JPH04256106A - 障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は障害物検出装置係り、詳
しくは車両の側面を保護するバンパを兼用することがで
きる障害物検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人車の前側に超音波センサーを
配置し超音波を進行方向に発射して走行に妨げになる障
害物を検出している。しかしながら、進行方向の障害物
は検出できるものの車両の両側、例えば走行中に側面か
らの侵入してくる障害物については検出できなかった。

【０００３】又、特開昭６２−６５１１０の無人車にお
いては、車両の両側に超音波センサを配置してスピンタ
ーン及び小半径ターンを行う場合に超音波センサを作動
させ、その場でターンをする車両のターン方向に超音波
を発射してスピンターン等の妨げになる障害物を検出し
ている。しかしながら、この超音波センサは側面に対し
て直角方向に超音波を発射しているため、側面全体をカ
バーする検出範囲を持たない。その結果、充分な検出が
できないことから、多数の超音波センサを設置する必要
がある。しかも、無人車が狭い通路を通過する場合には
、進行方向に対して直交する方向の検出範囲が長くなる
ため、障害物でない通路の壁等を障害物と判断してしま
い狭い通路を走行させることができない。

【０００４】そこで、従来では無人車、例えば図８に示
すようにリーチ式無人フォークリフト５１においては、
単に車体５２の両側部にウレタンバンパ５３を取着して
車体５２を障害物から保護していた。又、無人車におい
てはウレタンバンパに帯状の導電性ゴムよりなる障害物
検出体を貼着し、障害物が触れることによって、該障害
物を検出するものも提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車体の
両側部にウレタンバンパを取着した無人車においては、
その両側のウレタンバンパの幅だけ車幅が広くなる。従
って、狭い走行通路を走行できないとともに、コーナの
個所においては充分なスペースがないと走行できなくな
る。その結果、無人搬送システムを構築する際、その設
計の自由度が大きく制限されていた。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は側方の障害物を検出する
ことができるとともに車幅を小さくでき、延いては無人
搬送システムの設計自由度を上げることのできる障害物
検出装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は車両の左右両側の少なくとも前部又は後部に、
それぞれ車両の側面に沿って検出エリアが形成されるよ
うに障害物センサを配置した障害物検出装置をその要旨
とするものである。

【０００８】

【作用】車両の側面に沿って検出エリアが形成する障害
物センサによって、少ないセンサの数で車両の側方全体
に対して障害物を検出することができる。そして、この
障害物センサが障害物を検出したとき、その検出に応答
して例えば直ちに車両を停止させ、障害物を取り除けば
同無人車を速やかに走行状態に復帰させることができる
。又、障害物センサを車両の側面に沿って検出エリアが
形成するように配置したので、進行方向に対して直交す
る方向の検出範囲が必要以上に大きくならず、狭い通路
でも確実に走行が可能となる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明をリーチ式無人フォークリフト
に搭載した障害物検出装置を具体化した一実施例を図１
〜４に従って説明する。図１〜３はリーチ式無人フォー
クリフトＦの平面図、側面図及び背面図であって、同図
に示すようにボディ左右側面の前部には同フォークリフ
トＦの側面に沿って斜め後方に検出エリア（同図におい
て一点鎖線）が形成されるように超音波センサ１ａがそ
れぞれ配設され、また、ボディの左右側面の後部には同
フォークリフトＦの側面に沿って斜め前方に検出エリア
（同図において二点鎖線）が形成されるように超音波セ
ンサ１ｂがそれぞれ配設されている。

【００１０】次に、このフォークリフトＦに搭載された
制御装置の電気的構成を図４のブロック図に基づいて説
明する。運行コントローラ２には記憶装置が備えられて
おり、その記憶装置には予め定められた制御プログラム
が記憶されている。そして、その制御プログラムに基づ
いて運行コントローラ２は、操舵輪の操舵を行うステア
リングモータ３及び操舵輪の回転駆動を行う走行用モー
タ４の制御をして、フォークリフトＦを走行制御するよ
うになっている。また、同運行コントローラ２には障害
物検出装置５が接続されている。

【００１１】障害物検出装置５は、前記車両の左右前後
側面に配設された超音波センサ１ａ，１ｂ及び障害物判
断回路６とから構成されている。この障害物判断回路６
は前記運行コントローラ２と接続され、また、同障害物
検出装置５は前記各超音波センサ１ａ，１ｂと接続され
、各超音波センサ１ａ，１ｂが障害物を検出した場合に
出力する検出信号を入力するようになっている。

【００１２】そして、前記超音波センサ１ａ，１ｂから
検出信号を入力したとき障害物判断回路６は、フォーク
リフトＦに障害物が接近していると判断し、その判断信
号（障害物検出信号）を前記運行コントローラ２及び強
制停止回路７に出力する。前記運行コントローラ２は障
害物判断回路６から障害物検出信号を入力し、操舵輪を
停止させるための制御信号を走行用モータ４に出力する
。

【００１３】前記強制停止回路７はブレーキ駆動手段８
と接続しており、前記障害物検出信号に基づいてブレー
キ駆動手段８にブレーキ作動信号を出力する。前記ブレ
ーキ駆動手段８は駆動輪に配設されているブレーキ９と
機械的に連結され、ブレーキ作動信号に基づいてブレー
キ９を作動させる。このように、本実施例においては従
来の無人フォークリフト５１は、車両の両側部にウレタ
ンバンパ５３を取着しているので、その両側のウレタン
バンパ５３の幅だけ車幅が広くなって狭い走行通路を走
行できないとともに、無人搬送システムを構築する際、
その設計の自由度が大きく制限されていたが、本実施例
の障害物検出装置５を搭載したフォークリフトＦによれ
ば、障害物を検出するのは超音波センサ１ａ，１ｂであ
って空間的に障害物を検出するため、走行通路幅には影
響されることがない。

【００１４】即ち、従来のフォークリフトに取着されて
いたウレタンバンパ５３の幅に相当するのが本実施例の
超音波センサ１ａ，１ｂから発生する空間的な検出エリ
アであって、検出エリア範囲分フォークリフトＦの車幅
を減少することができる。従って、無人搬送システムを
構築する際の設計の自由度がより拡大される。なお、本
発明は上記実施例に限定されるものではなく、発明の趣
旨を逸脱しない範囲で例えば次のように構成することも
できる。

【００１５】（１）前記実施例ではリーチ式無人フォー
クリフトＦで具体化したが、無人フォークリフトＦに代
えて無人式搬送車等の種々の無人車で具体化してもよい
。 （２）前記実施例ではフォークリフトＦのボディに配設
された超音波センサ１ａ，１ｂは、常時同じ範囲で検出
エリアを構成したが、この超音波センサ１ａ，１ｂに３
軸機構及びそれを回動させるモータを取着して超音波セ
ンサ１ａ，１ｂを回動させ、検出エリアの範囲を変化さ
せることによって図５〜７に示すように、フォークリフ
トＦの側面の検出エリアをより広範囲にしてもよい。

【００１６】（３）前記実施例では前後に超音波センサ
１ａ，１ｂを配設したが、いずれか一方で構成してもよ
い。これによって走行通路の状況（通路幅等）に応じて
障害物検出範囲が任意に測定できる。 （４）前記実施例では障害物を検出するための障害物セ
ンサとして超音波センサ１ａ，１ｂで具体化したが、障
害物センサは前記超音波センサ１ａ，１ｂに限定される
ものではなく光学式センサ等で構成してもよい。

【００１７】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、車
両側方の障害物を検出することができるとともに車幅を
小さくでき、延いては無人搬送システムの設計自由度を
上げることのできるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化したリーチ式無人フォークリフ
トを示す平面図である。

【図２】本発明を具体化したリーチ式無人フォークリフ
トを示す側面図である。

【図３】本発明を具体化したリーチ式無人フォークリフ
トを示す背面図である。

【図４】本発明を具体化したリーチ式無人フォークリフ
トの電気的構成を示すブロック図である。

【図５】本発明の別例を示すリーチ式無人フォークリフ
トの平面図である。

【図６】本発明の別例を示すリーチ式無人フォークリフ
トの側面図である。

【図７】本発明の別例を示すリーチ式無人フォークリフ
トの背面図である。

【図８】従来のウレタンバンパを取着したリーチ式無人
フォークリフトを示す平面図である。

【符号の説明】

１ａ　　障害物センサとしての超音波センサ１ｂ　　障
害物センサとしての超音波センサ５　　　　障害物検出
装置 ６　　　　障害物判断回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　車両の左右両側の少なくとも前部又は
   後部に、それぞれ車両の側面に沿って検出エリアが形成
   されるように障害物センサを配置した障害物検出装置。