KR20200119401A - 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법 - Google Patents

자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200119401A
KR20200119401A KR1020190035569A KR20190035569A KR20200119401A KR 20200119401 A KR20200119401 A KR 20200119401A KR 1020190035569 A KR1020190035569 A KR 1020190035569A KR 20190035569 A KR20190035569 A KR 20190035569A KR 20200119401 A KR20200119401 A KR 20200119401A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
driving
logistics
code
autonomous
robot
Prior art date
Application number
KR1020190035569A
Other languages
English (en)
Inventor
김덕근
Original Assignee
주식회사 마로로봇 테크
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 마로로봇 테크 filed Critical 주식회사 마로로봇 테크
Priority to KR1020190035569A priority Critical patent/KR20200119401A/ko
Publication of KR20200119401A publication Critical patent/KR20200119401A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 카메라주행부와 코드주행부를 동시에 구비하여 물류창고의 내부에 존재하는 각각의 구역을 빠르게 주행할 수 있는 것과 더불어 물류의 상하차 시 정밀하게 주행할 수 있어 자율주행물류로봇의 주행효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법 { Autonomous traveling logistics robot and autonomous driving method }
본 발명은 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법에 관한 것으로서 보다 상세하게는 물류창고의 내부에 존재하는 각각의 구역을 빠르게 주행할 수 있는 것과 더불어 물류의 상하차 시 정밀하게 주행할 수 있도록 자율주행물류로봇의 내부에 카메라주행부와 코드주행부가 동시에 구비된 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법에 관한 것이다.
최근 들어 많은 국내기업들은 물류관리에서 이익 극대화, 효율성 증가를 위해 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다. 이에 물류 기술의 관심도와 필요성이 높아지면서 물류이송, 도시물류, 자동화, 효율화, 친환경기술 및 무인화기술 등 관련분야의 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 무인이송차량(AGV, Automatic Guided Vehicle) 즉, 물류로봇은 생산성을 결정하는 중요한 요소로 자리 잡고 있다.
여기서, 종래의 물류로봇에 대한 기술문헌으로 국내등록특허 제10-1319045호가 개시되었다.
이러한 종래의 물류로봇의 자율 주행을 위해서는 실시간으로 자기위치를 파악하고, 경로를 추종하는 것이 우선적으로 고려되어야 한다. 대표적인 방법으로 자기-자이로 유도(Magnet-Gyro Guidance), 유선유도(Wire Guidance)와 같은 유도방식이 이용되었으나, 설치 및 유지보수에 대한 비용이 크기 때문에 목적에 따라 유동적으로 작업환경을 변경하기가 어려운 문제점이 있었다.
또한, 종래에는 물류로봇이 화물이 적재된 위치의 하부로 이동하여, 적재된 화물을 리프팅하여 자율주행하여 이송하였는데, 스스로 화물을 리프팅하는 경우 적재된 화물의 무게중심에서 편중된 위치를 지지하게 되면 물류로봇의 이동시 편중된 방향으로 기울어지며 직선이동을 수행하지 못하여 최종 목적지도 도착지 약간의 편차가 발생되는 문제점이 있었다.
한편, 종래의 물류로봇은 물류로봇의 경우 이동경로의 바닥면 상에 배치된 RFID태그 또는 QR코드를 인식하여 위치를 추종하며 자율 주행하는 자율주행 물류로봇이 개발되었고, 이에 대한 기술문헌으로 국내등록특허 제10-1772631호가 개시되었다.
그러나, 종래의 물류로봇에 사용되는 코드는 상기 물류로봇이 주행하는 모든 바닥면 즉, 물류창고에 거의 모든 바닥면에 코드를 부착해야함으로써, 대형 물류창고에 코드를 부착하는 작업이 매우 불편하여 현실적으로 채택되지 못하는 문제점이 있었다.
또한, 종래의 물류로봇에 사용되는 코드는 물류창고의 모든 바닥면에 코드를 부착해야 함으로써, 물류로봇만이 아닌 지게차 및 중장비등의 이동부에 부착된 코드가 쉽게 훼손되어 코드의 교체작업이 매우 빈번히 발생되고 이를 통하여 물류로봇의 주행시스템을 간편하게 유지하기 어려운 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명의 목적은 카메라주행부와 코드주행부를 동시에 구비하여 물류창고의 내부에 존재하는 각각의 구역을 빠르게 주행할 수 있는 것과 더불어 물류의 상하차 시 정밀하게 주행할 수 있어 자율주행물류로봇의 주행효율을 향상시킬 수 있는 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법을 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 자율주행물류로봇은 물류창고의 내부에 적재된 물류를 승하차한 후 원하는 위치로 이동시키는 자율주행물류로봇으로서 상기 물류의 하부로 이동되도록 정해진 높이로 이루어진 박스형상의 본체와, 상기 본체이 하부에 구비된 구동바퀴와, 상기 본체의 상부에 상기 물류를 들어올리는 리프트형상의 리프팅장치와, 상기 구동바퀴와 리프팅장치를 구동하는 구동수단과, 상기 구동수단으로 구동명령을 전송하는 중앙제어부로 이루어진 로봇본체부와; 상기 로봇본체부의 전방에 구비되며 상기 로봇본체부의 전방이미지를 수신하는 카메라와, 상기 카메라의 이미지를 주행데이터로 변환하는 이미지처리기와, 상기 이미지처리기에서 변환된 주행데이터를 상기 중앙제어부로 송신하는 카메라송신기로 이루어진 카메라주행부와; 상기 로봇본체부의 하부에 구비되며 상기 물류창고의 바닥면에 부착된 코드의 정보를 수신하는 코드단말기와, 상기 코드단말기에서 수신된 코드정보를 주행데이터로 변환하는 코드처리기와, 상기 코드처리기에서 변환된 주행데이터를 상기 중앙제어부에 전송하는 코드송신기로 이루어진 코드주행부로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 로봇본체부의 외측부에는 상기 자율주행물류로봇의 주행시 장애물과의 충돌을 회피하기 위하여 거리감지센서가 구비된 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 자율주행물류로봇의 주행방법은 물류창고의 내부에 적재된 물류를 승하차한 후 원하는 위치로 이동하는 자율주행물류로봇의 주행방법으로서 a) 현재위치를 확인하기 위하여 바닥에 부착된 코드의 정보를 인식하는 현재위치코드확인단계와; b) 현재위치가 상하차하려는 물류가 적재된 구역인지 확인하는 구역확인단계와; c) 상기 b)단계에서 원하는 구역이 아닌 경우 원하는 물류가 적재된 구역으로 직진이동하는 카메라주행단계와; d) 상기 b)단계에서 원하는 구역이거나 카메라주행단계를 통하여 원하는 구역으로 이동된 경우 상기 코드의 정보를 통하여 원하는 물류의 위치로 정밀하게 주행하여 상하차하는 코드주행단계로 진행되는 것을 특징으로 한다.
상기 카메라주행단계는 상기 자율주행물류로봇의 전방에 구비된 카메라를 통하여 전방의 이미지를 수집하는 이미지수집단계와; 수집된 이미지를 주행데이터로 변환하는 카메라데이터변환단계와; 변환된 주행데이터를 통하여 상기 자율주행물류로봇을 구동하는 카메라주행구동단계와; 구동되는 자율주행물류로봇이 원하는 구역에 도착하는 도착단계;로 진행되는 것을 특징으로 한다.
코드주행단계는 상기 자율주행물류로봇의 하부에 구비된 코드단말기를 통하여 바닥에 부착된 코드의 정보를 수집하는 코드정보수집단계와; 수집된 정보를 주행데이터로 변환하는 코드데이터변환단계와; 변환된 주행데이터를 통하여 상기 자율주행물류로봇을 구동하는 코드주행구동단계와; 구동된 자율주행물류로봇이 원하는 위치로 정밀하게 이동하며 상기 물류를 상하차하는 상하차단계;로 진행되는 것을 특징으로 한다.
이와 같이 본 발명에 따른 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법은 효과는 카메라주행부와 코드주행부를 동시에 구비함으로써, 물류창고의 내부에 존재하는 각각의 구역을 빠르게 주행할 수 있는 것과 더불어 물류의 상하차 시 정밀하게 주행할 수 있어 자율주행물류로봇의 주행효율을 향상시키고, 로봇본체부의 외측부에 거리감지센서를 구비함으로써, 로봇본체부의 주행시 작업자 또는 돌발장애물을 감지하며 회피하여 주행하는 것으로 주행시 발생되는 돌발상황 및 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇본체부를 나타내 보인 구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 자율주행물류로봇을 나타내 보인 블럭도이며,
도 3은 본 발명에 따른 카메라주행부를 나타내 보인 블럭도이고,
도 4는 본 발명에 따른 코드주행부를 나타내 보인 블럭도이며,
도 5는 본 발명에 따른 자율주행물류로봇 주행방법을 나타내 보인 순서도이고,
도 6은 본 발명에 따른 카메라주행단계를 나타내 보인 주행도이며,
도 7은 본 발명에 따른 코드주행단계를 나타내 보인 주행도이고,
도 8은 본 발명에 따른 카메라주행단계를 나타내 보인 블럭도이며,
도 9는 본 발명에 다른 코드주행단계를 나타내 보인 블럭도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 자율주행물류로봇은 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이 물류창고(F)의 내부에 적재된 물류(P)를 승하차한 후 원하는 위치로 이동시키는 자율주행물류로봇(1)으로서, 상기 물류(P)의 하부로 이동되도록 정해진 높이로 이루어진 박스형상의 본체(11)와, 상기 본체(11)이 하부에 구비된 구동바퀴(12)와, 상기 본체(11)의 상부에 상기 물류(P)를 들어올리는 리프트형상의 리프팅장치(13)와, 상기 구동바퀴(12)와 리프팅장치(13)를 구동하는 구동수단(14)과, 상기 구동수단(14)으로 구동명령을 전송하는 중앙제어부(15)로 이루어진 로봇본체부(10)와; 상기 로봇본체부(10)의 전방에 구비되며 상기 로봇본체부(10)의 전방이미지를 수신하는 카메라(21)와, 상기 카메라(21)의 이미지를 주행데이터로 변환하는 이미지처리기(22)와, 상기 이미지처리기(22)에서 변환된 주행데이터를 상기 중앙제어부(15)로 송신하는 카메라송신기(23)로 이루어진 카메라주행부(20)와; 상기 로봇본체부(10)의 하부에 구비되며 상기 물류창고(F)의 바닥면에 부착된 코드(C)의 정보를 수신하는 코드단말기(31)와, 상기 코드단말기(32)에서 수신된 코드정보를 주행데이터로 변환하는 코드처리기(32)와, 상기 코드처리기(32)에서 변환된 주행데이터를 상기 중앙제어부(15)에 전송하는 코드송신기(33)로 이루어진 코드주행부(30)로 구성된다.
한편, 상기 물류창고(F)에는 상기 물류(P)가 종류별로 나누어지도록 종류에 따른 각 구역(S)이 형성되고, 상기 코드(C)는 물류창고(F)이 전면이 아닌 상기 구역(S)의 바닥면에만 부착되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 물류(P)는 상기 물류창고(F)의 각 구역에 설치된 적재선반(미도시)에 적재되되, 상기 적재선반(미도시)은 상기 리프팅장치(13)가 통과할 수 있도록 전방과 하부가 개방된 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 리프팅장치(13)는 상기 본체(11)의 상부에 안착되며 상기 물류(P)의 하면을 들어올리는 판형상의 리프팅판과, 상기 리프팅판의 하부에 수직방향으로 연결된 스크류잭과, 상기 스크류잭에 연결되며 상기 본체(11)의 일부에 고정된 잭하우징과, 상기 스크류잭에 연결되어 회전시키는 스크류구동모터로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 구동수단(14)은 상기 구동바퀴(12)에 연결되는 구동모터로 이루어지는데 상기 구동모터는 2개의 구동바퀴(12)에 개별적으로 연결되어 상기 구동바퀴(12)의 회전수를 다르게 회전하는 것으로 상기 로봇본체부(10)의 주행방향으로 원하는 방향으로 설정할 수 있게 되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 로봇본체부(10)의 외측부에는 상기 자율주행물류로봇(1)의 주행시 장애물과의 충돌을 회피하기 위하여 거리감지센서(16)가 구비된다.
한편, 상기 거리감지센서(16)는 상기 자율주행물류로봇(1)의 주행시 주행경로에 발생된 장애물을 감지하여 회피주행을 할 수 있도록 상기 중앙제어부(15)에 연결되는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 중앙제어부(15)는 상기 거리감지센서(16)에서 수신된 장애물의 위치데이터를 통하여 회피하려는 방향을 계산하고 이후 각각의 구동수단(14)으로 신호를 보내어 장애물의 위치를 회피할 있게 된다.
본 발명에 따른 자율주행물류로봇의 주행방법은 도 5 내지 도 9에 도시된 바와 같이 물류창고(F)의 내부에 적재된 물류(P)를 승하차한 후 원하는 위치로 이동하는 자율주행물류로봇의 주행방법으로서, a) 현재위치를 확인하기 위하여 바닥에 부착된 코드(C)의 정보를 인식하는 현재위치코드확인단계(S10)와; b) 현재위치가 상하차하려는 물류(P)가 적재된 구역(S)인지 확인하는 구역확인단계(S20)와; c) 상기 b)단계에서 원하는 구역(S)이 아닌 경우 원하는 물류(P)가 적재된 구역(S)으로 직진이동하는 카메라주행단계(S30)와; d) 상기 b)단계에서 원하는 구역(S)이거나 카메라주행단계(S30)를 통하여 원하는 구역(S)으로 이동된 경우 상기 코드(C)의 정보를 통하여 원하는 물류(P)의 위치로 정밀하게 주행하여 상하차하는 코드주행단계(S40)로 진행된다.
한편, 상기 물류창고(F)의 내부 바닥면에는 상기 코드(C)가 전면에 부착된 것이 아닌 상기 구역(S)의 바닥면에만 부착되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 카메라주행단계(S30)는 상기 자율주행물류로봇(1)의 전방에 구비된 카메라(C)를 통하여 전방의 이미지를 수집하는 이미지수집단계(S31)와; 수집된 이미지를 주행데이터로 변환하는 카메라데이터변환단계(S32)와; 변환된 주행데이터를 통하여 상기 자율주행물류로봇(1)을 구동하는 카메라주행구동단계(S33)와; 구동되는 자율주행물류로봇(1)이 원하는 구역(S)에 도착하는 도착단계(S34);로 진행된다.
또한, 코드주행단계(S40)는 상기 자율주행물류로봇(1)의 하부에 구비된 코드단말기(C1)를 통하여 바닥에 부착된 코드(C)의 정보를 수집하는 코드정보수집단계(S41)와; 수집된 정보를 주행데이터로 변환하는 코드데이터변환단계(S42)와; 변환된 주행데이터를 통하여 상기 자율주행물류로봇(1)을 구동하는 코드주행구동단계(S43)와; 구동된 자율주행물류로봇(1)이 원하는 위치로 정밀하게 이동하며 상기 물류(P)를 상하차하는 상하차단계(S44);로 진행된다.
상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법의 작용을 살펴보면 다음과 같다.
본 발명에 따른 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법은 물류를 상부에 적재한 후 정해진 위치로 자율주행하는 물류로봇(1)이다.
즉, 본 발명에 따른 자율주행물류로봇은 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이 상기 본체(11)의 하부에 구동바퀴(12)를 구비하여 정해진 방향으로 주행할 수 있고, 상기 본체(11)의 상부에 승하강하는 리프팅장치(13)를 구비하여 상기 물류(P)의 하부를 들어올리는 것으로 상기 물류(P)를 적재선반에 상하차할 수 있게 된다.
이를 통하여 상기 로봇본체부(10)는 원하는 물류(P)가 적재된 구역(S)으로 이동할 수 있고, 또한 적재선반에 적재된 물류(P)의 하부를 들어오려 원하는 구역 또는 적재선반으로 이동시킬 수 있게 된다.
이때, 상기 로봇본체부(10)의 전방에 카메라주행부(20)를 구비하고, 하부에 코드주행부(30)를 구비함으로써, 상기 로봇본체부(10)가 빠르게 다른 구역(S)으로 이동할 경우에는 상기 카메라주행부(20)의 카메라(21)를 통하여 전방에 촬영되는 이미지로 정밀하지는 못하지만 빠르게 이동시킬 수 있게 된다.
여기서, 상기 카메라주행부(20)에는 이미지처리기(22) 및 카메라송신기(23)가 구비됨으로써, 상기 카메라(21)를 통하여 취득된 이미지를 주행데이터로 변환하고 이를 상기 중앙제어부(15)에 송신하는 것으로 상기 중앙제어부(15)가 상기 구동수단(14) 즉, 모터등을 구동시켜 상기 로봇본체부(10)를 동작시킬 수 있게 된다.
한편, 상기 이미지처리기(22)는 이미지 프로세싱 기법을 이용한 소프트웨어 모듈을 말하는 것으로 이미처리기(22)는 상기 카메라(21)를 통하여 취득된 이미지의 화면에서 X,Y좌표의 좌표값으로 주행데이터를 산출하게 된다.
그리고, 상기 카메라주행부(20)를 통하여 원하는 물류(P)가 적재된 구역(S)으로 이동된 로봇본체부(10)는 상기 코드주행부(30)를 통하여 원하는 물류(P)의 위치를 찾아 정밀하게 이동한 후 상차하고, 원하는 위치에 하차할 수 있도록 정밀하게 주행할 수 있게 된다.
여기서, 상기 코드주행부(30)는 코드단말기(31)를 통하여 현재위치 및 원하는 물류(P)의 위치를 파악하고, 상기 코드처리기(32)를 통하여 현재위치와 도착위치를 분석하여 주행데이터를 산출하며, 상기 코드송신기(33)를 통하여 상기 주행데이터를 상기 중앙제어부(15)에 송출할 수 있게 된다.
이로써, 상기 카메라주행부(20)를 통하여 상기 물류창고(F)의 내부에 존재하는 각 구역(S)과 구역(S)을 빠르게 주행할 수 있고, 상기 코드주행부(30)를 통하여 상기 물류(P)의 상하차를 위하여 정밀하게 주행할 수 있게 된다
그리고, 상기 로봇본체부(10)의 외측부에는 상기 자율주행물류로봇(1)의 주행시 장애물과의 충돌을 회피하기 위하여 거리감지센서(16)가 구비됨으로써, 상기 로봇본체부(10)의 주행시 작업자 또는 돌발장애물을 감지하여 장애물을 회피하여 주행할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 자율주행물류로봇의 주행방법은 도 5 내지 도 9에 도시된 바와 같이 최초 상기 로봇본체부(10)는 a) 현재위치를 확인하기 위하여 바닥에 부착된 코드(C)의 정보를 인식하는 현재위치코드확인단계(S10)와 현재위치가 상하차하려는 물류(P)가 적재된 구역(S)인지 확인하는 구역확인단계(S20)가 진행된다.
이후, 원하는 구역(S)이 아닌 경우 원하는 물류(P)가 적재된 구역(S)으로 직진이동하는 카메라주행단계(S30)와; 원하는 구역(S)이거나 카메라주행단계(S30)를 통하여 원하는 구역(S)으로 이동된 경우 상기 코드(C)의 정보를 통하여 원하는 물류(P)의 위치로 정밀하게 주행하여 상하차하는 코드주행단계(S40)로 진행됨으로써, 빠른 이동이 필요한 경우에는 상기 카메라주행단계(S30)를 통하여 신속하게 이동하고, 물류(P)의 상하차를 위하여 정밀한 이동이 필요한 경우에는 코드주행단계(S40)를 통하여 정밀하게 이동되는 것으로 물류창고(F)에서 이동하는 자율주행물류로봇(1)의 주행을 보다 합리적으로 주행시킬 수 있게 된다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>
F : 물류창고 P : 물류
C : 코드 S : 구역
10 : 로봇본체부 11 : 본체
12 : 구동바퀴 13 : 리프팅장치
14 : 구동수단 15 : 중앙제어부
16 : 거리감지센서 20 : 카메라주행부
21 : 카메라 22 : 이미지처리기
23 : 카메라송신기 30 : 코드주행부
31 : 코드단말기 32 : 코드처리기
33 : 코드송신기
S10 : 현재위치코드확인단계 S20 : 구역확인단계
S30 : 카메라주행단계 S31 : 이미지수집단계
S32 : 카메라데이터변환단계 S33 : 카메라주행구동단계
S34 : 도착단계 S40 : 코드주행단계
S41 : 코드정보수집단계 S42 : 코드데이터변환단계
S43 : 코드주행구동단계 S44 : 상하차단계

Claims (5)

  1. 물류창고(F)의 내부에 적재된 물류(P)를 승하차한 후 원하는 위치로 이동시키는 자율주행물류로봇(1)에 있어서,
    상기 물류(P)의 하부로 이동되도록 정해진 높이로 이루어진 박스형상의 본체(11)와, 상기 본체(11)이 하부에 구비된 구동바퀴(12)와, 상기 본체(11)의 상부에 상기 물류(P)를 들어올리는 리프트형상의 리프팅장치(13)와, 상기 구동바퀴(12)와 리프팅장치(13)를 구동하는 구동수단(14)과, 상기 구동수단(14)으로 구동명령을 전송하는 중앙제어부(15)로 이루어진 로봇본체부(10)와;
    상기 로봇본체부(10)의 전방에 구비되며 상기 로봇본체부(10)의 전방이미지를 수신하는 카메라(21)와, 상기 카메라(21)의 이미지를 주행데이터로 변환하는 이미지처리기(22)와, 상기 이미지처리기(22)에서 변환된 주행데이터를 상기 중앙제어부(15)로 송신하는 카메라송신기(23)로 이루어진 카메라주행부(20)와;
    상기 로봇본체부(10)의 하부에 구비되며 상기 물류창고(F)의 바닥면에 부착된 코드(C)의 정보를 수신하는 코드단말기(31)와, 상기 코드단말기(32)에서 수신된 코드정보를 주행데이터로 변환하는 코드처리기(32)와, 상기 코드처리기(32)에서 변환된 주행데이터를 상기 중앙제어부(15)에 전송하는 코드송신기(33)로 이루어진 코드주행부(30)로 구성된 것을 특징으로 하는 자율주행물류로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇본체부(10)의 외측부에는 상기 자율주행물류로봇(1)의 주행시 장애물과의 충돌을 회피하기 위하여 거리감지센서(16)가 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행물류로봇.
  3. 물류창고(F)의 내부에 적재된 물류(P)를 승하차한 후 원하는 위치로 이동하는 자율주행물류로봇의 주행방법에 있어서,
    a) 현재위치를 확인하기 위하여 바닥에 부착된 코드(C)의 정보를 인식하는 현재위치코드확인단계(S10)와;
    b) 현재위치가 상하차하려는 물류(P)가 적재된 구역(S)인지 확인하는 구역확인단계(S20)와;
    c) 상기 b)단계에서 원하는 구역(S)이 아닌 경우 원하는 물류(P)가 적재된 구역(S)으로 직진이동하는 카메라주행단계(S30)와;
    d) 상기 b)단계에서 원하는 구역(S)이거나 카메라주행단계(S30)를 통하여 원하는 구역(S)으로 이동된 경우 상기 코드(C)의 정보를 통하여 원하는 물류(P)의 위치로 정밀하게 주행하여 상하차하는 코드주행단계(S40)로 진행되는 것을 특징으로 하는 자율주행물류로봇의 주행방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 카메라주행단계(S30)는 상기 자율주행물류로봇(1)의 전방에 구비된 카메라(C)를 통하여 전방의 이미지를 수집하는 이미지수집단계(S31)와; 수집된 이미지를 주행데이터로 변환하는 카메라데이터변환단계(S32)와; 변환된 주행데이터를 통하여 상기 자율주행물류로봇(1)을 구동하는 카메라주행구동단계(S33)와; 구동되는 자율주행물류로봇(1)이 원하는 구역(S)에 도착단계(S34);로 진행되는 것을 특징으로 하는 자율주행물류로봇의 주행방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    코드주행단계(S40)는 상기 자율주행물류로봇(1)의 하부에 구비된 코드단말기(C1)를 통하여 바닥에 부착된 코드(C)의 정보를 수집하는 코드정보수집단계(S41)와; 수집된 정보를 주행데이터로 변환하는 코드데이터변환단계(S42)와; 변환된 주행데이터를 통하여 상기 자율주행물류로봇(1)을 구동하는 코드주행구동단계(S43)와; 구동된 자율주행물류로봇(1)이 원하는 위치로 정밀하게 이동하며 상기 물류(P)를 상하차하는 상하차단계(S44);로 진행되는 것을 특징으로 하는 자율주행물류로봇의 주행방법.
KR1020190035569A 2019-03-28 2019-03-28 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법 KR20200119401A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190035569A KR20200119401A (ko) 2019-03-28 2019-03-28 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190035569A KR20200119401A (ko) 2019-03-28 2019-03-28 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200119401A true KR20200119401A (ko) 2020-10-20

Family

ID=73025376

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190035569A KR20200119401A (ko) 2019-03-28 2019-03-28 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20200119401A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023173339A1 (zh) * 2022-03-16 2023-09-21 深圳市海柔创新科技有限公司 升降装置、仓储机器人及取货组件的调平方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023173339A1 (zh) * 2022-03-16 2023-09-21 深圳市海柔创新科技有限公司 升降装置、仓储机器人及取货组件的调平方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101319045B1 (ko) 무인 화물 이송로봇
KR101884825B1 (ko) 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템
US10875448B2 (en) Visually indicating vehicle caution regions
CN109809334B (zh) 一种用于调动叉车运行以及升降的方法
US11524374B2 (en) Conveying system for simultaneously transporting workpieces and workers
Sabattini et al. Technological roadmap to boost the introduction of AGVs in industrial applications
KR101812088B1 (ko) 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템
KR101644270B1 (ko) 자동 측위 및 경로보정을 이용한 무인 화물이송 시스템
KR101805423B1 (ko) 스마트 팩토리에 적용되는 ict 기반의 무인반송시스템
JP2020077295A (ja) 無人搬送車、無人搬送車の制御方法、及びプログラム
EP3705971A1 (en) Virtual coupling
US20230137089A1 (en) Method for Controlling an Automatic Guided Vehicle and Control System Adapted to Execute the Method
KR20220067668A (ko) 스마트 물류 이송 셔틀
WO2023000944A1 (zh) 自主移动设备
KR101968217B1 (ko) Qr 코드와 십자마크에 의해 주행정보인식 및 자세제어가 가능한 무인운반차
CN115826576A (zh) 一种自装卸叉车机器人智能控制系统及其方法
JP7207046B2 (ja) 自律移動装置、誘導システムおよび自律移動装置の移動方法
KR20190050344A (ko) 무인운반차량
KR102409528B1 (ko) 무인 팔레트트럭 자율주행시스템
KR20200119401A (ko) 자율주행물류로봇 및 자율주행물류로봇의 주행방법
CN114296464B (zh) 一种基于二维码导航的agv控制系统及方法
JP2021086205A (ja) 識別部材、自律移動装置、連結システムおよび連結方法
EP3647896A1 (en) Virtual coupling
JP7112803B1 (ja) 搬送システム、及び搬送制御方法
CN115494836A (zh) 检测系统、处理装置、移动体、检测方法以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
E601 Decision to refuse application