JPS608907A - 自動走行作業車 - Google Patents
自動走行作業車Info
- Publication number
- JPS608907A JPS608907A JP58118741A JP11874183A JPS608907A JP S608907 A JPS608907 A JP S608907A JP 58118741 A JP58118741 A JP 58118741A JP 11874183 A JP11874183 A JP 11874183A JP S608907 A JPS608907 A JP S608907A
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- distance
- steering
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
- CVOFKRWYWCSDMA-UHFFFAOYSA-N 2-chloro-n-(2,6-diethylphenyl)-n-(methoxymethyl)acetamide;2,6-dinitro-n,n-dipropyl-4-(trifluoromethyl)aniline Chemical compound CCC1=CC=CC(CC)=C1N(COC)C(=O)CCl.CCCN(CCC)C1=C([N+]([O-])=O)C=C(C(F)(F)F)C=C1[N+]([O-])=O CVOFKRWYWCSDMA-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行作業車、詳しくは、前輪および後輪
のいずれをもステアリング操作可能に構成しである自助
走行作業車に関する。
のいずれをもステアリング操作可能に構成しである自助
走行作業車に関する。
従来の前輪のみのステアリング操作を行なう作業車にお
いては、障害物を自動的に回避させるためには、障害物
と車体との位置関係を検出する必要が有ることから複数
の障害物検出センサーを設けて、この複数個のセンサー
の障害物検出結果に基いて障害物の位置を判別して対応
するステアリング操作を行なうというように複雑な処理
を行なわなければ障害物を自動的に回避して走行させる
ことができなかった。
いては、障害物を自動的に回避させるためには、障害物
と車体との位置関係を検出する必要が有ることから複数
の障害物検出センサーを設けて、この複数個のセンサー
の障害物検出結果に基いて障害物の位置を判別して対応
するステアリング操作を行なうというように複雑な処理
を行なわなければ障害物を自動的に回避して走行させる
ことができなかった。
ところで、上記前輪および後輪のいずれをもステアリン
グ操作可能ないわゆる４輪ステアリング機構を備えた作
業車は、ＩＩｌ、ａの向きを変えないで平行移動するこ
とが可能であるから障害物に対する車体の向きを変えな
いで車体を移動させることが可能である。
グ操作可能ないわゆる４輪ステアリング機構を備えた作
業車は、ＩＩｌ、ａの向きを変えないで平行移動するこ
とが可能であるから障害物に対する車体の向きを変えな
いで車体を移動させることが可能である。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、簡単釦、かつ、障害物を自動的に回避可能な
手段を備えた自動走行作業車を提供することにある。
の目的は、簡単釦、かつ、障害物を自動的に回避可能な
手段を備えた自動走行作業車を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による自動走行作業車は
、車体進行方向に有る障害物までの距離を非接触に検出
可能なひとつの距離検出センサーを設け、この距離検出
センサーによる車体と障害物せでの距離検出結果に対応
して、前記前輪および後輪めステアリング操作角を自動
的に変死する手段を設けである点に特徴を有する。
、車体進行方向に有る障害物までの距離を非接触に検出
可能なひとつの距離検出センサーを設け、この距離検出
センサーによる車体と障害物せでの距離検出結果に対応
して、前記前輪および後輪めステアリング操作角を自動
的に変死する手段を設けである点に特徴を有する。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、ひとつの距離検出センサーを用いているのみであ
りなたら、４輪ステアリング可能であるが故に障害物と
車体との向きを変えないで車体を移動できるので単に障
害４勿までの距離検出結果に対応したステアリング操作
角を設定するとｈう極めて簡単な操作で確実に障害物を
自動的に回避できるに至った。
りなたら、４輪ステアリング可能であるが故に障害物と
車体との向きを変えないで車体を移動できるので単に障
害４勿までの距離検出結果に対応したステアリング操作
角を設定するとｈう極めて簡単な操作で確実に障害物を
自動的に回避できるに至った。
以下１本発明の実施例を図面に基＾で説明する。
第１図に示すように、前輪＋２） 、 ＋２＋および後
輪［３１、＋３１の＾ずれをもステアリング操作可能に
構成しである車体（りの中間部にディスク型刈刃を内装
した芝刈装置（４）を懸架するとともに、車体（１）の
前部に後記構成−なる非接触式の距離検出センサーとし
てのひとつの超音［センサー囚ヲ設け、もって、自動走
行作業車としての芝刈作業車を構成しである。
輪［３１、＋３１の＾ずれをもステアリング操作可能に
構成しである車体（りの中間部にディスク型刈刃を内装
した芝刈装置（４）を懸架するとともに、車体（１）の
前部に後記構成−なる非接触式の距離検出センサーとし
てのひとつの超音［センサー囚ヲ設け、もって、自動走
行作業車としての芝刈作業車を構成しである。
前記超音波センサー囚は、車体ｉ１前方に向けて超音波
を所定周期で繰返し間歇発信し、障害物からの反射波を
受信することによって障害物の有・無を判別するととも
に超音波の発信・受信の時間差に基いて障害物までの距
＠ｌｌ）を検出すべく構成しである。
を所定周期で繰返し間歇発信し、障害物からの反射波を
受信することによって障害物の有・無を判別するととも
に超音波の発信・受信の時間差に基いて障害物までの距
＠ｌｌ）を検出すべく構成しである。
そして、同図に示すように、超音波センサー囚が障害物
■）を感知すると所定ｆｆ１ｌｉｌ（本実施例ではｐｍ
）まで減速して接近して、この距＃１（ｙｍ）に対応す
るステアリング角（θ、）で前輪（２）。
■）を感知すると所定ｆｆ１ｌｉｌ（本実施例ではｐｍ
）まで減速して接近して、この距＃１（ｙｍ）に対応す
るステアリング角（θ、）で前輪（２）。
（２）および後輪＋３１ 、 ＋３）の両方を同一方向
にステアリング操作して車体（りを斜めに平行移動させ
て所定距離（本実施例では／＋＋１）走行してステアリ
ング角を中立に復帰して超音波センサー（Ａ）がまだ障
害物［Ｘ）を感知しているかどう力島をチェックして、
障害物ｆＸｌを感知していなければ前記接近後の所定距
離＜ｙｍ＞とステアリング角（θｌ）で走行した所定距
離（／飛）との差（Ｊ−）を走行した後向−ステアリン
グ角（θ１）で逆ステアリング操作して所定距＠（／ｆ
ｉ）走行した後にステアリング角を中立に復帰させて障
害物を回避するのである。
にステアリング操作して車体（りを斜めに平行移動させ
て所定距離（本実施例では／＋＋１）走行してステアリ
ング角を中立に復帰して超音波センサー（Ａ）がまだ障
害物［Ｘ）を感知しているかどう力島をチェックして、
障害物ｆＸｌを感知していなければ前記接近後の所定距
離＜ｙｍ＞とステアリング角（θｌ）で走行した所定距
離（／飛）との差（Ｊ−）を走行した後向−ステアリン
グ角（θ１）で逆ステアリング操作して所定距＠（／ｆ
ｉ）走行した後にステアリング角を中立に復帰させて障
害物を回避するのである。
一方、前記超音波センサー（３）がステアリング角（θ
θで車体（１）を平行移動させた後も障害物置を感知し
ている場合には、その時点より更に所定のステアリング
角（θ、）で車体ｆｌ）を平行移動させて障害物ｆＸｌ
の有・無をチェックして、障害物ｆＸｌを感知していな
ければ、最初のステアリング操作からの回数ｆｎ１分に
比例して増加させたステアリング角（ｎθ１）で逆ステ
アリングして障害物ＩＸＩを回避するのである。
θで車体（１）を平行移動させた後も障害物置を感知し
ている場合には、その時点より更に所定のステアリング
角（θ、）で車体ｆｌ）を平行移動させて障害物ｆＸｌ
の有・無をチェックして、障害物ｆＸｌを感知していな
ければ、最初のステアリング操作からの回数ｆｎ１分に
比例して増加させたステアリング角（ｎθ１）で逆ステ
アリングして障害物ＩＸＩを回避するのである。
以下、上記障害物ＦＸＩを自動的に回避する制御システ
ムについて説明する。
ムについて説明する。
第２図に示すように、制御システムは主要部をマイクロ
コンピュータによって構成しである制御装置１（５１に
前記超音波センサー■７３ｈらの信号を入力してあり、
この超音波センサー（Ａｌによる障害物■）の感知結果
および障害物（Ｘ）ｔでの距離ｆ／）検出結果に基りて
、前記前輪＋２１ 、 ＋２１および後輪＋３１ 、
ｆａ）Ｉ７ｉ一定ステアリング角（θ）でステアリング
操作する油圧シリンダｆｉ＋ 、 ＋７）を作動させる
電磁パルプ＋８１ 、 ［９１を駆動する制御信号およ
び変速装置（１０）の変速位置を操作するモータ１１１
）を駆動する制御信号を演算出力すべく構成しである。
コンピュータによって構成しである制御装置１（５１に
前記超音波センサー■７３ｈらの信号を入力してあり、
この超音波センサー（Ａｌによる障害物■）の感知結果
および障害物（Ｘ）ｔでの距離ｆ／）検出結果に基りて
、前記前輪＋２１ 、 ＋２１および後輪＋３１ 、
ｆａ）Ｉ７ｉ一定ステアリング角（θ）でステアリング
操作する油圧シリンダｆｉ＋ 、 ＋７）を作動させる
電磁パルプ＋８１ 、 ［９１を駆動する制御信号およ
び変速装置（１０）の変速位置を操作するモータ１１１
）を駆動する制御信号を演算出力すべく構成しである。
そして、前述したように、超音波センサー（３）の障害
物（Ｘｌまでの距離ＩＩＩ検出結果に基＾て、所定のス
テアリング角（θ１）、逆ステアリング角（ｎθ、）で
ステアリング操作して自動的に障害物（３）をひとつの
センサー（５）のみ如よる障害物［Ｘ）の検出結果忙よ
って回避させるのである。 尚。
物（Ｘｌまでの距離ＩＩＩ検出結果に基＾て、所定のス
テアリング角（θ１）、逆ステアリング角（ｎθ、）で
ステアリング操作して自動的に障害物（３）をひとつの
センサー（５）のみ如よる障害物［Ｘ）の検出結果忙よ
って回避させるのである。 尚。
第２図中（Ｒ８）は実際のステアリング角（θ）を検出
するポテンショメータで、（Ｒ，）は変速装置（１０）
の変速位置を検出するポテンショメータであって、フィ
ードバック制御のために設けであるものである。 又、
圓は障害物置を回避不可能な場合に警報を発する警報装
置である。
するポテンショメータで、（Ｒ，）は変速装置（１０）
の変速位置を検出するポテンショメータであって、フィ
ードバック制御のために設けであるものである。 又、
圓は障害物置を回避不可能な場合に警報を発する警報装
置である。
そして第３図は以上説明した細御装置（５）の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は障害物回避の説
明図、第２図は制御システムのブロック図、そして、￥
Ｊ３図ｒ／ｉ制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。 （１）・・・・・・車体、 （２）・・・・・・前輪、
（３）・・・・・・後輪、 （ｆｉＪ・・・・・・距離
検出センサー。 （θ）・・・・・・ステアリング操作角。 ４５−
明図、第２図は制御システムのブロック図、そして、￥
Ｊ３図ｒ／ｉ制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。 （１）・・・・・・車体、 （２）・・・・・・前輪、
（３）・・・・・・後輪、 （ｆｉＪ・・・・・・距離
検出センサー。 （θ）・・・・・・ステアリング操作角。 ４５−
Claims (1)
- 前輪ｆ２＋ 、 ＋２１および後輪＋３１ 、 ＋３１
のいずれをもステアリング操作可能忙構成しである自動
走行作業車であって、車体＋１１進行方向に有る障害物
までの距離を非接触に検出可能なひとつの距離検出セン
サー（５）を設け、この距離検出センサー囚による車体
ｆ１）と障害物閃までの距離検出結果に対応して、前記
前輪＋２１ 、 （２）および後輪（３１、＋３１のス
テアリング操作角（θ）を自動的に変更する手段を設け
であることを特徴とする自動走行作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118741A JPS608907A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 自動走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118741A JPS608907A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 自動走行作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS608907A true JPS608907A (ja) | 1985-01-17 |
Family
ID=14743911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58118741A Pending JPS608907A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 自動走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS608907A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61184611A (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-18 | Three T:Kk | 無人走行台車の走行制御方法 |
| JPS6288006A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-22 | Amada Co Ltd | 無人搬送車の障害物回避装置 |
| JPS6316309A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の走行制御装置 |
| JPS63225809A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| JPS63225810A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
-
1983
- 1983-06-28 JP JP58118741A patent/JPS608907A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61184611A (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-18 | Three T:Kk | 無人走行台車の走行制御方法 |
| JPS6288006A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-22 | Amada Co Ltd | 無人搬送車の障害物回避装置 |
| JPH0543125B2 (ja) * | 1985-10-14 | 1993-06-30 | Amada Co Ltd | |
| JPS6316309A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の走行制御装置 |
| JPS63225809A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| JPS63225810A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
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