JPS6398006A

JPS6398006A - 無人車制御装置

Info

Publication number: JPS6398006A
Application number: JP61243503A
Authority: JP
Inventors: Minoru Mori; 稔森
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1986-10-14
Filing date: 1986-10-14
Publication date: 1988-04-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、複数台の無人車が走行し、分岐・合流地点の
存在するルート上を行先情報に従って安全に衝突するこ
となく走行する無人車制御装置に関するものである。

（従来の技術〕従来、工場内の荷物の搬送に供される無人車の走行すべ
き搬送路（走行ルート〕は、途中に分岐・合流点が何ケ
所も存在するような複雑なものが一般的で、さらにその
走行ルート上を複数台の無人車が走行する場合も多い。

そのような搬送システムにおいては、合流地点での車同
士の衝突を避け、安全な運行を実現するために合流地点
を閉塞区間とし、その区間には先に到着した車一台のみ
を進入させるか、または先に進入した車と同方向よシ走
行してき九車は優先して進入させ、それら進入した車す
べてが該閉塞区間を抜けるまでは、別方向よシ走行して
き九車を停止させるという割筒２０図に示すルート図を
用いて説明する。

無人車３０は、誘導ライン３４よすのずれを検出する誘
導センサ、？ＪＡ、ＪＩＢ、車重および荷重を支持し、
さらに走行全円滑にならしめる２・間のキャスタ３２１
．３２Ｂ、各々独立したモータによシ駆励される。”Ｈ
ｍ＊ｓｓｈ、ｓｓｓ　、走行ルート上に設置され次位置
マーカ検出用のセンサ３５、閉塞区間への車の到着およ
び閉寒区間の脱出情報を地上の制御盤へ伝える車上の投
光Ｈ３８ｅ地上の制御盤よりの出発指令を受けとる受光
器３９よシ構成されている。

ルート上には定位置および閉塞区間入口を示す地上マー
カ５０〜５３が、そして、無人車よシの到着情報を受光
する受光器５４に、５４Ｂ、地上の制御盤からの出発指
令を無人車へ伝える投光器５５に、５５Ｂ、無人車の閉
塞区間脱出情報全受光する受光器５４Ｃが配置されてい
る。図はマーカ５０の方向よシ受光器５４Ｃへ進む車と
マーカ５３方向よシ受光器５４Ｃ方向へ進む車の合流を
示す。

このような構成において、地上マーカ５０方向より走行
してき次無人車は地上マーカ５１の地点で停止し、投光
器３８によシ地上の受光器５４Ａへ投光する。地上制御
盤では、先にマーカ５３方向よシ進入してきた車を出発
させておシ、その無人車が受光器５４Ｃ地点を抜けてい
ない場合、即ち、閉塞区間内に別ルートよシの無人車が
存在していると判新した場合、マーカ５１に停止してい
る無人車に対し、出発指令は出さない（すなわち、地上
の投光器ＳＥＡよシ投光しない）。マーカ５３方向よシ
進入した無人車が閉塞区間を抜けたとき（受光器５４Ｃ
が受光したとき）は投光器５５Ａによシ投光して出発指
令を出す。マーカ５１に停止している無人車はその光に
よる出発指令を車上の受光器３９によシ受取シ、出発す
る。

同様にマーカ５１を出発した無人車が閉塞区間内全走行
中は、マーカ５３方向よシ進入してきた無人車は、マー
カ５２地点で停止する。ここでマーカ５１方向よシの後
続車がある場合、先頭車が閉塞区間内全走行している間
は直ちに投光器５５Ａよシ出発指令が投光され、マーカ
５１に停止している無人車は出発する。マーカ５２地点
で停止している無人車はそれら進入した車がすべてこの
閉塞区間を抜けるまで停止し続ける。

［発明が解決しようとする問題点］ところで上記のような閉塞制御によシ合流点に差しかか
った無人車同士の衝突が起きないようにし、安全な運行
を行うことができるようにしたシステムにおいては、地
上設備として定位置および閉塞人口のマーカの他に投光
器、受光器を合流地点に設けなければならず、さらに地
上制御盤までの配線も必要となることから設備が複雑で
、部品点数も多くシステム据付時にコスト高となってい
た。また、設備が複雑化することによシ、当然、メンテ
ナンスにも多くの時間と労力を必要とする。

また、無人車の同一ルートへの投入数を増やすなどと云
り几システムアップ時や走行ルートの変更時には地上制
御盤のプログラム変更、地上設備の増設などに多大の労
力と時間がかかシ、システムアップ、ルート変更を容易
ならざるものにする一因となってい次。

さらに制御上、「他ルートの無人車が先行する場合には
それが閉塞区間内を抜けるまで停止する」、「閉塞区間
内に進入する際必ず一旦停止する」などの動作は一すイ
クル当シの搬送時間の増加の要因であり、また、搬送動
作の中断の一因となる。

また、地上配置の受光器のチャタリングなどの誤動作も
合わせて、搬送システムの搬送能力、信頼性の低下、ひ
いてはシステム全体の生産性の低下をも招くと云う欠点
があり次。

そこでこの発明の目的とするところは、地上設備を大幅
に削減でき、安価でしかもシステムアップや走行ルート
変更を容易にして、ｍ送能力や生産性の向上を図ること
ができるようＫした無人搬送車システムを提供すること
にある。

［発明の構成コ（問題点を解消するするための手段）上記目的全達成するため、本発明は次のように構成する
。すなわち、合流地点と該合流地点の始点・終点を示す
標識を持つ予め定められ友ルート上を与えられた現在位
置情報と目的位置情報に基づいて無人走行する無人車に
おいて、車体に設けられその進行方向にある設定範囲の
障害換金非接触で検知する前方障害物検出用及び車体両
側にシけるそれぞれ無人車の進行方向に対し任意の角度
方向でそれぞれ設定範囲内の障害物を非接触検出する側
方及び斜方向障害物検出用の複数の障害物検出手段と、
任意の合流制御の始点・終点間において先行車検知のた
め、必要な上記前方用並びに側方及び斜方向の障害物検
出手段のうち所要のものを選択動作させるとともに別ル
ートよシ合流してくる先行の無人車を検出した時に減速
停止させ、先行の無人車が検知されなくなると走行全開
始させる制御手段とを備える。

（作用〕このような構成において、制御手段によシ任意の合流制
御の始点・終点間において上記前方用並びに側方及び斜
方向の障害物検出手段のうち先行車検知のための所要の
ものを選択動作させる。

これによシ選択された障害物検出手段は、無人車の進行
方向前方、側方、斜め前方の検知可能な範囲における障
害物を非接触で検知する。そして、別ルートよシ先行し
て合流してくる他の無人車を検出した時は減速停止させ
、先行する他の無人車が検知されなくなると走行を開始
させる。このように複数の障害物検出手段を設けて各障
害物検出手段は無人車の進行方向、側方、斜め方向など
その検知方向を異ならせるとともに、合流制御の始点と
終点で先行車検知に必要な障害物検出手段を選択して機
能させ、各々設定した検知範囲の障害物を非接触で検知
して障害物があるときのみ走行を停止させ、障害物が検
知されなくなると走行開始させるようにしたことによシ
、他車の接近は走行しながら調べることができ、従って
、ルートの合流点において、先行車の有無を走行しなが
ら知って、先行車がいないときは減速停止せずに進入す
ることが出来るようになるので、先行車がいないときは
搬送動作が中断されなくなり、搬送時間が低減されるの
で搬送能力や生産性を向上させることが出来、更に従来
のように地上設備もいらないのでルートの変更が容易に
なり、システムアップが簡単で、しかも、コストダウン
全図ることの出来る無人車制御装置を提供できる。

（実施例）以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第１図に本発明のブロック図を示す。

１はアドレス設定器で上位計算機よシの指令および車上
ノ９ネルのキー操作によシ設定された今回走行すべき目
的位置情報をルート演算器２に与えるものである。

ルート演算器２は前回走行の目的位置を記憶してお）、
その位置を今回走行の出発位置とし、予め記憶している
全体の走行ルートマツプにより、上記アドレス設定器１
から与えられた目的位置までの今回走行すべきルートを
求め、ルート比較器３へ出力する。その際の情報は、進
行方向、目的位置までの定位置マーカの数、ルート上の
各合流始点・終点のカウント数と、その位置で動作させ
るべき障害物検出センサとその検出距離であシ、さらに
目的地点へ停止する際、高速から低速へ減速するがその
減速位置は目的地点よシ低速走行距離以上離れた定位置
からの距離カウントによって求める。その九めの距離カ
ウント開始地点情報もルート比較器３へ与える。また、
その距離カウント値は第１のパルスカウンタ９へ出力し
、車の進行方向情報は走行制御回路１０へ出力する。

上記のルート比較器３はルート演算器２よシ与えられた
情報を基準とし、定位置センサ４よシのマーカ検出信号
が入力され友とき、定位置のカラン）ｔ−１個進め、こ
のカウント値を上記基準と対比させることで車の位置を
確認する。

また、合流始点・終点検出センサ５人よりの検出信号が
入力された場合、ルート比較器３は、出発後、奇数個目
の信号であれば、合流区間に進入したと判断し、ルート
演算器２よシ与えられた情報より、複数の障害物検出セ
ンサ２Ａ〜７Ｌのうち、動作させるべき障害物検出セン
ナを選択してそれに動作指令？与える。また、同時に選
択した障害物検出センサとその検出距離情報を検出距離
調整器６へ出力する。さらに合流制御器８へ制御指令を
与えるがその際、優先標識検出センサ５Ｂからの検出信
号が入力されれば優先動作指令を同時に出力する◎ 次に合流始点・終点検出センサ５Ｂよ）の検出信号が入
力されたとき、すでに合流制御中であるので終点と判断
し、合流制御を解除するために障害物検出センサ７Ａ〜
７Ｌに対する動作指令、８の合流制御器に対する合流制
御指令、優先動作指令全オフする。

以上述べ次ルート比較器３０機能は、合流区間の始点・
終点の検出を一個のセンサで行う場合であるが、始点・
終点を個別に検出するセンサを設けても何ら差しつかえ
ない。

また、このルート比較器３は定位置センサの検出信号毎
にルートマツプの定位置のカラン）ｔ−進めているが、
それが減速するための距離カウント開始点に達したとき
、カウント開始指令を第１のパルスカウンタ９へ出力す
る。定位置のカウントが目的地点に達し念とき停止指令
を走行制御回路１０へ出力する。

定位置センサ４は第４図の車上位置の場合、第５図の４
０．４２９４４のように地上に配置された定位置のマー
カを検出するものである。

また、合流始点・終点検出用のセンサ５Ａは第４図のよ
うな車上構成の場合、第５図４１ＡｅＢ＋４３　Ａ　ｅ
　Ｂのように配置されたマーカを検出する。

上記優先標識検出センサ５Ｂは第４図のような車上構成
の場合、第５図における優先ルートであることを示すマ
ーカ４３Ｃ’ｉ検出するためのものである。

また、上記検出距離調整器６は、ルート比較器３よりの
障害物検出センサ７Ａ〜７Ｌの設定距離情報によシ各障
害物検出センサ７Ａ〜７Ｌの検出距離を調整するもので
ある・障害物検出センサ７Ａ〜ＩＬはその検出方式は、光また
は超音波などの検出媒体を発生する発信部と、その媒体
が障害物に当って反射された反射波を受ける受信部から
なる反射形のセンサである。

これらは外部よシの調整によシ、その検出距離が可変と
なるものであり、ルート比較器３よシ動作指令を受けた
障害物検出センサは検出距離調整器６によシ調整された
検出距離内に障害物を検出すると検出信号を合流制御器
８へ出力する。

合流制御器８は、障害物検出センサ７Ａ〜２Ｌよりの検
出信号を受け、ルート比較器３より合流制御指令が出さ
れていれば走行制御回路１０へ無人車を停止させるため
の合流待機指令を出力するものである。

また、ルート比較器３より優先動作指令を受けていれば
、障害物検出センサ７Ａ〜７Ｌの検出信号が入力された
後、タイムカウントを開始するが、予め設定された値に
カウント値が達するまでに障害物検出センサの検出状態
（どのセンサが検出しているか）に変化がみられない場
合、走行制御回路１０に対する合流待機指令を解除し、
低速指令を出す、この低速指令は、ルート比較器３よシ
合流制御指令が出され、さらに障害物検出センサ７Ａ〜
７Ｌよシの検出信号がある限り与えられるものである。

また、一旦カウントアップし、低速指令が出力された後
は、障害物検出センサ７Ａ〜７Ｌの検出状態に変化があ
っても低速指令は与え絖けられる。

この合流制御器８の持つタイムカウント機能はカウント
アラ７’−１でにセンサの検出状態に変化があるとリセ
ットされ、再び初期値からのカウントを開始するもので
ある。

上記第１のノ４ルスカウンタ９は無人車が目的位置へ停
止する際の減速開始地点を求めるためのものであって、
ルート演算器２によシ与えられたカウント設定値にルー
ト比較器３よシのカウント開始指令入力後の、／４／Ｌ
−ス発生器１３に、１３Ｂからのパルスのカウント値が
到達すると、走行制御回路１０へ低速指令を出力するも
のである。設定値およびカウント値はノクルス発生器１
３　Ａ　、　１３Ｂ双方よシ入力してお）、その和で表
わされるものである。

走行制御回路１０は無人車を目的地点まで走行させるた
め、ルート演算器２よシの方向指令、ルート比較器４よ
シの停止指令、第１の・臂ルスカウンタ９の低速指令９
合流制御器８よりの合流待機指令、低速指令によシ車が
走行すべき速度を演算し、駆動モータｌｌｋ、ＩＩＢお
よびクラッチブレーキ１２　Ａ　ｅ　１２　Ｂ　ｆ制御
するものである。そ（７）！、／”ルス発生ｎｘ　ｓＡ
、Ｉ　ＪＢ、！：、りのＡｌｌスス速度フィードバック
横として取込み、目的速度を保持する機能を持つ。この
走行制御回路１０は出発指令１４により実際に制御を開
始するが、第１のパルスカウンタ９の低速指令１合流制
御器８の合流待機指令、低速指令が入力されない場合、
高速で走行するよう駆動モータを動作させる。

そして、合流待機指令が入力されるとその指令が無くな
るまで駆動モータ１１ＡｅｌｌＢｆｅ停止させ、クラッ
チブレーキ１２に、１２Ｂを動作させる。そして、第１
０ノ４ルスカウンタ９および合流制御器８よシの低速指
令が与えられると駆動モータ１１に、ＪＩＢを減速させ
、無人車を低速にする。

駆動モータ１１に、１１Ｂは、各々左右の、駆動輪に結
合されておシ、走行制御回路ＪＯの指令により独立に制
御され、車を走行させるものである。

上記のクラッチブレーキｚ２Ａ＊１２Ｂｌｄ無人車走行
の際は走行制御回路１０よシ、ゆるめ指令が与えられ、
これによってモータを解放し、停止する際はその指令が
オフされることにより、モータの停止状態を確実に保持
するためのものでちる。

上記１４ルス発生器１３１．１３Ｂは各々モータに取付
けられておシ、モータの回転速度に応じてパルスを発生
する。

上記出発指令１４は上位計算機との伝送および車上のス
タートキー操作などによって車が走行可能な状況にある
ときに与えられる。

ま之上記構成を更に拡張してより実用的な装置とする場
合のブロック図をそれぞれ第２図、第３図に示す・第２図に関しては第１図の構成の他に１５の走行距離演
算器を持たせである。この第２図の構成においてルート
比較器３は、５にの合流始点・終点検出センサの検出信
号により合流区間に進入したと判断したとき、障害物検
出センサ７Ａ〜７Ｌのうち選択した検出器とその検出距
離情報と、距離演算指令を走行距離演算器１５に与える
ものである。

走行距離演算器１５は、おのおのの障害物検出センサ別
に車の合流区間進入後の走行距離に対する検出距離デー
タを記憶しており、ルート比較器３より距離演算指令が
与えられるとそのデータをもとに１３１．１３Ｂのパル
ス発生器からのノ４ルスを演算して求めた走行距離によ
シ、各々センサの検出距離を割出し、検出距離調整器６
へ与える。

検出距離調整器６は走行距離演算器１５よシの検出器・
雅情報によシ、障害物検出センサ７Ａ〜７Ｌの検出距離
を調整する。

第３図においては第２図の走行距離演算器１５０代わり
に姿勢角検出器１６を設けるものである。

この姿勢角検出器１６はその中に直進ルートに対する前
後方向の車体軸のなす角ｆ：（姿勢角）オンタイムで検
出するセンサ（例えばジャイロ、レートジャイロなど〕
を持っている。また障害物センサ別の車の姿勢角に対す
る検出距離データを記憶しておりルート比較器３よシ、
姿勢角検出指令が与えられると１その時の姿勢をイニシ
ャル位置としてそれら記憶データをもとに合流制御区間
進入後の車の姿勢角により検出距離情報め、検出距離調
整器６へ与える。検出距離調整器６はその情報によシセ
ンサの検出距離を調整する。

以上、第１図〜第３図まで本発明の構成を述べたが、こ
れらは障害物検出センサ７Ａ〜７Ｌが合流地点の制御の
みに使用される場合？のべているが、前方用および後方
用の障害物検出器は通常の走行における進行方向前方の
障害物検出にも使用益され検出蒔棲ソ４の際は低速で走行するという場合があ
る。

その場合の各構成要素の動作としては３のルート比較器
は車の進行方向によシ第４図に示す進行方向前方用の障
害物検出センサ７Ａ　、７Ｄ　、７Ｇ。

７Ｊ’を前進時（図中右方向）　７Ａ　、　７Ｄ　＃後
進時（図中左方向）７Ｇ、７Ｊｔ常時選択動作させる。

合流区間に進入した時その他のセンサをルート演算器２
よりのルートマツプ情報によシ選択動作させるものとな
る。合流制御器８は合流制御開始指令がルート比較器３
よシ与えられている間は障害物検出センサ７Ａ〜７Ｌの
検出信号より先に述べたような合流制御の動作をするが
、合流制御開始指令が解除されている時には障害物検出
センサ７Ａ〜７Ｌの検出信号があると、走行制御回路１
０に対し低速指令を出す。

また、第２図の走行距離演算器、第３図の姿勢角検出器
は、ルート比較器３よりのそれぞれ距離演算指令、姿勢
角検出指令が与えられている間は、その記憶データと走
行距離、姿勢角によシ障害物検出センサの検出距離情報
を変化させるが、指令が解除されている間は通常走行用
の検出距離情報を検出距離調整器６に出力する。

第４図に本発明の車上構成図を示す。３０は無人車本体
、３１に９３１ＢＦｉ誘導用センサｅ　３２Ａｍ３２Ｂ
はキャスタ、３３に、３３Ｂは駆動輪、３４は誘導ライ
ンである。４　ｐ　５　Ａ　ｅ　５　Ｂはおのおの定位
置センサ、合流始点・終点検出センサ。

優先標識検出センサである。これらセンサの取付位蓋は
図中位置に限られたものではない、ｙＡ〜’７　Ｌは障
害物検出センサであシ、車体の四隅に進行方向に対し０
°、０８〜９０°、９σの角度で配しである例を示す。

次に上記構成の本装置の作用全説明する。第５図に示す
のが本発明の無人車が走行するルート図である。ここで
４０．４１に、４１Ｂ、４２゜４３に、４３Ｂ、４４は
各々地上マーカであり、これらのうち、地上マーカ４０
，４２．４４は第４図に示す無人車における定位置セン
サ４が、そして、地上マーカ４　Ｊ　Ａ　、　４　Ｊ　
Ｂ　、　４３　Ａ　、　４３Ｂは合流始点・終点検出セ
ンサ５人が、そして、地上マーカ４３Ｃは優先標識検出
センサ５Ｂが検出するものとし、また、地上マーカ４１
１．４３には合流始点マーカ、４１Ｔ３，４３Ｂは合流
終点マーカとする。なお、無人車３０は３１にで示す誘
導センサのある方を前進方向とし、第５図のルート上を
マーカ４０方向からマーカ４４方向へ前進する無人車（
Ａ車と呼ぶ〕とマーカ４２方向より右折２合流し、マー
カ４４方向へ前進する無人車（Ｂ車と呼ぶ〕があるもの
と仮定する。

第６図は動作説明図であるが第６図の４２口の状態のＡ
車はＡ車の合流始点・終点検出センサ５Ａが第５図のマ
ーカ４１に、４１Ｂを、ま次色。

ｂの状態のＢ車はＢ車の合流・始点・終点検出センサ５
Ａが第５図に示すマーカ４３に、４３Ｂを検出した状態
を示す。なお、ａの状態にＢ車があるときは同時に優先
標識検出センサ５Ｂがマーカ４３Ｃｔ−検出している。

即ち、Ｂ車の走行ルートが優先となっている。

ま九マーカ４１に、４１８間、マーカ４３Ａ。

４３Ｂ間の距離は車が高速から減速して停止するまでの
走行距離（以後停止距離と呼ぶ）よりも十分に長い距離
である。更にマーカ４１Ｂ、４３Ｂの位置はＡ車および
Ｂ車が検知したときその先頭が相手の車体の通る領域に
進入する直前となるような位置に配されている。

動作させる障害物検出センサは、Ａ車、Ｂ車とも前方用
と斜方用である。第４図の車上構成図で云えばＡ車は７
Ａ、７Ｂｔ７Ｄのセンサ全、また１Ｂ車は７に、７Ｄ、
ＷＥのセンサを用いる。障害物検出センサの検出領域は
、７Ａ、７Ｄにおいては車体前方の車体幅を検出し、検
出距離は停止距離よシも長いものとする。また、７　Ｂ
　ｔ　７　Ｅのセンサはある角度を持った扇状の検出領
域で、検出距離は合流区間に進入時（始点マーカ検出時
）に相手の車体通過領域に十分届く距離である。７Ｂ。

７Ｅの取付角度は、進行方向に対し０°〜９０’の角度
で相手の車体の通過領域から車体の先頭が停止距離分だ
け離れているとき、即ちマーカ４１Ｂ。

４Ｂから停止距離分だけ手前に合流始点・終点検出セン
サがあるような車位置のとき、センサ７　Ａ。

７Ｂの検出領域と７Ｄの検出領域の間の非検出領域およ
びセンサ７Ａ、７Ｄの検出領域と７Ｂの検出領域の間の
非検出領域に相手の車体が入シ、検出できなくなること
がないような角度である。

さて、動作の説明に入るが第６図中点線はＡ車の検出領
域を、そして、一点鎖線はＢ車の検出領域を表わす。以
下Ｂ車の作用について示す。図においてＡ車がハの状態
のときにＢ車が合流区間に進入した（ａの状態）とする
。その際、合流始点マーカと優先標識マーカを検出する
ので第１図におけるルート比較器３では合流点のルート
上の位置をルートマツプを検索することにより、あるい
は合流始点・終点マーカのカウント数により求め、それ
によ□す、合流制御指令と優先動作指令を合流制御器８
へ出力する。またルートマツプ情報によシ障害物検出セ
ンサ７Ａ、７Ｄ、７Ｅに動作指令を、そして、検出距離
調整器６に７Ａ　、　７Ｄ　。

７Ｅの検出距離データを送る。Ａ車とＢ車がその様な位
置関係になっ危場合、Ｂ車のセンサ７ＥによシＡ車全検
出しているため、障害物検出センサ７Ｅから合流制御器
８へ検出信号が送られる。合流制御器８では合流制御指
令があるため、走行制御回路１０に対し、合流待機指令
を出す。すると走行制御回路１０では、この合流待機指
令を受ける几め、今までの高速走行から減速して停止す
るように駆動モータＩＩＡ、１１Ｂｆ制御する。そして
Ｂ車は停止し、Ｃのような位置でＡ車の通過を待つ。尚
、合流制御器８では優先指令を受けているため、障害物
検出センサ７Ｅよシの検出信号を受けた時点でタイムカ
ウントｔ−開始するが、Ａ車がＢ車の前を通過する際、
センサ７Ａ、７ＤがＡ車を検出してセンサの検出状態が
７Ｅのみの検出から７Ｅ、７Ａ＃７０の検出、７Ａ　、
７Ｄの検出と推移するため、カウントアッグせず、Ａ車
を検出中に走シ出すことはない。

Ａ車がＢ車の前を通り過ぎ、センサ７Ａ、７Ｄ。

７Ｅのいずれでも検出されなくなると、合流制御器８で
は障害物検出センサからの検出信号を受けなくなるため
、合流待機指令を解除する。すると走行制御回路１０で
は合流待機指令が解除された次めに再び通常の走行に戻
るよう、制御を開始し、駆動モータ１１ＡｅｌｌＢｆｆ
加速してゆく。

その様子全第７図のタイミングチャートに示す。

図中のに）内の符号はその符号に対応する先の構成要素
より出力されることｔ示している。Ａ車についてもハの
状態は合流制御を行っているため、Ｂ車がａの状態にな
る直前よＪＢ車を検出して停止動作に入るが、ハの状態
の位置と口の状態の位置の距離が停止距離よシも小さけ
れば停止する前に合流区間を抜けるため、Ａ車は通過す
ることができる。逆にＢ車が合流区間内走行中（例えば
Ｃ位置にあるとき）、Ａ車が合流区間内に進入（イの位
ｆ＆）したときも先の場合のＢ車をこの場合のＡ車に、
そして、Ａ車ｉｎ軍に置き換えると同様の動作をするこ
とになる。

次に第６図においてＡ車、Ｂ車ともにほぼ同時に合流区
間に進入した場合を考える。この場合、合流区間進入時
にＡ車は障害物センナ７Ｂによって、またＢ車はセンサ
７Ｅによって、お互いを検出してしまう。このようにな
ると合流区間は停止距離よシも十分長いため、区間内で
両者とも停止してしまう可能性がある（例えば第６図ハ
、Ｃのような位置で〕。その時のＢ車の動作を考える。

この場合、合流制御器８はルート比較器３よシの合流制
御指令、優先動作指令を受けると、走行制御回路１０に
対し、合流待機指令を出すと同時に、障害物検出センサ
の検出状態の変化をみながらタイムカランｌ開始する。

走行制御回路１０は合流待機指令によシ、駆動モータを
停止させて車を停止させる。しかし、Ａ車も同様の動作
で〔但し、Ａ車は優先ルートでないため、合流制御器８
はタイムカラン１トは行わない〕停止するため、Ｂ車の
障害物検出センサの検出状態は７Ｅが検出しているのみ
で変化せず、ついには合流制御器８のタイムカウンタは
カウントアツプする。そのとき、走行制御回路１０に対
し、合流待機指令は解除され、代わりに低速指令を出力
する。走行制御回路１０はそれを受けて駆動モータを低
速で回転させて走行するように制御するため、Ｂ車は低
速で発進する。一方、Ａ車においては非優先ルートであ
るため、停止し続け、Ｂ車がＡ車の前を通過してＡ車の
障害物検出センサによシ検出されなくなると合流制御器
８が合流待機指令を解除して走行制御回路１０の制御に
よ）通常の高速走行に復帰する。

この場合のＢ車の作用をタイミングチャートが第８図で
ある。

ところで合流地点の付近には壁もしくは機械などの障害
物が置かれている場合もある。その様な状況下では車が
合流車以外のものを検出しないようにする必要がある。

例えば、第９図に示すような合流においては無人車３０
がカーブを回る際に壁６０を検出してしまい、停止して
しまう恐れがある之め、障害物検出センサの検出距離を
短くする。その作用は第２図の構成のものにおいては、
ルート比較器３よシの距離演算指令によシ、走行距離演
算器Ｊ５がノ臂ルス発生器１３に、１３Ｂよシの走行・
４ルスにより、走行距離全演算し、記憶している合流区
間進入後の走行距離と障害物検出センサの検出距離との
データよ）センサの検出距離を決定し、検出距離調整器
６へ与えることによって第９図のように状態ｄ、ｅ、ｆ
での検出距離を変化させて行う。第３図においてはルー
ト比較。

器３よりの姿勢角検出指令によシ合流区間進入後の車体
の姿勢角を検出し検出距離を決定するのである。

第１０図〜第１８図に本発明の他の実施例を示す・第１０図は第１図に示される合流始点・終点検出センサ
および優先標識検出マーカがなく、定位置センサのみで
合流区間の進入・脱出を検出する例の制御ブロック図で
ある。

本例の車上構成図は第１１図に、そして、走行ルート図
は第１２図に示しである。センサ４によってマーカ４０
．４２．４４．４５に、４５Ｂ。

４６１．４６Ｂを検出する。

第１０図において、ルート演算器２によって作成される
ルートマツプのマーカの情報には定位置、合流区間始点
・終点および優先ルートの情報があシ、ルート比較器３
は定位置センサ４の検出信号のカウントによシ車の位置
を確認し、合流制御を行うものである。そのルートマツ
プ上においては、第１２図のマーカ４５に、４６Ａが合
流始点であシ、マーカ４５Ｂ、４６Ｂは合流終点である
。さらに４６Ａは優先ルートを示すマーカとなっている
。そしてマーカ４０→マーカ４４方向へ進む車のセンサ
４がマーカ４５ｋｆ、そして、マーカ４２→マーカ４４
方向へ進む車のセンサ４がマーカ４ｔ；ｈ’に検出した
とき、それぞれの車は第１図のブロック図で説明したと
同様な合流制御を行う・ま之それぞれがマーカ４５Ｂ、
４６Ｂｆ、検出したとき、合流制御を終了する。

第１３図は第１図のブロック図の構成に更に第２のパル
スカウンタ１７全設けた例を示す制御ブロック図である
。本例のルート図を第１４図に示す。車上構成図は第４
図であり、おのおの合流するルートを走行する車の定位
置センサ４によシマー力４９Ａ〜４９Ｃｆ、そして、合
流始点・終点検出センサ５Ａによシマー力４７に、４８
ｋ。

４８Ｂを、そして優先標識検出センサによシマーカ４７
Ｂｆ検出する。図中マーカ４９Ａ→マーカ４９Ｃ方向へ
前進する車〔Ａ車と呼ぶ〕と、マーカ４９Ｂ→マーカ４
９Ｃ方回へ前進する車（Ｂ車と呼ぶ）が合流するものと
する。

第１３図におけるルート演算器２によって演算されるル
ートマツプのマーカ情報には合流制御区間をマーカ間で
認識する場合（マーカ５ｏ→マーカ５１のルート）と、
マーカ検出後の距離カウントで認識する場合とがある（
ｉ−力４９→マーカ５１のルート）、ルート比較器３は
合流始点・終点検出センサ５Ａの入力がちシ、合流始点
と判断したとき、そのルートマツプ情報よシ合流区間全
距離カウントによシ認識するか否かを決定し、障害物検
出センサ７Ａ〜７Ｌに対し動作指令（Ａ車は７Ａ、７Ｄ
、７Ｃ，Ｂ車は７Ａ、７Ｄ、７Ｅ全選択する指令〕を、
そして、検出距ｇ！調整器６には検出距離情報を合流制
御器８に対し、合流制御指令とともに与えると同時に、
合流区間を距離カウントで認識する場合は第２のパルス
カウンタ１７に対し、ノ母ルスカウント指令を出す。一
方、マーカ間で認識する場合は第２のパルスカウンタ１
１に対し、パルスカウント指令は出さない。また、第２
のパルスカウンタ１７よシ合流制御解除指令を与えられ
ると、合流制御器８に対する合流制御指令を解除する。

第２のパルスカウンタ１２はルート比較器３よシ／！ル
スカウント指令が出力されると合流制御解除指令を解除
し、パルス発生ａ　１３　Ａ　ｔ　１３　Ｂのノ臂ルス
を入力される毎にカウントし、そのカウント値が予め設
定された設定値に達してカウントアツプするとルート比
較器３に対し合流制御解除指令を出す。

以上の構成要素によシ、Ｍ１４図のルートにおいてＡ車
はマーカ４７Ａｔ−検出した後、距離カウントにより、
また、Ｂ車はマーカ４８ｋを検出した後、マーカ４８Ｂ
ｆ検出するまで第１図構成例と同様の合流制御を行うも
のである。

第１５図に本発明の更に別の実施例の制御ブロック図を
示す。また第１６図に本実施例の車上構成図を、そして
、第１７図に、本実施例の側面と正面の車上センサ配置
図を示す。但し、ここに示した個は前進方向のみに設置
した場合である。

本例は第２図の変形例であり、合流区間進入後の走行距
離によって障害物検出センサの長距離検出用と短距離検
出用を切換えることを特徴とするものである。第１６図
において％７Ａ〜７Ｆ、は長距離検出用、７Ｍ〜７Ｒは
短距離検出用の障害物検出センサである。

この例におけるルート演算器２で演算されるルートマツ
プ情報は、合流区間毎のセンサ切換時の走行距離情報が
入っている。ルート比較器３では、合流始点と判断した
とき、動作させるべき障害物検出センサ情報と、ルート
マッグよシ求めた切換を行うべき時点の走行距ｍｋセン
サ切換器１８へ距離カウント指令と共に出力する。セン
サ切換器１８はルート比較器３よシ動作させるべき障害
物検出センサ情報が与えられると、それらの障害物検出
センサを動作させる。！！た、距離カウント指令が与え
られると、パルス発生器１３Ａｅ１３Ｂよシパルスを入
力し、距、噛を演算し、与えられた走行距離データに達
すると障害物検出センサを短距離検出用に切換るもので
ある。本例では２段階の切換であるが３段階以上の検出
距離の切換を行りてもよい。

第１８図に更に別の実施例の車上および車上センサ配置
金示す。第１８図において２０　Ａ　ｔ　２１ｋ。

２２には地上投光器、２０Ｂ、２１Ｂ、２２Ｂは車上受
光器を示す。２０には定位置の標識、２０Ｂはその検出
器、２１Ａは合流始点・終点の標識。

２１Ｂはその標識の検出器、２２には優先標識。

２２Ｂは優先標識検出器となるものであり、互いに″干
渉がなければ車上の受光器は任意の位置でよい。

このように複数の障害物検出センサを設けて各障害物検
出センサは無人車の進行方向、側方、斜め方向などその
検知方向を異ならせるとともに、合流制御の始点と終点
で先行車検知に必要な障害物検出センサを選択して機能
させ、各々設定した検知範囲の障害換金非接触で検知し
て障害物があるときは走行全停止させ、障害物が検知さ
れなくなると走行開始させるようにし次ことにより、他
車の接近は走行しながら調べることができ、従って、ル
ートの合流点において、先行車の有無を走行しながら知
って、先行車がいないときは減速停止せずに進入するこ
とが出来、そのため、先行車がいないときは搬送動作が
中断されなくなシ％搬送時間が低減されるので搬送能力
や生産性を向上させることが出来、更に従来のように地
上設備もいらないのでルートの変更が容易になり、シス
テムアップが簡単で、しかも、コストダウンを図るとと
げ出来るようになる。

［発明の効果コ以上詳述し念ように本発明は、車上に前方用。

斜方用、側方用の障害物検出センサを設け、さらにルー
ト上に設けである合流始点・終点を示す標識を検出する
検出器を設け、それにより合流区間に進入したと判断し
た時前述障害物検出器のうち、いずれかを選択動作させ
、それにより他ルートよシ合流してくる車を検出し、検
出し次場合には停　。

止し、検出しなくなれば走行開始し、また優先ル区間進
入後の走行距離および車の姿勢角により障幅に削減でき
システムアップ、ルート変更に容’Ａに対応可能なさら
に搬送能力および信頼性の高いシステムを比較的安価に
提供することのできる無人車制御装置を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の実施例を示す制御ブロック図
、第４図は本発明による無人車の車上構成図、第５図は
本発明における無人車の走行ルート図、第６図は本発明
の動作説明図、第７図及び第８図は第１図装置の制御タ
イミングチャート、第９図は第２図、第３図装置の動作
説明図、第１０図は本発明の他の実施例の制御ブロック
図、第１１図は第１０図における構成の無人車の車上構
成図、第１２図は第１０図の装置に適用する無人車走行
ルート図、第１３図は本発明の別の実施例を示す制御ブ
ロック図、第１４図は第１３図に適用する無人車の走行
ルート図、第１５図は本発明の更に別の実施例を示す制
御ブロック図、第１６図は′Ｍ１５図の構成全適用する
無人車の車上構成図、第１７図はその車上センサ配置図
、第１８図は本発明の他の実施例による無人車の車上お
よび地上センサ配置図、第１９図は従来例を示す無人車
の車上構成図、第２０図は従来の無人車の走行ルート図
である。１・・・アドレス設定器、２・・・ルート演算器、３・
・・ルート比較器、４・・・定位置センサ、５Ａ・・・
合流始点・終点検出センサ、５Ｂ・・・優先標識検出セ
ンサ、６・・・検出距離調整器、７Ａ〜７Ｌ・・・障害
物検出センサ、７Ｍ〜７Ｒ・・・障害物検出センサ（煙
検出距離）、８・・・合流制御器、９・・・／４’ルス
カウンタ１．１０・・・走行制御回路、ｌｌｋ、１１１
１・・・駆動モータ、１２に、１２Ｂ・・・クラッチブ
レーキ、１３ｋ。１３Ｂ・・・ノ臂ルス発生器、１４・・・出発指令、１
５・・・走行距離演算器、１６・・・姿勢角検出器、１
７・・・・母ルスカウンタ２．１８・・・センサ切換器
、３０・・・無人車、３１ｋｍ３１Ｂ・・・誘導用セン
サ、３２ｋ。３２Ｂ・・・キャスタ、Ｊ　３　Ａ　、　３３　Ｂ、・
・・、実動輪、３４・・・誘導ライン、３８・・・投光
器、３９・・・受光器、４０．４１に、４１Ｂ、４２．
４３に、４３Ｂ。４３Ｃ，４４，４５に、４５Ｂ、４６に、４６Ｂ。４７Ａ、４７Ｂ、４１１Ａ、４８Ｂｔ４９に、４９Ｂ。４９Ｃ，５０，５１，５２，５３・・・地上マーカ、５
４Ａ、５４Ｂ、５４Ｃ・・・受光器、５５に、５５Ｂ・
・・投光器、２０に、２１Ａ・・・投光器、２０Ｂ。２１Ｂ・・・受光器、６０・・・壁。出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦第２図第３図第４図第７図＠８図第９　図＠１０図第１１図第１２図第１３図４９Ｃ第１５図第１６図（メシイ１１め）第１７図第１８図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）合流地点と該合流地点の始点・終点を示す標識を
持つ予め定められたルート上を与えられた現在位置情報
と目的位置情報に基づいて無人走行する無人車において
、車体に設けられその進行方向にある設定範囲内の障害
物を非接触検出する前方障害物検出用及び車体両側にお
けるそれぞれ無人車の進行方向に対し任意の角度方向で
それぞれ設定範囲内の障害物を非接触検出する側方及び
斜方向の障害物検出用の複数の障害物検出手段と、任意
の合流制御の始点・終点間において上記前方用並びに側
方及び斜方向の障害物検出手段のうち所要のものを選択
動作させるとともに別ルートより合流してくる先行の無
人車を検出した時に減速、停止し、先行の無人車が検知
されなくなると走行開始する制御手段とを備えたことを
特徴とする無人車制御装置。
（２）特許請求範囲第１項において、ルート上に優先標
識を設けるとともに車上にはこの優先標識を検出する優
先標識検出器を設け、制御手段には該検出器により優先
標識を検出した場合は合流の始点・終点間において選択
された前方、側方、斜方用の障害物検出手段により先行
の無人車を検出し、減速、停止した後、一定時間以上障
害物検出手段の検知状態に変化がみられないときは走行
を開始する制御機能を付加したことを特徴とする無人車
制御装置。
（３）特許請求範囲第１項において、車上の前方用、側
方用、斜方用の障害物検出手段は検出距離が可変であり
、さらにその検出距離を変化せしめる検出距離調整手段
と、任意の合流地点のルート上の位置を演算する合流位
置演算手段とを設け、制御手段には合流地点のルート上
の位置により選択した前方用、側方用、斜方用の障害物
検出手段の検出距離を変化せしめ、他の無人車を検出し
た時、減速、停止制御する機能を付加したことを特徴と
する無人車制御装置。
（４）特許請求範囲第１項において、車上の前方用、側
方用、斜方用の障害物検出手段は検出距離が可変とし、
また、その検出距離を変化せしめる検出距離調整手段と
任意の合流地点のルート上の位置を演算する合流位置演
算手段と車の走行距離を求める手段とを設け、制御手段
には合流地点の始点を検出した後の走行距離を得てその
走行距離に応じ、選択した障害物検出手段の検出距離を
変化せしめ、他の無人車の検出情報を得た時、減速・停
止制御する機能を付加したことを特徴とする無人車制御
装置。
（５）特許請求範囲第１項において、車上の前方用、側
方用、斜方用の障害物検出手段は、検出距離を可変とし
、また、その検出距離を変化せしめる検出距離調整手段
と任意の合流地点のルート上の位置を演算する合流位置
演算手段と車の姿勢を検出する姿勢検出手段とを設ける
とともに制御手段には合流地点の始点を検出した後の車
の姿勢を姿勢検出手段出力にて知り、そのずれ角を知っ
て障害物検出手段の検出距離を変化せしめ、他の無人を
付加したことを特徴とする無人車制御装置。
（６）特許請求範囲第１項において、車上の障害物検出
手段は前方用と、側方、斜方用とでは検出方式の異なる
ものを用いたことを特徴とする無人車制御装置。