KR101884825B1 - 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템 - Google Patents

무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 물류를 보관하기 위한 자동화 창고 내에 각 층 별로 독립적으로 운영되는 무인운반차를 구비하고, 이송수단을 통해 각 층별로 이송되는 물류를 전달받아 자동으로 경로를 제어하여 이동하고자 하는 팔레트 아래로 자유롭게 이동하며, 원하는 위치에 물류를 적재할 수 있도록 하여 자동 창고관리가 가능하도록 하는 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 진행 경로 상의 바닥에 부착된 코드마크를 인식하여 진행 방향에서 현재 위치, 진행 경로, 및 자세를 인식하기 구비되는 코드마크인식부, 바디프레임의 양 측면 전후에 독립된 구동모터와 각각 연결되어 독립 구동이 가능한 메카넘휠, 코드마크인식부에서 송신된 신호를 수신하여 연산을 수행하고 메카넘휠을 포함한 구동장치를 제어하기 위한 제어신호를 송출하는 구동제어부를 포함하는 무인운반차; 무인운반차가 이동할 수 있는 진행경로가 구비되고, 무인운반차의 진행경로 상에 다수의 코드마크가 부착되며, 각 층 별 물류를 적재하기 위한 공간이 소정 간격을 두고 다수 개 배치되고, 일측에 각 층 별 물류 이송을 위한 엘리베이터를 포함하는 이송수단이 구비되며, 무인운반차의 구동현황을 확인하기 위한 촬영장치가 구비되는 창고 건물을 포함하고, 코드마크는 중앙부에 무인운반차의 운행정보, 위치정보를 판단하기 위한 QR 코드가 위치하고, QR 코드의 외측 사방에는 무인운반차의 자세제어를 위한 십자마크가 위치하는 것을 특징으로 하는 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템을 제공한다.

Description

무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템{Automatic Storage System Using Unmanned Transport}
본 발명은 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 물류를 보관하기 위한 자동화 창고 내에 각 층 별로 독립적으로 운영되는 무인운반차를 구비하고, 이송수단을 통해 각 층별로 이송되는 물류를 전달받아 자동으로 경로를 제어하여 이동하고자 하는 팔레트 아래로 자유롭게 이동하며, 원하는 위치에 물류를 적재할 수 있도록 하여 자동 창고관리가 가능하도록 하는 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템에 관한 것이다.
종래에는 물류창고에 화물을 입고하고 적재시키기 위해 지게차를 이용하여 팔레트에 보관하였으나, 수동창고의 경우에는 입출고 제품의 관리가 어렵고, 입출고 작업 시 지게차의 사고 및 제품의 파손 등 여러가지 문제를 가지고 있다.
한편, 관련된 선행기술문헌으로서, 대한민국 등록특허공보 제1737513호(2017.5.19.공고)이 공지되어 있다.
상기 선행기술문헌은 팔렛트 블랙박스와 지게차 블랙박스를 이용한 물류관리시스템에 관한 것으로, 창고내에 화물이 적재되는 팔레트의 일측에 장착되어 팔렛트에 가해지는 충격을 감지하여 관련 정보를 저장하고, 저장된 충격정보를 무선으로 전송하는 팔렛트 블랙박스와, 창고내에 설치되어 다수개의 팔렛트 블랙박스에 전송되는 충격관련 정보를 수집하고, 수집된 정보를 무선으로 전송하는 정보 수집기와, 팔렛트를 운반하여 화물운송차량에 적재시키기 위한 지게차의 일측에 장착되어 정보 수집기에서 전송되는 정보와 지게차의 위치정보 및 영상정보를 포함하는 주행정보를 저장하고, 저장되는 충격정보와 주행정보를 조합하여 무선으로 전송하는 지게차 블랙박스와, 지게차 블랙박스 또는 정보 수집기를 통해 전송되는 정보를 수신하여 데이터베이스화하고, 관련 정보를 전송하는 관리서버와, 관리서버로부터 전송되는 관련 정보를 수신하여 관련 정보를 출력하는 관리자 단말기를 포함하여 구성된다.
그러나, 상술한 선행기술문헌에서 제시된 바와 같이, 종래에 물류 이송에 주로 이용되고 있는 지게차는 팔렛트 아래로 자유롭게 이동이 불가하며, 원하는 위치에 적재하는 데 한계가 있고, 충돌발생이 커 화물 등에 손상이 발생될 우려가 있다.
한편, 최근에는 산업 자동화 및 무인화 경향에 따라 다양한 AGV(Automatic Guided Vehicle) 즉, 무인운반차가 산업 현장에 적용되고 있다.
그 중 유도라인을 따라 일정 경로를 반복적으로 주행하는 유도라인 추적 AGV는 생산 공정에서 정해진 위치로 대차에 적재된 부품을 운반하기 위한 용도로 사용될 수 있어 그 수요가 증가하고 있는 추세에 있다.
그러나, 기존의 시스템은 고비용과 복잡한 시스템이 요구되며, 고장이 발생할 경우 심각한 문제발생으로 생산이 중단되는 사태가 발생되게 된다.
따라서, 각 창고의 운송경로를 자유롭게 이동하며 적재위치에 물류를 위치시킬 수 있고, 유지 보수의 편의성을 가질 수 있는 개선된 물류 창고 시스템이 필요할 것으로 보인다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 특히, 각 층 별로 독립적으로 운영되는 무인운반차를 구비하고, 각 층별로 이송되는 물류를 전달받아 자동으로 경로를 제어하여 이동하고자 하는 팔레트 아래로 자유롭게 이동이 가능하며, 원하는 위치에 물류를 적재할 수 있도록 하여 자동 창고관리가 가능하며 유지 보수의 편의성을 가질 수 있는 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템은 진행 경로 상의 바닥에 부착된 코드마크를 인식하여 진행 방향에서 현재 위치, 진행 경로, 및 자세를 인식하기 위해 구비되는 코드마크인식부, 바디프레임의 양 측면 전후에 독립된 구동모터와 각각 연결되어 독립 구동이 가능한 메카넘휠, 코드마크인식부에서 송신된 신호를 수신하여 연산을 수행하고 메카넘휠을 포함한 구동장치를 제어하기 위한 제어신호를 송출하는 구동제어부를 포함하는 무인운반차; 무인운반차가 이동할 수 있는 진행경로가 구비되고, 무인운반차의 진행경로 상에 다수의 코드마크가 부착되며, 각 층 별 물류를 적재하기 위한 공간이 소정 간격을 두고 다수 개 배치되고, 일측에 각 층 별 물류 이송을 위한 엘리베이터를 포함하는 이송수단이 구비되며, 무인운반차의 구동현황을 확인하기 위한 촬영장치가 구비되는 창고 건물을 포함하고, 코드마크는 중앙부에 무인운반차의 운행정보, 위치정보를 판단하기 위한 QR 코드가 위치하고, QR 코드의 외측 사방에는 무인운반차의 자세제어를 위한 십자마크가 위치하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 각 층별 실시간 물류운송상태 및 적재되는 물류정보를 관리하고, 각 층별로 독립적으로 구동되는 무인운반차의 구동현황을 모니터링하며, 무인운반차의 이상 발생 시 작업자 단말기로 알람신호를 송출하도록 하는 중앙관제부를 더 포함할 수 있다.
또한, 이송수단의 일측벽면에는 이송수단이 각 층에 도달되었을 때, 무인운반차를 이송수단의 입구로 유인하기 위한 신호를 송신하는 유도신호송신부가 구비되고, 무인운반차는 유도신호송신부로부터 신호를 수신하여 해당 층의 엘리터이터 위치로 이동하도록 하는 것을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면 물류를 보관하기 위한 자동화 창고 내에 각 층 별로 독립적으로 운영되는 무인운반차를 구비하고, 이송수단을 통해 각 층별로 이송되는 물류를 전달받아 자동으로 경로를 제어하여 이동하고자 하는 팔레트 아래로 자유롭게 이동하며, 원하는 위치에 물류를 적재할 수 있도록 하여 자동 창고관리가 가능하도록 하는 데 그 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고시스템의 구성도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템의 개략도,
도 3은 무인운반차의 사시도,
도 4는 순차적 장애물 회피가 가능한 무인운반차의 내부구성도,
도 5는 순차적 장애물 회피가 가능한 무인운반차의 분리사시도,
도 6은 도 3의 측면도, 및
도 7은 센서 신호 흐름을 도시한 블록도,
도 8은 코드마크를 도시한 도면,
도 9는 코드마크를 이용한 무인운반차의 자세제어 상태를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템의 개략도이며, 도 3은 무인운반차의 사시도이고, 도 4는 순차적 장애물 회피가 가능한 무인운반차의 내부구성도이며, 도 5는 순차적 장애물 회피가 가능한 무인운반차의 분리사시도이고, 도 6은 도 3의 측면도이며, 도 7은 센서 신호 흐름을 도시한 블록도이고, 도 8은 코드마크를 도시한 도면이며, 도 9는 코드마크를 이용한 무인운반차의 자세제어 상태를 도시한 도면이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고시스템은, 바디프레임(10), 커버패널(12), 장애물감지부(20), 충돌감지부(30), 코드마크인식부(40), 견인대차신호송신부(50), 견인대차신호수신부(60), 구동제어부(70), 메카넘휠(80), 구동상태발광부(90), 퀵스위치(110), 구동배터리(120)를 포함하는 무인운반차(130)와, QR 코드(4)와 십자마크(4)를 포함하는 코드마크(2)를 포함하는 창고 건물(140), 중앙관제부(160)를 포함하여 이루어진다.
본 발명에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고시스템의 무인운반차(120)는 창고 건물(140)의 각 층 별로 적어도 한 대 이상 구비되며, 각 층별로 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 한다.
먼저, 본 발명에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고시스템은 창고 건물(140) 내에 무인운반차가 작업현장에서 대차를 견인하며 주행하는 주행 경로 상의 바닥에 QR 코드(4)와 십자마크(6)로 구성된 코드마크(2)를 소정 간격으로 부착한다.
이후 무인운반차에 구비된 코드마크인식부(40)에서 주행 경로의 바닥 상에 부착된 코드마크(2) 중 QR 코드(4)를 인식하여 주행 중인 무인운반차의 현재 위치, 주행 속도, 주행 경로를 포함한 주행정보를 인식하여, 구동제어부(70)로 전송하면, 구동제어부(70)에서는 무인운반차의 진행방향, 주행속도 등을 결정하여 무인운반차를 구동시킨다.
또한, 코드마크인식부(40)에서 코드마크(2)와 무인운반차의 센터포지션(8)을 인식하여 코드마크(2)와 무인운반차의 센터포지션(8)과의 거리, 십자마크(6)의 기울어진 정도를 판독하여 구동제어부(70)로 전송하면, 구동제어부(70)에서는 무인운반차의 센터포지션(8)을 코드마크(2)의 중심부에 위치시키도록 무인운반차를 구동하여 무인운반차의 자세를 제어할 수 있다.
또한, 무인운반차의 주행경로 상에 위치하는 장애물을 회피하기 위해 무인운반차의 바디프레임(10)에 대각 방향 또는 전후좌우 각 측면에는 장애물감지부(20)가 구비되어 무인운반차의 진행 경로 사방에 위치하는 장애물을 감지하고 이를 회피하여 주행한다.
또한, 장애물감지부(20)에 의해 감지되지 않은 장애물과 무인운반차가 충돌할 경우 충돌감지부(30)에서 장애물과의 충돌을 감지한 후 충돌된 장애물을 회피하여 정상 주행을 할 수 있다.
또한, 바디프레임(10)의 양 측면 전후에는 회전반경의 제한이 없는 메카넘휠(80)이 구비되어 전후주행 및 좌우 수평주행이 가능한 특징이 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차를 이용한 자동화 창고시스템을 구성하는 구성 요소에 대해 상세하게 설명한다.
먼저, 창고 건물(140)에 대해 설명한다.
창고 건물(140)은 무인운반차의 진행경로 상에 다수의 코드마크(2)가 부착되고, 각 층별 물류를 적재하기 위한 공간이 소정 간격을 두고 다수 개 배치되며, 일측에 각 층별 물류 이송을 위한 엘리베이터를 포함하는 이송수단(150)이 구비된다. 또한, 창고 건물(140)에는 각 층에 구비된 무인운반차의 구동현황을 확인하기 위하여 적어도 1대 이상의 촬영장치(미도시)가 구비될 수 있다.
코드마크(2)는 무인운반차가 주행하는 주행 경로 상의 바닥에 부착되고, 상기 코드마크(2)는 중앙부에 무인운반차의 주행속도, 운행방향을 포함한 운행정보, 무인운반차의 현재 위치를 포함한 위치정보를 판단하기 위한 정보를 포함하고 있는 QR 코드(4)가 위치하고, QR 코드(4)의 외측 사방에는 무인운반차의 자세제어를 위한 십자마크(6)가 위치한다.
이송수단(150)의 일측 벽면에는 이송수단에 탑재된 물류가 각 층에 도달되었을 때, 무인운반차(130)를 이송수단의 입구 쪽으로 유인하기 위한 신호를 송신하는 유도신호송신부(미도시)가 구비되고, 무인운반차(130)의 일측에 구비된 유도신호수신부(미도시)에 의해 송신된 신호를 수신하여 구동제어부(70)로 구동신호를 송신하여 무인운반차(130)가 해당 층에 위치한 이송수단의 위치로 이동하도록 한다.
이때, 구동제어부(70)에는 팔레트 위치로 물류를 이송 중인 무인운반차(130)의 경우에는 견인대상이 되는 대차의 이송작업이 완료된 시점에 이송수단의 위치로 이동하도록 미리 지정된 시간을 초과한 이후 이송수단의 위치로 이동하도록 딜레이타임이 프로그램화될 수 있다.
이하, 무인운반차를 구성하는 구성요소에 대해 설명한다.
바디프레임(10)은 내부에 위치하는 구성요소의 탈부착 및 유지 보수를 용이하게 하기 위해 아래에 서술된 구성요소가 장착되는 위치별로 모듈화되어 구성된다.
바디프레임(10)에 구비되는 메카넘휠(80)은 전후 직진 구동 및 좌우 수평 구동이 가능한 바퀴로써, 그 특성상 별도의 조향장치를 요하지 않고, 휠의 회전 구동 반경에 대해 거의 제한을 받지 않는다. 따라서 본 발명의 바디프레임(10)은 구동바퀴가 차지하는 비중을 줄이고, 다양한 전장 부품이 모듈화되어 탈부착 가능하게 탑재될 수 있으므로 무인운반차의 유지 및 보수가 용이한 장점이 있다.
커버패널(12)은 내부가 모듈화된 바디프레임(10)의 상측에서 다수 개가 직렬적으로 연결되어 위치하며, 바디프레임(10)의 내측에 위치한 구성요소를 보호한다.
장애물감지부(20)는 적외선센서, 레이저센서를 포함하여 소정거리에 떨어져 있는 장애물을 인식하기 위한 센서로써, 무인운반차의 진행경로에 위치하는 장애물을 감지하기 위해 바디프레임(10)의 대각 방향 모서리 부분에 복수 개가 한 쌍을 이루며 구비되거나 다수의 장애물감지부가 바디프레임의 외측 면에 구비될 수 있다.
장애물감지부(20)가 바디프레임의 모서리에 설치되는 경우, 바디프레임(10)의 모서리부분에 구비된 한 쌍의 장애물감지부(20) 중 하나의 장애물감지부는 대각 방향에서 좌우로 약 270도 이상의 넓은 시야를 제공할 수 있으므로, 바디프레임(10)의 대각방향으로 구비된 복수의 장애물감지부(20)는 무인운반차의 진행방향에 대해 사방 360도 전 범위에 위치하는 장애물을 감지하게 된다.
충돌감지부(30)는 바디프레임(10)의 사면 외곽에 바디프레임(10)의 둘레를 따라 구비된다. 충돌감지부(30)는 장애물감지부(20)의 감지범위를 벗어난 장애물과 무인운반차가 충돌할 경우 그 충돌신호를 아래에 서술된 구동제어부(70)로 전송하면 구동제어부(70)에서는 충돌된 장애물을 회피하기 위한 신호를 메카넘휠(80)로 전송하여 충돌된 장애물을 회피하여 무인운반차가 원래의 진행경로를 따라 구동될 수 있도록 한다.
여기서, 충돌감지부(30)를 구성하는 구성요소와 그 작용에 대해 상세하게 설명하면 다음과 같다.
충돌감지부(30)는 범퍼(32), 리니어 부시(34), 리니어 샤프트(36), 및 리미트 스위치를 포함하여 구성된다.
만약, 무인운반차의 진행경로 상에 위치한 장애물이 바디프레임(10)의 외곽을 둘러싸고 있는 어느 하나의 범퍼(32)에 충돌하면, 범퍼가 범퍼와 연결된 리니어 부시(34) 내측에 위치한 리니어 샤프트(36)를 밀게 된다.
이때 리니어 샤프트가 후방으로 밀리면서 리미트 스위치를 작동시키게 되고, 리미트 스위치는 구동제어부(70)로 충돌 신호를 전달하며, 구동제어부(70)는 충돌된 장애물을 회피하기 위한 회피 구동 신호를 메카넘휠(80)로 전송하게 된다.
견인대차신호송신부(50)는 RFID 센서 등이 사용될 수 있으며, 견인대상이 되는 대차에 물건이 탑재되어 있는지, 물건이 탑재되지 않은 공대차인지를 구별할 수 있도록 해당 신호를 외부로 송신하기 위해 견인대차의 하측에 설치되어 하방으로 신호를 전송하게 된다.
견인대차신호수신부(60)는 무인운반차에서 상측을 바라보도록 설치되어 견인대차의 하측에 설치된 견인대차신호송신부(50)로부터 전송된 신호를 수신하여 견인대상이 되는 대차를 식별하기 위한 신호를 구동제어부(70)로 전송하면, 구동제어부(70)에서는 견인대상이 되는 대차인지 여부를 결정하게 된다.
구동제어부(70)는 장애물감지부(20), 충돌감지부(30), 코드마크인식부(40), 견인대차신호수신부(60)를 포함하여 무인운반차에 구비된 센서에서 송신된 신호를 수신하여 MCU 등의 중앙처리장치에서 연산을 수행하고, 대차견인, 구동신호 전송을 포함하여 전체 구동 장치를 제어한다.
메카넘휠(80)은 바디프레임(10)의 양 측면 전후에 독립된 구동모터와 각각 연결되어 구비되며, 구동제어부(70)의 구동신호에 의해 수직 또는 회전중심에서 선회 반경이 없이 좌우 방향으로 수평주행을 수행하기 위해 회전속도 및 회전방향을 달리할 수 있도록 각각 독립 구동이 가능하다.
한편, 무인운반차가 운행하는 대부분의 작업라인에는 다양한 소음의 발생으로 인해 무인운반차의 운행 상태를 소리로 확인하는데 상당한 어려움이 있다.
본원발명에서는 이러한 어려움을 해결하기 위해 무인운반차의 운행상태에 따라 해당 구동 상태를 나타낼 수 있는 색을 발광할 수 있는 구동상태발광부(90)가 구비된다.
구동상태발광부(90)는 다양한 색을 가진 LED 등이 사용될 수 있으며, 무인운반차의 주행상태, 회전, 정지, 운행상태, 충전상태를 포함하여 무인운반차의 구동상태를 시각적으로 확인하기 위해 바디프레임(10)의 외측에 구비된다.
터치판넬(100)은 구동제어부(70) 설정을 통해 무인운반차의 구동을 사용자가 직접 조작할 수 있도록 무인운반차의 전면부 상측에 터치패드 형태로 구비된다.
퀵스위치(110)는 무인운반차의 온오프를 포함하여 구동에 있어 기본적 기능을 신속하게 수행할 수 있도록 단축된 스위치 형태로 터치판넬(100)의 후방에 구비된다.
구동배터리(120)는 전기를 요하는 구성요소에 전원을 공급하며, 다른 구성요소와의 위치 및 무인운반차의 무게 중심을 고려하여 바디프레임(10)의 중앙부에 위치한다.
한편, 본원발명에서의 무인운반차는 포인트 투 포인트(Point to point) 이동방식으로 주행경로를 결정한다.
구체적으로, 무인운반차가 주행하는 주행 경로의 바닥 상에 다수의 코드마크(2)가 소정 간격을 두고 부착된다.
코드마크(2)를 인식하는 본원발명의 방식은 종래의 무인운반차가 진행 경로 상에 위치하는 RFID 태그 또는 진행 경로의 바닥에 부착된 마그네틱 테이프, 색테이프를 무인운반차에 부착된 RFID 리더기 또는 카메라가 인식하며 진행 경로, 및 현재의 위치를 인식하며 주행하는 방식에 비해 공장 환경에 적합한 형태의 코드로 유연성 있게 변경하기가 용이하고, 코드마크(2)의 훼손 시 즉각적으로 훼손된 코드마크(2)를 교체할 수 있으므로 유지 및 보수가 용이하며, 무인운반차의 주행효율을 향상시킬 수 있는 효과를 발생시킨다.
코드마크인식부(40)는 스캔 카메라를 포함한 비젼센서로서, 무인운반차가 주행하는 진행 경로 상의 바닥에 부착된 코드마크(2)와 무인운반차의 센터포지션(8)에 관한 위치정보를 함께 획득하여 인식된 정보를 구동제어부(70)로 전송한다.
구동제어부(70)에서는 진행 방향에서 무인운반차의 현재 위치, 주행속도, 진행 경로, 및 무인운반차의 현재 자세를 인식하고 진행방향, 및 진행 속도, 및 자세제어를 위한 제어명령을 구동장치로 전송하게 된다.
구체적으로, 코드마크인식부(40)에서 코드마크(2)와 무인운반차의 센터포지션(8)에 관한 상대적 위치정보를 함께 획득하여 구동제어부(70)로 전송한다.
이때, 구동제어부(70)에서는 무인운반차의 센터포지션(8)을 기준으로 가로축 및 세로축에 대해 코드마크(2)와 센터포지션(8)과의 떨어진 거리 및 십자마크(6)가 센터포지션(8)의 세로축 및 가로축에 대해 회전한 정도를 파악하기 위한 십자마크(6)의 기울기를 판독하여 코드마크(2)의 QR 코드(4)부분이 무인운반차의 센터포지션(8)에 위치할 수 있도록 구동장치로 구동제어 신호를 전송하여 무인운반차의 자세를 제어한다.
중앙관제부(160)는 각 층별 물류운송상태 및 적재되는 물류정보를 관리하고, 각 층별로 독립적으로 구동되는 무인운반차의 구동현황을 실시간으로 모니터링할 수 있도록 한다.
예컨대, 중앙관제부(160)는 1층, 2층, 3층,, N층에 구비된 무인운반차(130)의 개별정보가 저장되고, 1층에 구비된 무인운반차의 작업현황을 확인하고자 할 경우, 저장된 정보로부터 1층에 구비된 무인운반차의 정보를 생성시켜 무인운반차의 작업현황을 모니터링할 수 있도록 한다.
또한, 중앙관제부(160)는 각 층에 설치된 촬영장치(미도시)에 의해 실시간으로 촬영된 무인운반차의 구동현황을 모니터링하고, 무인운반차가 부품 결함 등으로 인한 이상 발생 시 또는 경로의 복잡성으로 인해 정확한 위치로의 이동이 불가능한 경우에 작업자 단말기(미도시)로 알람신호를 송출하도록 한다.
이때, 중앙관제부(160)는 작업자 단말기(미도시)로 최초 알람신호가 발생된 시점부터 일정 기간이 도과한 후에 적절한 조치가 이루어지지 않아, 무인운반차가 정상가동되지 않을 경우에는 작업자 단말기(미도시)로 2차 알람신호를 송출할 수도 있다.
또한, 중앙관제부(160)는 무인운반차(130)의 작동을 무선으로 제어하도록 구동제어부(미도시)로 제어신호를 송신할 수도 있다. 보다 구체적으로, 중앙관제부(160)는 각 층별로 설치된 무인운반차의 개별정보가 저장되고, 저장된 개별정보로부터 특정 무인운반차의 정보를 생성시켜 각 층별로 설치된 무선공유기(AP)를 통해 무인운반차의 구동을 제어할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
2 - 코드마크 4 - QR 코드
6 - 십자마크 10 - 바디프레임
12 - 커버패널 20 - 장애물감지부
30 - 충돌감지부 40 - 코드마크인식부
50 - 견인대차신호송신부 60 - 견인대차신호수신부
70 - 구동제어부 80 - 메카넘휠
90 - 구동상태발광부 110 - 퀵스위치
120 - 구동배터리 130 - 무인운반차
140 - 창고 건물 150 - 이송수단
160 - 중앙관제부

Claims (3)

  1. 진행 경로 상의 바닥에 부착된 코드마크를 인식하여 진행 방향에서 현재 위치, 진행 경로, 및 자세를 인식하기 위해 구비되는 코드마크인식부,
    바디프레임의 양 측면 전후에 독립된 구동모터와 각각 연결되어 독립 구동이 가능한 메카넘휠,
    코드마크인식부에서 송신된 신호를 수신하여 연산을 수행하고 메카넘휠을 포함한 구동장치를 제어하기 위한 제어신호를 송출하는 구동제어부
    견인대상이 되는 대차에 물건이 탑재되어 있는지, 물건이 탑재되지 않은 공대차인지를 구별할 수 있도록 해당 신호를 외부로 송신하기 위해 견인대차의 하측에 설치되어 하방으로 신호를 전송하게 되는 견인대차신호송신부,
    무인운반차에서 상측을 바라보도록 설치되어 견인대차의 하측에 설치된 견인대차신호송신부로부터 전송된 신호를 수신하여 견인대상이 되는 대차를 식별하기 위한 신호를 구동제어부로 전송하면, 구동제어부에서는 견인대상이 되는 대차인지 여부를 결정하게 되는 견인대차신호수신부
    를 포함하는 무인운반차;
    무인운반차가 이동할 수 있는 진행경로가 구비되고, 무인운반차의 진행경로 상에 다수의 코드마크가 부착되며, 각 층별 물류를 적재하기 위한 공간이 소정 간격을 두고 다수 개 배치되고, 일측에 각 층별 물류 이송을 위한 엘리베이터를 포함하는 이송수단이 구비되며, 각 층별 무인운반차의 구동현황을 확인하기 위한 촬영장치가 구비되는 창고 건물;
    각 층별 실시간 물류운송상태 및 적재되는 물류정보를 관리하고, 각 층에 설치된 촬영장치에 의해 무인운반차의 구동현황을 모니터링하며, 무인운반차의 이상 발생 시 작업자 단말기로 알람신호를 송출하도록 하며, 각 층 별로 구비된 무인운반차의 개별정보가 저장되는 중앙관제부
    을 포함하고,
    코드마크는 중앙부에 무인운반차의 운행정보, 위치정보를 판단하기 위한 QR 코드가 위치하고, QR 코드의 외측 사방에는 무인운반차의 자세제어를 위한 십자마크가 위치하는 것
    을 포함하고,
    이송수단의 일측 벽면에는 이송수단이 각 층에 도달되었을 때, 무인운반차를 이송수단의 입구로 유인하기 위한 신호를 송신하는 유도신호송신부가 구비되고, 무인운반차는 유도신호송신부로부터 신호를 수신하여 해당 층의 이송수단의 위치로 이동하도록 하는 것
    을 포함하며,
    구동제어부는
    무인운반차의 센터포지션을 기준으로 가로축 및 세로축에 대해 코드마크와 센터포지션과의 떨어진 거리 및 십자마크가 센터포지션의 세로축 및 가로축에 대해 회전한 정도를 파악하기 위한 십자마크의 기울기를 판독하여 코드마크의 QR 코드부분이 무인운반차의 센터포지션에 위치할 수 있도록 구동장치로 구동제어 신호를 전송하여 무인운반차의 자세를 제어하고,
    중앙관제부는
    각 층에 설치된 촬영장치에 의해 실시간으로 촬영된 무인운반차의 구동현황을 모니터링하고, 무인운반차의 이상 발생 시 또는 경로의 복잡성으로 인해 정확한 위치로의 이동이 불가능한 경우에 작업자 단말기로 알람신호를 송출하도록 하고,
    작업자 단말기로 최초 알람신호가 발생된 시점부터 일정 기간이 도과한 후에 적절한 조치가 이루어지지 않아, 무인운반차가 정상가동되지 않을 경우에는 작업자 단말기로 2차 알람신호를 송출할 수 있도록 하며,
    구동제어부에는
    무인운반차가 팔레트 위치로 물류를 이송 중인 경우, 견인대상이 되는 대차의 이송작업이 완료된 시점에 이송수단의 위치로 이동할 수 있도록 미리 지정된 시간이 경과하면 이송수단의 위치로 이동하도록 딜레이타임이 프로그램화될 수 있는무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
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