JP2020077295A - 無人搬送車、無人搬送車の制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態の無人搬送車1及び搬送対象物である台車90の一例を示す斜視図、図2は第1の実施形態の無人搬送車1の平面図、図3は、第1の実施形態の無人搬送車1の側面図である。無人搬送車1は、例えば、オペレータによる操縦が不要な自律移動台車である。無人搬送車1は、例えば、低床型のAGV(Automatic Guided Vehicle)である。ただし、無人搬送車1は、床面に描かれたラインなども不要なラインレスタイプでもよい。無人搬送車1は、台車90の下方に潜り込んで台車90に結合される。無人搬送車1と無人搬送車1に結合された台車90によって結合体100が形成される。無人搬送車1は、上記例に限定されず、別のタイプの無人搬送車でもよい。例えば、無人搬送車1は、オペレータにより操縦されるものでもよい。無人搬送車1は、例えば、作業場内において、荷物を積載する台車90を搬送する。
次に、図15を参照して、第2の実施形態について説明する。本実施形態の無人搬送車1の端部には、結合装置70が設けられている。結合装置70は、楔部材71と、楔部材昇降装置72と、を備える。楔部材71は、例えば平断面が正方形であり、上方に行くほど断面積が小さくなる柱状体である。楔部材71は、無人搬送車1に設けられた凸部である。
次に、図16を参照して第3の実施形態について説明する。本実施形態の無人搬送車1の端部には、結合装置80が設けられている。本実施形態の結合装置80は、図15に示す第2の実施形態の結合装置70と異なる。図16に示すように、本実施形態の無人搬送車1における結合装置80は、ピン81と、押付部82とを備える。
次に、図17を参照して、第4の実施形態について説明する。図17に示すように、本実施形態の無人搬送車1は、第1の実施形態の距離センサ31に代えて撮像部であるカメラ201を備え、台車検知装置40に代えて画像認識装置202を備える。無人搬送車1は、画像データベース203を備える。
次に、図18を参照して、第5の実施形態について説明する。図18に示すように、無人搬送車1は、外部サーバ300と通信する通信装置210を備える。通信装置210は、外部サーバ300により送信された搬送特徴情報等の各種情報を受信し、台車検知装置40及び動作制御装置50に出力する。無人搬送車1は、カメラ201により出力された画像を認識する。画像認識装置202によって認識した画像に関する画像情報及び画像情報に基づいて認識した搬送特徴に関する搬送特徴情報を通信装置210に出力する。通信装置210は、画像認識装置202により出力された画像情報及び搬送特徴情報を外部装置である外部サーバ300に送信する。
次に、図19を参照して、第6の実施形態について説明する。図19に示すように、作業場400には、複数の無人搬送車1及び台車90が収容されている。無人搬送車1は、第の実施形態と同様の構成を有し、不図示の通信装置を備えている。作業場400には、外部通信装置410と、統括管理システム420と、台車特定処理部430と、搬送特徴データベース440と、が設置されている。通信装置210は、外部通信装置410と通信可能である。
Claims (26)
- 搬送対象物と結合するための車体と、
前記車体を移動させる移動機構と、
前記移動機構を動作制御する動作制御装置と、を備え、
前記動作制御装置は、
前記車体と前記搬送対象物との結合体の動作基準位置となる疑似基準位置を、前記車体の動作基準位置である車体基準位置とは異なる位置に設定する疑似基準位置設定部と、
前記結合体の現在位置から目標位置までの移動経路を取得する経路取得部と、
前記疑似基準位置に基づいて、前記経路取得部によって取得された移動経路に沿って移動する前記結合体の動作を決定し、決定した前記結合体の動作を実現する車体動作に関する動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記動作指令に基づいて、前記移動機構を駆動させる駆動制御部と、
を備えた無人搬送車。 - 前記動作指令生成部は、
前記疑似基準位置に基づいて、前記経路取得部によって取得された移動経路に沿って移動する前記結合体の動作に関する結合体動作を求め、前記結合体動作を前記車体動作に変換して前記動作指令を生成する、
請求項1に記載の無人搬送車。 - 前記動作指令生成部は、前記結合体の搬送特徴に基づいて前記結合体の動作を取得する、
請求項1または2に記載の無人搬送車。 - 前記搬送対象物は、走行部を備えており、
前記動作制御装置は、前記走行部の種類に応じて、前記移動機構を駆動させる駆動力を調整する、
請求項1から3のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記走行部は、複数のキャスタを備えており、
前記動作制御装置は、前記キャスタを回転させたときの駆動トルクを検出し、
検出した駆動トルクに基づいて前記キャスタの種類を特定する、
請求項4に記載の無人搬送車。 - 前記複数のキャスタの走行方向が変換可能であり、
前記疑似基準位置設定部は、前記結合体に対して最小半径となる外接円の中心位置を前記疑似基準位置として設定する、
請求項5項に記載の無人搬送車。 - 前記複数のキャスタの一部は、走行方向が固定された複数の固定のキャスタであり、
前記複数の固定のキャスタの中点を前記疑似基準位置として設定する、
請求項5項に記載の無人搬送車。 - 前記車体と前記搬送対象物とを結合し、前記車体と前記搬送対象物との相対位置関係を固定する結合部が設けられている、
請求項1から7のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記結合部は、前記車体に設けられ、前記搬送対象物を持ち上げる昇降板と、
前記昇降板を昇降させる昇降機構と、を有し、
前記昇降板が、前記搬送対象物の底面に設けられ、凹状の案内部に挿入されて、前記搬送対象物に対する相対位置関係が固定される、
請求項8に記載の無人搬送車。 - 前記結合部は、前記搬送対象物に嵌め合わされるに凹部または凸部を備える、
請求項8に記載の無人搬送車。 - 前記結合部は、
前記車体と前記搬送対象物を接続する接続部と、
前記車体と前記搬送対象物の間の姿勢関係を固定する姿勢固定部と、
を備える、
請求項8に記載の無人搬送車。 - 前記搬送対象物の搬送特徴を認識する認識部を備える、
請求項1から11のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記搬送特徴には、前記車体との結合に関する結合情報が含まれる、
請求項12に記載の無人搬送車。 - 前記搬送特徴には、前記搬送対象物の寸法に関する寸法情報が含まれる、
請求項12または13に記載の無人搬送車。 - 前記搬送特徴には、前記疑似基準位置に関する疑似基準位置情報が含まれる、
請求項12から14のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記搬送特徴には、前記搬送対象物に設けられた走行部に関する走行部情報が含まれる、
請求項12から15のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記搬送対象物を撮像する撮像部と、
前記搬送対象物の画像に関する画像情報を記憶する画像データベースと、
をさらに備え、
前記認識部は、前記撮像部が前記搬送対象物を撮像して得られた画像に関する画像情報と、前記画像データベースに記憶された画像情報をマッチングして、前記搬送特徴を認識する、
請求項12から16のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記搬送対象物に取り付けられ、前記搬送対象物の種類に対応するRFタグからRFタグ情報を読み取る読取部と、
複数種類の前記RFタグ情報と、当該RFタグ情報に対応する台車の種類を記憶するタグデータベースと、
をさらに備え、
前記認識部は、前記読取部で読み取ったRFタグ情報を、前記タグデータベースに記憶された複数種類のRFタグ情報の中から検索し、探索した前記RFタグ情報を用いて前記搬送対象物の種類を認識する、
請求項12から16のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記搬送対象物の形状特徴を計測する形状特徴計測部と、
複数種類の前記形状特徴と、当該形状特徴に対応する搬送特徴を記憶する形状特徴データベースと、
をさらに備え、
前記認識部は、前記形状特徴計測部で計測した形状特徴を有する前記搬送対象物の搬送特徴を前記形状特徴データベースの中から検索し、探索した前記形状特徴を用いて前記搬送対象物の種類を認識する、
請求項12から16のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 距離計測部の計測結果に基づいて、前記搬送対象物の外形形状を推定する形状推定部と、
前記距離計測部の計測結果に基づいて、前記搬送対象物における走行部を推定する走行部位置推定部と、
前記搬送対象物の移動時に前記搬送対象物にかかる負荷を取得する負荷取得部と、
前記負荷取得部によって取得された負荷に基づいて、前記走行部の種類を推定する走行部種類推定部と、
をさらに備える、
請求項12から16のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 外部装置から提供された前記搬送特徴を入力する入力部を備え、
前記認識部は、前記入力部により入力された前記搬送特徴に基づいて、前記搬送対象物の搬送特徴を認識する、
請求項12から16のうちのいずれか1項に記載の無人搬送車。 - 前記入力部は、複数の前記搬送対象物を管理する管理装置から提供される前記搬送特徴を入力する、
請求項21に記載の無人搬送車。 - 前記入力部は、前記搬送対象物から提供された前記搬送特徴を入力する、
請求項21に記載の無人搬送車。 - 前記外部装置は、オペレータの操作による入力を行う入力装置であり、
前記入力部は、前記入力装置により提供された前記搬送特徴を入力する、
請求項21に記載の無人搬送車。 - 搬送対象物と結合するための車体と前記搬送対象物との結合体の動作基準位置となる疑似基準位置を、前記搬送対象物が結合されていない場合の前記車体の動作基準位置である車体基準位置とは異なる位置に設定する疑似基準位置設定ステップと、
前記結合体の現在位置から搬送先となる目標位置までの移動経路を取得する経路取得ステップと、
前記疑似基準位置に基づいて、前記結合体の現在位置から搬送先となる目標位置までの移動経路に沿って移動する前記結合体の動作を決定し、決定した前記結合体の動作を実現する車体動作に関する動作指令を生成する動作指令生成ステップと、
前記動作指令に基づいて、前記車体を移動させる移動機構を駆動させる駆動制御ステップと、
を有する無人搬送車の制御方法。 - コンピュータに、
搬送対象物と結合するための車体と前記搬送対象物との結合体の動作基準位置となる疑似基準位置を、前記搬送対象物が結合されていない場合の前記車体の動作基準位置である車体基準位置とは異なる位置に設定させ、
前記結合体の現在位置から搬送先となる目標位置までの移動経路を取得させ、
前記疑似基準位置に基づいて、前記結合体の現在位置から搬送先となる目標位置までの移動経路に沿って移動する前記結合体の動作を決定し、決定した前記結合体の動作を実現する車体動作に関する動作指令を生成させ、
前記動作指令に基づいて、前記車体を移動させる移動機構を駆動させる、
プログラム。
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