JPS61156313A - 無軌道車の車両間閉そく制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、工場内の自動化設備としての無軌道車自動搬
送システムの車両間閉そく制御装置に関するものである
。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

予め定められた走行ルートを複数台の無軌道車が走行す
る場合、走行ルートが複雑に交差又は合流することがら
る。このような場合、車両と車両の衝突を避けるため従
来、第９図及び第１０図の如く、地上と車上に投光器、
受光器を配置し、車両の交通整理を行う。第９図は地上
側に設置されたセンナの配置図であシ、１は走行ルート
２の破線で囲まれた部分は閉そくゾーン、　ＤＥＴ　１
〜ＤＫＴ　５は受光器、ＯＦＴ　Ｊ　、　ＯＰＴ　２は
投光器でらる。第１０図は、車上側に設置されたセンナ
配置図であシ、３は無軌道車、ＤＥＴｌｏは受光器、Ｏ
ＰＴ　１０は投光器である。

第９図に一於いて、無軌道車３がａ点から閉そくゾーン
に進入する時、閉そくゾーン内にｂ点、からの進入車両
が無い時は地上側投光器ＯＰＴ　１を点灯させ、この灯
を車上のセンサＤＥＴ　１０によ）検知して閉そくゾー
ン内に進入する。この時車上側投光器ＯＰＴ　１０を点
灯し、地上側のセンナである地上側受光器ｊ）ＥＴ　１
にこれを受光させて１点からの車３の進入がらりたこと
を地上にて検知させる。このよ５ＫＬ、て１点かラノ車
両の進入を地上側で検知すると以後は、この車両が通過
可能なルート上における地上側受光器Ｄｒ：Ｔ　Ｊ又は
ＤＥＴ　２が該車両の投光ｌｊｔ　ＯＰＴ　ｘ　ｏ　ｒ
）光を検知して、閉そくゾーンの脱出を地上側で検知す
るまで、ｂ点からの車の進入を阻止する。

阻止する方法としては、ｂ点に対する地上側投光器ＯＰ
Ｔ　ｊの投光を禁止することにより行う。

このような方法にょシ、閉そくゾーンを地上。

車上のセンナにより造るとともに、地上の進入側の投光
器ＯＰＴ　１　、　ＯＰＴ　２のオン、オフにょシ衝突
を防止しているが、このような閉そく箇所の多いシステ
ムになると地上側にセンサが多く必要となシ、そのため
の工事費等がかさむとともＫこの地上センナのオン、オ
フ制御するための制御装置がい九るところに必要になる
等の問題があった。

又、安全を確保するために閉そくゾーンの入口で必ず止
まるようにする等の機能を付加するとすれば、運行のサ
イクルタイムにも影響をおよぼすことにもなる。

〔発明の目的〕

本発明は上記の事情に鑑みて成されたもので、その目的
とするところは地上のセンナや制御設備を不要とし、コ
ストダウンと工事の簡易化を図るとともに運行の効率化
を図ることのできる無軌道車の車両間閉そく制御装置を
提供することにある。

〔発明のａｐ〕

すなわち、上記目的を達成するため本発明は、車上に走
行ルートマツプを持ち、位置検知手段により位置検出す
ると共にこの検出位置情報と走行ルートマ、ｆにより現
在位置ｔ”認識して走行できるようにした無軌道車にお
いて、該無軌道車には周囲の障害物を検知する検知手段
を設け、他の無軌道車と走行ルートが交錯する閉そくゾ
ーンに進入したときは走行方向近傍の障害物検知情報に
応じ走行続行、停止の判断を行って走行制御し、停止制
御したときは障害物が消滅したときに走行開始制御する
制御手段とを設けて構成し、自己の位置を認識して、閉
そくゾーンに進入したときは周囲の障害物を検知し、自
己の進行方向及び周辺における自己の走行に支障を来た
すおそれのある範囲に他の無軌道車等の障害物があるこ
とを検知するとその検知情報内容く応じて自己の走行を
続行させるか否かを判断し、その判断に従って、走行制
御するようにして地上に閉そく制御設備が無くとも、自
身でこれを行うことを可能にする。２ 具体的くは複数台の無人無軌道車が、ジャイ誼またはレ
ーダ等の誘導制御方式にょシ誘導されると共に車上には
走行ルート！、プをもち・、自身の現在位置を認識でき
る場合の運行ＩＩｒ制御に於いて、前、後進方向及び側
面方向に障害物センナを有し、閉そくゾーンに進入した
とき、進行方向及び障害物対象となる車の側面センナを
生かして走行ｆ：１５１行し、進行方向又は側面方向の
いずれかが障害物を検知した時、自身の存在位置といず
れのセンナが検知したかにょシ、走行を続行又は停止さ
せ、衝突を防ぐとともに、停止した時は、障害物がなく
なりた後、再スタートする機能を持たせるようにする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例について説明するが、その前に本
発明の前提となる要件の説明をしておく。近年において
、無軌道車自動搬送システムではルート更を容易にする
等のために、ノヤイロ訴導とかレーダ誘導等の誘導方式
が開発されつつおるが、このような誘導方式は、車上側
に走行ルートのルートマツプを持ち、地上側に分岐点０
合流点、ステーション位置検知用のセンナを設けなくと
も、また、設けてもごく少なくて済むようにしたもので
わる。そして、車はジャイロ誘導の場合、ジャイロと車
輪の回転を検知する距離パルスにより、現在位置を無軌
道車上で演算し＆ｌ！臓し、また、レーダ方式では３点
からの電波の強度により、現在位置を無軌道車上で演算
し認識している。

このような誘導方式では、車上のルートマ。

デにおける走行ルートと自己の現在位置データにより、
偏差を求め走行ルート通り走行、操舵制御して目的とす
る場所まで走行する。このように車上にて自分自身の存
在する現在位置がわかっている場合は、閉そくゾーンで
あることは、車上側にて認識することが可能であるし、
他の車両が自己の走行するルート上に存在し、衝突する
領域に入っているか否かは、車上に障害物センナを持た
せるととくよシ、どの障害物センナが動作しているかく
よって判定することができる。

本発明はかかる誘導方式の無軌道車を用いて他を監視し
つつ走行制御するようにすることで、従来のように地上
にセンナを設け、車の閉そくゾーンへの進入を制限する
等の交通整理をすることなく、車両同士で閉そく制御す
ることにより、衝突を防止するものである。これにより
、地上側の閉そく制御用のセンナを無くすることができ
るとともに、地上側の閉そく制御装置も轟然のことなが
ら無くなシ、分岐合流等が複数箇所に存在していても車
上のみで衝突を防止することかでき、安価で７レキシピ
リテイーに富んだシステムを構成することができる。ま
た、サイクルタイムの影響を最少限とすることができる
等のメリットがらる。このような無軌道車システムでは
、地上に設けた運行制御装置ダクン時、車上に設けたテ
ンキー等のキー操作により単上のマイクロコンビ、−夕
をセットして自己制御下で走行させる機能をもっている
のが一般的であり、各車両にこのような機能をもたせる
ことにより、地上の運行制御装置がダクンしても複雑な
ルート上を複数台を車上のテンキーをセ、トシて走行さ
せることができるので地上ａを待機２重系としたのと同
等の信頼性の高いシステムを構成することができる。

以下、本発明の実施例を第１図〜第８図により説明する
。

第２図は、分岐合流点の地上ルート図でわシ、１は走行
ルート、２の破線は閉そくゾーン、息。

ｂは車両の進入点である。また、ｃＦｉ車の脱出方向で
ある。

ｇ３図は、車上に設けた障害物センナを示す図である。

８１．８２は前進方向に設けた前方向障害物センナでわ
シ、通常のルートを走行する場合、走行方向が前進であ
るとこの前方向障害物セン？Ｓｌ又はＳ２が前号の障害
物を検知するとマイクロコンビ、−タ（以下マイ；ンと
称する）の制御のもとに車両は高速から低速に減速し、
障害物にぶつかることを防止するように機能する。また
、この検知出力による制御は閉そくゾーン内では後述す
る別の機能にも使用する。８３，８４は後進方向に設け
た障害物センナであシ、前方向障害物上ンｔｓｌ、ｓｚ
４同様の機能を持りものでらる。Ｓ　５　、　Ｓ　６．
８７は、右側面に設けた右側面障害物センナで６＃）、
右側面方向に走行する場合の障害物検知に使用するとと
もに閉そくゾーン内では後述する別の機能にも使用する
。Ｓ５は、右前方斜め前ｔ−検知し、Ｓ６は、右側面方
向、８７は右後方斜め後の障゛害物を検知する。Ｓ８．
Ｓ９．Ｓ１０は左側面方向の障害物を検知するための障
害物センナである。

第１図に車上システムのプロ、り図を示す。

図中４は、全体の制御を司る前述したマイクロコンビ、
−タ部すなわち、マイコン部であり、このマイコン部４
はルートマツプを持ち、５の存在位置検知装置（ジャイ
ロ又は、レーダー演算二二、ト）からの現在位置データ
をもとに、走行ルートとの偏差を演算して、電動機制御
ユニット６に走行指令（速度／４メーン等）を与えブレ
ーキ二二、ドアに停止指令等を与えて走行、停止制御を
行う。

Ｓｊ〜ｇＩＯは前述した障害物センナであり、走行ルー
ト上の位置及び走行方向によりこれらのセンナを車上の
マイコン（マイクロコンビ。

−タ）ｓ４によりて、機能させたシ、停止させたシする
とともにこの各障害物センサＳ１〜８ＪＯの検知信号を
マイコン部４に入力する。

第４図は、走行ルート上の２つの車のセンサの検知状況
を示した図であり、ＪＡ、ＪＢは各々無軌道車である。

第５図は、走行ルート上に２つの車がろる場合に一方の
車でのａ害物センサの検知状況を示した図である◎ 第６図に車両間閉そく制御の７ａ−チャートを示す・ 以下に車両間閉そく制御について該７０−チャートを参
照しながら説明する・マイコン部４ＩＩ′ｉまず、障害
物センｔｓ１．ｓ２またはＳＳ。

Ｓ４をセットする（ｓｔｌ）。そして、走行を開始する
。今仮に第２図の如く、閉そく！−ンに息方向から各々
無軌道車が進入し、脱出方向で６るＣ方向に両者が向っ
ているとすれば、車は必ずぶつかり以後の走行が不能と
なる。この場合、両車は、第２図の破線の閉そくシー７
２に進入したことをそれぞれの車上の、存在位置検知装
置５により知るとともに（ｊｔ２）、ルートマツプを参
照してどの閉そくゾーンかを判定しく　ｓｔ３　）％　
更にコーナリングすべき位置にくると（ａｔ４）、無軌
道鳳ＪＢＦｉ障害物セン”ｊＢｌ、ＩＪ２．ｓ５〜Ｓ７
を動作させて（ｓｔ５　）走行させる。ｗ、４図のごと
く、障害物センサＳ５により無軌道車３人を検知すると
（＠ｔ６　）、走行を停止しく　ｓｔ７　）、８５〜Ｓ
１のいずれの障害物センナも障害物を検知しないように
なるまで停止を継続する。こ゛の場合、安全のため障害
物を検知しなくな？ても、一定時間停止を継続するよう
にすることもある。次に第５図のごとく無軌道車３Ｂが
、コーナリングを相当進めた後、障害物センサ８７又は
ＳＺＫよシ検知した時は（ｓｔ８）、すでに無軌道車３
人の走行を阻害する領域まで進入しているため、走行を
継続し、車速を低速に落して走行する（　ｓｔ９　）。

そして、障害物センサＳ１又はＳ２の検知が解除される
と（５ｔｌｏ　）再び高速にて走行する（　５ｔｌｌ　
）。

これは、車が高速で衝突することを防ぐためである。走
行を続行させるか停止させるかの判定は、障害物センナ
８１〜８１０の検知状況により行うこともできるが、こ
こでは第６図のフローチャートにて示すように車上のル
ートマ。

デ上にコーナリング途中に分岐点を設けて、この分岐点
以上コーナリングを行った場合は走行を続行し、分岐点
まで達していない場合は走行を停止するように障害物を
検知した時にすることによって決めるようにしている。

閉そくゾーンを脱出すると通常の走行（進行方向の障害
物を障害物センサＳ１．Ｓ２又は５ＪｔＳ４で検知する
と低速に落して走行する機能を有する走行）にて走行を
続行する。

又、閉そくゾーンに進入したことを車上にて知った時こ
のゾーン内では、車速を低下させ衝突を防止するように
作用させることもできる。

これは、コーナリング半径が小さく、又、障害物検知セ
ンサの検知距離を長くとると、草取外のステージ、ン等
の走行ルート上、障害物にならないものまで検知して車
両が停止したシすることのないようにするための配賦で
おる。このように閉そくゾーン内での車速を落すと、停
止までの距離が短くなるため、障害物センナの検知距離
を短くとることができる。

第７図、第８図に本発明の変形例を示す。

ｔＩＸ７図は、地上のセンナ配置図であシ、第８図は車
上のセンナ配置図である。この実施例のように閉そくゾ
ーン２に進入したことを検知するために地上の進入側に
投光器を設け、車上の卓− 受光器により閉そくゾーンを別系統の装置により検知す
ることにより、閉そく制御をより確実に行うことができ
る。

この場合、車上側で認識している現在位置と合致してい
ないことが仮に生じても、予めｉイコン１１Ｓ４のルー
トマップ上に設けた閉そくゾーンセンサの位置により、
現在位ｆを修正するかまたは走行停止するようにするこ
ともできる。

尚、上記投受光器の代シに鉄片と近接スイッチとの組合
せ等を用いることもできる。

尚、本発明は上記し且つ図面に示す実施例−限定するこ
となくその要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施
し得るものであシ、例えば障害物センナとしては光［１
音波等による検知器が考えられる。また、側面障害物セ
ンナとしては第３図に示すような配置に限定されるもの
でない。また、障害物センサＳｘ、Ｓｚ及びＳ３．Ｓ４
は進行方向の前方を車幅よシ少し広めに検知すれば良く
、また障害物センサＳ５〜Ｓ７及びＳ８〜８２０は、他
車の衝突が予想される側面に対して車幅より充分広く検
知することにより、その機能は満足される。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば車両間閉そく制御が、
数個のセンサを追加することにより行え、複雑な走行ル
ートでわりても地上設備を用いずとも実施できるととも
に、地上制御装置の負担を軽くできる等の７レキシビリ
テイーに富んだ安価な車両間閉そく制御装置を提供でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の構成を示すプロ、り図、第２図は
本発明装置における地上の走行ルートの一例を示す図、
第３図は車上に設けた障害物センナとその検知領域を示
す図、Ｎ４図、第５図は二つの車両の存在する場合の一
方の車両の障害物検知状況を説明するための図、ｔＩＸ
６図は本発明装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第７図、第８図は本発明の詳細な説明するための図
、第９図、８１０図は従来例を説明するための図でちる
。 １・・・走行ルート、２・・・閉そくゾーン、３゜３に
、３Ｂ・・・無軌道車、４・・・マイクロコンビ。 −タ、５・・・現在位置検知装置、６・・・電動機制御
２＝ツト、２・・・ブレーキエニＦト、ＳＪ〜Ｓ１０・
・・障害物センサ、ＯＦＴ　ｌ　、　ＯＰＴ　２・・・
地上投光器、ＤＥＴＪＯ・・・車上受光器。 番願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第１図 引 第７図 第８図 Ｅｒ１０ 第９図 ｅｒｒす

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）車上に走行ルートマップを持ち、位置検知手段に
   より位置検出すると共にこの検出位置情報と走行ルート
   マップにより現在位置を認識して走行できるようにした
   無軌道車において、該無軌道車には周囲の障害物を検知
   する検知手段を設け、他の無軌道車と走行ルートが交錯
   する閉そくゾーンに進入したときは走行方向近傍の障害
   物検知情報に応じ走行続行、停止の判断を行って走行制
   御し、停止制御したときは障害物が消滅したときに走行
   開始制御する制御手段とを設けて構成したことを特徴と
   する無軌道車の車両間閉そく制御装置。
2. （２）障害物が無くなった際、一定時間経過後に再スタ
   ートすることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   無軌道車の車両間閉そく制御装置。
3. （３）閉そくゾーン内では、最高速度を低くして走向す
   る機能を付加したことを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の無軌道車の車両間閉そく制御装置。
4. （４）閉そくゾーンの進入を検知するために、閉そくゾ
   ーンの入口に地上設備を設けて地上側でも検知するよう
   にしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無
   軌道車の車両間閉そく制御装置。
5. （５）閉そくゾーン進入を車上及び地上の検知器により
   検知した際、走行ルートマップ上の車自身の現在位置と
   の相違がある時、車上側での現在位置データを修正する
   かまたは車両走行停止することを特徴とする特許請求の
   範囲第４項記載の無軌道車の車両間閉そく制御装置。