JP6797848B2 - 無人搬送車 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、無人搬送車に関する。

物流分野では人手不足やコスト削減のため、省人化の要望がある。例えば、かご台車のような搬送対象物の搬送を自動化する手法の一つとして、搬送対象物を無人搬送車により搬送させる手法が提案されている。このような無人搬送車は、障害物検知能力のさらなる向上が期待されている。

特開昭６１−２４９３１４号公報 米国特許第７，０６６，２９１号明細書

本発明が解決しようとする課題は、障害物検知能力の向上を図ることができる無人搬送車を提供することである。

実施形態の無人搬送車は、車両本体と、結合部と、バンパと、バンパ駆動部と、情報取得部と、制御部とを持つ。前記車両本体は、移動機構と、前記移動機構を駆動する移動機構駆動部とを有する。前記結合部は、前記車両本体に設けられ、搬送対象物に結合可能である。前記バンパは、前記車両本体と第１方向で隣り合い、衝突検知センサを有するとともに、前記第１方向とは交差した第２方向に伸縮可能である。前記バンパ駆動部は、前記バンパの少なくとも一部を前記第２方向に移動させることで、前記バンパを前記第２方向に伸縮させる。前記情報取得部は、前記第２方向における前記搬送対象物の幅に関する情報を取得する。前記制御部は、前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記バンパ駆動部の駆動量を決定する。

第１の実施形態の無人搬送車および搬送対象物の一例を示す斜視図。 第１の実施形態の無人搬送車を示す斜視図。 第１の実施形態の無人搬送車の形状変化の一例を示す平面図。 第１の実施形態の制御部の機能構成を示すブロック図。 第１の実施形態の無人搬送車の前部を示す平面図。 第１の実施形態の無人搬送車の処理の流れの一例を示すフローチャート。 第１の実施形態の第１変形例のバンパの形状変化を示す平面図。 第１の実施形態の第１変形例のバンパの形状変化を示す正面図。 第１の実施形態の第２変形例のバンパの形状変化を示す平面図。 第１の実施形態の第２変形例のバンパの形状変化を示す正面図。 第２の実施形態の無人搬送車を示す斜視図。 第３の実施形態の無人搬送車を示す斜視図。 第４の実施形態の無人搬送車を示す斜視図。 第５の実施形態の無人搬送車を示す斜視図。 第５の実施形態でバンパが縮小状態にある場合における、第１距離センサおよび第２距離センサのＬＲＦ検出領域の一例を示す平面図。 第５の実施形態のバンパを伸長させた状態の無人搬送車を示す平面図。 第５の実施形態の制御部の機能構成を示すブロック図。 第５の実施形態の無人搬送車の処理の流れの一例を示すフローチャート。 第５の実施形態の変形例の無人搬送車を示す斜視図。 第６の実施形態の無人搬送車を示す斜視図。 第７の実施形態の無人搬送車を示す斜視図。

以下、実施形態の無人搬送車を、図面を参照して説明する。なお以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。なお、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。

また先に、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向、＋Ｚ方向、および−Ｚ方向について定義する。＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、および−Ｙ方向は、無人搬送車が移動する床面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、例えば、無人搬送車１の１つの移動方向であり、「前方」と称されることがある。＋Ｘ方向は、「第１方向」の一例である。−Ｘ方向は、＋Ｘ方向とは反対方向であり、「後方」と称されることがある。＋Ｘ方向と−Ｘ方向とを区別しない場合は、単に「Ｘ方向」と称する。＋Ｙ方向および−Ｙ方向は、Ｘ方向とは交差する（例えば略直交する）方向であり、車両本体１０の車幅方向、または「側方」と称されることがある。＋Ｙ方向と−Ｙ方向は互いに反対方向である。＋Ｙ方向は、「第２方向」の一例である。−Ｙ方向は、「第３方向」の一例である。＋Ｙ方向と−Ｙ方向とを区別しない場合は、単に「Ｙ方向」と称する。＋Ｚ方向および−Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向とは交差する（例えば略直交する）方向であり、例えば鉛直方向である。＋Ｚ方向は、上方に進む方向である。−Ｚ方向は、＋Ｚ方向とは反対方向である。＋Ｚ方向と−Ｚ方向とを区別しない場合は、単に「Ｚ方向」と称する。なお、本明細書でいう「前方」、「後方」、「側方」、「車幅方向」などの用語は、説明の便宜上、無人搬送車１の１つの移動方向を基準とした視点で表現されたものである。ただし、無人搬送車１の移動方向は、＋Ｘ方向に限らない。無人搬送車１は、−Ｘ方向や＋Ｙ方向、−Ｙ方向に移動可能であってもよい。このため、本願でいう「第１方向」、「第２方向」、「第３方向」は、＋Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向にそれぞれ限定されず、それぞれ異なる方向が該当してもよい。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の無人搬送車１および搬送対象物９００の一例を示す斜視図である。無人搬送車１は、例えば、オペレータによる操縦が不要な自律移動台車であり、床面に描かれたラインなども不要なラインレスタイプの自律移動台車である。無人搬送車１は、例えば、低床型のＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）であり、搬送対象物９００の下方に潜り込んで搬送対象物９００に結合され、搬送対象物９００を搬送する。ただし、無人搬送車１は、上記例に限定されず、別のタイプの無人搬送車でもよい。例えば、無人搬送車１は、オペレータにより操縦されるものでもよい。

搬送対象物９００は、例えば、ロールボックスパレット（ＲＢＰ）のようなかご台車である。搬送対象物９００は、例えば、荷物が積載される積載部９１０と、積載部９１０を下方から支持する複数のキャスタ（車輪）９２０とを有する。なお、搬送対象物９００は、かご台車に限定されない。このため、積載部９１０は、一般化して「搬送対象物本体」と称されてもよい。

図２は、本実施形態の無人搬送車１を示す斜視図である。無人搬送車１は、例えば、車両本体１０、結合部２０、バンパ３０、バンパ駆動部４０、後方監視部５０、および制御部６０を有する。図２中の上部は、バンパ３０が縮小状態にある無人搬送車１を示す。図２中の下部は、バンパ３０が伸長状態にある無人搬送車１を示す。なお、図２では、バンパ３０を模式的に示している。

車両本体１０は、車体ケース１１と、移動機構１２と、移動機構駆動部１３とを有する。車体ケース１１は、車両本体１０の外郭を形成している。移動機構１２は、例えば、複数の車輪１２ａを有した走行機構であるが、別のタイプの移動機構でもよい。移動機構駆動部１３は、車体ケース１１内に設けられ、移動機構１２を駆動する。例えば、移動機構駆動部１３は、車輪１２ａを回転させる車軸モータ１３ａを有する。また、移動機構駆動部１３は、車輪１２ａの舵角を変更する操舵機構を含む。移動機構駆動部１３は、移動機構１２を駆動することで、車両本体１０を所望の位置に移動させる。車両本体１０は、搬送対象物９００の積載部９１０の下方に潜り込める厚さに形成されている。例えば、車両本体１０は、搬送対象物９００の２つのキャスタ９２０の間に入り込む（図１参照）。

結合部２０は、車両本体１０に設けられ、搬送対象物９００に着脱可能に結合する。本願でいう「結合」とは、「２つの対象を関係付ける」程度の広い概念を意味し、搬送対象物９００に係合する（例えば引っ掛かる）ことや、搬送対象物９００を支持する（例えば下方から持ち上げる）ことなども該当する。本実施形態では、結合部２０は、搬送対象物９００に向けて突出して搬送対象物９００に係合する係合部２０ａを有する。無人搬送車１は、係合部２０ａが搬送対象物９００に係合することで、搬送対象物９００を牽引することができる。なお、結合部２０は、上記例に限定されず、搬送対象物９００を下方から持ち上げるリフト機構や、その他の機構でもよい。

バンパ３０は、車両本体１０の前方（＋Ｘ方向側）に配置されている。すなわち、バンパ３０は、車両本体１０と＋Ｘ方向で隣り合う。バンパ３０は、例えば、バンパ構造部３１と、バンパ支持部３２とを有する。バンパ構造部３１は、後縦する衝突検知センサ７４を有し、障害物との接触を検知する。バンパ支持部３２は、バンパ構造部３１と車両本体１０との間に設けられ、バンパ構造部３１を支持している。バンパ３０は、Ｙ方向（車幅方向）に伸縮可能である。なお、バンパ３０の具体的な構造例については、後述する。

バンパ駆動部４０は、バンパ３０の少なくとも一部をＹ方向に移動させることで、バンパ３０をＹ方向に伸縮させる。例えば、バンパ駆動部４０は、はすば歯車を駆動するモータである。上記はすば歯車は、バンパ３０に設けられたヘリカルラックに係合している。ただし、バンパ駆動部４０の構成は、上記例に限定されない。

図３は、無人搬送車１の形状変化の一例を示す平面図である。図３中の左部は、搬送対象物９００の積載部９１０の下方に無人搬送車１が潜り込む様子を示す。図３中の中央部は、搬送対象物９００の積載部９１０の下方に潜り込んだ無人搬送車１を示し、バンパ３０の縮小状態を示す。図３中の右部は、搬送対象物９００の積載部９１０の下方に潜り込んだ無人搬送車１を示し、バンパ３０の伸長状態を示す。

バンパ駆動部４０は、Ｙ方向において、車両本体１０の幅内に位置した第１位置と、車両本体１０の側面よりも車両本体１０の外側に位置した第２位置との間で、バンパ３０の少なくとも一部を移動させる。「車両本体１０の幅内」とは、車両本体１０の＋Ｙ方向側の縁をＸ方向に通る仮想線Ｌ１と、車両本体１０の−Ｙ方向側の縁をＸ方向に通る仮想線Ｌ２との間の領域を意味する。車両本体１０の＋Ｙ方向側（または−Ｙ方向側）の縁は、車輪１２ａの縁でもよく、車体ケース１１の縁でもよく、その他の部品の縁でもよい。バンパ駆動部４０は、Ｙ方向において搬送対象物９００の幅Ｗ２が無人搬送車の幅Ｗ１車両本体１０の幅）よりも大きい場合に、バンパ３０の少なくとも一部を前記第２位置に移動させる。「搬送対象物９００の幅Ｗ２」とは、例えば積載部９１０の幅を意味する。

図２に戻り説明を続ける。後方監視部５０は、車両本体１０の−Ｘ方向側の端部に設けられている。後方監視部５０は、例えば、搬送対象物９００の画像を取得するカメラであるが、搬送対象物９００に向けてレーザを照射可能なレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）などでもよい。後方監視部５０は、無人搬送車１が搬送対象物９００に近付く過程（例えば、図３中の左部の状況）で、Ｙ方向における搬送対象物９００の幅Ｗ２（以下、単に搬送対象物９００の幅Ｗ２と称する）に関する情報を取得する。「搬送対象物９００の幅Ｗ２に関する情報」とは、搬送対象物９００が撮影された画像、または搬送対象物９００に対してレーザが照射された場合のレーザの反射波の測定結果などであるが、これらに限定されない。後方監視部５０は、「情報取得部」の一例である。後方監視部５０は、取得した搬送対象物９００の幅Ｗ２に関する情報を、制御部６０に出力する。

制御部６０は、無人搬送車１の全体を制御する。例えば、制御部６０は、車両本体１０の移動、搬送対象物９００に対する結合部２０の結合、およびバンパ３０の伸縮などを制御する。

図４は、制御部６０の機能構成を示すブロック図である。制御部６０は、例えば、移動機構駆動部１３を制御する移動制御部６１と、バンパ駆動部４０を制御するバンパ制御部６２とを含む。制御部６０の各機能部（例えば移動制御部６１およびバンパ制御部６２）は、例えば、少なくとも一部が、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアプロセッサが記憶部に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、制御部６０の各機能部（例えば移動制御部６１およびバンパ制御部６２）の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitry）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

バンパ制御部６２は、例えば、情報処理部６２ａ、制御値設定部６２ｂ、および制御値出力部６２ｃを含む。

情報処理部６２ａは、後方監視部５０から制御部６０に入力された情報（搬送対象物９００の幅Ｗ２に関する情報）に基づき、搬送対象物９００の幅Ｗ２を検出する。例えば、情報処理部６２ａは、搬送対象物９００が撮影された画像が後方監視部５０から入力される場合、前記画像に対して画像処理を行い、搬送対象物９００の＋Ｙ方向側の縁と−Ｙ方向側の縁とを前記画像上で特定することで、搬送対象物９００の幅Ｗ２を検出する。一方で、情報処理部６２ａは、ＬＲＦのレーザの反射波の測定結果が後方監視部５０から入力される場合、前記レーザの反射度合に基づいて搬送対象物９００の＋Ｙ方向側の縁と−Ｙ方向側の縁とを特定することで、搬送対象物９００の幅Ｗ２を検出する。情報処理部６２ａは、検出した搬送対象物９００の幅Ｗ２を示す情報を制御値設定部６２ｂに出力する。

制御値設定部６２ｂは、バンパ駆動部４０の駆動量（すなわち、バンパ３０をどれだけ伸長させるか）を決める制御値を設定する。制御値設定部６２ｂは、情報処理部６２ａにより検出された搬送対象物９００の幅Ｗ２に基づき、バンパ駆動部４０の駆動量を調整する（変更する）。例えば、制御値設定部６２ｂは、Ｙ方向において、伸長後のバンパ３０の幅Ｗ３（図３参照）が搬送対象物９００の幅Ｗ２と略同じ、またはバンパ３０の幅Ｗ３が搬送対象物９００の幅Ｗ２よりも僅かに大きくなるように、バンパ駆動部４０の駆動量を調整する。これにより、制御部６０は、搬送対象物９００の幅Ｗ２に応じてバンパ駆動部４０の駆動量を決定する。制御値設定部６２ｂは、設定した制御値を、制御値出力部６２ｃに出力する。

制御値出力部６２ｃは、制御値設定部６２ｂにより設定された制御値を、バンパ駆動部４０に出力する。これにより、バンパ駆動部４０は、制御値設定部６２ｂにより設定された制御値に基づき、バンパ３０の少なくとも一部を移動させ、バンパ３０を伸長させる。

次に、バンパ３０の一例について説明する。図５は、無人搬送車１の前部を示す平面図である。図５中の上部は、バンパ３０の縮小状態を示す。図５中の下部は、バンパ３０の伸長状態を示す。本実施形態では、バンパ３０は、第１バンパ部３０Ａと、第２バンパ部３０Ｂとを有する。第１バンパ部３０Ａは、Ｙ方向に沿って移動可能である。第２バンパ部３０Ｂは、Ｙ方向に沿って、第１バンパ部３０Ａの移動方向とは反対方向に移動可能である。

より詳しく述べると、本実施形態では、バンパ３０のバンパ支持部３２は、第１バンパ支持部３２Ａと、第２バンパ支持部３２Ｂとを有する。第１バンパ支持部３２Ａおよび第２バンパ支持部３２Ｂは、車両本体１０（例えば車体ケース１１）にそれぞれ支持されている。第１バンパ支持部３２Ａは、バンパ３０の縮小状態での位置から＋Ｙ方向に移動可能であり、バンパ３０の伸長状態での位置から−Ｙ方向に移動可能である。一方で、第２バンパ支持部３２Ｂは、バンパ３０の縮小状態での位置から−Ｙ方向に移動可能であり、バンパ３０の伸長状態での位置から＋Ｙ方向に移動可能である。

本実施形態では、バンパ構造部３１は、第１バンパ構造部３１Ａと、第２バンパ構造部３１Ｂとを含む。本実施形態では、第１バンパ構造部３１Ａと第１バンパ支持部３２Ａとにより第１バンパ部３０Ａが形成されている。一方で、第２バンパ構造部３１Ｂと第２バンパ支持部３２Ｂとにより第２バンパ部３０Ｂが形成されている。

第１バンパ構造部３１Ａおよび第２バンパ構造部３１Ｂの各々は、ベース７１、衝突受け部７２、支持部７３、および衝突検知センサ７４を有する。

第１バンパ構造部３１Ａのベース７１は、第１バンパ支持部３２Ａに固定されている。このため、第１バンパ構造部３１Ａは、第１バンパ支持部３２ＡがＹ方向に移動される場合、第１バンパ支持部３２Ａの移動に伴ってＹ方向に移動する。一方で、第２バンパ構造部３１Ｂのベース７１は、第２バンパ支持部３２Ｂに固定されている。このため、第２バンパ構造部３１Ｂは、第２バンパ支持部３２ＢがＹ方向に移動される場合、第２バンパ支持部３２Ｂの移動に伴ってＹ方向に移動する。なお、ベース７１は、省略されてもよい。この場合、衝突検知センサ７４および支持部７３は、第１バンパ支持部３２Ａおよび第２バンパ支持部３２Ｂに直接に固定されてもよい。

衝突受け部７２は、衝突検知センサ７４の＋Ｘ方向側に配置されている。すなわち、衝突受け部７２は、衝突検知センサ７４に対して車両本体１０とは反対側に位置する。衝突受け部７２は、例えば、ゴムやスポンジなどの弾性素材で形成された衝撃吸収部材であり、障害物接触時にかかる外力の衝撃を緩和する。ただし、衝突受け部７２は、金属等で形成され、衝撃を支持部７３に直接伝えてもよい。

支持部７３は、ベース７１と衝突受け部７２との間に配置されている。支持部７３は、衝突受け部７２に外力が作用していない状態で、衝突受け部７２と衝突検知センサ７４との間に隙間を保持する。一方で、支持部７３は、衝突受け部７２に外力が作用した場合に、支持部７３が変形することで、衝突受け部７２が−Ｘ方向に移動することを許容する。支持部７３は、例えば、ベース７１と衝突受け部７２とにそれぞれ接続されたリンク機構である。ただし、支持部７３は、上記例に限定されず、ゴムやばねによる機構でもよい。

衝突検知センサ７４は、例えば、ベース７１に取り付けられている。衝突検知センサ７４は、機械的なリミットスイッチでもよく、電気的な感圧センサでもよい。衝突検知センサ７４は、衝突受け部７２に外力が作用した場合に、衝突受け部７２と接触する。これにより、衝突検知センサ７４は、入力状態が変化し、バンパ３０が障害物に接触したことを検知する。なお、衝突検知センサ４７は、ベース７１に取り付けられることに代えて、衝突受け部７２の裏面（−Ｘ方向側の面）に取り付けられてもよい。

次に、本実施形態の無人搬送車１が行う処理の流れの一例について説明する。図６は、無人搬送車１が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御部６０は、移動制御部６１を制御することで、無人搬送車１を搬送対象物９００の積載部９１０の下方（例えば、搬送対象物９００の２つのキャスタ９２０の間の空間）に向けて移動させる（Ｓ１０１）。このとき、バンパ３０は、縮小状態にある。またこのとき、制御部６０は、後方監視部５０により取得される情報に基づき、搬送対象物９００の幅Ｗ２を検出する（Ｓ１０２）。

制御部６０は、無人搬送車１が搬送対象物９００の積載部９１０の下方の所定位置に達した場合に、図示しない駆動部により結合部２０を駆動し、無人搬送車１と搬送対象物９００とを結合させる（Ｓ１０３）。また、制御部６０は、検出された搬送対象物９００の幅Ｗ２に基づき、バンパ駆動部４０の駆動量の制御値を設定する（Ｓ１０４）。そして、制御部６０は、設定した制御値に基づき、バンパ３０をＹ方向に伸長させる（Ｓ１０５）。そして、無人搬送車１は、バンパ３０を伸長させた後、搬送対象物９００の搬送を開始する（Ｓ１０６）。なお、Ｓ１０４およびＳ１０５の処理は、Ｓ１０３の処理と平行して行われてもよく、Ｓ１０３の処理よりも前に行われてもよい。

以上のような構成によれば、無人搬送車１の障害物検知能力の向上を図ることができる。ここで比較例として、車両本体１０のサイズに収まるバンパを有した無人搬送車について考える。このような無人搬送車によれば、無人搬送車に対する障害物の衝突検知を行うことができる。ただし、無人搬送車１が搬送対象物９００を搬送する状態で、搬送対象物９００の幅Ｗ２が無人搬送車１の幅Ｗ１よりも大きい場合、搬送対象物９００が無人搬送車１の左右（＋Ｙ方向側および−Ｙ方向側）に飛び出してしまい、搬送対象物９００に障害物が衝突する場合でもその障害物を衝突検知センサ７４で検出することができない場合がある。

一方で、本実施形態では、無人搬送車１は、衝突検知センサを有するとともに車幅方向に伸縮可能なバンパ３０と、バンパ３０を車幅方向に伸縮させるバンパ駆動部４０とを備える。このような構成によれば、バンパ３０を車幅方向に伸長させることで、搬送対象物９００の前方のより多くの領域にバンパ３０を配置することができる。これにより、無人搬送車１の障害物検知能力の向上を図ることができる。またこのような構成によれば、無人搬送車１が単独で移動する場合は、バンパ３０を縮小させることで、障害物や別の無人搬送車に対するすれ違い時のマージンを大きく取ることができる。また、充電時などの待機スペースを小さくすることで効率的な運用をすることもできる。

ここで、ＬＲＦなどで床面から一定高さの一平面をエリア監視し、エリア内に物体が検知された場合に移動を停止する手法も考えられるが、レーザを透過するようなガラスやアクリル材質の物体や、レーザ走査面の高さより低い物体の検出は困難である。そのため、安全装置としてバンパ３０が設けられると、より高い障害物検知能力を実現することができる。

本実施形態では、後方監視部５０は、搬送対象物９００の幅Ｗ２に関する情報を取得する。そして、制御部６０は、後方監視部５０により取得された情報に基づき、バンパ駆動部４０の駆動量を決定する。このような構成によれば、搬送対象物９００の形状やサイズに応じて、バンパ３０の伸長量を変更することができる。これにより、搬送対象物９００の前方のより多くの領域（例えば全領域）にバンパ３０を配置することができるとともに、搬送対象物９００の左右にバンパ３０が過度に突出することを抑制することができる。これにより、無人搬送車１の移動のしやすさを高めることができる。

次に、第１の実施形態のいくつかの変形例について説明する。なお、各変形例において以下で説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。

（第１変形例）
図７は、第１変形例の無人搬送車１のバンパ３０の形状変化を示す平面図である。図８は、第１変形例の無人搬送車１のバンパ３０の形状変化を示す正面図である。図７および図８中のそれぞれ上部は、バンパ３０の縮小状態を示す。図７および図８中のそれぞれ下部は、バンパ３０の伸長状態を示す。なお、図７および図８では、支持部７３の図示は省略している。

本変形例では、第１バンパ構造部３１Ａと、第２バンパ構造部３１Ｂとは、互いに異なる高さに配置されている。第１バンパ構造部３１Ａおよび第２バンパ構造部３１Ｂは、バンパ３０の縮小状態において、Ｙ方向に関しては互いに略同じ位置に配置されている。第１バンパ構造部３１Ａおよび第２バンパ構造部３１Ｂは、バンパ３０の伸長状態において、それぞれ＋Ｙ方向または−Ｙ方向に移動し、且つ、Ｚ方向で互いに一部重なる。このため、バンパ３０の伸長状態においても、Ｙ方向におけるバンパ３０の全領域に、第１バンパ構造部３１Ａと第２バンパ構造部３１Ｂとのうち少なくともいずれか一方が存在する。これにより、バンパ３０の伸長状態においても、バンパ３０の全領域で衝突検知を行うことができる。

（第２変形例）
図９は、第２変形例の無人搬送車１のバンパ３０の形状変化を示す平面図である。図１０は、第２変形例の無人搬送車１のバンパ３０の形状変化を示す正面図である。図９および図１０中のそれぞれ上部は、バンパ３０の縮小状態を示す。図９および図１０中のそれぞれ下部は、バンパ３０の伸長状態を示す。なお、図９および図１０では、支持部７３の図示は省略している。

本変形例では、バンパ３０は、第１バンパ構造部３１Ａおよび第２バンパ構造部３１Ｂに加え、第３バンパ構造部３１Ｃを有する。第３バンパ構造部３１Ｃは、第１バンパ支持部３２Ａおよび第２バンパ支持部３２Ｂには固定されておらず、車両本体１０に対して固定され、Ｙ方向に関する位置が固定されている。第３バンパ構造部３１Ｃは、第１バンパ構造部３１Ａおよび第２バンパ構造部３１Ｂと同様に、ベース７１、衝突受け部７２、支持部７３、および衝突検知センサ７４を有する。ただし、第３バンパ構造部３１Ｃのベース７１の内部には、第１バンパ構造部３１Ａの少なくとも一部および第２バンパ構造部３１Ｂの少なくとも一部を収容可能な収容部Ｃが設けられている。第１バンパ構造部３１Ａの少なくとも一部および第２バンパ構造部３１Ｂの少なくとも一部は、バンパ３０の縮小状態において、第３バンパ構造部３１Ｃの収容部Ｃに収容されている。そして、第１バンパ構造部３１Ａおよび第２バンパ構造部３１Ｂが第３バンパ構造部３１Ｃの収容部Ｃから＋Ｙ方向または−Ｙ方向に移動することで、バンパ３０が伸長状態になる。本変形例では、バンパ３０の伸長状態においても、Ｙ方向におけるバンパ３０の全領域に、第１バンパ構造部３１Ａ、第２バンパ構造部３１Ｂ、および第３バンパ構造部３１Ｃとのうち少なくともいずれか１つが存在する。これにより、バンパ３０の伸長状態においても、バンパ３０の全領域において衝突検知を行うことができる。

（第２の実施形態）
次に、図１１を参照して、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、バンパ３０に上方検出部８１および下方検出部８２が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。

図１１は、本実施形態の無人搬送車１を示す斜視図である。本実施形態では、無人搬送車１は、上方検出部８１と、下方検出部８２とを有する。上方検出部８１は、バンパ３０に設けられ、バンパ３０の上方であって搬送対処物９００の前方に、水平面に対して交差した方向に沿う検出領域Ｒ１を設定する。本願において「バンパ３０に設けられた」とは、バンパ構造部３１に設けられた場合と、バンパ支持部３２に設けられた場合とのどちらも含む。この定義は、下方検出部８２および後述する距離センサ９１，９２，１００，１１１，１１２，１４１，１４２などについても同様である。また「水平面に対して交差した」とは、水平面に対して略垂直でもよく、斜めに傾いていてもよいことを意味する。

上方検出部８１は、ライトカーテンと呼ばれる検出領域Ｒ１をバンパ３０の上方に設定する。上方検出部８１は、例えば、バンパ３０に設けられて上方に向けて光を放つ複数の投光器と、投光器から投光された光の反射状態を検出する複数の受光器とを有する。上方検出部８１は、検出領域Ｒ１に物体が進入した場合に、光の反射状態の変化を検出する。制御部６０は、上方検出部８１の検出結果に基づき、物体を検知する。制御部６０は、上方検出部８１の検出結果に基づき物体が検知された場合に、バンパ３０の衝突検知センサ７４が反応した場合と同等に扱う。なお、投光器から投光される光は、可視光でもよく、赤外線のような非可視光領域の光でもよい。

上方検出部８１の一部（例えばそれぞれ１つ以上の投光器および受光器）は、第１バンパ部３０Ａに設けられ、第１バンパ部３０ＡのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。上方検出部８１の別の一部（例えばそれぞれ１つ以上の投光器および受光器）は、第２バンパ部３０Ｂに設けられ、第２バンパ部３０ＢのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。これにより、バンパ３０の伸長状態においても、バンパ３０のＹ方向の全領域の上方に、検出領域Ｒ１を設定することができる。言い換えると、本実施形態によれば、搬送対象物９００の幅Ｗ２が無人搬送車１の幅Ｗ１よりも大きい場合でも、搬送対象物９００の前方の多くの領域（例えば全領域）に検出領域Ｒ１を設定することができる。上方検出部８１は、「第１前方検出部」と称されてもよい。

下方検出部８２は、バンパ３０に設けられ、バンパ３０の下方であって搬送対象物９００の前方に、水平面に対して交差した面に沿う検出領域Ｒ２を設定する。下方検出部８２は、ライトカーテンと呼ばれる検出領域Ｒ２をバンパ３０の下方に設定する。下方検出部８２は、例えば、バンパ３０に設けられて下方に向けて光を放つ複数の投光器と、投光器から投光された光の反射状態を検出する複数の受光器とを有する。下方検出部８２は、検出領域Ｒ２に物体が進入した場合、または無人搬送車１が移動する床面に段差が存在した場合に、光の反射状態の変化を検出する。制御部６０は、下方検出部８２の検出結果に基づき、物体または段差を検知する。制御部６０は、上方検出部８１の検出結果に基づき物体が検知された場合に、バンパ３０の衝突検知センサ７４が反応した場合と同等に扱う。なお、投光器から投光される光は、可視光でもよく、赤外線のような非可視光領域の光でもよい。

下方検出部８２の一部（例えばそれぞれ１つ以上の投光器および受光器）は、第１バンパ部３０Ａに設けられ、第１バンパ部３０ＡのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。下方検出部８２の一部（例えばそれぞれ１つ以上の投光器および受光器）は、第２バンパ部３０Ｂに設けられ、第２バンパ部３０ＢのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。これにより、バンパ３０の伸長状態においても、バンパ３０のＹ方向の全領域の下方に、検出領域Ｒ２を設定することができる。言い換えると、本実施形態によれば、搬送対象物９００の幅Ｗ２が無人搬送車１の幅Ｗ１よりも大きい場合でも、搬送対象物９００の前方の多くの領域（例えば全領域）に検出領域Ｒ２を設定することができる。なお、下方検出部８２は、「第２前方検出部」と称されてもよい。

このような構成によれば、バンパ３０の上下に検出領域Ｒ１，Ｒ２を設定することができ、伸長されたバンパ３０の幅と同じ幅でバンパ３０の上方および下方を監視することができる。これにより、搬送対象物９００の前方のさらに多くの領域（例えば搬送対象物９００の移動方向の全域）を監視することができる。

（第３の実施形態）
次に、図１２を参照して、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態は、バンパ３０に第１距離センサ９１および第２距離センサ９２が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。

図１２は、本実施形態の無人搬送車１を示す斜視図である。本実施形態では、無人搬送車１は、第１距離センサ９１と、第２距離センサ９２とを有する。「距離センサ」とは、物体までの距離を検出するセンサを意味する。例えば、距離センサは、投光して反射した光を評価・演算し、反射を生じた物体までの距離に換算して出力する。本実施形態では、第１距離センサ９１および第２距離センサ９１の各々は、空間中の１平面をレーザ走査するレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）である。ＬＲＦは、レーザを発振してそれを物体に照射し、その反射の度合いで物体までの距離を検出する。第１距離センサ９１は、レーザ走査面として、第１距離センサ９１を中心とした所定角度範囲のＬＲＦ検出領域Ｒ３を有する。同様に、第２距離センサ９２は、レーザ走査面として、第２距離センサ９２を中心とした所定角度範囲のＬＲＦ検出領域Ｒ４を有する。本実施形態では、第１距離センサ９１および第２距離センサ９２の走査面（ＬＲＦ検出領域Ｒ３，Ｒ４）は、例えば、Ｙ方向に沿うとともに水平面に対して交差した面（例えば水平面に対して略垂直な面）である。

本実施形態では、第１距離センサ９１は、バンパ３０の＋Ｙ方向側の端部に設けられ、第１バンパ部３０ＡのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。一方で、第２距離センサ９２は、バンパ３０の−Ｙ方向側の端部に設けられ、第２バンパ部３０ＢのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。本実施形態では、第１距離センサ９１および第２距離センサ９２のＬＲＦ検出領域Ｒ３，Ｒ４のなかで、制御部６０により設定された所定の領域が物体を検出する検出領域ＲＡとなる。検出領域ＲＡは、第１距離センサ９１と第２距離センサ９２との間の全領域の上方に設定される。これにより、バンパ３０の伸長状態においても、バンパ３０のＹ方向の全領域の上方に、検出領域ＲＡを設定することができる。言い換えると、本実施形態によれば、搬送対象物９００の幅Ｗ２が無人搬送車１の幅Ｗ１よりも大きい場合でも、搬送対象物９００の前方の多くの領域（例えば全領域）に検出領域ＲＡを設定することができる。

このような構成によれば、第２の実施形態と同様に、搬送対象物９００の前方のさらに多くの領域（例えば搬送対象物９００の移動方向の全域）を監視することができる。なお、図１２では、バンパ３０の上方に検出領域ＲＡが設定される例について説明したが、検出領域ＲＡの設定位置は上記例に限定されない。検出領域ＲＡは、バンパ３０の上方に加えてまたはバンパ３０の上方に代えて、バンパ３０の下方に設けられてもよい。

（第４の実施形態）
次に、図１３を参照して、第４の実施形態について説明する。第４の実施形態は、バンパ３０に複数の１軸光軸センサ１００（以下、「光軸センサ１００」と称する）が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。

本実施形態では、無人搬送車１は、複数の光軸センサ１００を有する。光軸センサ１００は、空間中の１軸方向を計測する光学センサであり、１つの軸線に沿って投光して反射した光を評価・演算し、反射を生じた物体までの距離に換算して出力する。光軸センサ１００は、「距離センサ」の一例である。なお、光軸センサ１００から投光される光は、可視光でもよく、赤外線のような非可視光領域の光でもよい。複数の光軸センサ１００は、複数の上部光軸センサ１０１と、２つの側部光軸センサ１０２とを含む。

複数の上部光軸センサ１０１は、バンパ３０に設けられ、所定の間隔でＹ方向に並べられている。上部光軸センサ１０１は、上方に向けて光を投光し、その反射光を検出する。複数の上部光軸センサ１０１のうちの１つ以上の上部光軸センサ１０１は、第１バンパ部３０Ａに設けられ、第１バンパ部３０ＡのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。複数の上部光軸センサ１０１のうちの別の１つ以上の上部光軸センサ１０１は、第２バンパ部３０Ｂに設けられ、第２バンパ部３０ＢのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。これにより、複数の上部光軸センサ１０１は、バンパ３０が伸長状態にある場合に、障害物などを検出するための検出領域として、無人搬送車１の幅Ｗ１よりも大きな検出領域Ｒ５を搬送対象物９００の前方に設定することができる。

２つの側部光軸センサ１０２は、第１側部光軸センサ１０２Ａと、第２側部光軸センサ１０２Ｂとを有する。第１側部光軸センサ１０２Ａおよび第２側部光軸センサ１０２Ｂは、車両本体１０に対してＹ方向で並ぶ物体を少なくとも検出可能なセンサの一例である。第１側部光軸センサ１０２Ａは、第１バンパ部３０Ａの＋Ｙ方向の側端部に設けられている。第１側部光軸センサ１０２Ａは、−Ｘ方向に向けて光を投光し、その反射光を検出する。第１側部光軸センサ１０２Ａは、第１バンパ部３０ＡがＹ方向に移動される場合、第１バンパ部３０Ａの移動に伴ってＹ方向に移動する。本実施形態では、制御部６０は、第１側部光軸センサ１０２Ａから−Ｘ方向に投光される光が搬送対象物９００により遮られない位置まで第１バンパ部３０Ａを＋Ｙ方向に移動させる。なお、この制御の詳細については、例えば、第５の実施形態のなかで述べる「第１距離センサ１１１によるＬＲＦ検出領域Ｒ６が搬送対象物９００により遮られない位置まで第１バンパ部３０Ａを移動させる」処理と同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。

第２側部光軸センサ１０２Ｂは、第２バンパ部３０Ｂの−Ｙ方向の側端部に設けられている。第２側部光軸センサ１０２Ｂは、−Ｘ方向に向けて光を投光し、その反射光を検出する。第２側部光軸センサ１０２Ｂは、第２バンパ部３０ＢがＹ方向に移動される場合、第２バンパ部３０Ｂの移動に伴ってＹ方向に移動する。本実施形態では、制御部６０は、第２側部光軸センサ１０２Ｂから−Ｘ方向に投光される光が搬送対象物９００により遮られない位置まで第２バンパ部３０Ｂを−Ｙ方向に移動させる。なお、この制御の詳細については、例えば、第５の実施形態のなかで述べる「第２距離センサ１１２による検出領域Ｒ７が搬送対象物９００により遮られない位置まで第２バンパ部３０Ｂを移動させる」処理と同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。

このような構成によれば、第２の実施形態と同様に、搬送対象物９００の前方のさらに多くの領域（例えば搬送対象物９００の移動方向の全域）を監視することができる。また、本実施形態によれば、第１側部光軸センサ１０２Ａおよび第２側部光軸センサ１０２Ｂにより、搬送対象物９００の側方および後方の監視も可能になる。本実施形態では、第１側部光軸センサ１０２Ａおよび第２側部光軸センサ１０２Ｂから−Ｘ方向に投光される光が搬送対象物９００により遮られない位置までバンパ３０が伸長される。これにより、搬送対象物９００の幅Ｗ２が無人搬送車１の幅Ｗ１よりも大きい場合であっても、搬送対象物９００に邪魔されずに搬送対象物９００の側方および後方の状態を検出することができる。

（第５の実施形態）
次に、図１４を参照して、第５の実施形態について説明する。第５の実施形態は、バンパ３０に第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。なお本実施形態では、後方監視部５０は省略されてもよい。

図１４は、本実施形態の無人搬送車１を示す斜視図である。本実施形態では、無人搬送車１は、第１距離センサ１１１と、第２距離センサ１１２とを有する。第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の各々は、空間中の１平面をレーザ走査するＬＲＦである。第１距離センサ１１１は、レーザ走査面として、第１距離センサ１１１を中心とした所定角度範囲（例えば２７０°）のＬＲＦ検出領域Ｒ６を有する。同様に、第２距離センサ１１２は、レーザ走査面として、第２距離センサ１１２を中心とした所定角度範囲（例えば２７０°）のＬＲＦ検出領域Ｒ７を有する。本実施形態では、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の各々の走査面（ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７）は、例えば、無人搬送車１が移動する床に対して略平行である。第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２は、車両本体１０に対してＹ方向で並ぶ物体を少なくとも検出可能なセンサの一例である。

ここで、ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の最大能力範囲の検出領域に限らず、上述した検出領域ＲＡのように、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の最大能力範囲のなかで制御部６０により検出領域として設定された一部領域でもよい。無人搬送車１は、例えば、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２を搭載するとともに、周囲障害物との衝突を回避する自動走行制御アルゴリズムが制御部６０により実現され、周囲空間の障害物情報を得ることでガイドレスな移動が可能な自律移動台車である。

本実施形態では、第１距離センサ１１１は、バンパ３０の＋Ｙ方向側の端部（例えば第１バンパ部３０Ａの＋Ｙ方向側の端部）に設けられている。第１距離センサ１１１は、車両本体１０の＋Ｙ方向側の側方と後方とのうち少なくとも一方に存在する物体を検出可能であり、前記物体に対する距離を計測可能である。第１距離センサ１１１は、第１バンパ部３０ＡがＹ方向に移動される場合、第１バンパ部３０Ａの移動に伴ってＹ方向に移動する。一方で、第２距離センサ１１２は、バンパ３０の−Ｙ方向側の端部（例えば第２バンパ部３０Ｂの−Ｙ方向側の端部）に設けられている。第２距離センサ１１２は、車両本体１０の−Ｙ方向側の側方と後方とのうち少なくとも一方に存在する物体を検出可能であり、前記物体に対する距離を計測可能である。第２距離センサ１１２は、第２バンパ部３０ＢのＹ方向の移動に伴ってＹ方向に移動する。

ここで、バンパ３０が縮小状態にある場合における、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２のＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７について説明する。図１５は、バンパ３０が縮小状態にある場合における、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２のＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７の一例を示す平面図である。なお、図１５は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２がＺ方向において搬送対象物９００のキャスタ９２０の高さ内に位置する場合の例を示す。この場合、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２から見て搬送対象物９００のキャスタ９２０の後方に、レーザを照射できない死角領域Ｄが存在する。

本実施形態では、制御部６０は、上述の死角領域Ｄが無くなるようにバンパ駆動部４０を制御し、バンパ３０を伸長させる。図１６は、バンパ３０を伸長させた状態の無人搬送車１を示す平面図である。本実施形態では、制御部６０は、搬送対象物９００の幅Ｗ２が無人搬送車１の幅Ｗ１よりも大きい場合に、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２によるＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７が搬送対象物９００により遮られない位置まで第１バンパ部３０Ａおよび第２バンパ部３０Ｂを移動させる。例えば、制御部６０は、搬送対象物９００の複数のキャスタ９２０のなかで最も＋Ｙ方向側に位置したキャスタ９２０（または搬送対象物９００の＋Ｙ方向側の縁部）よりも第１距離センサ１１１が＋Ｙ方向側に位置するように、第１バンパ部３０Ａを＋Ｙ方向に移動させる。同様に、制御部６０は、搬送対象物９００の複数のキャスタ９２０のなかで最も−Ｙ方向側に位置したキャスタ９２０（または搬送対象物９００の−Ｙ方向側の縁部）よりも第２距離センサ１１２が−Ｙ方向側に位置するように、第２バンパ部３０Ｂを−Ｙ方向に移動させる。

図１７は、本実施形態の制御部６０の機能構成を示すブロック図を示す。本実施形態では、バンパ制御部６２は、状況判定部６２ｄ、伸長状態判定部６２ｅ、マージン設定部６２ｆ、および制御指令出力部６２ｇを有する。なお、第１距離センサ１１１に関する制御と、第２距離センサ１１２に関する制御とは、互いに略同じであるので、ここでは第１距離センサ１１１に関する制御について説明する。第２距離センサ１１２に関する制御の説明は、第１距離センサ１１１に関する制御の説明において、「第１距離センサ１１１」を「第２距離センサ１１２」、「第１バンパ部３０Ａ」を「第２バンパ部３０Ｂ」、「＋Ｙ方向」を「−Ｙ方向」と読み替えればよい。

状況判定部６２ｄは、無人搬送車１と搬送対象物９００とが結合部２０により結合される位置に無人搬送車１が達した状態で、第１距離センサ１１１から、第１距離センサ１１１の検出結果を受け取る。状況判定部６２ｄは、第１距離センサ１１１の検出結果に基づき、第１距離センサ１１１から所定距離内に物体Ｏが検出される場合、Ｙ方向において物体Ｏと無人搬送車１との間に空間Ｓ（図１５参照）が存在するか否かを判定する。状況判定部６２ｄは、物体Ｏと無人搬送車１との間に空間Ｓが存在すると認められる場合、前記物体Ｏが搬送対象物９００のキャスタ９２０であると判定する。一方で、状況判定部６２ｄは、物体Ｏと無人搬送車１との間に空間Ｓが存在すると認められない場合（すなわち検出された物体ＯがＹ方向に一定以上連続している場合）、第１距離センサ１１１がキャスタ９２０よりも高い位置にあり、第１距離センサ１１１により搬送対象物９００の積載部９１０が検出されていると判定する。

伸長状態判定部６２ｅは、バンパ駆動部４０の駆動により第１バンパ部３０Ａが＋Ｙ方向に移動中の状態で、所定のサンプリング周期で第１距離センサ１１１の検出結果を受け取る。伸長状態判定部６２ｅは、第１距離センサ１１１のＬＲＦ検出領域Ｒ６に前記物体Ｏが存在し続けるか否かを判定する。伸長状態判定部６２ｅは、第１距離センサ１１１のＬＲＦ検出領域Ｒ６に前記物体Ｏが存在し続けるか否かの判定結果を、制御指令出力部６２ｇに出力する。

制御指令出力部６２ｇは、伸長状態判定部６２ｅの判定結果に基づき、第１距離センサ１１１のＬＲＦ検出領域Ｒ６に前記物体Ｏが存在し続ける場合、第１バンパ部３０Ａをさらに＋Ｙ方向に移動させるための制御指令を、バンパ駆動部４０に出力する。一方で、制御指令出力部６２ｇは、伸長状態判定部６２ｅの判定結果に基づき、第１距離センサ１１１のＬＲＦ検出領域Ｒ６に前記物体Ｏが存在しなくなった場合、第１バンパ部３０Ａを移動させるための制御指令の出力を停止する。なお、制御指令出力部６２ｇは、マージン設定部６２ｆによりマージンが設定された場合は、第１距離センサ１１１のＬＲＦ検出領域Ｒ６に前記物体Ｏが存在しなくなった状態から、設定されたマージンに対応する距離だけ第１バンパ部３０Ａをさらに＋Ｙ方向に移動させるための制御指令を、バンパ駆動部４０に出力してもよい。

マージン設定部６２ｆは、所定の場合に、上記マージンの大きさを０よりも大きく設定する。「所定の場合」とは、例えば、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２がＺ方向において搬送対象物９００のキャスタ９２０の高さ内に位置する場合である。この場合、＋Ｙ方向側のキャスタ９２０（例えば＋Ｙ方向側のキャスタ９２０のＺ方向に沿う回転軸）と搬送対象物９００の＋Ｙ方向の縁との間の距離と略同じ距離がマージンとして設定される。この距離は、例えば、搬送対象物９００の種類が既知の場合は搬送対象物９００について予め測定することで得ることができ、後方監視部５０がある場合は、後方監視部５０により取得される情報（例えば、搬送対象物９００を撮影した画像）に基づき得ることができる。またこれらの情報が得られない場合、マージンは、予め登録された所定値に設定されてもよい。

また、本実施形態では、制御部６０は、座標変換部１２５を含む。座標変換部１２５は、制御指令出力部６２ｇからバンパ駆動部４０に出力されたバンパ駆動部４０の駆動量を示す情報（例えば駆動量を示す制御値）を取得する。バンパ駆動部４０の駆動量は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の変位量に相当する。座標変換部１２５は、バンパ駆動部４０の駆動量に基づき、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２により検出された物体の位置情報を、無人搬送車１の座標系に変換する。移動制御部６１は、座標変換部１２５により無人搬送車１の座標系に変換された前記物体の位置情報に基づき、移動機構駆動部１３を制御する。

次に、本実施形態の無人搬送車１が行う処理の流れの一例について説明する。図１８は、無人搬送車１が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、Ｓ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０６の処理は、第１の実施形態のＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０６の処理と同様であるので説明は省略する。

本実施形態では、制御部６０は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の検出結果に基づき、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２がキャスタ９２０の高さ内にあるか否かを判定する（Ｓ２０１）。例えば、制御部６０は、ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７内に検出された物体Ｏと無人搬送車１との間に空間Ｓが存在する場合、前記物体Ｏが搬送対象物９００のキャスタ９２０であり、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２が搬送対象物９００のキャスタ９２０の高さ内にあると判定する。一方で、制御部６０は、ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７内に検出された物体Ｏと無人搬送車１との間に空間Ｓが存在しない場合、前記物体Ｏが搬送対象物９００の積載部９１０であり、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２がキャスタ９２０の高さ内に無いと判定する。この判定結果は、後述するＳ２０５の処理で用いられる。

次に、制御部６０は、バンパ駆動部４０を駆動することでバンパ３０を徐々に伸張させ（Ｓ２０２）、ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７内に物体Ｏが検出され続けるか否かを判定する（Ｓ２０３）。制御部６０は、ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７内に物体Ｏが検出され続ける場合、Ｓ２０２の処理に戻り、バンパ３０を伸長させるための制御指令を、バンパ駆動部４０に出力し続ける。すなわち、制御部６０は、距離センサ１１１，１１２のＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７が搬送対象物９００に遮られずに−Ｘ方向に抜ける状態になるまでバンパ３０を伸長させる。一方で、制御部６０は、ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７内に物体Ｏが検出されなくなった場合、Ｓ２０４の処理に進む。

次に、制御部６０は、Ｓ２０１で判定された判定結果を参照し、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２が搬送対象物９００のキャスタ９２０の高さ内にあるか否かを判定する（確認する）（Ｓ２０４）。制御部６０は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２が搬送対象物９００のキャスタ９２０の高さ内にある場合、マージン設定部６２ｆにより設定されたマージンに基づき、バンパ３０を所定量だけ伸張させる（Ｓ２０５）。一方で、制御部６０は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２が搬送対象物９００のキャスタ９２０の高さ内に無い場合、Ｓ２０５の処理を行わない。そして、無人搬送車１は、搬送対象物９００の搬送を開始する（Ｓ１０６）。なお、Ｓ２０１およびＳ２０５の処理は、Ｓ１０３の処理と平行して行われてもよく、Ｓ１０３の処理よりも前に行われてもよい。

このような構成によれば、無人搬送車１の障害物検知能力の向上を図ることができる。ここで比較例として、無人搬送車１の前端部にＬＲＦが設けられた無人搬送車について考える。このような無人搬送車によれば、無人搬送車１および搬送対象物９００の前方を監視できるが、搬送対象物９００が邪魔になり、無人搬送車１および搬送対象物９００の側方および後方の一部領域を監視することが困難な場合がある。例えば、無人搬送車１が全方向移動機能を備え、Ｙ方向にも移動可能な場合において、Ｙ方向の衝突監視が困難になる場合がある。また、無人搬送車１が搬送対象物９００の積載部９１０の下方に潜り込むため、無人搬送車１の側面に前方と同様にバンパ３０を配置してこれをＹ方向に押し出すようことは、搬送対象物９００のキャスタ９２０などが干渉するため困難である。

一方で、本実施形態では、無人搬送車１は、車両本体１０の側方と後方とのうち少なくとも一方に存在する物体を検出する距離センサ１１１，１１２をさらに備える。距離センサ１１１，１１２は、バンパ３０の少なくとも一部が車幅方向に移動する場合に、バンパ３０の移動に伴って車幅方向に移動する。このような構成によれば、距離センサ１１１，１１２のＹ方向の位置を変更することで、搬送対象物９００が邪魔なることで生じる死角領域Ｄを減少させるまたは無くすことができる。これにより、障害物検知能力のさらなる向上を図ることができる。

本実施形態では、バンパ駆動部４０は、搬送対象物９００の幅Ｗ２が車両本体１０の幅よりも大きい場合に、距離センサ１１１，１１２のＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７が搬送対象物９００により遮られない位置までバンパ３０を伸長させる。すなわち、搬送対象物９００の搬送時には、バンパ３０を伸長させることで搬送対象物９００の外側へ距離センサ１１１，１１２を移動させ、搬送対象物９００の周囲を死角領域Ｄなく見渡すことを可能とすることができる。また本実施形態によれば、搬送対象物９００のサイズに応じてバンパ３０の伸長量を可変とすることで、バンパ３０が搬送対象物９００よりも過度に大きくなり、バンパ３０が無人搬送車１の移動の邪魔になることを抑制することができる。また本実施形態によれば、無人搬送車１が単独で移動する場合は、バンパ３０を縮小させることで、障害物や他の無人搬送車に対するすれ違い時のマージンを大きく取ることができるようになる。また、充電時などの待機スペースを小さくすることで効率的な運用をすることもできる。

なお、バンパ３０の伸長量（第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の位置）は、上記のような制御フローで決定されることに代えて、第１の実施形態と同様に、後方監視部５０により取得される情報に基づいて決定されてもよい。すなわち、制御部６０は、後方監視部５０により取得される情報に基づき、搬送対象物９００の幅Ｗ２（例えば積載部９１０の幅）を検出し、検出した搬送対象物９００の幅Ｗ２に応じてバンパ３０の伸長量（第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の位置）を設定してもよい。

（変形例）
次に、第５の実施形態の変形例について説明する。なお、この変形例において以下で説明する以外の構成は、第５の実施形態と同様である。図１９は、本変形例の無人搬送車１を示す斜視図である。

本変形例では、バンパ３０は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２のＺ方向の高さを調整可能な高さ調整部１３１を有する。高さ調整部１３１は、例えば、第１距離センサ１１１または第２距離センサ１１２を支持する台座部と、台座部をＺ方向に移動させるボールねじ機構などで実現可能であるが、この例に限定されない。高さ調整部１３１は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２のＺ方向の位置を、搬送対象物９００の積載部９１０の高さと略同じにする。そして、制御部６０は、ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７内に積載部９１０が検出されなくなるまで、バンパ３０を伸長させる。

このような構成によれば、積載部９１０の幅に基づいてバンパ３０の伸長量（第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の位置）を調整することができる。ここで、一般的に、積載部９１０の幅は、複数のキャスタ９２０の間の幅よりも大きい。このため、積載部９１０の幅を基準にバンパ３０の伸長量を調整することができると、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２をより適切な位置（死角領域Ｄが無く、且つ、積載部９１０からの突出量が小さい位置）に配置することができる。

（第６の実施形態）
次に、図２０を参照して、第６の実施形態について説明する。第６の実施形態は、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の走査面の向きが、第５の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第５の実施形態と同様である。

図２０は、本実施形態の無人搬送車１を示す斜視図である。本実施形態では、無人搬送車１は、第１距離センサ１１１と、第２距離センサ１１２とを有する。本実施形態では、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２の各々の走査面（ＬＲＦ検出領域Ｒ６，Ｒ７）は、例えば、無人搬送車１が移動する床に対して交差している（例えば略垂直である）。本実施形態でも、第１距離センサ１１１および第２距離センサ１１２は、車両本体１０に対してＹ方向で並ぶ物体を少なくとも検出可能なセンサの一例である。

このような構成によれば、無人搬送車１の障害物検知能力の向上を図ることができる。また、本実施形態の構成によれば、距離センサ１１１，１１２のＹ方向の位置を変更することで、搬送対象物９００が邪魔なることで生じる死角領域Ｄを減少させるまたは無くすことができる。これにより、障害物検知能力のさらなる向上を図ることができる。

（第７の実施形態）
次に、図２１を参照して、第７の実施形態について説明する。第７の実施形態は、無人搬送車１に搭載される距離センサの種類が、第５の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第５の実施形態と同様である。

図２１は、本実施形態の無人搬送車１を示す斜視図である。本実施形態では、無人搬送車１は、第１距離センサ１４１と、第２距離センサ１４２とを有する。本実施形態では、第１距離センサ１４１および第２距離センサ１４２の各々は、３次元空間をレーザ走査するレーザスキャナである。第１距離センサ１４１および第２距離センサ１４２は、それぞれ３次元空間の検出領域Ｒ８，Ｒ９を有する。第１距離センサ１４１および第２距離センサ１４２は、車両本体１０に対してＹ方向で並ぶ物体を少なくとも検出可能なセンサの一例である。

このような構成によれば、無人搬送車１の障害物検知能力の向上を図ることができる。また、本実施形態の構成によれば、距離センサ１４１，１４２のＹ方向の位置を変更することで、搬送対象物９００が邪魔なることで生じる死角領域Ｄを減少させるまたは無くすことができる。これにより、障害物検知能力のさらなる向上を図ることができる。

以上、いくつかの実施形態および変形例について説明したが、実施形態は、上記例に限定されない。例えば、上述した第１から第７の実施形態および変形例は、互いに組み合わせて実現されてもよい。また、バンパ３０およびバンパ３０に設けられた上述の各種検出部およびセンサ（例えば、検出部８１，８２、距離センサ９１，９２，１００，１１１，１１２，１４１，１４２）は、車両本体１０に対して＋Ｘ方向側に設けられることに加えて、または、車両本体１０に対して＋Ｘ方向側に設けられることに代えて、車両本体１０に対して、−Ｘ方向側、＋Ｙ方向側、−Ｙ方向側のうち少なくとも１つ以上に設けられてもよい。

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、車両本体と第１方向で隣り合い第２方向に伸縮可能なバンパと、前記バンパの少なくとも一部を前記第２方向に移動させるように前記バンパを駆動するバンパ駆動部とを持つことにより、無人搬送車１の障害物検知能力の向上を図ることができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１…無人搬送車、１０…車両本体、１２…移動機構、１３…移動機構駆動部、２０…結合部、３０…バンパ、３０Ａ…第１バンパ部、３０Ｂ…第２バンパ部、４０…バンパ駆動部、６０…制御部、７２…衝突受け部、７４…衝突検知センサ、８１…上方検出部、８２…下方検出部、９１，９２，１００，１１１，１１２，１４１，１４２…距離センサ、９００…搬送対象物。

Claims (15)

1. 移動機構と、前記移動機構を駆動する移動機構駆動部とを有した車両本体と、
   前記車両本体に設けられ、搬送対象物に結合可能な結合部と、
   前記車両本体と第１方向で隣り合い、衝突検知センサを有するとともに、前記第１方向とは交差した第２方向に伸縮可能なバンパと、
   前記バンパの少なくとも一部を前記第２方向に移動させることで、前記バンパを前記第２方向に伸縮させるバンパ駆動部と、
   前記第２方向における前記搬送対象物の幅に関する情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記バンパ駆動部の駆動量を決定する制御部と、
   を備えた無人搬送車。
2. 前記バンパ駆動部は、前記第２方向において、前記車両本体の幅内に位置した第１位置と、前記車両本体の側面よりも前記車両本体の外側に位置した第２位置との間で、前記バンパの少なくとも一部を移動させる、
   請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記バンパ駆動部は、前記第２方向において前記搬送対象物の幅が前記車両本体の幅よりも大きい場合に、前記バンパの少なくとも一部を前記第２位置に移動させる、
   請求項２に記載の無人搬送車。
4. 前記バンパは、前記第２方向に移動可能な第１バンパ部と、前記第２方向とは反対の第３方向に移動可能な第２バンパ部とを有した、
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の無人搬送車。
5. 移動機構と、前記移動機構を駆動する移動機構駆動部とを有した車両本体と、
   前記車両本体に設けられ、搬送対象物に結合可能な結合部と、
   前記車両本体と第１方向で隣り合い、衝突検知センサを有するとともに、前記第１方向とは交差した第２方向に伸縮可能なバンパと、
   前記バンパの少なくとも一部を前記第２方向に移動させることで、前記バンパを前記第２方向に伸縮させるバンパ駆動部と、
   前記バンパに設けられ、前記バンパの上方に、水平面に対して交差した方向に沿う検出領域を設定する上方検出部と、
   を備え、
   前記上方検出部の少なくとも一部は、前記バンパの少なくとも一部が前記第２方向に移動される場合に、前記バンパの移動に伴って前記第２方向に移動する、
   無人搬送車。
6. 移動機構と、前記移動機構を駆動する移動機構駆動部とを有した車両本体と、
   前記車両本体に設けられ、搬送対象物に結合可能な結合部と、
   前記車両本体と第１方向で隣り合い、衝突検知センサを有するとともに、前記第１方向とは交差した第２方向に伸縮可能なバンパと、
   前記バンパの少なくとも一部を前記第２方向に移動させることで、前記バンパを前記第２方向に伸縮させるバンパ駆動部と、
   前記バンパに設けられ、前記バンパの下方に、水平面に対して交差した検出領域を設定する下方検出部と、
   を備え、
   前記下方検出部の少なくとも一部は、前記バンパの少なくとも一部が前記第２方向に移動される場合に、前記バンパの移動に伴って前記第２方向に移動する、
   無人搬送車。
7. 前記バンパは、前記衝突検知センサに対して前記車両本体とは反対側に配置された衝突受け部を有し、
   前記衝突検知センサは、機械的なリミットスイッチであり、前記衝突受け部に外力が作用した場合に入力状態が変化する、
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の無人搬送車。
8. 前記バンパは、前記衝突検知センサに対して前記車両本体とは反対側に配置された衝突受け部を有し、
   前記衝突検知センサは、電気的な感圧センサであり、前記衝突受け部に外力が作用した場合に入力状態が変化する、
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の無人搬送車。
9. 移動機構と、前記移動機構を駆動する移動機構駆動部とを有した車両本体と、
   前記車両本体に設けられ、搬送対象物に結合可能な結合部と、
   前記車両本体と第１方向で隣り合い、衝突検知センサを有するとともに、前記第１方向とは交差した第２方向に伸縮可能なバンパと、
   前記バンパの少なくとも一部を前記第２方向に移動させることで、前記バンパを前記第２方向に伸縮させるバンパ駆動部と、
   前記第２方向における前記バンパの端部に設けられ、前記車両本体に対して前記第２方向で並ぶ物体を少なくとも検出可能なセンサと、
   を備え、
   前記センサは、前記バンパの少なくとも一部が前記第２方向に移動される場合に、前記バンパの移動に伴って前記第２方向に移動する、
   無人搬送車。
10. 前記バンパ駆動部は、前記第２方向において前記搬送対象物の幅が前記車両本体の幅よりも大きい場合に、前記センサによる検出領域が前記搬送対象物により遮られない位置まで前記バンパを伸長させる、
    請求項９に記載の無人搬送車。
11. 前記センサは、空間中の１平面をレーザ走査するレーザレンジファインダである、
    請求項９または請求項１０に記載の無人搬送車。
12. 前記レーザレンジファインダの走査面は、前記車両本体が移動する床に対して略平行である、
    請求項１１に記載の無人搬送車。
13. 前記レーザレンジファインダの走査面は、前記車両本体が移動する床に対して交差している、
    請求項１１に記載の無人搬送車。
14. 前記センサは、３次元空間をレーザ走査するレーザスキャナである、
    請求項９または請求項１０に記載の無人搬送車。
15. 前記センサは、空間中の１軸方向を計測する光学センサである、
    請求項９または請求項１０に記載の無人搬送車。

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