JPH03131910A

JPH03131910A - 無人車の合流制御方法

Info

Publication number: JPH03131910A
Application number: JP1271118A
Authority: JP
Inventors: Yoshinori Shinohara; 篠原　義則
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1989-10-18
Filing date: 1989-10-18
Publication date: 1991-06-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、無人搬送システムの合流ゾーンにおける衝突
を防止するための制御方法に関する。

（従来の技術）一般に、工場や倉庫などに走行経路を敷設し、その上を
複数の無人車を運行せしめる無人搬送システムが採られ
ている。かかるシステムにあっては、第４図に示すよう
な走行経路Ｒａ、Ｒｂの合流ゾーンＺにおいて、走行経
路Ｒｃを運行してきた無人車１ａと走行経路Ｒｂを運行
してきた無人車１ｂが衝突しないように制御する手段が
必要となる。

そこで従来から、投光器と受光器とで構成されるセンサ
Ｓを各無人車１ａ、ｌｂにそれぞれ装着し、このセンサ
Ｓの検出を利用することによって合流ゾーンＺでの衝突
防止が図られている。

第４．５図をもとにして従来の制御方法を説明する。な
お、例として走行経路Ｒｃを合流経路、走行経路Ｒｂを
優先経路として説明する。

先ず、予め合流経路Ｒａの合流ゾーンＺ付近手前に合流
マークを配設しておき、この合流マーク２を検知させる
ことによって、合流経路Ｒａを走行してきた無人車１ａ
を合流ジー２Ｚ手前で減速停止させる。

停止と同時に無人車１ａのセンサをＯＮにし、その投光
器よりセンサ光りを発しさせ、優先経路Ｒｂ上に無人車
１ｂが有るか無いかを調べる。

無人車１ｂを検出した場合は、タイマをクリヤ（時刻を
Ｏにリセット）して再度有無を調べ、検出しなくなった
らタイマで５秒経過後、無人車１ａを発進させて合流ゾ
ーンＺを通過させる。

無人車１ｂを初めに検出しなかった場合は、５秒間停止
後無人車１ａを発進させて、合流ゾーンＺを通過させる
。

（発明が解決しようとする課題）以上の手段によれば、優先経路上の無人車を必ず優先さ
せて合流ゾーンを通過させるようにしているので、衝突
が避けられる利点があるが、直進経路上の無人車の有無
に拘らず、常に合流経路上の無人車を５秒間以上停止さ
せなければならない、従って、迅速な走行が行なわれず
、搬送処理の遅延を招（おそれがある。

（課題を解決しようとする手段）本発明は以上の課題を解決すべ（、走行経路上を運行す
る複数の無人車を用いた無人搬送システムにおいて、各
無人車に他の無人車の有無を検出するセンサを装着し、
２つの走行経路の合流ゾーンにおいて、一方の走行経路
上の無人車を低速として、上記センサで他方の走行経路
上の無人車の有無をしらべ検出したときは無人車を停止
させ、検出しないときは合流ゾーンを通過させるように
構成した無人車の合流制御方法を提供するものである。

（作用）以上のように構成された本発明方法によれば、合流ゾー
ン付近で無人車は低速となるから、他の走行経路上の無
人車を検出したときは一時停止することにより、他の走
行経路上の無人車を優先的に通過させ、その後発進する
ことにより衝突が避けられる。一方、検出しないときは
無人車は停止せずにそのまま合流ゾーンを通過し、迅速
な走行が行なわれる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面をもとにして説明する。

第１図は、三輪型の無人車１の概略を示す平面図である
。

この無人車１は床面上に敷設された走行経路Ｒ上を矢印
Ｘ方向に向がって走行するようになっており、３は走行
モータ４で駆動される前輪、５．６は従動する後輪であ
る。前輪３は垂直軸７に対して回動自在に装着されてい
る。

８は操舵モータであり、その出力軸に取り付けられた小
スプロケット９と垂直軸７の上方に取り付けられた大ス
プロケットｌｏには無端チェーン１１が捲廻され、操舵
モータ８が稼動すると前輪３がステアリング操作される
ようになっている。

無人車１の右前方にはセンサＳが装着しである。実施例
のＳは透過形光電スイッチからなる投光器Ｓ、と受光器
ｓ１で構成されるものであり、車体右前方に指向して設
けられている。

無人車１の左側には合流ゾーン付近に配設されている合
流マーク２を検知する検知スイッチ１２が装着されてい
る。これらは例えば合流マーク２に金属プレートを用い
、検知スイッチ１２に金属検知スイッチを用いることに
より容易に構成でき、走行経路Ｒの合流ゾーンＺ付近に
合流マークをあらがじめ配設してお（ことにより、無人
車１が合流ゾーンＺ付近に来たことを自動的に検知でき
るようになっている。

その他、１３は走行経路Ｒを検出するガイドセンサ、１
４は操舵モータ８．センサＳ、検知スイッチ１２、ガイ
ドセンサ１３等を司る制御装置、１５．１６はバッテリ
ー１７はバンパーである。

第２図は制御装置１４の構成を示すブロック図であり、
２０はＲＡＭ、２１はＲＯＭ、２３はインターフェース
である。通常の走行時においてはガイドセンサ１３で床
面上の走行経路Ｒを検出してモータコントローラ２４で
操舵モータ８を制御し、無人車ｌが走行経路Ｒから外れ
ないように誘導している。

そして、合流ゾーンＺ付近において、検知スイッチ１２
が合流マーク２を検知すると、その信号が制御装置１４
に送られ、センサＳにおいて投光器Ｓ１からセンサ光り
を発し、その反射光によって受光器Ｓ、で他の走行経路
上の無人車の有無を調べるようになっている。２５は走
行モータ４のモータコントローラであり、制御装置から
の命令で、走行車ｌを通常走行、低速走行、停止等させ
るものである。

第３図は、以上のように構成される走行車１を本発明の
方法によって制御する手順を示すフローチャートであり
、以下にその手順を説明する０例として、第４図に示す
合流ゾーンＺにおいて、走行経路Ｒｃを合流経路、走行
経路Ｒｂを優先経路として説明する。

■　先ず、合流経路Ｒａを走行してきた無人車１ａが合
流ゾーンＺ付近手前に配設された合流マーク２を検知す
ることにより、モータコントローラ２５で走行モータ４
を制御し、無人車１ａを低速走行に移行させる。

■　次に、低速のまま８００ｍｍだけ走行させる。

■ ■ 次に、低速のまま３００ｍｍだけ走行させ、この間にセ
ンサＳの投光器Ｓ１からセンサ光りを発し、その反射光
によって受光器Ｓ２で優先経路Ｒｂ上の無人車１ｂの有
無を調べる。

優先経路Ｒｂ上に無人車１ｂを検出した場合には、無人
車１ａを停止させる。

■　停止状態のまま、再度センサＳを入力して優先経路
Ｒｂ上の無人車１ｂの有無を調べる。

■　再び、優先経路Ｒｂ上に無人車ｉｂを検出した場合
には、制御装置１４内のタイマをクリヤし、再度センサ
Ｓを入力して優先経路Ｒｂ上の無人車１ｂの有無を調べ
る。

■　優先経路Ｒｂ上の無人車１ｂを検出しな（なるまで
■の過程を繰り返し、検出しな（なったら、タイマで５
秒経過後、走行モータ４を稼動して無人車１ａを発進さ
せ、合流ゾーンＺを通過させる。

■　■の過程において、優先経路Ｒｂ上に無人車１ｂを
検出しない場合には、もとの通常の速度（高速走行）の
状態に戻し、無人車１ａを合流ゾーンＺに通過させる。

しかして、以上の手順により、合流ゾーンＺ付近手前に
おいて、合流経路Ｒａの無人車１ａは、低速走行中に優
先経路Ｒｂ上の無人車１ｂの有無を確実に検出できる。

そして、優先経路Ｒｂ上の無人車１ｂを検出したときは
、無人車１ａは、センサＳで、優先経路Ｒｂ上の無人車
１ｂを検出しなくなるまで停止し、無人車１ｂが合流ゾ
ーンＺを通過後、発進することとなる。

また、優先経路Ｒｂ上の無人車１ｂを検出しないときは
、すぐにもとの速度に復帰して、無人車１ａは速やかに
合流ゾーンＺを通過することとなる。

なお、低速走行する距離や、合流経路ｌａ上に無人車１ａを待機させる時間等は実施例のもの
に限られないことはもちろん出あり、無人車の大きさ、
走行能力、合流ゾーンの形態等により適宜変更可能であ
る。

また、センサＳは、赤外光を変調した公知の光電スイッ
チを使用すれば、外乱光の干渉を避けることができ、安
定した制御が行なわれる。

（発明の効果）以上何れにしても、本発明の無人車の合流制御方法によ
れば、合流ゾーン付近において無人車を一旦、低速とす
ることにより、他の走行経路上の無人車の有無をセンサ
で確実に検出でき、他の走行経路上に無人車がある場合
には、停止してその無人車が通過した後、合流ゾーンを
走行することとなるので、衝突が避けられる。

また、他の走行経路上に無人車がない場合には、停止せ
ずに、そのまま合流ゾーンを通過するので、従来のよう
に不必要に無人車を停止させずに済み、迅速な走行がで
きるようになる。

従って、搬送処理能力の向上を図ることができるという
特徴がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人車の概略平面図、第２図は制御装置のブロ
ック図、第３図は本発明方法を示すフローチャート、第
４図は合流ゾーン付近の概略平面図、第５図は従来技術
を説明するためのフローチャートである。Ｒ・・・走行経路、Ｓ・・・センサ。・合流ゾーン、１・・・無人車

Claims

【特許請求の範囲】

走行経路上を運行する複数の無人車を用いた無人搬送シ
ステムにおいて、各無人車に他の無人車の有無を検出す
るセンサを装着し、２つの走行経路の合流ゾーンにおい
て、一方の走行経路上の無人車を低速として、上記セン
サで他方の走行経路上の無人車の有無を調べ、検出した
ときは無人車を停止させ、検出しないときは合流ゾーン
を通過させるように構成した無人車の合流制御方法。