JP2000132233A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】障害物が先行する無人搬送車である場合には、
その停止車間距離を短くすることで搬送のサイクルタイ
ムを短縮させ、障害物が無人搬送車以外の場合には、障
害物と大きな間隔をおいて停止することによって安全性
を確保できる無人搬送車を提供する。 【解決手段】 有軌道台車Ｍにはその進行方向前側に障
害物センサ５が設けられ、障害物センサ５の下部にはエ
リアセンサ６が設けられている。エリアセンサ６は、ほ
ぼ車幅の間隔で帯状に一列に列設されてた複数のフォト
ダイオードを備えている。先行する有軌道台車Ｍの進行
方向後側には、車幅の間隔で帯状に延びる投光部７が設
けられ、エリアセンサ６は投光部７からの光を受光す
る。障害物センサ５が障害物を検知すると、コントロー
ラ８はエリアセンサ６からの出力信号によって障害物が
有軌道台車Ｍかそれ以外かを判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、障害物センサを備
えた無人搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図５に示すように定められた軌道
５０に沿って複数のステーションＳＴ１〜ＳＴ４を設
け、その軌道上を走行する複数の無人搬送車５１，５２
（以下、台車とする）が所定のステーションから他の所
定のステーションへ荷を搬送する搬送システムが提案さ
れている。

【０００３】各台車５１，５２の前面には障害物センサ
５３が装備されている。この障害物センサ５３が台車５
１，５２の前方にある障害物を検知すると、その検知信
号に基づいて台車５１，５２に装備された制御装置によ
って台車５１，５２は障害物に対して所定の間隔で停止
するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な障害物センサ５３によって障害物を検知して、障害物
に対して一定の距離Ｌで停止する台車では、隣接するス
テーションＳＴ１，ＳＴ２の間隔が前記距離Ｌよりも短
い場合に問題がある。例えば、図５に示すように、ステ
ーションＳＴ１で台車５１の荷の積み下ろしが行われて
いると、後方に位置する台車５２がステーションＳＴ２
と対応する位置まで走行できず、台車５２の荷の積み下
ろし作業ができなかった。そのため、前方の台車５１が
移動するまでその後方の台車５２の荷の積み下ろし作業
ができないので、搬送のサイクルタイムが余分にかかる
という問題が生じていた。また、１箇所のステーション
で荷の積み下ろし作業をする場合、その作業場の範囲が
台車の停止車間距離より狭いと、同時に２台の台車の積
み下ろし作業もできず不便であった。一方、障害物検知
に基づく停止時の障害物までの距離を短く設定すると、
障害物が台車以外のものである場合には安全を確保する
ために十分な距離が取れないことがあり、安全性が低下
する虞がある。

【０００５】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は障害物が先行する無人搬送車で
ある場合には、その停止車間距離を短くすることで搬送
のサイクルタイムを短縮させ、障害物が無人搬送車以外
の場合には、障害物と大きな間隔をおいて停止すること
によって安全性を確保できる無人搬送車を提供すること
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、予め定められた走行経路
に沿って走行するとともに、進行方向前側に、進行方向
の走行経路上に存在する障害物を検知する障害物センサ
を備え、その検出信号に基づいて走行を停止させる制御
装置を備えた無人搬送車において、前記無人搬送車には
前記障害物センサが障害物を検知した際に、その障害物
が先行する無人搬送車か或いはそれ以外の障害物かを判
断する検知手段が備えられ、前記障害物が先行する無人
搬送車の場合には、それ以外の障害物の場合よりも障害
物との距離を短く取って停止するように制御する制御装
置を備えた。

【０００７】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記検知手段は車幅方向に延びる帯
状の受光部であり、該受光部は先行する無人搬送車の後
部に備えられた投光部からの投光を受光する。

【０００８】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記受光部は前記障害物センサより
も下部に位置している。 （作用）請求項１に記載の発明によれば、障害物センサ
に障害物が検知され、その際に検知手段によって走行経
路上の前方に位置する障害物が先行する無人搬送車か或
いはそれ以外であるかが判断される。その判断に基づい
て、障害物が無人搬送車であるならそれ以外の場合より
も障害物との距離を短く取って停止するように制御装置
によって無人搬送車の走行が制御される。

【０００９】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、前方を先行する無人搬送
車の後部に設けられた投光部から、後方を走行する無人
搬送車に設けられた受光部に光が投光される。障害物が
無人搬送車以外のものである場合には投光部からの光
は、一部が遮断された状態で受光部に受光される。

【００１０】請求項３に記載の発明によれば、請求項２
に記載の発明の作用に加えて、受光部は障害物センサよ
りも下部に設置され、例えば人の足や手押し車の荷台等
の検知がし易くなる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明を閉ループの軌道上
を走行する無人搬送車に具体化した一実施形態を図１〜
図３に従って説明する。

【００１２】図２に示すように、この搬送システム１に
は、無人搬送車としての有軌道台車Ｍが複数台設けら
れ、有軌道台車Ｍは走行レール２によって形成された閉
ループの軌道Ｖ上を矢印Ａ方向に無人で走行するように
なっている。走行経路としての軌道Ｖには荷の受け渡し
を行う第１〜第４ステーションＳＴ１〜ＳＴ４が設けら
れ、当該ステーションＳＴ１〜ＳＴ４にて有軌道台車Ｍ
は搬送すべき荷の受け渡し作業を行うようになってい
る。第１ステーションＳＴ１には有軌道台車Ｍの運行を
制御する地上制御盤３が設けられている。

【００１３】地上制御盤３には地上側コントローラ４が
設けられ、地上側コントローラ４は図示しない通信手段
（例えばトロリー線）を介して搬送指示データや各有軌
道台車Ｍの位置データを有軌道台車Ｍに送るようになっ
ている。搬送指示データは、搬送作業を行う有軌道台車
Ｍを示す車両データ、有軌道台車Ｍが荷を受け取る搬送
元のステーションを示す搬送元データ及び有軌道台車Ｍ
が荷を受け渡す搬送先のステーションを示す搬送先デー
タ等からなる。また、位置データは各有軌道台車Ｍが走
行レール上のどの位置にいるのかを示すものである。

【００１４】図１及び図３に示すように、有軌道台車Ｍ
の前面には障害物センサ５が左右２箇所に設けられ、そ
の設置高さは大人の腰のあたりに相当する１ｍ程度とな
っている。障害物センサ５は障害物を検知すると、障害
物との距離に対応して２段階の信号を出力するようにな
っている。即ち、障害物に対して第１の所定距離となっ
た際に第１信号が出力され、さらに障害物との距離が第
１の所定距離より短い第２の所定距離となった際に第２
信号を出力する。上記した第１，第２の所定距離は予め
手動操作によって設定され、所定の範囲で任意の値に設
定可能となっている。本実施形態では第１の所定距離が
２ｍに、第２の所定距離は１ｍに設定されている。

【００１５】障害物センサ５の下方には検知手段として
のエリアセンサ６が設けられている。エリアセンサ６は
複数のフォトダイオードを備えている受光部であり、フ
ォトダイオードはほぼ車幅の間隔で帯状に延びるように
一列に並んで形成されている。エリアセンサ６は例えば
手押し車や人の足等を検出できるように３０〜４０cmの
高さに設置されている。

【００１６】エリアセンサ６には図示しないＡＮＤ回路
が設けられており、各フォトダイオードはこのＡＮＤ回
路に接続されている。そして、全てのフォトダイオード
に光が受光されている場合にはＡＮＤ回路からハイ
（Ｈ）信号が出力され、少なくとも１箇所でもフォトダ
イオードが光を受光していない場合にはＡＮＤ回路から
ロウ（Ｌ）信号が出力されるようになっている。

【００１７】また、有軌道台車Ｍの後面には前面に設け
られたエリアセンサ６とほぼ同じ高さに投光部７が設け
られており、投光部７は複数の発光ダイオードがほぼ車
幅の間隔で帯状に延びるように一列に並んで形成されて
いる。そして、後方を走行する有軌道台車Ｍのエリアセ
ンサ６は、前方を走行する有軌道台車Ｍの投光部７に備
えられた発光ダイオードからの光を受光するようになっ
ている。

【００１８】図１に示すように、有軌道台車Ｍには制御
装置としてのコントローラ８が設けられ、コントローラ
８には障害物センサ５、エリアセンサ６及び投光部７が
接続されている。コントローラ８には走行モータ９が接
続されており、走行モータ９はコントローラ８によって
制御され、有軌道台車Ｍの駆動輪１０を駆動する。そし
て、コントローラ８は地上側コントローラ４から出力さ
れた搬送指示データに基づいて走行モータ９を制御する
ようになっている。有軌道台車Ｍは走行原点であるホー
ムポジションＨＰからどれだけ移動したかを検出する図
示しない検出手段（例えばロータリエンコーダ）を備え
ており、コントローラ８はその検出手段からの検出信号
に基づいて現在位置を演算し、地上側コントローラ４に
自身の現在位置を知らせる信号を送信する。

【００１９】コントローラ８は有軌道台車Ｍと障害物と
の距離が２ｍ以内となると出力される障害物センサ５か
らの第１の信号に基づいて有軌道台車Ｍを減速するよう
に制御し、その際にエリアセンサ６からの出力信号を入
力する。コントローラ８はこの信号がＨかＬによって障
害物が有軌道台車Ｍか或いはそれ以外かを判断するよう
になっている。即ち、コントローラ８にＨ信号が入力さ
れれば、障害物が先行する有軌道台車Ｍと判断し、コン
トローラ８はエリアセンサ６から第２信号を入力しても
その時点で停止制御をしない。そして、コントローラ８
は地上側コントローラ４から送られる先行する有軌道台
車Ｍの位置データを基にして停止制御を行う。本実施形
態では先行の有軌道台車Ｍとの最短距離が５cmの間隔で
停止するように制御する。また、コントローラ８にＬ信
号が入力されれば障害物を有軌道台車Ｍ以外のものと判
断し、エリアセンサ６から第２信号を入力した時点で停
止制御をする。

【００２０】次に、上記のように構成された有軌道台車
Ｍの作用を説明する。走行中に有軌道台車Ｍは障害物と
の距離が第１の所定距離である２ｍ以内となると、障害
物センサ５によってその障害物は検知され、障害物セン
サ５から第１信号がコントローラ５に出力される。コン
トローラ８はこの第１信号に基づいて走行モータ９を減
速制御し、有軌道台車Ｍは減速を開始する。この際に前
方に位置している有軌道台車Ｍの投光部７からの光が一
部遮断されてエリアセンサ６に受光されていると、この
エリアセンサ６からＬ信号がコントローラ８に出力され
る。このＬ信号を基に、コントローラ８によって障害物
が有軌道台車Ｍ以外のもの、例えば人や手押し車等であ
ると判断される。そして、有軌道台車Ｍと障害物である
人や手押し車等との距離が第２の所定距離である１ｍに
なると、障害物センサ５から第２信号がコントローラ８
に出力され、この第２信号に基づいてコントローラ８は
走行モータ９を停止制御し、有軌道台車Ｍは障害物に対
して１ｍの間隔を取って停止する。

【００２１】また、コントローラ８が障害物センサ５か
ら第１信号を入力して有軌道台車Ｍが減速を開始した際
に、エリアセンサ６に設けられたフォトダイオードの全
てに光が受光されている場合には、エリアセンサ６から
コントローラ８にＨ信号が出力される。コントローラ８
はこのＨ信号によって障害物が前方に位置する有軌道台
車Ｍであると判断する。そして、このＨ信号がコントロ
ーラ８に入力されている状態ならば、コントローラ８は
障害物センサ５から出力された第２信号を入力してもそ
の時点で停止制御をせず、地上側コントローラ４からの
位置データを基に前方に位置する有軌道台車Ｍとの距離
が５cm以上の所定位置で停止するように制御する。

【００２２】従って、例えば図２に示すようにステーシ
ョンＳＴ３とステーションＳＴ４とが隣接している場合
において、その両ステーションにそれぞれ有軌道台車Ｍ
を停止させることも可能となる。地上側コントローラ４
の搬送指示データによって先行する有軌道台車Ｍがステ
ーションＳＴ４に停止している場合において、この場合
も前方の有軌道台車Ｍとの距離が２ｍとなると有軌道台
車Ｍは減速を開始する。そして、障害物は有軌道台車Ｍ
であるので、後方を走行する有軌道台車Ｍはステーショ
ンＳＴ４に停止している有軌道台車Ｍとの距離が５cmと
なるまで接近可能となる。そして、地上側コントローラ
４からステーションＳＴ３に停止するように送られた搬
送指示データを基にしてコントローラ８によって有軌道
台車ＭはステーションＳＴ３に停止する。

【００２３】従って、この実施の形態では以下のような
効果を得ることができる。 （１） エリアセンサ６によって障害物を有軌道台車Ｍ
か或いはそれ以外かを判断することができる。障害物が
先行する有軌道台車Ｍであるならば、障害物センサ５の
検出信号とは無関係に後方の有軌道台車Ｍはその車間距
離を詰めて停止できる構成となっているので、ステーシ
ョン間の間隔が狭くてもそれぞれのステーションに有軌
道台車Ｍを停止させることが可能である。従って、２台
同時に荷の積み下ろしができるので、搬送のサイクルタ
イムを短縮できる。

【００２４】（２） エリアセンサ６によって障害物が
有軌道台車Ｍ以外のもの、例えば人や手押し車等である
場合には、有軌道台車Ｍはその障害物に対し１ｍの間隔
で停止するので、人等の安全を確保できる。

【００２５】（３） 有軌道台車Ｍは車間距離を詰めて
停止できるので、有軌道台車Ｍが２台停止可能な作業幅
を有したステーションを設けることも可能である。 （４） エリアセンサ６は広く用いられているので簡単
に入手でき、また例えば個々のフォトダイオードを車幅
方向に一列に備え付ける必要がないので、容易に実施が
できる。

【００２６】（５） 障害物が有軌道台車Ｍかそれ以外
かの判断に光を利用しているので、超音波等と比較して
その信号を前方に位置する有軌道台車Ｍから後方を走行
する有軌道台車Ｍのエリアセンサ６に確実に伝達でき
る。

【００２７】（６） 投光部７からの光をエリアセンサ
６のフォトダイオードに向かって投光しているので、前
方の有軌道台車Ｍに反射板を設け、後方の有軌道台車Ｍ
に投受光部を設けた場合と比較して受光部が確実に光を
受光できる。

【００２８】（７） エリアセンサ６は有軌道台車Ｍの
前面においてその下部に設置されているので、人や手押
し車等をより確実に検知することができる。なお、実施
の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次の
ように変更してもよい。

【００２９】○ エリアセンサ６の設置高さは３０〜４
０cmに限定されない。即ち、人や手押し車等を検知でき
る位置に設けられていればよい。 ○ 検知手段は発光ダイオードからの光を受光するエリ
アセンサ６に限定されない。例えば、有軌道台車Ｍの前
面に光源を設け、後面に反射板を設けて前記光源からの
光を反射板に反射させてエリアセンサ６に受光させるも
のであってもよい。このようにしても、光の伝達は可能
である。

【００３０】○ 有軌道台車Ｍは閉ループの軌道Ｖ上を
走行するものに限定されない。例えば、有軌道台車Ｍは
有端状のレール上を往復走行するものに応用してもよ
い。この場合、図４に示すように、有軌道台車Ｍの前面
にエリアセンサ６及び投光部７を設け、対向する有軌道
台車Ｍの後面にもエリアセンサ６及び投光部７を設け
る。そして、各有軌道台車Ｍは進行方向後側の投光部７
から投光する状態で走行する。このような、有軌道台車
Ｍが軌道上を往復移動するシャトル式のものであって
も、搬送のサイクルタイムを短縮でき、さらに安全性も
確保できる。

【００３１】○ 投光部７は車幅方向に発光ダイオード
が複数列設されたものに限定されない。例えば、所定位
置に配設されるとともに投光範囲が車幅方向に往復動す
るサーチ式のものや車幅方向に延びる蛍光燈であっても
よい。

【００３２】○ 受光部はフォトダイオードを列設した
エリアセンサ６に限定されない。例えば、各種イメージ
センサ、即ちＭＯＳ型撮像デバイスや電荷結合素子（Ｃ
ＣＤ）がライン状または帯状に配設されたものを用いて
投光部７からの光を検知してもよい。また、個々の受光
センサを多数設けてもよい。

【００３３】○ 障害物センサ５は車幅方向に２箇所設
けたが、これに限らず、障害物センサ５は有軌道台車Ｍ
の車幅に合わせて所定の個数で設置してもよい。 ○ 走行経路は走行レール２を備えたものに限定されな
い。例えば、床面に敷設された電磁誘導線に沿って有軌
道台車Ｍが走行するものであってもよい。

【００３４】○ 障害物センサ５が障害物を検知して第
１信号及び第２信号を出力する際の第１の所定距離及び
第２の所定距離は２ｍ及び１ｍに限定されない。例え
ば、有軌道台車Ｍの走行速度が速い場合には第１の所定
距離を大きく設定し、走行速度が遅ければ第１の所定距
離を２ｍより小さく設定する。このようにすれば有軌道
台車Ｍを安全に停止させることができる。

【００３５】前記各実施の形態から把握できる請求項記
載以外の技術的思想について、以下にその効果とともに
記載する。 （１） 請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発
明において、無人搬送車は閉ループの軌道上を走行す
る。この場合、センサの個数は少なくてすむ。

【００３６】（２） 請求項１〜請求項３のいずれか一
項に記載の発明において、無人搬送車は有端状のレール
上を走行する。この場合、シャトル式の無人搬送システ
ムであっても搬送のサイクルタイムを短縮できるととも
に、人の安全性も確保できる。

【００３７】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項３
に記載の発明によれば、障害物が先行する無人搬送車あ
る場合には、その停止車間距離を短くすることで搬送の
サイクルタイムを短縮させることができ、また障害物が
無人搬送車以外の場合には、障害物と大きな間隔をおい
て停止することによって安全性を確保できる。

【００３８】請求項２に記載の発明によれば、無人搬送
車の進行方向に対して後部に設けられた投光部から、後
方を走行する無人搬送車の進行方向に対して前面に設け
られた受光部に向かって投光するので、反射板を用いる
場合と比較して受光部は無人搬送車とその他の障害物と
の違いを確実に識別できる。

【００３９】請求項３に記載の発明によれば、受光部は
無人搬送車の前面の下部に設置されているので、例えば
人や手押し車等をより確実に検知できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施形態における有軌道台車の概略図。

【図２】 搬送システムを示す概略構成図。

【図３】 （ａ）は有軌道台車Ｍの摸式正面図（ｂ）は
同じく摸式背面図。

【図４】 別例を示すシャトル式の有軌道台車Ｍの摸式
側面図

【図５】 従来におけるステーションと有軌道台車の関
係を示す摸式図。

【符号の説明】

５…障害物センサ、６…検知手段及び受光部としてのエ
リアセンサ、７…投光部、８…制御装置としてのコント
ローラ、Ｍ…無人搬送車としての有軌道台車、Ｖ…走行
経路としての軌道。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた走行経路に沿って走行す
   るとともに、進行方向前側に、進行方向の走行経路上に
   存在する障害物を検知する障害物センサを備え、その検
   出信号に基づいて走行を停止させる制御装置を備えた無
   人搬送車において、 前記無人搬送車には前記障害物センサが障害物を検知し
   た際に、その障害物が先行する無人搬送車か或いはそれ
   以外の障害物かを判断する検知手段が備えられ、前記障
   害物が先行する無人搬送車の場合には、それ以外の障害
   物の場合よりも障害物との距離を短く取って停止するよ
   うに制御する制御装置を備えた無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記検知手段は車幅方向に延びる帯状の
   受光部であり、該受光部は先行する無人搬送車の後部に
   備えられた投光部からの投光を受光する請求項１に記載
   の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記受光部は前記障害物センサよりも下
   部に位置している請求項２に記載の無人搬送車。