정 변경할 수 있는 것이 바람직하다. 일반적으로 이와 같은 센서는, 조정 장치나 컴퓨터 등과 케이블을 통하여 접속 가능하도록 구성되어 있다. 검출 조건의 설정 변경은, 예를 들면, 각 센서에 그와 같은 케이블을 접속하여 실시할 수 있다. 단, 장애물을 검출하는 센서는, 각 물품 반송차에 탑재되어 있고, 물품 반송 설비가 복수의 물품 반송차를 가지고 있으면, 조정 대상의 센서의 총수도 많아지므로, 모든 센서의 검출 조건의 설정에 많은 시간을 요하게 된다.
일본 공개특허 제2000-214928호 공보
상기 문제점을 해결하기 위해, 복수의 물품 반송차의 각각에 탑재된 장애물 검출 센서의 검출 조건의 설정을 효율적으로 행하는 것이 요구된다.
일 태양(態樣)으로서, 전술한 문제를 해결하기 위하여 물품 반송 설비는,
궤도를 따라 주행하고, 물품을 반송하는 물품 반송 작동을 행하여 상기 물품을 반송하는 물품 반송차를 복수 대 구비한 물품 반송 설비로서,
무선 통신에 의해, 상기 물품 반송차의 각각에 반송 지령을 부여하여, 상기 물품 반송차에 상기 물품 반송 작동을 행하게 하는 반송 설비 제어 장치를 구비하고,
상기 물품 반송차의 각각은,
상기 물품 반송차의 주변에 1개 이상 설정되는 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출하는 1개 이상의 장애물 검출 센서와,
상기 반송 지령에 기초하여, 상기 물품 반송 작동을 자율 제어하는 반송차 제어부를 구비하고,
상기 장애물 검출 센서는, 상기 검출 영역을 나타내는 검출 영역 정보를 기억하는 영역 정보 기억부를 구비하고,
상기 반송차 제어부는, 무선 통신에 의해 상기 반송 설비 제어 장치로부터 상기 검출 영역 정보를 수취하고, 수취한 상기 검출 영역 정보를 상기 장애물 검출 센서에 전달하고,
상기 장애물 검출 센서는, 전달된 상기 검출 영역 정보를, 상기 영역 정보 기억부에 기억시킨다.
이 구성에 의하면, 반송 설비 제어 장치는, 복수의 물품 반송차에 대하여, 일괄하여 새로운 검출 영역 정보를 송신할 수 있다. 각각의 물품 반송차에 구비되는 장애물 검출 센서는, 각각의 물품 반송차의 반송차 제어부로부터 새로운 검출 영역 정보를 전달하여, 영역 정보 기억부에 기억시킬 수 있다. 각 물품 반송차에서의 검출 영역 정보의 갱신은, 병행하여 실시할 수 있으므로, 물품 반송 설비가 복수의 물품 반송차를 가지고 있어도, 검출 조건의 설정에 그만큼 많은 시간을 요하지 않는다. 즉, 본 구성에 의하면, 복수의 물품 반송차의 각각에 탑재된 장애물 검출 센서의 검출 조건의 설정을 효율적으로 행할 수 있다.
물품 반송 설비의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.
도 1은 물품 반송 설비의 구성을 모식적으로 나타낸 도면
도 2는 천정 반송차의 측면도
도 3은 천정 반송차의 사시도
도 4는 분기부의 확대도
도 5는 물품 반송 설비 및 천정 반송차의 시스템 구성을 나타낸 모식적 블록도
도 6은 천정 반송차에 의한 물품의 이송탑재(移載; transfer)를 설명하는 도면
도 7은 천정 반송차의 본체 기판과 장애물 검출 센서와의 관계를 나타내는 모식적 블록도
도 8은 검출 영역(제1 검출 영역)의 일례를 나타낸 도면
도 9는 검출 영역(제2 검출 영역)의 일례를 나타낸 도면
도 10은 검출 영역(제3 검출 영역)의 일례를 나타낸 도면
도 11은 검출 영역(제4 검출 영역)의 일례를 나타낸 도면
도 12는 검출 영역(제5 검출 영역)의 일례를 나타낸 도면
도 13은 검출 영역(제6 검출 영역)의 일례를 나타낸 도면
도 14는 검출 영역(제8 검출 영역)의 일례를 나타낸 도면
도 15는 회피 처리의 일례를 나타낸 플로우차트
도 16은 표시부의 표시 상태의 일례를 나타낸 도면
도 17은 베리파이 처리의 일례를 나타낸 도면
이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 여기서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 천정에 설치된 주행 레일(101)(궤도)에 현수(懸垂) 지지되어, 그 주행 레일(101)에 의해 형성된 주행 경로(L)를 따라 주행하고, 반송원(搬送元)으로부터 반송처(搬送處)로 물품을 반송하는 천정 반송차(V)(물품 반송차)를 구비한 물품 반송 설비(100)를 예로서 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(L)는 1개의 연속된 경로만으로 형성되어 있는 것이 아니고, 복수의 경로가 병렬로 접속되어 형성되어 있다. 그러므로, 주행 경로(L)는, 경로가 분기되는 분기부(J1) 및 경로가 합류하는 합류부(J2)를 가지고 있다. 주행 경로(L)는 한쪽 통행이며, 천정 반송차(V)는, 주행 방향 Y로 주행한다.
도 2는, 천정 반송차(V)의 측면도[주행 방향 Y와 직교하는 방향(후술하는 가로 방향 X)로부터 본 도면]을 나타내고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)는, 천정으로부터 현수된 주행 레일(101) 상을 주행하는 주행 차륜(W1)을 구비하는 주행부(11)와, 주행부(11)로부터 현수 지지되는 본체부(12)를 구비하고 있다. 도 3은, 천정 반송차(V)의 사시도를 나타내고 있다. 자세한 것은 후술하지만, 도 3에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)는, 천정 반송차(V)의 주변에 1개 이상 설정되는 검출 영역(R)(도 8∼도 14 등 참조)에 존재하는 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서(3)를 구비하고 있다. 도 4는, 주행 경로(L)가 분기되는 분기부(J1)의 확대도를 나타내고 있다. 이하, 천정 반송차(V)가 주행하는 방향을 주행 방향 Y라고 하고, 그 주행 방향 Y에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향(수평면 상에서 주행 방향 Y와 직교하는 방향)을 가로 방향 X라고 하여 설명한다.
본 실시형태에서는, 반도체 기판에 대하여, 박막 형성, 포토리소그라피, 에칭 등의 각종 처리를 행하는 복수의 반도체 처리 장치[이하, 처리 장치(102)라고 함]의 사이에서, 주행 경로(L)를 따라 물품을 반송하는 물품 반송 설비를 예로서 설명한다. 또한, 본 실시형태에서는, 천정 반송차(V)에 의해 반송되는 물품으로서, FOUP(Front Opening Unified Pod)라고 하는 반도체 기판을 수용하는 용기(90)를 예시한다(도 2 참조). 용기(90)를 각각의 처리 장치(102)의 사이에서 반송하기 위해, 각각의 처리 장치(102)에는, 각각의 처리 장치(102)에 인접하는 상태로, 바닥면 상에 지지대(103)(탑재대)가 설치되어 있다. 이들 지지대(103)는, 천정 반송차(V)에 의한 용기(90)의 반송 대상 개소(箇所)(반송원 및 반송처)이다.
주행 경로(L)는, 도 1에 있어서 중앙부에 나타낸, 상대적으로 큰 환형(環形)의 주경로(Lp)와, 주경로(Lp)의 외측에 나타낸, 상대적으로 작은 환형의 부경로(Ls)를 포함한다. 주경로(Lp)로부터 부경로(Ls)에 대한 분기 부분인 분기부(J1)에는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(G)이 설치되어 있다. 또한, 도시 및 상세한 설명은 생략하지만, 부경로(Ls)로부터 주경로(Lp)에 대한 합류 부분인 합류부(J2)에도 동일한 안내 레일(G)이 설치되어 있다. 그 외의 분기 부분 및 합류 부분{예를 들면, 도 1의 상부에 있어서 주경로(Lp)에 대하여 접속되어 있는 외부 접속 경로[입장 경로(Lin) 및 퇴장 경로(Lout)]와 주경로(Lp)와의 분기 부분 및 합류 부분}에 대하여도 마찬가지이다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)는, 주행 경로(L)를 따라 주행하는 주행부(11)와, 주행 레일(101)의 아래쪽에 위치하도록 주행부(11)에 현수 지지되고, 또한 용기(90)를 지지하는 지지 기구(機構)(24)를 구비한 본체부(12)를 구비하고 있다. 주행부(11)에는, 주행 경로(L)를 따라 설치된 주행 레일(101) 상을 주행하는 주행 차륜(W1)과, 그 주행 차륜(W1)을 회전시키는 주행용 모터(22m)가 구비되어 있다.
도 2 등에 나타낸 바와 같이, 주행부(11)에는, 주행 경로(L)의 분기부(J1) 및 합류부(J2)에 설치된 안내 레일(G)에 안내되는 안내 롤러(W2)도 구비되어 있다. 안내 롤러(W2)는, 주행부(11)의 주행 방향 Y에 따른 방향에서 볼 때 좌우 방향(가로 방향 X로 자세 변경할 수 있도록 구성되어 있다. 안내 롤러(W2)의 자세 변경은, 안내 롤러 솔레노이드(22s)(도 4, 도 5 참조)에 의해 행해진다. 안내 롤러 솔레노이드(22s)는, 안내 롤러(W2)의 위치를, 주행 방향 Y를 향해 우측(우측 방향 XR 측)의 제1 위치와 좌측(좌측 방향 XL 측)의 제2 위치로 전환하고, 또한 안내 롤러(W2)를 그 위치에 유지한다. 안내 롤러(W2)는, 제1 위치에 위치할 때는, 주행 방향 Y에 따른 방향에서 볼 때 안내 레일(G)의 우측면에 맞닿고, 분기하지 않는 측의 안내 레일{여기서는 상대적으로 주행 방향 Y를 향해 우측으로 연신(延伸)되는 안내 레일[직진측 안내 레일(GR)]}을 따라 주행부(11)를 안내한다. 또한, 안내 롤러(W2)는, 제2 위치에 위치할 때는, 주행 방향 Y에 따른 방향에서 볼 때 안내 레일(G)의 좌측면에 맞닿고, 좌측으로 연신하는 안내 레일[분기(branch) 측 안내 레일(GL)]을 따라 주행부(11)를 안내한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)의 본체부(12)는, 지지 기구(24)(지지부)와, 승강 구동부(25)와, 슬라이딩 구동부(26)와, 회전 구동부(27)와, 커버체(28)를 구비하고 있다. 지지 기구(24)는, 용기(90)를 현수 지지하는 기구이다. 승강 구동부(25)는, 지지 기구(24)를 주행부(11)에 대하여 승강 이동시키는 구동부이다. 슬라이딩 구동부(26)는, 지지 기구(24)를 주행부(11)에 대하여 가로 방향 X로 슬라이딩시키는 구동부이다. 회전 구동부(27)는, 지지 기구(24)를 주행부(11)에 대하여 도시하지 않은 세로 축심[수직 방향의 축심(軸心)] 주위로 회전시키는 구동부이다. 커버체(28)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 용기(90)를 지지한 지지 기구(24)가, 상승 설정 위치까지 상승하고 있는 상태로, 용기(90)의 상방측 및 주행 방향 Y의 전후 양측을 덮는 부재이다. 그리고, 상승 설정 위치란, 용기(90) 등의 물품을 지지한 상태로 천정 반송차(V)가 주행 레일(101)을 따라 주행할 때, 지지 기구(24)가 위치하는 상하 방향(수직 방향)의 위치로서 미리 규정된 위치이다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 용기(90)는, 수용부(91)와, 플랜지부(93)를 가지고 있다. 플랜지부(93)는, 용기(90)의 상단부에 형성되어 있고, 천정 반송차(V)의 지지 기구(24)에 의해 지지되는 부분이다. 수용부(91)는, 플랜지부(93)보다도 아래쪽에 위치하고 있고, 복수 개의 반도체 기판을 수용한다. 그리고, 수용부(91)의 전면(前面)에는, 기판 출입용의 기판 출입구가 형성되어 있다. 용기(90)에는, 이 기판 출입구를 폐쇄하는 것이 가능하며, 착탈 가능한 커버체(도시하지 않음) 구비되어 있다. 천정 반송차(V)는, 지지 기구(24)에 의해 플랜지부(93)를 현수 지지한 상태로 용기(90)를 반송한다.
도 5의 블록도는, 물품 반송 설비(100) 및 천정 반송차(V)의 시스템 구성을 모식적으로 나타내고 있다. 반송 설비 제어 장치(H)는, 물품 반송 설비(100)의 중핵(中核)으로 되는 시스템 컨트롤러이다. 반송 설비 제어 장치(H)는, 천정 반송차(V)에 대한 상위 컨트롤러이며, 천정 반송차(V)의 작동을 제어한다. 천정 반송차(V)는, 반송 설비 제어 장치(H)와, 무선 통신을 행하고, 상기 제어 장치로부터의 반송 지령에 기초하여 자율 제어에 의해 작동(물품 반송 작동)하고, 물품[용기(90)]를 유지하여 반송한다. 천정 반송차(V)에는, 마이크로 컴퓨터 등에 의해 구성되며, 물품 반송 작동의 중핵으로 되는 반송차 제어부(1)가 구비되어 있다. 반송차 제어부(1)는, 반송 설비 제어 장치(H)로부터의 반송 지령에 기초하여 천정 반송차(V)를 자율 제어에 의해 작동시킨다.
주행 경로(L) 상의 천정 반송차(V)의 위치는, 자율 주행하는 천정 반송차(V)[반송차 제어부(1)]가 파악하고 있다. 예를 들면, 도 4에 모식적으로 나타낸 바와 같이, 주행 경로(L)에는, 좌표 마커(M)가 배치되어 있다. 또한, 천정 반송차(V)에는 좌표 마커(M)를 검출하는 센서(도시하지 않음)가 탑재되어 있다. 일 태양으로서, 좌표 마커(M)는 2차원 바코드이며, 예를 들면, 주행 레일(101)의 상면에 설치되어 있다. 이 경우, 좌표 마커(M)를 검출하는 센서는, 영역 센서 등을 이용한 2차원 바코드 리더이며, 주행 레일(101)의 상면에 대향하도록, 주행부(11)에 배치되어 되어 있는 것이 바람직하다. 또한, 다른 태양으로서, 좌표 마커(M)는 근거리 무선 통신 IC 칩을 이용한 IC 태그로 할 수도 있고, 예를 들면, 주행 레일(101)의 하면에 설치되는 것이 바람직하다. 이 경우, 좌표 마커(M)를 검출하는 센서는, IC 태그 리더이며, 주행 레일(101)의 하면에 대응하도록, 주행부(11)에 배치되어 되어 있는 것이 바람직하다. 반송차 제어부(1)는, 이와 같은 센서에 의한 좌표 마커(M)의 검출에 의해 주행 경로(L) 상의 위치를 인식한다. 그 위치는, 작동 정보의 일종으로서 반송 설비 제어 장치(H)에도 전달되는 것이 바람직하다.
파라미터 기억부(21)는, 불휘발성의 메모리 등의 기억 매체에 의해 구성되며, 예를 들면, 지지대(103)와 천정 반송차(V)와의 사이에서 용기(90)를 이송탑재하고, 상이한 지지대(103)의 사이에서 용기(90)를 반송하기 위한 위치 정보를 포함하는 파라미터 정보를 기억한다. 위치 정보에는, 반송용(搬送用) 정지(停止) 목표 위치 정보 및 반송용 이동 목표 위치 정보가 포함된다. 반송용 정지 목표 위치 정보는, 주행 레일(101)[주행 경로(L)] 상에서 주행부(11)를 정지시키는 목표 위치(반송용 정지 목표 위치)를 나타내는 정보이다. 또한, 반송용 이동 목표 위치 정보는, 주행 레일(101)[주행 경로(L)] 상에서 정지하고 있는 상태에서, 주행부(11)에 대하여 지지 기구(24)를 이동(승강, 회전, 슬라이딩; 자세한 것은 후술함)시키는 목표 위치(반송용 이동 목표 위치)를 나타내는 정보이다.
본체부(12)를 구성하는 지지 기구(24)에는, 한 쌍의 파지 클로우(gripping claws)(24a)(도 2 참조)와, 파지용(把持用) 모터(24m)(도 5 참조)가 구비되어 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 파지 클로우(24a)의 각각은, 측면에서 볼 때(X방향에서 볼 때) L자형으로 형성되어 있다. 파지용 모터(24m)는, 그 구동력에 의해, 수평 방향을 따라 한 쌍의 파지 클로우(24a)를 서로 접근 또는 이격시킨다. 한 쌍의 파지 클로우(24a)를 서로 근접시키면, 각각의 파지 클로우(24a)의 하단부에 의해 용기(90)의 플랜지부(93)를 아래쪽으로부터 지지할 수 있다(지지 상태). 한 쌍의 파지 클로우(24a)를 서로 이격시키면, 플랜지부(93)에 대한 지지를 해제할 수 있다(지지 해제 상태).
그리고, 파지용 모터(24m)는, 각각의 파지 클로우(24a)에 대하여 각각 설치되어 있어도 되고, 한 쌍의 파지 클로우(24a)를 연동(連動)시키는 연동 기구가 구비되어 있는 경우에는, 상기 연동 기구를 구동시키는 파지용 모터(24m)가 1대 설치되어 있어도 된다. 여기서는, 1개의 파지용 모터(24m)에 의해 한 쌍의 파지 클로우(24a)가 연동하는 것으로 한다. 예를 들면, 파지용 모터(24m)에 의해, 한 쌍의 파지 클로우(24a)를 서로 근접시킴으로써 한 쌍의 파지 클로우(24a)에 용기(90)의 플랜지부(93)를 지지하게 할 수 있다. 또는, 파지클로우(24a)가 공통의 지지축(도시하지 않음)에 의해 축지지되어 있고, 파지용 모터(24m)에 의해, 한 쌍의 파지 클로우(24a)의 선단부가 요동하여 접근함으로써 플랜지부(93)를 지지하게 하는 구조라도 된다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 지지 기구(24)는, 지지 기구(24)와 같이 본체부(12)를 구성하는 승강 구동부(25)에 의해 주행부(11)에 대하여 승강 가능하게 지지되어 있다. 승강 구동부(25)에는, 권취체(25a)와, 권취 벨트(25b)와, 승강용 모터(25m)(도 5 참조)가 구비되어 있다. 권취체(25a)는, 후술하는 회전부(27a)에 지지되어 있다. 권취벨트(25b)는, 권취체(25a)에 권취되어 있고, 선단부에는 지지 기구(24)가 연결 지지되어 있다. 승강용 모터(25m)는, 권취체(25a)를 회전시키기 위한 동력을 부여한다. 승강 구동부(25)는, 승강용 모터(25m)에 의해 권취체(25a)를 플러스 방향 또는 역방향으로 회전시킴으로써, 권취 벨트(25b)를 권취하거나, 또는 송출한다. 이로써, 지지 기구(24) 및 지지 기구(24)에 지지된 용기(90)가 승강 이동된다.
동일하게 본체부(12)를 구성하는 슬라이딩 구동부(26)에는, 중계부(26a)(도 2 참조)와, 슬라이딩용 모터(26m)(도 5 참조)가 구비되어 있다. 중계부(26a)는, 주행부(11)에 대하여 가로 방향 X를 따라 슬라이딩할 수 있도록, 주행부(11)에 지지되어 있다. 슬라이딩용 모터(26m)는, 중계부(26a)를 가로 방향 X를 따라 슬라이딩시키기 위한 동력을 부여한다. 슬라이딩 구동부(26)는, 슬라이딩용 모터(26m)의 구동에 의해 중계부(26a)를 가로 방향 X를 따라 슬라이딩시킴으로써, 지지 기구(24) 및 승강 구동부(25)를 가로 방향 X를 따라 이동시킨다.
동일하게 본체부(12)를 구성하는 회전 구동부(27)에는, 회전부(27a)(도 2 참조)와, 회전용 모터(27m)(도 5 참조)가 구비되어 있다. 회전부(27a)는, 세로 축심 주위로 회전 가능하게, 중계부(26a)에 대하여 지지되어 있다. 회전용 모터(27m)는, 회전부(27a)를 세로 축심 주위로 회전시키기 위한 동력을 부여한다. 회전 구동부(27)는, 회전용 모터(27m)의 구동에 의해 회전부(27a)를 회전시킴으로써, 지지 기구(24) 및 승강 구동부(25)를 세로 축심 주위를 따라 회전시킨다.
반송차 제어부(1)는, 상위 컨트롤러인 반송 설비 제어 장치(H)로부터의 반송 지령에 기초하여, 반송 제어를 실행하고, 이로써, 천정 반송차(V)는 물품 반송 작동을 행한다. 반송차 제어부(1)는, 반송 제어의 실행에 있어서, 천정 반송차(V)에 설치되어 있는 각종 액추에이터를 구동 제어한다. 이하, 반송 제어에 대하여 설명한다. 반송 제어는, 반송원의 지지대(103)로부터 용기(90)를 수취하고, 반송처의 지지대(103)에 그 용기(90)를 받아건넴으로써, 반송원의 지지대(103)로부터 반송처의 지지대(103)에 용기(90)를 반송하는 제어이다. 그리고, 이 반송 제어의 실행에 따른 천정 반송차(V)의 작동이 물품 반송 작동이다. 반송차 제어부(1)는, 반송원의 지지대(103)로부터 반송처의 지지대(103)에 용기(90)를 반송하는 반송 지령에 응답하여, 수취 주행 처리, 수취 승강 처리, 받아건넴 주행 처리, 받아건넴 승강 처리의 순으로 처리를 실행한다.
수취 주행 처리에서는, 반송차 제어부(1)는, 반송원으로서 지정된 지지대(103)에 대한 반송용 정지 목표 위치 정보에 기초하여 반송 제어를 실행한다. 반송용 정지 목표 위치 정보는, 주행 레일(101)[주행 경로(L)] 상에서 천정 반송차(V)[주행부(11)]를 정지시키는 목표 위치(반송용 정지 목표 위치)의 정보이다. 반송차 제어부(1)는, 주행용 모터(22m)를 제어하고, 주행부(11)를 반송원의 지지대(103)의 반송용 정지 목표 위치까지 주행시켜, 주행부(11)를 상기 반송용 정지 목표 위치에 정지시킨다.
수취 승강 처리에서는, 반송차 제어부(1)는, 반송원의 지지대(103)에 대한 반송용 이동 목표 위치 정보에 기초하여 반송 제어를 실행한다. 반송용 이동 목표 위치 정보는, 반송용 정지 목표 위치에서 정지한 천정 반송차(V)가, 본체부(12)와 지지대(103)와의 사이에서 용기(90)를 이송탑재(transfer)하는 경우[용기(90)를 수취하거나 또는 받아건네는 경우]에, 주행부(11)에 대하여 지지 기구(24)를 이동(승강, 회전, 슬라이딩)시키는 목표 위치(반송용 이동 목표 위치)의 정보이다. 반송차 제어부(1)는, 지지 기구(24)를 반송용 이동 목표 위치로 이동시킨 후, 파지 클로우(24a)를 근접 위치로 이동시키고, 그 후, 지지 기구(24)를 주행용 위치로 이동시킨다. 반송차 제어부(1)는, 승강용 모터(25m), 슬라이딩용 모터(26m), 회전용 모터(27m) 등을 제어한다. 이로써, 반송원의 지지대(103)에 지지되어 있었던 용기(90)는, 주행용 위치에 위치하는 지지 기구(24)에 현수 지지된다.
받아건넴 주행 처리에서는, 반송차 제어부(1)는, 반송처로서 지정된 지지대(103)에 대한 반송용 정지 목표 위치 정보에 기초하여, 주행부(11)를 상기 반송용 정지 목표 위치까지 주행시킨다. 반송차 제어부(1)는, 주행용 모터(22m)를 제어하고, 용기(90)를 현수 상태로 주행부(11)를 주행시키고, 상기 반송용 정지 목표 위치에서 정지시킨다.
받아건넴 승강 처리에서는, 반송차 제어부(1)는, 반송처의 지지대(103)에 대한 반송용 이동 목표 위치 정보에 기초하여, 지지 기구(24)를 상기 반송용 이동 목표 위치로 이동시킨 후, 파지 클로우(24a)를 이격 위치로 이동시킨다. 반송차 제어부(1)는, 승강용 모터(25m), 슬라이딩용 모터(26m), 회전용 모터(27m) 등을 제어한다. 이로써, 지지 기구(24)에 지지되어 있었던 용기(90)는, 반송처의 지지대(103)에 탑재된다. 그 후, 반송차 제어부(1)는, 승강용 모터(25m), 슬라이딩용 모터(26m), 회전용 모터(27m) 등을 제어하여, 지지 기구(24)를 주행용 위치로 이동시킨다.
그런데, 도 2에 나타낸 바와 같이, 플랜지부(93)의 상면[용기(90)의 상면]에는, 아래쪽을 향해 원뿔형상으로 오목한 상면 오목부(98)가 형성되어 있다. 이 상면 오목부(98)는, 아래쪽으로 갈수록 가늘고 끝이 좁은 형상으로 형성되어 있고, 상면 오목부(98)의 내측면이 경사면으로 되도록 형성되어 있다. 상면 오목부(98)는, 지지 기구(24)를 도 6에 나타낸 바와 같이, 하강 이동시켰을 때, 지지 기구(24)에 구비되어 있는 압압부(押壓部)(24c)가 위쪽으로부터 걸어맞추어지도록 구성되어 있다. 예를 들면, 수취 승강 처리에 있어서, 천정 반송차(V)가 지지 기구(24)를 하강 이동시켰을 때, 지지대(103)에 탑재 지지되어 있는 용기(90)에 대하여 지지 기구(24)가 수평 방향으로 어긋나 있는 경우가 있다. 이 경우에도, 압압부(24c)가 상면 오목부(98)의 내면에 접촉하여 안내됨으로써, 지지 기구(24)의 수평 방향에서의 위치가, 용기(90)에 대하여 적합한 위치로 안내된다.
또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 수용부(91)의 바닥면[용기(90)의 바닥면]에는, 위쪽을 향해 오목한 3개의 홈형의 바닥면 오목부(97)가 형성되어 있다. 이 3개의 바닥면 오목부(97)는, 바닥면 기준 위치를 중심으로 바닥면 오목부(97)의 길이 방향이 방사상으로 연장되도록 형성되어 있다. 3개의 바닥면 오목부(97)의 각각은, 위쪽으로 갈수록 가늘고 끝이 좁은 형상으로 형성되어 있고, 바닥면 오목부(97)의 내측면이 경사면으로 되도록 형성되어 있다. 바닥면 오목부(97)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 용기(90)가 반송처의 지지대(103)에 탑재될 때, 지지대(103)에 구비되어 있는 위치 결정 부재(109)가 아래쪽으로부터 걸어맞추어지는 위치에 구비되어 있다. 예를 들면, 받아건넴 승강 처리에 있어서, 지지 기구(24)가 하강 이동하여 용기(90)가 지지대(103)에 이송탑재될 때, 용기(90)가 지지대(103)의 적정 지지 위치에 대하여 수평 방향으로 어긋나 있는 경우가 있다. 이 경우에도, 위치 결정 부재(109)가 바닥면 오목부(97)의 내측면에 접촉하여 용기(90)가 수평 방향으로 이동됨으로써, 용기(90)의 수평 방향에서의 위치가 지지대(103)의 적정 지지 위치로 수정된다.
그런데, 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)에는, 복수 대의 천정 반송차(V)가 있고, 이들은 동시에 자율 제어에 의해 물품 반송 작동을 행하고 있다. 그러므로, 궤도 상을 선행하는 천정 반송차(V)에 후속의 천정 반송차(V)가 추돌할 우려가 있다. 또한, 물품 반송 설비(100) 내에 어떠한 물체(사람을 포함함)가 진입하거나, 물품 반송 설비(100) 내의 장치(물체의 일종)의 배치가 변경되거나 한 경우에는, 주행 처리를 실행 중인 천정 반송차(V)나, 승강 처리를 실행 중인 천정 반송차(V)가, 이들 물체에 접촉할 우려가 있다. 이와 같은 추돌이나 접촉을 방지하기 위해, 천정 반송차(V)에는, 전술한 바와 같은 장애물 검출 센서(3)가 구비되어 있다.
본 실시형태에서는, 3종류의 장애물 검출 센서(3)가 구비되어 있는 형태를 예시하고 있다. 궤도 상을 선행하는 천정 반송차(V)를 검출하는 장애물 검출 센서(3)는, 추돌 방지 센서(4)이다. 추돌 방지 센서(4)에서 볼 때 선행하는 천정 반송차(V)는, 장애물에 상당한다. 추돌 방지 센서(4)는, 예를 들면, 레이저 레이더 등을 이용한 거리 센서이며, 선행하는 천정 반송차(V)와 자차(自車)와의 거리를 계측한다. 궤도 상 및 궤도의 주변에 존재하고, 궤도 상을 주행하는 천정 반송차(V)의 주행의 방해가 되는 물체(장애물)를 검출하는 장애물 검출 센서(3)는, 주행용 장애물 검출 센서(5)이다. 지지 기구(24)나, 지지 기구(24) 및 지지 기구(24)에 지지된 용기(90)가 승강 중에 접촉할 우려가 있는 물체(장애물)를 검출하는 장애물 검출 센서(3)는, 이송탑재용 장애물 검출 센서(6)이다. 주행용 장애물 검출 센서(5) 및 이송탑재용 장애물 검출 센서(6)는, 예를 들면, 스캐너식 레인지 센서(측역 센서)이며, 적외선이나 레이저 등을 주사(走査)하여 물체(장애물)를 검출한다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 장애물 검출 센서(3)[4, 5, 6]는, 천정 반송차(V)의 외부에 설치, 또는 개구로부터 외부를 향하도록 내벽 측에 설치되어 있다. 또한, 도 5나 도 7에 나타낸 바와 같이, 반송차 제어부(1) 및 파라미터 기억부(21) 등은, 천정 반송차(V)의 본체 기판(10)에 탑재되어 있고, 본체 기판(10)과 장애물 검출 센서(3)가 신호선에 의해 접속되어 있다.
추돌 방지 센서(4)는, 궤도의 전방의 소정 거리 내(검출 영역 내)에 별개의 천정 반송차(V)(선행차)가 존재하는 것을 검출하면, 장애물 검출 정보(선행차 검출 정보)를 출력한다. 장애물 검출 정보에는, 선행차와의 거리 정보[소정 거리(규정 차간 거리) 이상인지의 여부의 정보라도 됨]를 포함하는 것이 바람직하다. 반송차 제어부(1)는, 장애물 검출 정보에 기초하여, 회피 처리를 실행한다. 예를 들면, 반송차 제어부(1)는, 선행차와의 차간 거리가 규정 차간 거리 미만인 경우에, 천정 반송차(V)의 주행 속도를 저하시키는 감속 처리를 실행한다. 일 태양으로서, 선행차와의 차간 거리가 규정 차간 거리보다도 짧은 정차 차간 거리 미만인 경우에는, 반송차 제어부(1)는, 회피 처리로서 천정 반송차(V)를 정차시키는 정차 처리를 실행해도 된다. 그리고, 정차 처리는, 주행 처리(수취 주행 처리, 받아건넴 주행 처리, 및 단순한 이동을 위한 주행 처리도 포함함)를 실행 중인 천정 반송차(V)의 주행을 정지시키는 정지 처리라고 해도 된다.
선행차와의 차간 거리가 규정 차간 거리 미만 상태가 소정 시간[규정 접근 시간(규정 회피 시간)]에 도달하기 전에, 해소되었을 경우에는, 반송차 제어부(1)는, 천정 반송차(V)에 의한 물품 반송 작동을 통상의 주행 속도로 재개시킨다. 반송차 제어부(1)는, 선행차와의 차간 거리가 규정 차간 거리 미만 상태가 규정 접근 시간 이상 계속된 경우에는, 에러 처리를 실행하여, 천정 반송차(V)에 의한 물품 반송 작동을 정지시킨다.
주행용 장애물 검출 센서(5)는, 천정 반송차(V)의 전방의 소정 영역 내(검출 영역 내)에 물체(장애물)가 존재하는 것을 검출하면, 장애물 검출 정보(주행 장애물 검출 정보)를 출력한다. 장애물 검출 정보에는, 장애물의 위치 정보[검출 영역 내에 있어서 세분화된 영역(후술하는 분할 영역)을 특정하는 정보라도 됨]를 포함하는 것이 바람직하다. 반송차 제어부(1)는, 장애물 검출 정보에 기초하여, 회피 처리를 실행한다. 예를 들면, 반송차 제어부(1)는, 검출 영역 내에 장애물이 검출된 경우에, 천정 반송차(V)의 주행 속도를 저하시키는 감속 처리를 실행한다. 일 태양으로서, 검출 영역 내에 있어서 천정 반송차(V)의 주행에 대한 영향도가 상대적으로 높은 위치(후술하는 제1 분할 영역)에 장애물이 존재하는 것으로 검출된 경우에는, 반송차 제어부(1)는, 회피 처리로서 천정 반송차(V)를 정차시키는 정차 처리(정지 처리)를 실행해도 된다.
검출 영역 내에 있어서 장애물이 검출되고 있는 상태가, 소정 시간(규정 검출 시간(규정 회피 시간)에 도달하기 전에 해소되었을 경우에는, 반송차 제어부(1)는, 천정 반송차(V)에 의한 물품 반송 작동을 통상의 주행 속도로 재개시킨다. 반송차 제어부(1)는, 검출 영역 내에 있어서 장애물이 검출되고 있는 상태가 규정 검출 시간 이상 계속된 경우에는, 에러 처리를 실행하여, 천정 반송차(V)에 의한 물품 반송 작동을 정지시킨다.
이송탑재용 장애물 검출 센서(6)는, 지지 기구(24) 및 지지 기구(24)에 지지된 용기(90), 또는 지지 기구(24)를 승강시키는 범위 내의 소정 영역 내(검출 영역 내)에 물체(장애물)가 존재하는 것을 검출하면, 장애물 검출 정보(이송탑재 장애물 검출 정보)를 출력한다. 이하, 반송차 제어부(1)에 의한 회피 처리, 회피 처리로부터의 복귀, 에러 처리 등에 대하여는, 추돌 방지 센서(4) 및 주행용 장애물 검출 센서(5) 등에 대한 상기 설명과 마찬가지이므로, 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 천정 반송차(V)는, 예를 들면, 수취 승강 처리, 받아건넴 승강 처리를 포함하는 이송탑재 처리를 실행할 때는, 주행하고 있지 않고 반송용 정지 목표 위치에서 정차하고 있다. 따라서, 이송탑재용 장애물 검출 센서(6)의 검출 결과에 기초한 회피 처리에서의 정차 처리(정지 처리)는, 동작 중인 주행용 모터(22m)를 정지시키는 것에 의한 정차 처리는 아니다. 이 정차 처리에서는, 파지용 모터(24m), 승강용 모터(25m), 슬라이딩용 모터(26m), 회전용 모터(27m) 등을 정지시켜 이송탑재 처리를 정지함으로써 반송 제어를 중단하고, 반송용 정지 목표 위치에서 천정 반송차(V)를 정차시킨다. 감속 처리에 대하여도 마찬가지이다.
장애물 검출 센서(3)의 검출 영역은, 도 5 등에 나타낸 바와 같이, 영역 정보 기억부(32)에 기억되어 있다. 각 장애물 검출 센서(3)에 대한 검출 영역(검출 조건)을 적절히 설정함으로써, 천정 반송차(V)의 주변에 존재하는 장애물을 적절한 감도로 검출할 수 있다. 그러나, 물품 반송 설비(100)의 가동 상황, 예를 들면, 공장 등의 레이아웃 변경이나, 궤도의 주변의 설치물의 이동 등에 의해, 검출 영역이 적절하지 않게 될 가능성도 있다. 따라서, 검출 영역은, 유연하게 설정 변경할 수 있는 것이 바람직하다. 일반적으로 이와 같은 센서는, 조정 장치나 컴퓨터 등과 케이블을 통하여 접속 가능하도록 구성되어 있다. 검출 조건의 설정 변경은, 예를 들면, 각 장애물 검출 센서(3)에 그와 같은 케이블을 접속하여 실시할 수 있다. 단, 본 실시형태와 같이, 장애물 검출 센서(3)가 각각의 천정 반송차(V)에 탑재되어 있고, 물품 반송 설비(100)가 복수의 천정 반송차(V)를 가지고 있으면, 검출 영역(검출 조건)의 설정에 많은 시간을 요하게 된다. 특히, 물품 반송차가 천정 반송차(V)의 경우에는, 고소(高所)에 위치하는 천정 반송차(V)에 대한 작업이 필요해지므로, 발판 사다리(stepladder)나 비계(飛階; work platform) 등을 준비할 필요도 있다.
그래서, 본 실시형태에서는, 반송차 제어부(1)가, 무선 통신에 의해 반송 설비 제어 장치(H)로부터 갱신용의 검출 영역 정보를 수취한다. 그리고, 반송차 제어부(1)는, 수취한 검출 영역 정보를 장애물 검출 센서(3)에 전달한다. 장애물 검출 센서(3)는, 반송차 제어부(1)로부터 전달된 검출 영역 정보를, 영역 정보 기억부(32)에 기억시킨다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 반송차 제어부(1)와 장애물 검출 센서(3)의 센서 제어부(31)는, 시리얼 통신 신호선 DX를 통하여 접속되어 있다. 반송차 제어부(1)와 센서 제어부(31)는, 시리얼 통신 규격에 준거하여 양 방향 통신을 행한다. 반송차 제어부(1)가 수취한 검출 영역 정보는, 시리얼 통신 신호선 DX를 통하여 장애물 검출 센서(3)에 전달되고, 센서 제어부(31)는 전달된 검출 영역 정보를 영역 정보 기억부(32)에 기억시킨다.
이 구성에 의하면, 반송 설비 제어 장치(H)로부터, 각각의 천정 반송차(V)에 대하여는, 일괄하여 새로운 검출 영역 정보가 송신된다. 그리고, 새로운 검출 영역 정보를 수취한 각각의 천정 반송차(V)의 반송차 제어부(1)는, 각각의 천정 반송차(V)에 구비되는 장애물 검출 센서(3)에 새로운 검출 영역 정보를 전달한다. 각각의 천정 반송차(V)에서의 검출 영역 정보의 갱신은, 병행하여 실시할 수 있으므로, 물품 반송 설비(100)가 다수의 천정 반송차(V)를 가지고 있어도, 검출 영역 정보의 설정에 필요로 하는 시간을 단축할 수 있다.
그리고, 도 7에 나타낸 바와 같이, 반송 설비 제어 장치(H)로부터 무선 통신에 의해 송신된 갱신용의 검출 영역 정보는, 먼저, 본체 측 영역 정보 기억부(2)에 저장된다. 이 본체 측 영역 정보 기억부(2)는, 휘발성의 기억 매체(DRAM 등의 휘발성 메모리 등)라도 되고, 불휘발성의 기억 매체(SRAM이나 플래시 메모리 등의 불휘발성 메모리 등)라도 된다. 본체 측 영역 정보 기억부(2)가 불휘발성의 기억 매체인 경우, 파라미터 기억부(21)가 본체 측 영역 정보 기억부(2)로서 기능해도 된다.
그런데, 본 실시형태에서는, 1개의 장애물 검출 센서(3)에 대하여 복수의 검출 영역이 설정되어 있다. 장애물 검출 센서(3)는, 천정 반송차(V)의 주행 위치나 정지 위치[지지 기구(24)를 승강시키기 위해 정지하는 위치]에 따라 상이한 검출 영역을 검출 대상으로 할 수 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 1개의 장애물 검출 센서(3)에, 각각 상이한 영역인 복수의 검출 영역이 설정되고, 장애물 검출 센서(3)는, 물품 반송 작동의 상태에 따라 선택되는 검출 영역을 검출 대상의 영역으로 하여 장애물을 검출한다.
이하, 주행용 장애물 검출 센서(5)를 장애물 검출 센서(3)의 예로서 설명한다. 도 8∼도 14는, 복수의 검출 영역(R)을 예시하고 있다. 도 8∼도 10은, 주행 경로(L)의 전방을, 주행 방향 Y에 긴 거리에 걸쳐서 검출 대상으로 하는 검출 영역(R)을 나타내고 있다. 도 8은, 직진 방향을 검출 대상으로 하는 표준적인 검출 영역(R)[제1 검출 영역(R1)]을 나타내고 있다. 제1 검출 영역(R1)은, 예를 들면, 도 4에 나타낸 「B001」나 「B003」의 좌표 마커(M)를 천정 반송차(V)가 검출했을 때 적용되는 검출 영역(R)이다. 즉, 주행 경로(L)가 직선의 경우에는, 제1 검출 영역(R1)이 적용된다. 장애물 검출 센서(3)[주행용 장애물 검출 센서(5)]가 제1 검출 영역(R1)에 의해 장애물을 탐색하는 동작 모드는, 표준 직진 감시 모드이다.
도 9는, 도 8에 비해 가로 방향 X에 있어서 좌측 방향을 검출 대상으로 하여 확장한 검출 영역(R)[제2 검출 영역(R2)]을 나타내고 있다. 또한, 도 10은, 도 9와는 반대로, 도 8에 비해 가로 방향 X에 있어서 우측 방향을 검출 대상으로 하여 확장한 검출 영역(R)[제3 검출 영역(R3)]을 나타내고 있다. 제2 검출 영역(R2) 및 제3 검출 영역(R3)은, 주행 경로(L)는 직선이지만, 측방에 처리 장치(102)나 지지대(103)가 존재하는 경우 등, 측방에도 주의할 필요가 있는 장소에서 적용된다. 표준 직진 감시 모드에 대하여, 장애물 검출 센서(3)[주행용 장애물 검출 센서(5)]가 제2 검출 영역(R2)에 의해 장애물을 탐색하는 동작 모드는, 좌측 확대 직진 감시 모드이며, 제3 검출 영역(R3)에 의해 장애물을 탐색하는 동작 모드는, 우측 확대 직진 감시 모드이다.
도 11 및 도 12는, 주행 경로(L)가 커브하고 있는 경우에 적용되는 검출 영역(R)을 예시하고 있다. 도 11은, 주행 경로(L)가 우측 방향으로 커브하고 있는 경우에 적용되는 검출 영역(R)이며, 우측 방향으로 넓은 영역을 검출 대상으로 하는 제4 검출 영역(R4)을 나타내고 있다. 도 12는, 주행 경로(L)가 좌측 방향으로 커브하고 있는 경우에 적용되는 검출 영역(R)이며, 좌측 방향으로 넓은 영역을 검출 대상으로 하는 제5 검출 영역(R5)을 나타내고 있다. 장애물 검출 센서(3)[주행용 장애물 검출 센서(5)]가 제4 검출 영역(R4)에 의해 장애물을 탐색하는 동작 모드는, 우측 커브 감시 모드이며, 제5 검출 영역(R5)에 의해 장애물을 탐색하는 동작 모드는, 좌측 커브 감시 모드이다.
도 13 및 도 14는, 주행 경로(L)가 분기, 또는 합류하는 경우에 적용되는 검출 영역(R)을 예시하고 있다. 도 13은, 주행 경로(L)가 우측 방향으로의 분기로(分岐路) 또는 합류로를 가지고 있는 장소에 있어서, 천정 반송차(V)가 우측으로 꺽이는 경우에 적용되는 검출 영역(R)이며, 제4 검출 영역(R4)보다 더 우측 방향으로 넓은 영역을 검출 대상으로 하는 제6 검출 영역(R6)을 나타내고 있다. 도 14는, 주행 경로(L)가 좌측 방향으로의 분기로 또는 합류로를 가지고 있는 장소에 있어서, 천정 반송차(V)가 좌측으로 꺽이는 경우에 적용되는 검출 영역(R)이며, 제5 검출 영역(R5)보다 더 좌측 방향으로 넓은 영역을 검출 대상으로 하는 제8 검출 영역(R7)을 나타내고 있다. 장애물 검출 센서(3)[주행용 장애물 검출 센서(5)]가 제6 검출 영역(R6)에 의해 장애물을 탐색하는 동작 모드는, 우측으로 꺽일 때의 감시 모드이며, 제8 검출 영역(R7)에 의해 장애물을 탐색하는 동작 모드는, 좌측으로 꺽일 때의 감시 모드이다. 제5 검출 영역(R5)이나 제8 검출 영역(R7)은, 예를 들면, 도 4에 나타낸 「B002」의 좌표 마커(M)를 천정 반송차(V)가 검출했을 때 적용된다.
도 8∼도 14에 나타낸 바와 같이, 각각의 검출 영역(R)은, 복수의 분할 영역(Rw, Rn)을 가지고 있다. 즉, 검출 영역(R)의 각각은, 장애물의 존재가 천정 반송차(V)의 물품 반송 작동에 제공하는 영향도에 따라 분할된 2개 이상의 분할 영역(Rw, Rn)을 포함한다. 이들의 분할 영역(Rw, Rn)은, 영향도가 상대적으로 높은 제1 분할 영역(Rw)과, 상대적으로 낮은 제2 분할 영역(Rn)[Rc] 중 2개 이상이다. 도 8∼도 10에 나타낸 바와 같이, 검출 영역(R)은, 3개 이상의 분할 영역(Ra, Rb, Rc)을 가지고 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 주행 방향 Y에서의 검출 범위가 긴 제1 검출 영역(R1), 제2 검출 영역(R2), 제3 검출 영역(R3)은, 제1 분할 영역(Rw)이 다시 2개의 분할 영역(Ra, Rb)으로 분할되어, 3개의 분할 영역(Ra, Rb, Rc)을 가지고 있다. 제1 분할 영역(Rw) 내의 2개의 분할 영역을 구별하는 경우에는, "Ra"를 제1 주분할 영역, "Rb"를 제1 부분할 영역이라고 한다. 그리고, 본 실시형태에서는, "Rc"는 제2 분할 영역(Rn)과 등가(等價)이다.
이와 같이, 3개의 분할 영역을 가지는 경우에는, 장애물의 검출에 대하여 실행되는 회피 처리도 3종류 설정되어 있어도 된다. 예를 들면, 감속 처리와 정차 처리에 부가하여, 서행 처리나 감속 후 정차 처리 등이 설정되어 있어도 된다. 서행처리와는, 감속 처리보다 더 저속으로 천정 반송차(V)를 주행시키는 처리이며, 감속 후 정차 처리란, 천정 반송차(V)를 소정 시간 저속으로 주행시킨 후, 정차시키는 처리이다. 감속 후 정차 처리에서의 주행 속도는, 감속 처리의 주행 속도 이하이다. 또한, 저속에서의 주행을 계속하는 시간은, 회피 처리를 개시하고나서 에러 처리가 실행될 때까지의 규정 회피 시간보다 짧은 시간이다. 예를 들면, 3개의 분할 영역(Ra, Rb, Rc)이 설정되어 있는 경우, 반송차 제어부(1)는, 다음과 같이 회피 처리를 실행할 수 있다. 반송차 제어부(1)는, 장애물이 제2 분할 영역(Rn)[Rc]에서 검출된 경우에는, 회피 처리로서 감속 처리를 실행하고, 장애물이 제1 부분할 영역(Rb)에서 검출된 경우에는, 회피 처리로서 감속 후 정차 처리나 서행 처리를 실행하고, 장애물이 제1 주분할 영역(Ra)에서 검출된 경우에는, 회피 처리로서 정차 처리를 실행한다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 반송차 제어부(1)는, 좌표 마커(M) 등의 검출 결과 등에 기초하여 천정 반송차(V)의 주행 위치의 정보(위치 정보 Sin)를 장애물 검출 센서(3)[주행용 장애물 검출 센서(5)]에 전달한다. 센서 제어부(31)는, 위치 정보 Sin을 인수(引數; argument)로 하여 영역 정보 기억부(32)로부터 검출 영역 정보[예를 들면, 검출 영역(R1)∼(R7)의 정보]를 판독하고, 센서부(33)에 의한 검출 대상이 되는 영역을 설정한다. 설정된 검출 영역(R) 내에 장애물이 존재한 경우, 장애물 검출 센서(3)[주행용 장애물 검출 센서(5)]는, 장애물 검출 정보 Sout를 반송차 제어부(1)에 출력한다. 이 때, 장애물 검출 센서(3)는, 제1 분할 영역(Rw) 및 제2 분할 영역(Rn)의 어느 쪽에서 장애물을 검출했는지에 대한 정보도 장애물 검출 정보 Sout에 부가하여 출력한다. 예를 들면, 장애물 검출 정보는, 장애물을 검출한 분할 영역(Rw, Rn)을 식별 가능한 검출 위치 정보를 포함하는 것이 바람직하다.
반송차 제어부(1)는, 장애물 검출 정보 Sout에 기초하여, 천정 반송차(V)의 주행 속도를 저하시키는 감속 처리를 적어도 포함하는 회피 처리를 실행한다. 본 실시형태에서는, 반송차 제어부(1)는, 회피 처리로서, 제2 분할 영역(Rn)에서 장애물이 검출된 경우에는, 감속 처리를 실행하고, 제1 분할 영역(Rw)에서 장애물이 검출된 경우에는, 천정 반송차(V)를 정차시키는 정차 처리를 실행한다. 도 15의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 반송차 제어부(1)는, 장애물 검출 정보 Sout 기초하여, 장애물이 검출되었는지의 여부를 판정한다(#1). 장애물이 검출되고 있는 경우, 반송차 제어부(1)는, 장애물 검출 정보 Sout 기초하여, 장애물의 검출 위치가 제1 분할 영역(Rw)인지의 여부를 판정한다(#2). 장애물의 검출 위치가 제1 분할 영역(Rw)였던 경우에는, 반송차 제어부(1)는, 회피 처리(#10)로서 정차 처리(#3)를 실행한다. 장애물의 검출 위치가 제1 분할 영역(Rw)이 아니었던 경우에는, 반송차 제어부(1)는, 회피 처리(#10)로서 감속 처리(#4)를 실행한다.
도 3를 참조하여 전술한 바와 같이, 천정 반송차(V)는, 반송차 제어부(1)에 의한 천정 반송차(V)의 제어 상태를 나타내는 작동 정보를 시각적으로 통지 가능한 표시부(7)를 구비하고 있다. 반송차 제어부(1)가 회피 처리를 실행한 경우, 작동 정보는, 장애물 검출 센서(3)가 장애물을 검출했을 때의 검출 영역(R)을 특정하는 정보를 적어도 포함하는 회피 처리 정보를 포함한다. 회피 처리 정보는, 또한 장애물을 검출한 분할 영역(Rw, Rn)을 식별 가능한 검출 위치 정보를 포함하는 것이 바람직하다. 반송차 제어부(1)는, 회피 처리 중, 적어도 정차 처리를 실행한 경우에, 회피 처리 정보를 표시부(7)에 표시시키는 것이 바람직하다. 당연히, 작업자로부터의 지시[예를 들면, 천정 반송차(V)와 통신 가능한 제어용 휴대 단말기 등을 이용한 지령의 송신]에 기초하여, 감속 처리를 실행한 경우에도, 회피 처리 정보를 수동에 의해 표시시켜도 된다. 또한, 당연히, 반송차 제어부(1)는, 감속 처리를 실행한 경우도 포함하여, 회피 처리 정보를 표시부(7)에 표시시켜도 된다.
도 16은, 표시부(7)에 대한 표시의 일례를 나타내고 있다. 표시부(7)에는, 장애물 검출 센서(3)의 위치를 원점으로 한 거리 스케일이 표시되어 있다. 또한, 본 실시형태와 같이 장애물 검출 센서(3)가 복수 종류(4, 5, 6) 존재하는 경우에는, 각각의 센서의 종류를 구별 가능하도록, 상이한 배경이 표시된다. 도 16은, 주행용 장애물 검출 센서(5)에 대응하여, 검출 대상인 주행 경로(L)를 이미지로 한 배경이 표시되어 있는 예를 나타내고 있다. 이송탑재용 장애물 검출 센서(6)의 경우에는, 바닥면이나 지지대(103)를 이미지로 한 배경이 표시되고, 추돌 방지 센서(4)의 경우에는, 선행차[천정 반송차(V)]를 이미지로 한 배경이 표시되는 것이 바람직하다. 표시부(7)에는, 장애물을 검출했을 때의 검출 영역(R) 및 장애물의 검출 위치도 표시된다. 작업자는, 어떠한 검출 조건 하에서, 어떤 위치에서 장애물이 검출된 것인지를 판단할 수 있다.
물품 반송 설비(100)의 가동 상황, 예를 들면, 공장 등의 레이아웃 변경이나, 주행 경로(L)의 주변의 설치물의 이동 등에 의해, 장애물 검출 센서(3)가 장애물이 아닌 물체, 예를 들면, 벽면이나 주행 경로(L)의 주변의 설치물 등을 장애물로서 검출하는 경우가 있다. 표시부(7)에, 장애물을 검출했을 때의 검출 영역(R) 및 장애물의 검출 위치도 표시됨으로써, 작업자는, 장애물이 아닌 물체가 장애물로서 검출된 것을 적절히 판단할 수 있다. 그리고, 작업자는, 검출 영역 정보의 변경 등의 대처를 신속히 행할 수 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 그와 같은 검출 영역 정보의 변경을 단시간에 행할 수 있으므로, 장애물 검출 센서(3)가 동일한 장소에서 같은 오검출을 반복하도록 한 것을 저감시킬 수 있다.
그리고, 상기에 있어서는, 장애물 검출 센서(3)가, 장애물을 검출했을 때의 검출 영역 정보를, 장애물 검출 정보와 함께 출력하는 형태를 예시하였으나, 불휘발성의 기억 매체인 파라미터 기억부(21)가 본체 측 영역 정보 기억부(2)로서 기능하는 경우에는, 반드시 검출 영역 정보가 장애물 검출 정보와 함께 출력되지 않아도 된다. 전술한 바와 같이, 천정 반송차(V)의 위치 정보 Sin은, 반송차 제어부(1)로부터 장애물 검출 센서(3)에 출력되고, 장애물 검출 센서(3)는 위치 정보 Sin을 인수로 하여 영역 정보 기억부(32)로부터 대응하는 검출 영역 정보를 판독하여 센서부(33)에 설정한다. 마찬가지로, 반송차 제어부(1)는, 위치 정보 Sin 또는 위치 정보 Sin의 베이스로 되는 좌표 마커(M)의 정보 등을 인수로 하여, 본체 측 영역 정보 기억부(2)로부터 검출 영역 정보를 판독할 수 있다. 따라서, 이와 같은 경우에는, 반드시 검출 영역 정보가 장애물 검출 정보와 함께 출력되지 않아도 된다.
그런데, 반송차 제어부(1)로부터 장애물 검출 센서(3)에 대한 데이터의 전달 중에 장해가 생기거나, 장애물 검출 센서(3)의 영역 정보 기억부에 데이터의 결손(缺損) 등이 생기거나 한 경우에는, 장애물 검출 센서(3)의 영역 정보 기억부(32)에 기억되어 있는 영역 정보가 적정한 것은 아닐 경우가 있다. 전술한 바와 같이, 본체 측 영역 정보 기억부(2)가 불휘발성의 기억 매체인 경우, 반송차 제어부(1)는, 천정 반송차(V)의 전원 투입 시에, 본체 측 영역 정보 기억부(2)에 기억된 검출 영역 정보와, 영역 정보 기억부(32)에 기억된 검출 영역 정보가 일치하고 있는지의 여부를 확인하는 것이 바람직하다. 그리고, 일치하고 있지 않은 경우에는, 반송차 제어부(1)는, 본체 측 영역 정보 기억부(2)에 기억된 검출 영역 정보를 장애물 검출 센서(3)에 전달하는 것이 바람직하다.
예를 들면, 도 17의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 전원 투입 후의 초기화 처리의 하나로서 그와 같은 베리파이 처리가 실행되는 것이 바람직하다. 먼저, 반송차 제어부(1)는 장애물 검출 센서(3)로부터 검출 영역 정보를 판독한다(#21). 다음에, 판독한 검출 영역 정보와 본체 측 영역 정보 기억부(2)의 데이터(본체 측 데이터)를 비교한다(#22). 2개의 데이터가 불일치였던 경우에는(#23; yes), 장애물 검출 센서(3)에 본체 측 데이터를 전달한다(#24). 이로써, 천정 반송차(V)에 전원이 투입되어 물품 반송 작동을 개시하기 전에, 영역 정보 기억부(32)에 기억된 검출 영역 정보가 검증된다. 그리고, 상기 검출 영역 정보가 적정한 것이 아닐 경우에는, 본체 측 영역 정보 기억부(2)에 기억된 검출 영역 정보가 영역 정보 기억부(32)에 기억되게 된다. 이로써, 천정 반송차(V)는, 적정한 검출 영역 정보를 이용하여 물품 반송 작동을 행할 수 있다. 그리고, 이 베리파이 처리는, 반송 설비 제어 장치(H)로부터 제공된 갱신용의 검출 영역 정보를 장애물 검출 센서(3)에 전달한 직후에도 실행되는 것이 바람직하다.
[그 외의 실시형태]
이하, 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다. 그리고, 이하에 설명하는 각각의 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용되는 것에 한정되지 않고, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태의 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다.
(1) 상기에 있어서는, 물품 반송차로서, 천정 반송차(V)를 예시하였다. 그러나, 물품 반송차는, 궤도 상을 주행하는 것, 즉 소정의 주행 경로(L)를 따라 주행하는 것이면, 천정 반송차(V)에 한정되는 것은 아니다. 물품 반송차는, 예를 들면, 바닥면에 설치된 레일 상을 주행하는 형태라도 된다.
(2) 상기에 있어서는, 1개의 장애물 검출 센서(3)에, 각각 상이한 영역인 복수의 검출 영역(R)이 설정되는 형태를 예시하였다. 그러나, 1개의 장애물 검출 센서(3)에, 1개의 검출 영역(R)이 설정되는 형태라도 된다. 상기 검출 영역(R)의 설정 변경이 가능하면, 그 설정 변경에 관한 과제는 마찬가지이다. 따라서, 각각의 물품 반송차[천정 반송차(V)]의 반송차 제어부(1)가, 반송 설비 제어 장치(H)로부터 일괄 송신되는 검출 영역 정보를 수취하고, 그 정보를 전달된 각각의 장애물 검출 센서(3)가, 그 정보를 영역 정보 기억부(32)에 기억시키면, 복수 대의 물품 반송차에 탑재되는 장애물 검출 센서(3)의 설정 변경을 효율적으로 행할 수 있다.
(3) 상기에 있어서는, 장애물 검출 센서(3)가 장애물을 검출한 경우에, 반송차 제어부(1)가 회피 처리를 실행하는 동시에, 표시부(7)에 회피 처리 정보를 포함하는 작동 정보를 표시하는 형태를 예시하였다. 그러나, 장애물 검출 센서(3)가 장애물을 검출한 경우에, 표시부(7)를 사용한 통지이 행해지지 않고, 회피 처리만이 실행되어도 된다.
(4) 상기에 있어서는, 반송차 제어부(1)가 회피 처리를 실행한 경우에 회피 처리 정보를 포함하는 작동 정보가 표시부(7)에 표시되는 형태를 예시하였다. 그러나, 이 형태에 한정되지 않고, 반송차 제어부(1)가 회피 처리를 개시하고나서 규정 회피 시간을 경과하여 에러 처리가 실행된 경우에, 회피 처리 정보 및 에러 처리 정보, 또는 에러 처리 정보를 포함하는 작동 정보가 표시부(7)에 표시되는 형태라도 된다.
[실시형태의 개요]
본 실시형태의 물품 반송 설비는,
궤도를 따라 주행하고, 물품을 반송하는 물품 반송 작동을 행하여 상기 물품을 반송하는 물품 반송차를 복수 대 구비한 물품 반송 설비로서,
무선 통신에 의해, 상기 물품 반송차의 각각에 반송 지령을 부여하여, 상기 물품 반송차에 상기 물품 반송 작동을 행하게 하는 반송 설비 제어 장치를 구비한다.
상기 물품 반송차의 각각은,
상기 물품 반송차의 주변에 1개 이상 설정되는 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출하는 1개 이상의 장애물 검출 센서와,
상기 반송 지령에 기초하여, 상기 물품 반송 작동을 자율 제어하는 반송차 제어부를 구비한다.
상기 장애물 검출 센서는, 상기 검출 영역을 나타내는 검출 영역 정보를 기억하는 영역 정보 기억부를 구비한다.
상기 반송차 제어부는, 무선 통신에 의해 상기 반송 설비 제어 장치로부터 상기 검출 영역 정보를 수취하고, 수취한 상기 검출 영역 정보를 상기 장애물 검출 센서에 전달한다.
상기 장애물 검출 센서는, 전달된 상기 검출 영역 정보를, 상기 영역 정보 기억부에 기억시킨다.
이 구성에 의하면, 반송 설비 제어 장치는, 복수의 물품 반송차에 대하여, 일괄하여 새로운 검출 영역 정보를 송신할 수 있다. 각각의 물품 반송차에 구비되는 장애물 검출 센서는, 각각의 물품 반송차의 반송차 제어부로부터 새로운 검출 영역 정보를 전달되고, 영역 정보 기억부에 기억시킬 수 있다. 각 물품 반송차에서의 검출 영역 정보의 갱신은, 병행하여 실시할 수 있으므로, 물품 반송 설비가 복수의 물품 반송차를 가지고 있어도, 검출 조건의 설정에 그만큼 많은 시간을 요하지 않는다. 즉, 본 구성에 의하면, 복수의 물품 반송차의 각각에 탑재된 장애물 검출 센서의 검출 조건의 설정을 효율적으로 행할 수 있다.
여기서, 1개의 상기 장애물 검출 센서에, 각각 상이한 영역인 복수의 상기 검출 영역이 설정되고, 상기 장애물 검출 센서는, 상기 물품 반송 작동의 상태에 따라 선택되는 상기 검출 영역을 검출 대상의 영역으로 하여 장애물을 검출하는 것이 바람직하다.
물품 반송차가 주행하는 궤도는, 1개의 직선에는 한정되지 않고, 복수의 경로으로의 분기, 복수의 경로로부터의 합류, 곡선, 휨각(turn) 등을 가지는 경우가 있다. 따라서, 물품 반송차가 존재하는 궤도 상의 위치에 따라 장애물의 검출이 필요한 대상 영역은 상이하다. 또한, 물품 반송 작동에, 반송원이나 반송처에서의 물품 반송차와의 사이에서의 물품의 이송탑재도 포함되는 경우에는, 이송탑재 시에도 장애물 검출 센서에 의해 장애물의 존부(存否)를 검출할 필요가 있다. 이 이송탑재에 있어서도, 그 동작에 따라 장애물의 검출이 필요한 대상 영역이 상이한 경우가 있다. 따라서, 본 구성과 같이, 장애물 검출 센서에, 각각 상이한 복수의 검출 영역이 설정되고, 물품 반송 작동의 상태에 따라 검출 대상의 검출 영역이 선택되는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 장애물 검출 센서는, 장애물을 검출한 경우에, 장애물 검출 정보를 출력하고, 상기 반송차 제어부는, 상기 장애물 검출 정보에 기초하여, 상기 물품 반송차의 주행 속도를 저하시키는 감속 처리를 적어도 포함하는 회피 처리를 실행하는 것이며, 상기 물품 반송차는, 상기반송차 제어부에 의한 상기 물품 반송차의 제어 상태를 나타내는 작동 정보를 시각적으로 통지 가능한 표시부를 구비하고, 상기 반송차 제어부는, 상기 회피 처리를 실행한 경우, 상기 장애물 검출 센서가 장애물을 검출했을 때의 상기 검출 영역을 특정하는 정보를 적어도 포함하는 회피 처리 정보를 상기 작동 정보에 포함시키는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 장애물 검출 센서의 검출 결과에 기초하여, 반송차 제어부가 회피 처리를 실행하므로, 장애물이 실제로 존재한 경우에, 물품 반송차나 반송 중의 물품이, 장애물에 접촉하도록 한 사태를 억제할 수 있다. 또한, 회피 처리가 실행된 경우에, 회피 처리 정보가 표시부를 통하여 통지됨으로써, 회피 처리가 실행되고 있는 것이나, 그 이유를 물품 반송 설비의 작업자(오퍼레이터)에게 적절히 통지할 수 있다. 작업자는, 예를 들면, 장애물의 존재를 확인할 수 있었을 경우에는, 상기 장애물을 제거할 수 있다. 또한, 작업자는, 장애물의 존재가 확인할 수 없었던 경우에는, 장애물 검출 센서에 의한 과민한 검출이 있었던 것으로 판단하여, 예를 들면, 검출 영역 정보의 변경 등을 검토할 수 있다.
여기서, 상기 검출 영역의 각각은, 장애물의 존재가 상기 물품 반송차의 상기 물품 반송 작동에 제공하는 영향도에 따라 분할된 2개 이상의 분할 영역을 포함하고, 상기 분할 영역은, 상기 영향도가 상대적으로 높은 제1 분할 영역과, 상기 영향도가 상대적으로 낮은 제2 분할 영역 중, 2개 이상이며, 상기 반송차 제어부는, 상기 회피 처리로서, 상기 제2 분할 영역에서 장애물이 검출된 경우에는, 상기 감속 처리를 실행하고, 상기 제1 분할 영역에서 장애물이 검출된 경우에는, 상기 물품 반송차를 정차시키는 정차 처리를 실행하고, 상기 장애물 검출 정보는, 장애물을 검출한 상기 분할 영역을 식별 가능한 검출 위치 정보를 포함하고, 상기 회피 처리 정보는, 상기 검출 위치 정보를 포함하는 것이 바람직하다.
회피 처리에 감속 처리와 정차 처리가 설정되어 있는 것에 의해, 상대적으로 물품 반송 작동에 제공하는 영향도가 경미한 경우에는, 예를 들면, 물품 반송차를 정차시키지 않고, 주행 속도의 감속에 두고 물품 반송 작동을 계속할 수 있다. 즉, 장애물 검출 센서가 과민한 검출을 행하는 경우가 있지만, 이 경우에도 물품 반송 작동이 계속될 가능성이 높아져, 물품 반송 설비의 가동율(稼動率)의 저하를 억제할 수 있다. 또한, 회피 처리 정보에 검출 위치 정보가 포함되는 것에 의해, 반송 설비의 작업자는, 장애물 검출 센서가 반응한 장애물의 존부나, 존재한 경우의 영향을 적절히 판단할 수 있다. 이로써, 작업자는, 예를 들면, 물품 반송 작동에 영향을 주는 것으로 판단되는 장애물의 존재를 확인할 수 있었을 경우에는, 상기 장애물을 제거할 수 있다. 또한, 작업자는, 장애물의 존재를 확인할 수 없었던 경우나, 장애물이 존재해도 물품 반송 작동에 영향을 주지 않는 것으로 판단되는 경우에는, 장애물 검출 센서에 의한 과민한 검출을 억제할 수 있도록, 예를 들면, 검출 영역 정보의 변경 등을 검토할 수 있다.
또한, 상기 표시부는, 상기 반송차 제어부가, 상기 회피 처리 중, 적어도 상기 정차 처리를 실행한 경우에, 상기 회피 처리 정보를 표시하는 것이 바람직하다.
감속 처리 중에는, 물품 반송차가 주행이나 이송탑재 등의 동작을 하고 있으므로, 작업자가 표시부를 확인하기 힘들 가능성이 있다. 또한, 감속 처리 중에는, 물품 반송차가 저속으로 주행하는 등, 물품 반송 작동의 속도는 저하되어 있지만, 물품 반송 작동은 계속하고 있으므로, 회피 처리의 원인을 특정하는 우선도는 낮다. 한편, 정차 처리에서는, 주행이나 이송탑재 등의 물품 반송 작동도 중단하고 있으므로, 회피 처리의 원인을 특정하는 우선도는 높다. 따라서, 본 구성과 같이 적어도 정차 처리가 실행된 경우에 회피 처리 정보가 표시부에 표시되면, 작업자가 회피 처리의 원인을 신속히 확인할 수 있어서 바람직하다.
또한, 상기 장애물 검출 센서는, 장애물을 검출했을 때의 상기 검출 영역 정보를, 상기 장애물 검출 정보와 함께 출력하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 장애물 검출 정보와 검출 영역 정보가 관련지어 출력되므로, 표시부가 이용하는 작동 정보에 포함되는 회피 처리 정보에, 적절히 검출 영역 정보를 부가할 수 있다.
또한, 상기 반송차 제어부는, 무선 통신에 의해 상기 반송 설비 제어 장치로부터 수취한 상기 검출 영역 정보를 기억하는 본체 측 영역 정보 기억부를 구비하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 장애물 검출 센서로부터의 장애물 검출 정보를 수취하는 반송차 제어부의 측에서도, 상기 장애물 검출 정보에 대응하는 검출 영역 정보를 특정할 수 있다. 따라서, 장애물 검출 센서가, 장애물 검출 정보와 함께 검출 영역 정보를 출력하지 않는 구성이었다고 해도, 회피 처리 정보에, 적절히 검출 영역 정보를 포함시킬 수 있다.
또한, 상기 반송차 제어부가, 무선 통신에 의해 상기 반송 설비 제어 장치로부터 수취한 상기 검출 영역 정보를 기억하는 본체 측 영역 정보 기억부를 구비하는 경우, 상기 반송차 제어부는, 상기 물품 반송차의 전원 투입 시에, 상기 본체 측 영역 정보 기억부에 기억된 상기 검출 영역 정보와, 상기 영역 정보 기억부에 기억된 상기 검출 영역 정보가 일치하고 있는지의 여부를 확인하고, 일치하고 있지 않은 경우에는, 상기 본체 측 영역 정보 기억부에 기억된 상기 검출 영역 정보를 상기 장애물 검출 센서에 전달하는 것이 바람직하다.
반송차 제어부로부터 장애물 검출 센서로의 데이터의 전달 중에 장해가 생기거나, 장애물 검출 센서의 영역 정보 기억부에 데이터의 결손 등이 생기거나 한 경우에는, 장애물 검출 센서의 영역 정보 기억부에 기억되어 있는 영역 정보가 적정하지 않을 경우가 있다. 본 구성에 의하면, 물품 반송차에 전원이 투입되어 물품 반송 작동을 개시하기 전에, 영역 정보 기억부에 기억된 검출 영역 정보가 검증된다. 그리고, 상기 검출 영역 정보가 적정한 것이 아닐 경우에는, 본체 측 영역 정보 기억부에 기억된 검출 영역 정보가 영역 정보 기억부에 기억되게 된다. 이로써, 물품 반송차는, 적정한 검출 영역 정보를 이용하여 물품 반송 작동을 행할 수 있다.
1 : 반송차 제어부
2 : 본체 측 영역 정보 기억부
3 : 장애물 검출 센서
4 : 추돌 방지 센서(장애물 검출 센서)
5 : 주행용 장애물 검출 센서(장애물 검출 센서)
6 : 이송탑재용 장애물 검출 센서(장애물 검출 센서)
7 : 표시부
32 : 영역 정보 기억부
90 : 용기(물품)
100 : 물품 반송 설비
101 : 주행 레일(궤도)
H : 반송 설비 제어 장치
L : 주행 경로(궤도)
R : 검출 영역
Rn : 제2 분할 영역
Rw : 제1 분할 영역
V : 천정 반송차(물품 반송차)

Claims (8)

  1. 궤도를 따라 주행하고, 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송 작동을 행하여 상기 물품을 반송하는 물품 반송차(article transport vehicle)를 복수 대 구비한 물품 반송 설비로서,
    무선 통신에 의해, 상기 물품 반송차의 각각에 반송 지령을 부여하여, 상기 물품 반송차에 상기 물품 반송 작동을 행하게 하는 반송 설비 제어 장치
    를 포함하고,
    상기 물품 반송차의 각각은,
    상기 물품 반송차의 주변에 1개 이상 설정되는 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출하는 1개 이상의 장애물 검출 센서; 및
    상기 반송 지령에 기초하여, 상기 물품 반송 작동을 자율 제어하는 반송차 제어부;를 구비하고
    상기 장애물 검출 센서는, 상기 검출 영역을 나타내는 검출 영역 정보를 기억하는 영역 정보 기억부를 구비하고,
    상기 반송차 제어부는, 무선 통신에 의해 상기 반송 설비 제어 장치로부터 상기 검출 영역 정보를 수취하고, 수취한 상기 검출 영역 정보를 상기 장애물 검출 센서에 전달하고,
    상기 장애물 검출 센서는, 전달된 상기 검출 영역 정보를, 상기 영역 정보 기억부에 기억시키는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    1개의 상기 장애물 검출 센서에, 각각 상이한 영역인 복수의 상기 검출 영역이 설정되고,
    상기 장애물 검출 센서는, 상기 물품 반송 작동의 상태에 따라 선택되는 상기 검출 영역을 검출 대상의 영역으로 하여 장애물을 검출하는, 물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 장애물 검출 센서는, 상기 장애물을 검출한 경우에, 장애물 검출 정보를 출력하고,
    상기 반송차 제어부는, 상기 장애물 검출 정보에 기초하여, 상기 물품 반송차의 주행 속도를 저하시키는 감속 처리를 적어도 포함하는 회피 처리를 실행하는 것이며,
    상기 물품 반송차는, 상기 반송차 제어부에 의한 상기 물품 반송차의 제어 상태를 나타내는 작동 정보를 시각적으로 통지 가능한 표시부를 구비하고,
    상기 반송차 제어부는, 상기 회피 처리를 실행한 경우, 상기 장애물 검출 센서가 장애물을 검출했을 때의 상기 검출 영역을 특정하는 정보를 적어도 포함하는 회피 처리 정보를 상기 작동 정보에 포함시키는, 물품 반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 검출 영역의 각각은, 상기 장애물의 존재가 상기 물품 반송차의 상기 물품 반송 작동에 제공하는 영향도에 따라 분할된 2개 이상의 분할 영역을 포함하고,
    상기 분할 영역은, 상기 영향도가 상대적으로 높은 제1 분할 영역과, 상기 영향도가 상대적으로 낮은 제2 분할 영역의, 2개 이상이며,
    상기 반송차 제어부는, 상기 회피 처리로서, 상기 제2 분할 영역에서 장애물이 검출된 경우에는, 상기 감속 처리를 실행하고, 상기 제1 분할 영역에서 장애물이 검출된 경우에는, 상기 물품 반송차를 정차시키는 정차 처리를 실행하고,
    상기 장애물 검출 정보는, 상기 장애물을 검출한 상기 분할 영역을 식별 가능한 검출 위치 정보를 포함하고,
    상기 회피 처리 정보는, 상기 검출 위치 정보를 포함하는, 물품 반송 설비.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 반송차 제어부가, 상기 회피 처리 중, 적어도 상기 정차 처리를 실행한 경우에, 상기 회피 처리 정보를 표시하는, 물품 반송 설비.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 장애물 검출 센서는, 상기 장애물을 검출했을 때의 상기 검출 영역 정보를, 상기 장애물 검출 정보와 함께 출력하는, 물품 반송 설비.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송차 제어부는, 무선 통신에 의해 상기 반송 설비 제어 장치로부터 수취한 상기 검출 영역 정보를 기억하는 본체 측 영역 정보 기억부를 구비하는, 물품 반송 설비.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 반송차 제어부는, 상기 물품 반송차의 전원 투입 시에, 상기 본체 측 영역 정보 기억부에 기억된 상기 검출 영역 정보와, 상기 영역 정보 기억부에 기억된 상기 검출 영역 정보가 일치하고 있는지의 여부를 확인하고, 일치하고 있지 않은 경우에는, 상기 본체 측 영역 정보 기억부에 기억된 상기 검출 영역 정보를 상기 장애물 검출 센서에 전달하는, 물품 반송 설비.
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