JPS61184611A - 無人走行台車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く技術分野〉 本発明は、超音波センサー、赤外線センサー、光センサ
−、あるいは固体撮像素子やＩＴＶカメラなどの追随セ
ンサーを利用して無人走行台車に先行して誘導する人、
その他の移動体（以下、先行移動体という）と無人走行
台車の方向と距離を絶えず検出し、先行移動体に一定の
距離を置いて無人走行台車を追随させる無人走行台車の
走行Ｍ両方法に係り、特に追随センサーとは別に非接触
型障害物識別センサーを利用して障害物を検出して迂回
できる無人走行台車の走行制御方法に関する。

〈従来技術〉 従来、無人走行台車を無軌道で誘導する方法として、超
音波やＩＴＶカメラを利用した三角測量法の原理等によ
り、無人走行台車の先行誘導する人などの先行誘導体に
対する相対位置及び相対方向を判別する誘導法が提案さ
れている。しかし、これは、曲がり角にさしかかるとき
など、先行誘導体と無人走行台車の間に障害物が現われ
る場合には、無人走行台車が障害物を迂回しながら、先
行誘導体に追随するような制御は出来なかった。

先行誘導体と無人走行台車の間に障害物が現われる状況
は、通常１曲がり角以外のどのような通路でも起り得る
ものである０例えば、製品を入れた大きな箱が一時的に
通路の片側を占めて置かれている場合に、先行誘導体が
直前で箱に気が付き迂回すると、その箱は、無人走行台
車に取って障害物になってしまう。

デパート、その他の混雑した場所で、店員が無人走行台
車を誘導する場合、お客は常に障害の対象になり得る。

もしも、無人走行台車がお客を障害物と判断してぶつか
らない内に停止するか迂回しないと、大変危険である。

無軌道式無人走行台車を販促・集客ロボットや商品搬送
ロボットに利用する場合には１店員がお客を遠去けるよ
うにしても、子供は近寄ってくるので障害物となる。

そこで、本発朋者らは、実用性の面↑の問題を完全に解
決するために、以下の提案をする。

それは、無人走行台車が、何かに軽くぶつかったら、そ
れを感知して非常停止するようになっていなければなら
ないことは当然であり、無人走行台車が障害物を未然に
検知して迂回できるようにすることが安全性向上のため
に必要であるだけでなく、安全性に関しては、上記の非
常停止があるので、むしろ、無人走行台車が障害物を検
知して迂回できることが何よりも必要なのは、無人誘導
を円滑に行う点においてであるとする提案である。

すなわち、先行誘導体と無人走行台車の間に障害物が現
われた場合に無人走行台車が停止する時点は、迂回する
通路がないか子供が近寄ってきてぶつかることによる迂
回不能となったとき、及び迂回した後において先行誘導
体への追随制御に復帰させてももはや方向探知不能とな
ったときでも遅くはないからであり、従来のように障害
物が現われるたびに、直ちに誘導不能となったの又は、
実用性に乏しいものと言わざるを得ないからである。

そして、無人走行台車が、迂回後において、先行誘導体
に追随するための方向探知ができる場合には、引続いて
、先行誘導体に追随できるようにすることが、本提案は
実用性を満足させるものとなる。

〈発明の目的〉 本発明は、上述した点に鑑み案出−したもので、無人走
行台車が、誘導を行う人などの先行移動体に対する追随
中に、障害物が現われたらそれにぶつからないように迂
回することができ、この迂回後に先行誘導体に追随させ
ることができる無人走行台車の走行制御方法を提供する
ものである。

〈発明の構成〉 本発明の無人走行台車の走行制御方法は、先行移動体と
の距離及び方向を検出して台車走行輪を所要制御し先行
移動体に追随させる無人走行台車の走行制御方法におい
て、 無人走行台車に備える二個以上の非接触型障害物識別セ
ンサーにより、台車に対する障害物の検出を常時行うよ
うにし、 さらに、所定時間毎に、上記二個以上の非接触型障害物
識別センサーを台車に関し右側及び左側の二群に分け、
右群の非接触型障害物識別センサーのそれぞれに接続さ
れ、センサー信号の入力に基いてａ信号を出力するａ信
号出力器のａ信号と、左群の非接触型障害物識別センサ
ーのそれぞれに接続され、センサー信号の入力に基いて
−ａ倍信号出力する一ａ信号出力器の−ａ信号の二種類
の信号の中の少くともひとつの信号が出力されているか
否かを検出し。

出力されている場合には、各センサーのロケーションで
設定した設定値を加減算し、その結果値が、比較設定値
よりも大きいか、等しいか、小さいかに応じて障害物を
迂回するように予め決められている台車走行輪の所要制
御の割込を５」二記の先行移動体の追随制御に対して実
行することを特徴とするものである。

〈実施例〉 以下、本発明の無人走行台車の走行制御方法の実施例を
第１図、第２図及び第３図を参照して説明する。

本発明の無人走行台車の走行制御方法の基本または前提
となる技術は、 センサーとして、超音波センサー、赤外線センサー、光
センサ−、あるいは固体撮像素子やＩＴＶカメラなどの
追随センサーを用い、三角測量法の原理、またはその他
の原理を利用することにより、先行移動体との距離及び
方向を検出して台車走行輪を所要制御し先行移動体に追
随させる無人走行台車の走行制御方法である。

第１図において、人ｍが先行移動体として示され、無人
走行台車Ｔは、左右の走行輪１，２がサーボモーター３
，４により独立して駆動されるようになっているととも
に、自在キャスター５を有し、制御装置６を搭載してお
り、無人走行台車Ｔの前部に取付ける図示しないＩＴＶ
カメラや超音波センサーなどの追随センサーの検出信号
を、この制御装置６が演算して三角測量法の原理等によ
り、人ｍとの距離及び方向を検出し台車走行輪１．２を
所要制御し人ｍに無人走行台車Ｔを追随制御するように
なっているものとする。

また、無人走行台車Ｔは、上記の追随制御のための追随
センサーとは別に、障害物迂回制御のための非接触型障
害物識別センサーとして、台車前部の両端及び中央の三
ケ所及び左右側部中央に各−個の計五ケ所に赤外線セン
サー７．８，９゜１０、１１が設けられている。

今、赤外線センサー７．８，９．ｔｏ、１１の検出ゾー
ンについて詳述すると、台車前部の赤外線センサー８　
、９　、１０は、最大検出距離が８０ｃｙｓであり、該
最大検出距離における検出幅が３０ｃ層であり、幅７０
ｃｍの無人走行台車Ｔの前部両端及び中央の三ケ所に検
出方向を正面に向けて取付けであるので、台車ＴからＨ
ｃｍ前方の台車Ｔ幅よりも片側で１０ｃｍ大きい９０ｃ
ｍ幅を検出ゾーンとなっている。

この検出ゾーンでは赤外線センサーの死角が生じない。

台車側部の赤外線センサー７．１１は、最大検出距離が
３０ｃｍであり、該最大検出距離における検出幅が１５
ｃｍであり、無人走行台車Ｔの左右側部に各−個に検出
方向を側面外方に正面に向けて取付けであるものとする
。台車側部の赤外線センサー７．１１の検出ゾーンを小
さくしたのは、壁や曲がり角から離れる距離を必要以上
に大きくとらなくて済むように配慮したものである。

赤外線センサー７　、８　、９　、１０．１１の検出信
号は、制御装置６に入力し車輪用サーボモーター３また
は４の一方が回転駆動され、右又は左に迂回するように
なっている。

この制御装置６は、例えば、第２図または第３図に示す
構成とされている。第２図の構成では、赤外線センサー
７　、８　、９　、１０．１１を左右の二群に分けて、
右群の赤外線センサー９　、１０．１１のそれぞれの検
出信号を入力し＋１の信号を出力する信号出力器１４，
１５．１８を有しているとともに、左群の赤外線センサ
ー７．８のそれぞれの信号を入力するようになっていて
、かつ所定時間毎に−１の信号を出力する信号出力器１
２．１３を有している。

これら信号出力器には、アップダウンカウンタなどが用
いられる。

加減算回路１７は、信号出力器１２，１３，１４，１５
．ＩＥＩからの＋１と−１の信号を入力して加減算し、
その結果値を比較回路１８に出力するようになっている
。この比較回路１８は、０の比較設定値を持っており、
結果値と比してどちらが大きいか、等しいか、小さいか
に応じたアドレス信号を出力するようになっている。

ＲＯＷ　Ｉｌｌは、メインルーチンがメモリ部分！９１
に格納され、またサブルーチンがメモリ部分１８２゜１
９３．１９４に格納されている。メモリ部分１９１に格
納されているメインルーチンは、メモリ部分１９２．１
９３．１９４に格納されているサブルーチンを順に、か
つ必要に応じて実行するためのプログラムとなっており
、メモリ部分１８２は、上述した三角測是認の原理によ
り、人ｍとの距離及び方向を検出しサーボモーター３．
４を駆動して台車走行輪１．２を所要回転させ人ｍに無
人走行台車Ｔを追随させるプログラムであり、メモリ部
分１９３，１９４は、加減算回路１７に信号出力器１２
〜１Ｂのいずれかの信号が入力している場合に、比較回
路１８のアドレス信号を入力してサーボモーター３．４
を駆動するためのプログラムであって、メモリ部分１９
３は、結果値が比較設定値よりも小さい場合、すなわち
、結果値が−２か−１であるとき、左車輪用サーボモー
ター３を、次の信号を受けるまで、例えば右に３０°方
向変換するまで回転駆動するためのプログラムであり、
また、メモリ部分１８４は。

結果値が比較設定値よりも大きいか等しい場合、すなわ
ち、結果値がＯ〜＋３であるとき、右車輪用サーボモー
ター４を同様に、次に信号を受けるまで、左に３０°方
向変換するまで回転駆動させるためのプログラムである
。

第３図の構成の制御装置６では、各ビットの初期値が全
て０である８ビツトのレジスタ１７が加減算回路として
用いられ、また、レジスタ１７の最上位ビットが１かＯ
かを判別するアップダウンカウンタなどの１，０判別器
１８が比較回路として用いられている。レジスタ１７は
、信号出力器からの信号が全体としてプラスであるとき
は、常に最上位ビットがＯとなり、信号が全体としてマ
イナスであるときは、常に最上位ビットが１となる。従
って、１．０判別器１８は、レジスタ１７の最上位ビッ
トが１である場合には、メモリ部分１９３を選択するア
ドレス信号を出力するようになっており、また、レジス
タ１７の最上位ビットがＯである場合には、メモリ部分
１９４を選択するアドレス信号を出力するようになって
いる。

第４図（ａ）　〜（ｅ）は、信号出力器１２，１３，１
４，１５゜１６からの＋１と−１のトータル値と、トー
タル値に応じた迂回のパターンの関係を示すもので、ト
ータル値を（）内に示し、迂回の方向は実線の矢印で示
している０図（ａ）では、赤外線センサー９　、１０．
１１のいずれかひとつが感知すると、トータル値が＋１
〜＋３であるから、台車が左に３０°方向を変えるよう
に右車輪用サーボモーターが回転駆動するところを示す
、この際、台車Ｔの中心前方に左右振分けで各約３０°
以上の範囲に人ｍが存すれば、台車Ｔの人ｍに対する方
向性の追随できるようにしておけば、台車が３０°旋回
しても、方向追随が不能になることはない。

図（ｂ）では、赤外線センサー７．８のいずれかひとつ
が感知すると、トータル値が−１〜−２であるから１台
車が右に３０″方向を変えるように左車輪用サーボモー
ターが回転駆動するところを示す０図（ｃ）では、赤外
線センサー８，９．１０が同時に感知すると、トータル
値が−１であるから、台車が左に３０°方向を変えるよ
うに右車輪用サーボモーターが回転駆動するところを示
す０図（ｄ）では、赤外線センサー９．１０が同時に感
知すると、トータル値が０であるから、台車が左に３０
゜方向を変えるように右車輪用サーボモーターが回転駆
動するところを示す０図（ｅ）では、赤外線センサー９
．ｌＯが同時に感知すると、台車が左に３０°方向を変
えるように右車輪用サーボモーターが回転駆動するとこ
ろを示す０図（ｅ）のように左右に壁がある狭い通路例
えば、幅１．２５メートルの通路を人に追随して通ると
きには、トータル値が０であるから、左の壁に衝突する
方向に振向くが１台車が左に３０°方向を変えるだけな
ので左の壁に衝突することはない、そして、このように
振向いてしまっても、次の段階では、先行移動体の追随
制御が行われるから、誘導する人の方向に向きなおり距
離を一定間隔を保つように追随することになり、もしも
誘導する人が左の壁に近い場合には向きなおりが若干し
か行われないが、引続きその次の段階では、図（ｂ）の
ように、赤外線センサー７．８のいずれか−のみが感知
する状態になるので、台車が右に３０″方向を変えるこ
とになり、はぼ通路中央に向くことになり、さらにその
次の段階では、誘導する人の方向に方向及び距離を追随
し、そしてその次の段階では、再び図（ｅ）のようにな
り、以後、上記の動作を緑返すから、無人走行台車Ｔは
、結局、前進することができる。このことから、曲がり
角においても、曲がり角を検知しながら衝突しないよう
に曲がっていくことができる。

要するに、本発明の無人走行台車Ｔの走行制御方法によ
れば。

無人走行台車に備える二個以上の非接触型障害物識別セ
ンサーにより１台車に対する障害物の検出を常時行い、
さらに、所定時間毎に１台車に関し右群の非接触型障害
物識別センサーに接続されたａ信号出力器のａ信号と、
左群の赤外線センサーに接続されたーａ信号出力器の−
ａ信号の二種類の信号の中の少くともひとつの信号が出
力されているか否かを検出し、 出力されている場合には、各センサーのロケーションで
設定した設定値と加減算し、その結果値が、比較設定値
よりも大きいか、等しいか、小さいかに応じて障害物を
迂回する予め決められた台車走行輪の所要制御の割込を
、先行移動体の追随制御にに対して実行するものである
。

なお、本発明の前提技術である人との距離及び方向を検
出して台車走行輪１．２を所要制御し人に追随させる無
人走行台車の走行制御方法に関して、従来の超音波セン
サーやＩＴＶカメラなどを利用した三角測量法の原理に
よる誘導法によれば、ノイズによる影響がそのまま方向
に出てしまい、ノイズが強いほど間違った方向の信号が
出てしまう。また、受信用のセンサーの数をふやさなけ
ればならないと同時に送信用のセンサーとの間隔を大き
くとらなければならない欠点があり、実用性が乏しいの
で、それに変わるものとして、三角測量法の原理によら
ない追随センサーとして、例えば超音波センサーを利用
した誘導法について、第５図、第６図及び第７図を参照
して説明しておく。

第５図において、人ｍが、距離判別用の超音波発振器２
０と方向判別用の超音波発振器２１と距離判別用の超音
波受信器２２をそれぞれ一個携帯している。超音波発振
器２０と２１は一個で兼用しても良い、無人走行台車Ｔ
は１台車前部の中程に、距離判別用の超音波発振器２３
と距離判別用の超音波受信器２４を設置しているととも
に、台車前部の両端に、方向判別用の二個の超音波受信
器２５．２８を設置している。なお、台車Ｔ側の超音波
発振器２３と超音波受信器２４，２５．２８は一ケ所に
集中して取付けても良い、また、走行輪１．２が後輪で
、自在キャスター５が前輪となっている。

距離判別用の超音波発振器２３から一定間隔毎に発振す
る超音波Ｓｌは、人ｍが携帯する距離判別用の超音波受
信器２２で受信されるようになっており、超音波受信器
２２は、超音波を受信すると人ｍが携帯する距離判別用
の超音波発振器２０に受信信号を送るようになっており
、超音波発振器２０は、超音波受信器２２の受信信号を
入力すると超音波Ｓ２を発振するようになっており、こ
の超音波Ｓ２は、台車Ｔに設置された距離判別用の超音
波受信器２４で受信され、制御装置６に入力するように
なっている。

人ｍと無人走行台車Ｔの距＃ｔ３は、超音波発振器２３
の超音波発振時と超音波受信器２４の受信時の時間差に
関係し、この時間差は、第６図に示すように、図（ａ）
の制御装置６の超音波発振器２３に対する発振指令信号
を示すパルスと図（ｂ）の人ｍが携帯する距離判別用の
超音波受信器２２の受信波信号を示すパルスとの間の時
間差Ｘ１と、図（ｂ）のパルスと図（ｃ）の人ｍが携帯
する距離判別用の超　　　′音波発振器２０の発振波信
号を示すパルスとの間の時間差ｘ２と、図（Ｃ）のパル
スと図（ｄ）の台車Ｔに設置された距離判別用の超音波
受信器２４の受信波信号を示すパルスとの間の時間差ｘ
１の三つの時間差の和Ｘｌ＋Ｘ２＋Ｘｌであり、距離乞
３が大きい方向に変化すると、図（ｂ）１図（Ｃ）９図
（ｄ）のそれぞれのパルスの位相がずれ、三つの時間差
の和は、　ｘｌ。

＋Ｘ２＋　　ＸＩ’になる。

そこで、制御装置６は、所定時間、例えば、４０ｍｍ５
ｅｃ毎に、超音波発振器２３の発振信号の波形を記憶し
ておいて、超音波受信器２４の受信波信号を入力して、
両信号の位相の差から、人ｍと無人走行台車Ｔの距離ｔ
３を算出するようになっている。そうして、制御装置６
は、このように判別した距離と３が、例えば、　５０ｃ
＋ｓ未満であれば、サーボモーター３．４をともに停止
させ、５０ｃ■以上〜８０ｃｍ未満であれば人ｍよりも
やや遅い速度で前進駆動するようにサーボモーター３．
４をともに回転駆動させ、８０ｃｍ以上〜１２０ｃｍ未
満であれば人ｍとほぼ同じ速度で前進駆動するようにサ
ーボモーター３，４をともに回転駆動させ、　１２０ｃ
ｍ以上〜１５０Ｏｆｆ１未満であれば人ｍよりもやや速
い速度で前進駆動するようにサーボモーター３，４をと
もに回転駆動させ、　１５０ｃｍ以上であれば、サーボ
モーター３．４をともに停止させるようになっている。

また、人ｍが携帯する方向判別用の超音波発振器２１（
超音波発振器２０を兼用しても良い。）は、一定間隔毎
に、超音波Ｓ３を発振するようになっており、この超音
波Ｓ３は、台車Ｔに設置された方向判別用の二個の超音
波受信器２５．２８で受信されるようになっている。こ
の場合１人ｍが無人走行台車Ｔの正面にないときは、超
音波発振器２１の超音波受信器２５に対する距＄２１と
、超音波受信器２６に対する距ｆｔｕ２とは相違するの
で、超音波受信器２５の受信波信号と超音波受信器２６
の受信波信号との間に、位相ずれが生じる。すなわち、
超音波発振器２１と二個の超音波受信器２５．２６の三
点を結ぶ三角形が、超音波発振器２１を頂点とする二等
辺三角形であるときは、第７図に示すように、図（ａ）
の超音波発振器２０に対する発振指令信号を示すパルス
と図（ｂ）の超音波受信器１１の受信波信号を示すパル
スとの間の時間差Ｙ１と、図（ａ）のパルスと図（ｃ）
の受信器１２の受信波信号を示すパルスとの間の時間差
Ｙ２は等しく、位相ずれは生じない、もしも、人ｍが右
に動くと超音波発振器２１と二個の超音波受信器２５．
２８の距離は、１１＜１２となるので、図（ａ）の超音
波発振器２０に対する発振指令信号を示すパルスと図（
ｄ）の超音波受信器１１の受信波信号を示すパルスとの
間の時間差Ｙｌ’は短く、図（ａ）のパルスと図（ｅ）
の受信器１２の受信波信号を示すパルスとの間の時間差
Ｙ２°は長くなり１位相ずれが生じることになる。そこ
で、制御装置６は、超音波受信器２５．２８の受信波の
位相のズレを基準信号と比較検出して、人ｍが無人走行
台車Ｔに対して左右どちらにどれだけ偏っているかを角
度として算出するようになっている。そうして、制御装
置６は、この偏り角度を解消するようにサーボモーター
３．４の回転速度を制御して必要な一方を他方に対して
左右どちらかの方向に相対的に前進駆動させて舵取りを
行う、すなわち、人ｍが右に移動したら、左車輪ｌのサ
ーボモーター３を右車輪２のサーボモーター４に対して
回転速度を上げて右方向に前進駆動させる。超音波発振
器２１の発振角は、例えば、水平に９０’、垂直に３０
°であり、従って、人ｍが無人走行台車Ｔに対して左右
方向に方向追随できない速さで発振角を外れる領域に移
動するときは、超音波受信器２５．２６の少くとも一方
が超音波を受信できないこととなり、制御装置６は、超
音波受信器２５．２８の受信波の位相のズレを検出でき
ないが、人ｍの移動した方向を記憶しておいて、引続き
その方向へ無人走行台車Ｔが例えば１５°方向旋回する
ように、サーボモーター３，４の所要の一方を他方に対
して回転速度を上げ左右どちらかの方向に相対的に前進
駆動させ、それにより超音波受信器１１゜１２の少くと
も一方が超音波を受信できるときは、超音波受信器２５
．２６がともに超音波を受信できるようにさらに引続き
その方向へ無人走行台車Ｔが例えば１５°方向旋回する
ように、サーボモーター３．４の回転速度を制御し、超
音波受信器２５．２８のいずれもが超音波を受信できな
いときには、その時点でサーボモーター３．４を停止さ
せる。なお、これによると１台車Ｔの中心前方に左右振
分けで各約Ｂθ°の範囲に人ｍが存すれば、台車Ｔの人
ｍに対する方向性の追随できる。

従って、人ｍが超音波発振器と超音波受信器を携帯する
だけで、誘導操作は何らすることなく先行して歩けば、
人ｍが曲がりくねって歩いても無人走行台車Ｔが自動的
に追随し、人ｍが立ち止まれば無人走行台車Ｔも停止し
、人ｍが動けばそれに従うという追随機能を有する。従
って、人ｍは、誘導操作から完全に開放されるから、無
人走行台車Ｔに対して前向きに歩いて無人走行台車Ｔが
通るための交通整理に専念しつつ無人走行台車Ｔを先導
することができ、デパートにおける販促・集客ロボット
や商品搬送ロボットの無人走行として好適である。

く変形例〉 本発明の無人走行台車Ｔの走行制御方法は、上記実施例
に限定されるものでなく、特許請求の範囲に含まれる以
下の変形例としても良い。

■無人走行台車Ｔの前部に配置する非接触型障害物識別
センサーを、二個または四個以上とすること。迂回のア
ルゴリズムを行わせるには、少くとも二個あれば良い。

■台車Ｔから所要前方の検出ゾーンがおおむね台車１幅
内外となるように非接触型障害物識別センサーを配置す
ること。

■非接触型障害物識別センサーを無人走行台車Ｔの前部
中央に配置すること、中央に配置しても、互いのセンス
する方向に角度を持たせることで、各センサーに台車Ｔ
から所要前方の検出ゾーンを分担させることができる。

■無人走行台車Ｔの左右側部に配置する非接触型障害物
識別センサーを各個に二個以上とすること。

■無人走行台車Ｔの前部に配置する非接触型障害物識別
センサーが偶数個である場合には、左右の二群の分は方
として半分ずつとし、三個以上の奇数個である場合には
、中央のセンサーを両側の任意の一群に入れること。

■迂回は、制御装置６が、サーボモーター３，４の回転
速度を制御して必要な一方を他方に対して左右どちらか
の方向に相対的に前進駆動させて迂回を行う０例えば、
障害物が右にあれば、右車輪２のサーボモーター４を左
車輪ｌのサーボモーター３に対して回転速度を上げて左
方向に前進駆動させる。

■無人走行台車Ｔは、左右の走行輪１．２が、独立した
サーボモーター３，４により駆動される構造でなく、通
常の電気自動車のように単一のモーター３，４により差
動歯車機構を介して駆動される構造であって、距離制御
についてはモーター３．４について行い、方向制御につ
いては左右の走行車軸にそれぞれディスクブレーキを付
けておいて、該ディスクブレーキについて行うようにな
っている場合。

〈発明の効果〉 以上説明してきたように、本発明の無人走行台車の走行
制御方法は、 無人走行台車が、誘導を行う人などの先行誘導体に対す
る追随中に、障害物が現われたらそれにぶつからないよ
うに迂回することができ、この迂回後に先行誘導体に追
随させることができる。

無人走行台車の前部に非接触型障害物識別センサーを配
置し、（１１１部には配置しない場合には、＃もしくは
属目前方に障害物が現われた場合に有効な迂回を行うこ
とができ、無人走行台車の前部と側部に非接触型障害物
識別センサーを配置すると、狭い通路や曲がり角を通る
場合に有効な迂回ができる。

また、本発明の無人走行台車の走行制御方法は、複数の
非接触型障害物識別センサーの信号を二群に分けて処理
しているので、迂回のアルゴリズムが二者択一である開
発容易なソフトウェアで済む、もしも、センサー信号を
ビット情報としてコンピューターに入力して処理しよう
とすれば、非接触型障害物識別センサーを多数必要とす
る場合には、どれと、どれのセンサーが感知したか組合
わせが多過ぎてソフトウェアの開発が極めて大変である
。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図（ａ）〜（ｅ）は、本発明の無人走
行台車の走行制御方法の実施例に係り、第１図は、先行
する人に追随する無人走行台車の概略平面図であり、第
２図及び第３図は、それぞれ別の実施例に係る要部のブ
ロック回路図である。 第４図（ａ）〜（ｅ）は、迂回のパターンを示す動作状
態の簡略平面図である。 第５図は、三角測量法の原理によらない超音波センサー
を利用した無人走行台車の走行制御方法の実施例の説明
用概念図である。 第６図は、超音波発振から受信までの時間により距離を
判別することを説明するパルス波形図である。 第７図は、超音波発振を二重に受信してその位相のずれ
から方向判別することを説明するパルス波形図である。 ｍ・φ・人（先行移動体）、 Ｔ・舎番無人走行台車、 １．２・・・走行輪、 ３．４・・・サーボモーター、 ６・・・制御装置、 ７　、８　、９　、１０．１１−・拳赤外線センサー（
非接触型障害物識別センサー）、 ＋２．１３．＋４．１５．１８・・・信号出力器、１７
・Φ・加減算回路またはレジスタ、１８・・・比較回路
または１．０判別器、１８・台−ＲＯＭ。 特許出願人　株式会社スリーティー（ほか１名）第１図 ◇ （Ｑ’　　　　　　　（ｂ）（Ｃ） （＋ｌ〜＋３）　　　　　　　　＜−ｔ〜−２）　　　
　　　　　　　　　　（中１）（ｄ）　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　（ｅ）（±Ｏ） 第５図 舎 ｊ　　　　　　４ １１頁の続き ）発　明　者　　小笠原　　良−東京都新宿区西新宿３
大日機工株式会社シ ー　２−１１　　新宿三井ビル２号館８階ステム本部内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 先行移動体との距離及び方向を検出して台車走行輪を所
   要制御し先行移動体に追随させる無人走行台車の走行制
   御方法において、 無人走行台車に備える二個以上の非接触型障害物識別セ
   ンサーにより、台車に対する障害物の検出を常時行うよ
   うにし、 さらに、所定時間毎に、上記二個以上の非接触型障害物
   識別センサーを台車に関し右側及び左側の二群に分け、
   右群の非接触型障害物識別センサーのそれぞれに接続さ
   れ、センサー信号の入力に基いてａ信号を出力するａ信
   号出力器のａ信号と、左群の非接触型障害物識別センサ
   ーのそれぞれに接続され、センサー信号の入力に基いて
   −ａ信号を出力する−ａ信号出力器の−ａ信号の二種類
   の信号の中の少くともひとつの信号が出力されているか
   否かを検出し、 出力されている場合には、各センサーのロケーションで
   設定した設定値を加減算し、その結果値が、比較設定値
   よりも大きいか、等しいか、小さいかに応じて障害物を
   迂回するように予め決められている台車走行輪の所要制
   御の割込を、 上記の先行移動体の追随制御に対して実行することを特
   徴とする無人走行台車の走行制御方法。