JPS5916018A - 自動走行車輌 - Google Patents
自動走行車輌Info
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- JPS5916018A JPS5916018A JP57125385A JP12538582A JPS5916018A JP S5916018 A JPS5916018 A JP S5916018A JP 57125385 A JP57125385 A JP 57125385A JP 12538582 A JP12538582 A JP 12538582A JP S5916018 A JPS5916018 A JP S5916018A
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- JP
- Japan
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- obstacle
- vehicle
- aircraft
- switches
- sensors
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動走行車輌に関し、詳しくはあらかじめ設定
される所定コース全無人で目動走行する様に構成される
とり（に、その所定コース内に不測の障害物が序在した
ときにはこれとの衝突全回避する様に構成された自動走
行車輌に関する。
される所定コース全無人で目動走行する様に構成される
とり（に、その所定コース内に不測の障害物が序在した
ときにはこれとの衝突全回避する様に構成された自動走
行車輌に関する。
従来から無人で走行する自動走行車輌は提案されている
が、その様な自動走行車輌で実用化されている障害物と
の衝突回避手段は、前方に障害物全感知したときＶｃは
ただ単に走行全停止きせるにすぎな（・）ものであった
。
が、その様な自動走行車輌で実用化されている障害物と
の衝突回避手段は、前方に障害物全感知したときＶｃは
ただ単に走行全停止きせるにすぎな（・）ものであった
。
かかる従来手段でも、障害物との衝突は回避できるので
あるか、途中で走行全中断するために、芝刈ａその他の
作業単音かかる自動走行車輌に構成した場合などでは作
業が完遂されないという欠点が生じる。
あるか、途中で走行全中断するために、芝刈ａその他の
作業単音かかる自動走行車輌に構成した場合などでは作
業が完遂されないという欠点が生じる。
本発明は従来の自動走行車輌のかかる欠点を解消し、障
害物があった場きでも、それとの衝笑を回避しＣ走行を
続行できる自動走行車輌を提供すること、更に、障害物
を迂回して走行するのにｏＪ能な限り無駄な走行をせず
にかつなめらかな走行で行える様にすることｔ目的とす
る。
害物があった場きでも、それとの衝笑を回避しＣ走行を
続行できる自動走行車輌を提供すること、更に、障害物
を迂回して走行するのにｏＪ能な限り無駄な走行をせず
にかつなめらかな走行で行える様にすることｔ目的とす
る。
かかる目的全達成するために、本発明の目前走行車輌に
は、機体の左右方向に関して障害物の位置ケ検出できる
様［＊成された障害物感知センサーが機体のｌｌｆｆ面
に装着されると共に、機体の左右両ｖＩＩＩ那ｃｃは距
離センサーが装着され、これらセンサーを用いて障害物
ケ回避する障害物回避制御が行なわれる様に構成されて
おり、そして、この障害物回避制御には、少なくとも、
前記距離センダー？用いて障害物に倣い走行するこ々に
よる障害物迂助ステップ、障害物迂回ステップ開始後に
於ける所定走行コース検出信号によって障害物回避制御
？終了きせるステップ、並びに、前記障害物迂回ステッ
プ前に行なわ瓦る判断ステップであって、前記障害物感
知センサーによる障害物の位置検出信号に基いて機体を
一旦後退さぜるかどうかを判別するステップか含まれる
ことを特徴とするものであるΩ本発明の目動走行車Ｍけ
かかる特徴構成を有するが故に、所定コースに障害物が
ある場合には、壕ず機体前面の接触センサーによって障
害物の存在のみならずその左右方向の位置をも感知し、
障害物ｒ迂回するのに一旦後退するがどうかを判断する
ものであり、必要な場合にのみ後退する。 そして不必
要な場合には後退することなしにステアリング操作のみ
で迂回するので、無駄な走行ケ伴なわないで迂＋＝、＋
走行が開始できる。
は、機体の左右方向に関して障害物の位置ケ検出できる
様［＊成された障害物感知センサーが機体のｌｌｆｆ面
に装着されると共に、機体の左右両ｖＩＩＩ那ｃｃは距
離センサーが装着され、これらセンサーを用いて障害物
ケ回避する障害物回避制御が行なわれる様に構成されて
おり、そして、この障害物回避制御には、少なくとも、
前記距離センダー？用いて障害物に倣い走行するこ々に
よる障害物迂助ステップ、障害物迂回ステップ開始後に
於ける所定走行コース検出信号によって障害物回避制御
？終了きせるステップ、並びに、前記障害物迂回ステッ
プ前に行なわ瓦る判断ステップであって、前記障害物感
知センサーによる障害物の位置検出信号に基いて機体を
一旦後退さぜるかどうかを判別するステップか含まれる
ことを特徴とするものであるΩ本発明の目動走行車Ｍけ
かかる特徴構成を有するが故に、所定コースに障害物が
ある場合には、壕ず機体前面の接触センサーによって障
害物の存在のみならずその左右方向の位置をも感知し、
障害物ｒ迂回するのに一旦後退するがどうかを判断する
ものであり、必要な場合にのみ後退する。 そして不必
要な場合には後退することなしにステアリング操作のみ
で迂回するので、無駄な走行ケ伴なわないで迂＋＝、＋
走行が開始できる。
ま之迂回走行は、機体の側方に装着された距離センサー
紫用−へで障害物に倣い走行することによって迂回−ｒ
るものであるガ１ら＃害物を不要に大きく迂回４−るこ
とはなく・所定コース７）、う不要に大さくはずれて走
行することがないのである。 従って、対地作業車とし
て利用したとしても迂回走行に伴う残留する未処理部分
が極めて少−ｔ ＜ ；’ｘるという効果等極め−Ｃ大
きな効果全奏するものである。
紫用−へで障害物に倣い走行することによって迂回−ｒ
るものであるガ１ら＃害物を不要に大きく迂回４−るこ
とはなく・所定コース７）、う不要に大さくはずれて走
行することがないのである。 従って、対地作業車とし
て利用したとしても迂回走行に伴う残留する未処理部分
が極めて少−ｔ ＜ ；’ｘるという効果等極め−Ｃ大
きな効果全奏するものである。
以下、図面に基いて本発明の詳細な説明する。
本実施例は芝刈機全零発明の自動走行車輌に構成しンで
ものである。
ものである。
本実施例の芝刈機は第８図に示される様に。
芝刈作業地ｔＡ）において、未刈地ｔＢ）と既刈地ｔＣ
＋との境界ＶＣ倣１０走行することりこよって、芝刈作
業地傘体の芝が刈らノする様に構成さハ、たものであっ
て、その機体＋１）は、巣１図に示すように車体（２）
の前輪（３）と後輪（８′）の中間部にディス型刈刃全
内装した芝刈装置ｆｆ＋＋ｉが−Ｅ″Ｆ＃ｌＩ目在に連
結されると共に七〇屯輪によって地面から一定の冒さに
保持されて一ハるコ 走行コースＶＣ１章害物かない場合には、第３図に示さ
れる様に、芝刈装置１ｉ４１の両端部分に配置された７
オトーＬ ンＶ （ＳＩ）’（Ｓ２月（ＳＡ）’（Ｓ４
） ＶＣｊ ツて境界を検出しつつ走行する。 即ち、
これらフオトセンサ−（ｓｌ）・（Ｓ、）・（ｓ３）・
（Ｓ感）は各々未刈地（Ｂ）上にあるか、既刈地（Ｃ）
上にあるかを判別するものであり、左側の組（ＳＩ・Ｓ
２）又は、右側の組（Ｓ’３・Ｓｔ）のうち、−万の組
が未刈地上にあるｔｌＫは、他力の組の外側のフォトセ
ンサー（ＳＩ）又は（Ｓ４）のみが既刈地上にある様に
ステアリングしなから走行し、芝刈作業地周囲の回向地
（ＤＪに至ると、これまで未刈地側ＶＣあったセンサー
の組の方ｉ１：Ｉｌ ＶＣ回向する様ＩＩ成されている
。
＋との境界ＶＣ倣１０走行することりこよって、芝刈作
業地傘体の芝が刈らノする様に構成さハ、たものであっ
て、その機体＋１）は、巣１図に示すように車体（２）
の前輪（３）と後輪（８′）の中間部にディス型刈刃全
内装した芝刈装置ｆｆ＋＋ｉが−Ｅ″Ｆ＃ｌＩ目在に連
結されると共に七〇屯輪によって地面から一定の冒さに
保持されて一ハるコ 走行コースＶＣ１章害物かない場合には、第３図に示さ
れる様に、芝刈装置１ｉ４１の両端部分に配置された７
オトーＬ ンＶ （ＳＩ）’（Ｓ２月（ＳＡ）’（Ｓ４
） ＶＣｊ ツて境界を検出しつつ走行する。 即ち、
これらフオトセンサ−（ｓｌ）・（Ｓ、）・（ｓ３）・
（Ｓ感）は各々未刈地（Ｂ）上にあるか、既刈地（Ｃ）
上にあるかを判別するものであり、左側の組（ＳＩ・Ｓ
２）又は、右側の組（Ｓ’３・Ｓｔ）のうち、−万の組
が未刈地上にあるｔｌＫは、他力の組の外側のフォトセ
ンサー（ＳＩ）又は（Ｓ４）のみが既刈地上にある様に
ステアリングしなから走行し、芝刈作業地周囲の回向地
（ＤＪに至ると、これまで未刈地側ＶＣあったセンサー
の組の方ｉ１：Ｉｌ ＶＣ回向する様ＩＩ成されている
。
尚、回回地（Ｄ）はあらかじめ既刈地にしておき、回向
ｍ （Ｄ）に至ったことはダっのセンサ−（ｓｔ）’（
Ｓ２）・（Ｓ３）・（Ｓ４）の全て既刈１ｌｉｌＩＩＫ
なることによって判別されるものである。
ｍ （Ｄ）に至ったことはダっのセンサ−（ｓｔ）’（
Ｓ２）・（Ｓ３）・（Ｓ４）の全て既刈１ｌｉｌＩＩＫ
なることによって判別されるものである。
次に障害物回避手段について説明する。
車体（２）の前部には、第２図に示される様に機体の左
右両端に至るように配された障害物感知センサ−１６）
か装着されると共に、芝刈装置ζ４）の左右両端部ＶＣ
各々距離セッサー（６）・（７）が装着されている。
右両端に至るように配された障害物感知センサ−１６）
か装着されると共に、芝刈装置ζ４）の左右両端部ＶＣ
各々距離セッサー（６）・（７）が装着されている。
前記障害物感知センサ−１５）は、ダっの接触部材（５
ａＪ（５ｂ）・（５ｃ）・（５ｄ） ｋ有し、これら接
触部材（５ａ）・（５ｂ）（５ｃ）’（５ｄ）は各々付
勢力にまさる力によって後方に回動する様に構成されて
いて。
ａＪ（５ｂ）・（５ｃ）・（５ｄ） ｋ有し、これら接
触部材（５ａ）・（５ｂ）（５ｃ）’（５ｄ）は各々付
勢力にまさる力によって後方に回動する様に構成されて
いて。
後方への回動を検出できる様に回動することによってイ
日号を発するスイッチに構成されている）一方前記距離
七ン丈−１６１・（７）は各々側方に突出した出しるが
異なる２本の接触部材の組（６ａＩ６ｂ）又は（７ａ１
７ｂ） ｆ有し、各々の接触部材（６ａ）・（６ｂ）’
（７ａ）（７ｂ）もまた付勢力にまさる力によって後方
に同切し１回動によって信号を発するスイッチに構成さ
れており障害物とノ距離ケ３段階に検出する。
日号を発するスイッチに構成されている）一方前記距離
七ン丈−１６１・（７）は各々側方に突出した出しるが
異なる２本の接触部材の組（６ａＩ６ｂ）又は（７ａ１
７ｂ） ｆ有し、各々の接触部材（６ａ）・（６ｂ）’
（７ａ）（７ｂ）もまた付勢力にまさる力によって後方
に同切し１回動によって信号を発するスイッチに構成さ
れており障害物とノ距離ケ３段階に検出する。
第４図は木夾施例の芝刈機の目切走行制御システムのブ
ロック図であつ−Ｃ１マイクロコンピュータ？主要部と
する演算部（８）には前記７オトセンヅー（Ｓ＋）・（
Ｓ２）・（Ｓ、）・（ｓ、）、前記障害物検知センサー
（６）のスイッチ（５ａ）ｌ（５ｂ）（５ｃＪ（５ｄ）
及ヒ左右の距離センサー１６し１７）のスイッチ（Ｂａ
）１（ｔｌｂ）’（７ａ）’（７ｂ）の信号が入力され
て分り、これら信号に基づいて・電磁パルプ＋９１ ｉ
作＃Ｊさせて。
ロック図であつ−Ｃ１マイクロコンピュータ？主要部と
する演算部（８）には前記７オトセンヅー（Ｓ＋）・（
Ｓ２）・（Ｓ、）・（ｓ、）、前記障害物検知センサー
（６）のスイッチ（５ａ）ｌ（５ｂ）（５ｃＪ（５ｄ）
及ヒ左右の距離センサー１６し１７）のスイッチ（Ｂａ
）１（ｔｌｂ）’（７ａ）’（７ｂ）の信号が入力され
て分り、これら信号に基づいて・電磁パルプ＋９１ ｉ
作＃Ｊさせて。
アクチュエータである油圧ンリンダ１１０１ ’ｉ動か
し一前輪（３）である操向輪と変速装置［１１１’ｉ操
作−ｒる。
し一前輪（３）である操向輪と変速装置［１１１’ｉ操
作−ｒる。
第５図は、演算７３１ｓ＋８１における障害物回避プロ
グラムのフローチャートである。 −ま友第６図ａ）、
ｂ）は迂回走行の様子を図解したものである。
グラムのフローチャートである。 −ま友第６図ａ）、
ｂ）は迂回走行の様子を図解したものである。
このプログラムは障′１Ｍ物感知センサー（５）のスイ
ッチ（５ａ）（５ｂ）・（５ｃ）（５ｄ）のいずれかが
障害物音感知してＯＮすることによって発生する信号に
よって起ｕＪす０割込み匙理である。 このプログラム
は、まず障害物がどの接触部材（５ａ）・（５ｂ）・（
５ｃ）・（５ｄ）に当−ンたかを調べもし中央の部材（
５ｂ）・（５ｃ）に当ってｂれば車体（２）を後退させ
るが、左右いずｎか一方の部材Ｃ３ａ）’Ｃ３ｄ） Ｋ
のみ当っている時ＶＣは、その部材の方向とは逆方向に
最大限ステアリングして前進すめ。 なお、この際に車
速を減速するようにしてもよい。
ッチ（５ａ）（５ｂ）・（５ｃ）（５ｄ）のいずれかが
障害物音感知してＯＮすることによって発生する信号に
よって起ｕＪす０割込み匙理である。 このプログラム
は、まず障害物がどの接触部材（５ａ）・（５ｂ）・（
５ｃ）・（５ｄ）に当−ンたかを調べもし中央の部材（
５ｂ）・（５ｃ）に当ってｂれば車体（２）を後退させ
るが、左右いずｎか一方の部材Ｃ３ａ）’Ｃ３ｄ） Ｋ
のみ当っている時ＶＣは、その部材の方向とは逆方向に
最大限ステアリングして前進すめ。 なお、この際に車
速を減速するようにしてもよい。
この前進によつ−ご機体側ど＋ＥＫ装４されｔ距離セン
サ−ｔｅｌ又は１７１ Ｋよって障害物を感知した場合
には、その時点から倣い走行を開始する。
サ−ｔｅｌ又は１７１ Ｋよって障害物を感知した場合
には、その時点から倣い走行を開始する。
−万、一旦後退する場合Ｖｃ／／ｉ、障害物感知センナ
−のどの接触部材が障害物に接触したかを記憶すること
によって後で障害物を迂回する方向を決定するものであ
り、この方向は接触した部材とは反対側である。 この
記１意後、機体を所定距離後退さぎ、１ｉｉｌｌａ開始
直前に迂回方向會決定し、その方向にステアリングする
。
−のどの接触部材が障害物に接触したかを記憶すること
によって後で障害物を迂回する方向を決定するものであ
り、この方向は接触した部材とは反対側である。 この
記１意後、機体を所定距離後退さぎ、１ｉｉｌｌａ開始
直前に迂回方向會決定し、その方向にステアリングする
。
前進開始後は、走行距離（噴出手段は図示せず）、障害
物側の距離センサ−（６）父は（７）及び前面の障瘍物
感知セノｒ −＋５１ ｉ監視しながら曲進す６゜ 七の波、障害物のほぼ測方ｖｃａ体が至った所から障イ
物側の距ｍセンサー（６）又ｔま１７）の信号によって
障害物に倣いながら前進ｒ開始する。
物側の距離センサ−（６）父は（７）及び前面の障瘍物
感知セノｒ −＋５１ ｉ監視しながら曲進す６゜ 七の波、障害物のほぼ測方ｖｃａ体が至った所から障イ
物側の距ｍセンサー（６）又ｔま１７）の信号によって
障害物に倣いながら前進ｒ開始する。
この倣い走行は前、Ｌ！、距離センブー、ａｌ−＋７）
の出しるの長い部材（Ｂａ）又は（７ａ）のみが障害物
に接触し短い８１≦材（６ｂ）又１・よ（７ｂ）は接触
しな（，０様に走行するものである。
の出しるの長い部材（Ｂａ）又は（７ａ）のみが障害物
に接触し短い８１≦材（６ｂ）又１・よ（７ｂ）は接触
しな（，０様に走行するものである。
この倣い走行中は前記フォトじノナ−（Ｓｌ）〜（ｓ、
）ｋ監視し、これらフオトセ／°ｒ −（Ｓｌ ）〜（
Ｓ４）ＶＣ，ｃつで未刈地（Ｂ）と既刈地ｔｔＪの境界
に至゛りたこと全検出しｆＣと＠には、本来の走行制御
である前記境界に倣って走行する制御に戻る様に構成し
たものである。
）ｋ監視し、これらフオトセ／°ｒ −（Ｓｌ ）〜（
Ｓ４）ＶＣ，ｃつで未刈地（Ｂ）と既刈地ｔｔＪの境界
に至゛りたこと全検出しｆＣと＠には、本来の走行制御
である前記境界に倣って走行する制御に戻る様に構成し
たものである。
尚、木天施例では障害物感知センナ〜（６）及び距離セ
ンサー１［ｉｌ ’ ＋７１として接触式中／丈−を用
いてｒるがこれに代り超音波七ン丈−等の非接触式セノ
ヅー盆利用してもよい。
ンサー１［ｉｌ ’ ＋７１として接触式中／丈−を用
いてｒるがこれに代り超音波七ン丈−等の非接触式セノ
ヅー盆利用してもよい。
図面は本発明ｅ（係る自動走行車輌の実施例盆示し、第
１図は目動走行芝刈機の老体側面図、第２図は全体平面
図、第８図は所こび）走行コースケ走行する様子を説明
する。ｔめの図、％４図ＨＩｌｌ ａソスデムのブロッ
ク図であり、第り図ａ入ｂ）は市ＩＪ ｍ 装置１のプ
ログラムのフロー千’Ｎ’−）Ｔある。 筐ｔ、第６図
ａ）、ｂ）は共に障害物紫迂回する走行の様子を説明す
るた・・ｂの図である。 （１）・・・・・機体、（５）・・・・・・障害物感知
センサ−１ｔｕｔ ｌ １？＋・・・・・・距離でンサ
ー。 ４ 第２図 ′ ２
１図は目動走行芝刈機の老体側面図、第２図は全体平面
図、第８図は所こび）走行コースケ走行する様子を説明
する。ｔめの図、％４図ＨＩｌｌ ａソスデムのブロッ
ク図であり、第り図ａ入ｂ）は市ＩＪ ｍ 装置１のプ
ログラムのフロー千’Ｎ’−）Ｔある。 筐ｔ、第６図
ａ）、ｂ）は共に障害物紫迂回する走行の様子を説明す
るた・・ｂの図である。 （１）・・・・・機体、（５）・・・・・・障害物感知
センサ−１ｔｕｔ ｌ １？＋・・・・・・距離でンサ
ー。 ４ 第２図 ′ ２
Claims (1)
- 機体ｆｉ＋の前面に障害物感知センサー（５）が装着さ
れ、かつ、機体＋１１の左右両側部に距離セッサー−６
１’ ＋７１が装４され、これらセッサー（６）◆（６
）＋（７）の噴出結果に基いて障害物回避制御が行なわ
れる自動走行ＭＬ輌であって、前記障害物感知センサー
（６）は機体ｉｌ＋の左右方向に関する障害物の位置を
検出できる様に構成され、かつこの障害物感知センサー
（５）が左右方向いずれの位置にある障害物の検出信号
を発した場合ＶＣも障害物回避制御が起動する様に構成
されると共に、この障害物回避制御には、少なくとも、
前記距離センサー１６）・（７）ｒｌｌＪ１／−１て障
害物に倣い走行することによる障害物迂回ステップ、障
害物迂回ステップ開始後に於ける所定走行コース検出信
号によって障害物回避制御を終丁させるステップ、並び
に、前記障害物迂回ステップ前に行なわれル判断ステッ
プであつ−（、ｉＩＪ記障害物感知セン丈−（５１ＶＣ
よる障害物の位置検出信号に基いて機体Ｌｌｌ ｗ一旦
後退させるかどうかを判断するステップが含まれること
ヶ特徴とする自動走行車輌３
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57125385A JPS5916018A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | 自動走行車輌 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57125385A JPS5916018A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | 自動走行車輌 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5916018A true JPS5916018A (ja) | 1984-01-27 |
| JPS6230642B2 JPS6230642B2 (ja) | 1987-07-03 |
Family
ID=14908821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57125385A Granted JPS5916018A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | 自動走行車輌 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5916018A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH063966U (ja) * | 1992-06-22 | 1994-01-18 | 津田駒工業株式会社 | 糸切れ検出機能付糸シート搬送装置 |
| WO1994008280A1 (fr) * | 1992-10-07 | 1994-04-14 | Sn Eno | Procede de controle du deplacement d'une machine electrique autonome a deplacement aleatoire, et machine electrique appropriee |
| WO2003094727A1 (fr) * | 2002-05-13 | 2003-11-20 | Hitachi Medical Corporation | Systeme d'imagerie par resonance magnetique |
| JP2015167541A (ja) * | 2014-03-10 | 2015-09-28 | 株式会社クボタ | 作業機 |
-
1982
- 1982-07-19 JP JP57125385A patent/JPS5916018A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH063966U (ja) * | 1992-06-22 | 1994-01-18 | 津田駒工業株式会社 | 糸切れ検出機能付糸シート搬送装置 |
| WO1994008280A1 (fr) * | 1992-10-07 | 1994-04-14 | Sn Eno | Procede de controle du deplacement d'une machine electrique autonome a deplacement aleatoire, et machine electrique appropriee |
| FR2697098A1 (fr) * | 1992-10-07 | 1994-04-22 | Sn Eno | Procédé de contrôle du déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire, et machine électrique appropriée. |
| WO2003094727A1 (fr) * | 2002-05-13 | 2003-11-20 | Hitachi Medical Corporation | Systeme d'imagerie par resonance magnetique |
| JP2015167541A (ja) * | 2014-03-10 | 2015-09-28 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6230642B2 (ja) | 1987-07-03 |
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