JPH02302805A - 無人搬送車の障害物検知回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車の障害物検知回路に関する。

（従来の技術） 無人搬送車を使用したシステムにおいては、無人搬送車
の安全性を高めるために、障害物接触で非常停止となる
ソフトバンパに加えて非接触で障害物を検知して走行を
制御する障害物検知センサが用いられている。

これは、２段階の距離で障害物を検知して制御を行なう
ものであり、無人搬送車は１段目の遠距離検知エリアに
障害物を認めると低速モードに入り、２段目の近距離検
知エリアに障害物が入ると停止する。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上述した従来のシステムにおいては次に述
べるような問題があった。

即ち、複数台の無人搬送車が縦列待機となるシステムに
おいては、安全性を高めるために２段目の検知エリアを
広くとると、無人搬送車間の車間距離が大きくなりすぎ
てスペース効率が悪くなるという問題があった。

本発明は上記の事情に鑑み、高い安全性を確保しつつ無
人搬送車間の車間距離を小さくしてスペ′−ス効率を高
、めることかできる無人搬送車の障害物検知回路を提供
することを目的としている。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために本発明による無人搬送車の
障害物検知回路は、無人搬送車のフロント側に設けられ
る非接触式の障害物センサと、前記無人搬送車のフロン
ト側に設けられる接触式の接触検知センサと、前記障害
物センサによって前方に障害物があると検知されたとき
無人搬送車゛を低速走行に切替え、前記接触検知センサ
によって障害物に接触したことが検知されたとき無人搬
送車の走行を停止させる制御部とを備えたことを特徴と
している。

（作用） 上記の構成において、制御部は障害物センサ：によって
前方に障害物があると検知されたとき無人搬送車を低速
走行に切替え、前記接触検知センサによって障害物に接
触したことが検知されたとき無人、搬送車の走行を停止
させる。

（実施例） 第１図は本発明による無人搬送車の障害物検知回路の一
実施例を示すブロック図である。

この図に示す無人搬送車の障害物検知回路は、障害物検
知センサ１と、光センサ３と、２つのソフトバンパ５と
、発光器２と、駆動モータ８と、走行制御ＣＰＵ７とを
備えており、光センサ３によって前車の発光器２からの
光を検知していないときには、前にある無人搬送車に所
定距離を以」二近づかないように駆動系を制御する。ま
た、光センサ３によって前車の発光器２からの光を検知
しているときには、前にある無人搬送車と接触するまで
近づくように駆動系を制御する。

障害物検知センサ１は無人搬送車のフロント側の上側に
設けら気ており、２つの光センサによって第２図に示す
如く遠距離エリア６や近距離エリア４に障害物があると
き、これを検知して遠距離障害物有り信号や近距離障害
物有り信号を生成してこれらを前記走行制御ＣＰＵ７に
供給する。

また、光センサ３は無人搬送車のフロント側の下側に設
けられており、前方にある無人搬送車の発光器２からの
光を検知したとき光検知信号を発生してこれを前記走行
制御ＣＰＵ７に供給する。

また各ソフトバンパ５は各々無人搬送車のフロントと、
リアとに設けられており、障害物に接触したとき接触検
知信号を生成してこれを前記走行制御ＣＰＵ’７に供給
する。

また、発光器２は無人搬送車のリアの下側に設けられて
おり、前記走行制御ＣＰＵ７から点燈信号が供給されて
いるとき点燈する。

また、駆動モータ８は前記走行制御ＣＰＵ７がら出力さ
れる走行指令信号の値に応じて回転して無人搬送車を走
行させたり、停止させたりする。

また走行制御ＣＰＵ’７はマイクロプロセッサなどを備
えており、無人搬送車の走行、停止を制御する。　□ 次に、この実施例の走行、停止動作を説明する。

まず、前方を走行している無人搬送車の発光器２が消燈
している場合、後方を走行している無人搬送車は光セン
サ３によって光を検知しないので、従来の無人搬送車と
同様に障害物検知センサ１によって遠距離検知エリア６
内に障害物があると低速モードに入って駆動モータ８の
回転速度を落とし、この後近距離検知エリア４に障害物
が入ると駆動モータ８を停止させてその場に停止する。

また、何かの障害物に接してソフトバンパ５かう接触検
知信号が出力されたときにも無人搬送車は停゛止する。

また、前方を走行している無人搬送車の発光器２が点燈
している場合、後方を走行している無人搬送車は光セン
サ３によって光を検知しているので、この無人搬送車の
走行制御ＣＰＵ７は障害物センサ１の近距離障害物有り
信号をマスクする。

これによって、障害物センサ１から遠距離障害物有り信
号が出力されたとき、無人搬送車は低速モードに入って
駆動モータ８の回転速度を落とすが、この後障害物セン
サ１から近距離障害物有り信号が出力されてもこれを無
視する。

そして、この無人搬送車は前方にある無人搬送車に接触
してフロント側に設けられたソフトバンパ５から接触検
知信号が出力されたとき走行を停止する。

このようにこの実施例においては、前方を走行する無人
搬送車の発光器２を点燈させているとき、後方を走行し
ている無人搬送車が前方の無人搬送車のリアに接触した
とき停止するようにしているので、高い安全性を確保し
つつ無人搬送車間の車間距離を小さくしてスペース効率
を高めることができる。

また、この実施例においては、各無人搬送車の車間をほ
ぼ零にすることができるので、地上のステーション間隔
が無人搬送車の車長より少し長ければ、前ステーション
に先行の無人搬送車が停止していても、後ステーション
に後続の無人搬送車を定位置で停車させることができる
。

また、先行の無人搬送車側で後続の無人搬送車１　に接
触されたくない場合、発光器２を消燈させておくだけで
、後続の無人搬送車を所定距離以上離して停車させるこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、高い安全性を確保
しつつ無人搬送車間の車間距離を小さくしてスペース効
率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車の障害物検知回路の一
実施例を示すブロック図、第２図は同実施例を説明する
ための模式図である。 １・・・障害物センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人搬送車のフロント側に設けられる非接触式の
   障害物センサと、 前記無人搬送車のフロント側に設けられる接触式の接触
   検知センサと、 前記障害物センサによって前方に障害物があると検知さ
   れたとき無人搬送車を低速走行に切替え、前記接触検知
   センサによって障害物に接触したことが検知されたとき
   無人搬送車の走行を停止させる制御部と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の障害物検知回路
   。