JP2002362706A - 搬送台車システム - Google Patents
搬送台車システムInfo
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 18
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 走行路６を走行するスタッカークレーン２の
前後に光センサの発光端ａ〜ｈを設け、走行路６の両端
に光センサの受光端Ａ〜Ｈを設ける。発光端ａ〜ｈはタ
イミングをずらせて順次発光させ、受光端Ａ〜Ｈでの受
光信号の有無をパラレル／シリアル変換器１０でシリア
ル変換し、光通信でスタッカークレーン２へ送信する。 【効果】 走行路の障害物を自動的に検出できる。
前後に光センサの発光端ａ〜ｈを設け、走行路６の両端
に光センサの受光端Ａ〜Ｈを設ける。発光端ａ〜ｈはタ
イミングをずらせて順次発光させ、受光端Ａ〜Ｈでの受
光信号の有無をパラレル／シリアル変換器１０でシリア
ル変換し、光通信でスタッカークレーン２へ送信する。 【効果】 走行路の障害物を自動的に検出できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、スタッカークレーンや
トラバーサ等の搬送台車システムに関し、特に走行路へ
の落下物等の検出に関する。
トラバーサ等の搬送台車システムに関し、特に走行路へ
の落下物等の検出に関する。
【０００２】
【従来技術】スタッカークレーンやトラバーサ等の搬送
台車は走行レールに沿って往復動し自動倉庫等で物品を
搬送するために用いる。ここで走行路に荷物などの障害
物があると走行の障害となるが、従来の搬送台車システ
ムでは、走行路上の障害物は例えば１日の始業時の点検
などの際に目視で検出するようにしている。
台車は走行レールに沿って往復動し自動倉庫等で物品を
搬送するために用いる。ここで走行路に荷物などの障害
物があると走行の障害となるが、従来の搬送台車システ
ムでは、走行路上の障害物は例えば１日の始業時の点検
などの際に目視で検出するようにしている。
【０００３】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、走行路内の障
害物を自動的に検出できるようにすることにある（請求
項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、幅広く
確実に障害物を検出できるようにすると共に、センサ間
の干渉を防止することにある。請求項３の発明での追加
の課題は、センサ信号の処理を容易にすることにある。
害物を自動的に検出できるようにすることにある（請求
項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、幅広く
確実に障害物を検出できるようにすると共に、センサ間
の干渉を防止することにある。請求項３の発明での追加
の課題は、センサ信号の処理を容易にすることにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明の搬送台車システムは、走行路
に設置した走行レールに沿って搬送台車を走行させるよ
うにしたシステムであって、前記走行台車の一端と走行
路の一端との間の障害物を検出するセンサと、前記走行
台車の他端と走行路の他端との間の障害物を検出するセ
ンサとを設けたことを特徴とする（請求項１）。
に設置した走行レールに沿って搬送台車を走行させるよ
うにしたシステムであって、前記走行台車の一端と走行
路の一端との間の障害物を検出するセンサと、前記走行
台車の他端と走行路の他端との間の障害物を検出するセ
ンサとを設けたことを特徴とする（請求項１）。
【０００５】好ましくは、前記一端側及び前記他端側の
各々に、監視エリアが走行路の幅方向に沿って異なるよ
うに前記センサを複数設けて、該複数のセンサを順次作
動させる（請求項２）。
各々に、監視エリアが走行路の幅方向に沿って異なるよ
うに前記センサを複数設けて、該複数のセンサを順次作
動させる（請求項２）。
【０００６】センサは、光センサや赤外線センサ、マイ
クロ波センサ、超音波センサなどの、発信端からのビー
ムを受信端で受信するものが好ましい。このようなセン
サでは、指向性のあるビームをセンサの発信端から走行
路に沿って放射し、センサの受信端が障害物に遮られず
にビームを受信できるか否かから、障害物を検出する。
センサの発信端と受信端は、いずれを搬送台車に配置
し、いずれを走行路端に配置しても良い。しかし障害物
を確実に検出するには、搬送台車の両端に発信端を配置
し、受信端を走行路の両端に配置することが好ましい。
そこで請求項３の発明では、前記センサの発信端を搬送
台車の一端と他端とに、受信端を走行路の一端と他端と
に配置し、かつ該受信端からの複数のセンサの信号をパ
ラレル／シリアル変換するためのパラレル／シリアル変
換器を設けて、搬送台車へシリアル転送する。なおこの
通信（シリアル転送）は有線通信でも良いが、光や赤外
線、マイクロ波、超音波などで通信すると、移動体であ
る搬送台車への通信が容易で好ましい。
クロ波センサ、超音波センサなどの、発信端からのビー
ムを受信端で受信するものが好ましい。このようなセン
サでは、指向性のあるビームをセンサの発信端から走行
路に沿って放射し、センサの受信端が障害物に遮られず
にビームを受信できるか否かから、障害物を検出する。
センサの発信端と受信端は、いずれを搬送台車に配置
し、いずれを走行路端に配置しても良い。しかし障害物
を確実に検出するには、搬送台車の両端に発信端を配置
し、受信端を走行路の両端に配置することが好ましい。
そこで請求項３の発明では、前記センサの発信端を搬送
台車の一端と他端とに、受信端を走行路の一端と他端と
に配置し、かつ該受信端からの複数のセンサの信号をパ
ラレル／シリアル変換するためのパラレル／シリアル変
換器を設けて、搬送台車へシリアル転送する。なおこの
通信（シリアル転送）は有線通信でも良いが、光や赤外
線、マイクロ波、超音波などで通信すると、移動体であ
る搬送台車への通信が容易で好ましい。
【０００７】
【発明の作用と効果】この発明では、搬送台車の一端と
走行路の一端との間の障害物や、搬送台車の他端と走行
路の他端との間の障害物を検出できるので、搬送台車が
いずれの側に走行しても前方の障害物を検出できる。そ
して障害物を自動的に検出できるので、障害物の有無を
目視で確認する作業を省略したり、あるいは障害物検出
の信頼性を向上させたりすることができる（請求項
１）。
走行路の一端との間の障害物や、搬送台車の他端と走行
路の他端との間の障害物を検出できるので、搬送台車が
いずれの側に走行しても前方の障害物を検出できる。そ
して障害物を自動的に検出できるので、障害物の有無を
目視で確認する作業を省略したり、あるいは障害物検出
の信頼性を向上させたりすることができる（請求項
１）。
【０００８】請求項２の発明では、センサを一端側にも
他端側にも各々複数設けて、順次作動させる。ここで走
行路が長いと、発信端からのビームが拡がり、別のセン
サからのビームを受信端が検出することがある。これに
対して、複数のセンサを順次作動させると、ビームが広
がってもセンサ間の干渉が無く、他のセンサからのビー
ムを受信して障害物を見落とすことがない。これらのた
めに障害物検出の信頼性が増す。
他端側にも各々複数設けて、順次作動させる。ここで走
行路が長いと、発信端からのビームが拡がり、別のセン
サからのビームを受信端が検出することがある。これに
対して、複数のセンサを順次作動させると、ビームが広
がってもセンサ間の干渉が無く、他のセンサからのビー
ムを受信して障害物を見落とすことがない。これらのた
めに障害物検出の信頼性が増す。
【０００９】請求項３の発明では搬送台車側にセンサの
発信端を設けるので、搬送台車は障害物検出を行ったタ
イミングを把握でき、走行路側で発信端を作動させるの
を待つ必要がない。そして走行路端の受信端からの信号
は、パラレル／シリアル変換器でシリアル変換されて搬
送台車へ転送されるので、走行路端側では受信信号をシ
リアル変換して転送すれば良く、受信信号の処理が不要
になる。また搬送台車側では、発信端を順次作動させて
いるので、この順序に従って、シリアル信号から用いた
発信端に対応する受信端の信号を取り出せば良く、信号
の処理が容易である。
発信端を設けるので、搬送台車は障害物検出を行ったタ
イミングを把握でき、走行路側で発信端を作動させるの
を待つ必要がない。そして走行路端の受信端からの信号
は、パラレル／シリアル変換器でシリアル変換されて搬
送台車へ転送されるので、走行路端側では受信信号をシ
リアル変換して転送すれば良く、受信信号の処理が不要
になる。また搬送台車側では、発信端を順次作動させて
いるので、この順序に従って、シリアル信号から用いた
発信端に対応する受信端の信号を取り出せば良く、信号
の処理が容易である。
【００１０】
【実施例】図１〜図３に、実施例とその動作とを示す。
これらの図において、２は搬送台車としてのスタッカー
クレーンで、前後に往復動するものであればよく、例え
ばトラバーサ等でも良い。４は走行レール、６は走行路
で、スタッカークレーン２は走行レール４に沿って走行
路６内を往復動する。また走行路６の両側には図示しな
いラックや入出庫ステーション等があり、地震その他で
ラックから物品が落下したりすると、走行の障害とな
る。なお図１では、スタッカークレーン２は、マストや
走行モータ等を除いて模式的に表示する。
これらの図において、２は搬送台車としてのスタッカー
クレーンで、前後に往復動するものであればよく、例え
ばトラバーサ等でも良い。４は走行レール、６は走行路
で、スタッカークレーン２は走行レール４に沿って走行
路６内を往復動する。また走行路６の両側には図示しな
いラックや入出庫ステーション等があり、地震その他で
ラックから物品が落下したりすると、走行の障害とな
る。なお図１では、スタッカークレーン２は、マストや
走行モータ等を除いて模式的に表示する。
【００１１】スタッカークレーン２の前後の一端と走行
路６の一端との間の障害物を検出するように、例えば４
組の光センサを設ける。ａ〜ｄはスタッカークレーン２
に設けた光センサの発光端で、Ａ〜Ｄは走行路６の一端
に設けた光センサの受光端である。スタッカークレーン
２の前後の他端と走行路６の他端との間の障害物を検出
するため、同様に例えば４組の光センサを設け、ｅ〜ｈ
はスタッカークレーン２の他端に設けた光センサの発光
端で、Ｅ〜Ｈは走行路６の他端に設けた光センサの受光
端である。発光端ａ〜ｈから受光端Ａ〜Ｈへの光軸は走
行レール４に平行で、走行路６の幅方向に沿った位置を
変えて、即ち監視エリアを平行にずらせて、互いに平行
に配置してある。
路６の一端との間の障害物を検出するように、例えば４
組の光センサを設ける。ａ〜ｄはスタッカークレーン２
に設けた光センサの発光端で、Ａ〜Ｄは走行路６の一端
に設けた光センサの受光端である。スタッカークレーン
２の前後の他端と走行路６の他端との間の障害物を検出
するため、同様に例えば４組の光センサを設け、ｅ〜ｈ
はスタッカークレーン２の他端に設けた光センサの発光
端で、Ｅ〜Ｈは走行路６の他端に設けた光センサの受光
端である。発光端ａ〜ｈから受光端Ａ〜Ｈへの光軸は走
行レール４に平行で、走行路６の幅方向に沿った位置を
変えて、即ち監視エリアを平行にずらせて、互いに平行
に配置してある。
【００１２】発光端ａ〜ｈには発光ダイオード等を用
い、そのビームをレンズで走行レール４に平行に絞って
放射する。しかし走行路６は長いので、受光端Ａ〜Ｈに
達する間にビームが拡がり、隣接する光センサの発光端
等からのビームを受光端で受光することがある。このた
め発光端ａ〜ｄは例えば１個ずつ順次タイミングをずら
せて発光させ、同様に発光端ｅ〜ｈもタイミングをずら
せて例えば１個ずつ順次発光させる。またここでは光セ
ンサを用いたが、これに代えて赤外線センサや超音波セ
ンサあるいはマイクロ波センサ等の、指向性の強いビー
ムを用いたセンサであれば同様である。
い、そのビームをレンズで走行レール４に平行に絞って
放射する。しかし走行路６は長いので、受光端Ａ〜Ｈに
達する間にビームが拡がり、隣接する光センサの発光端
等からのビームを受光端で受光することがある。このた
め発光端ａ〜ｄは例えば１個ずつ順次タイミングをずら
せて発光させ、同様に発光端ｅ〜ｈもタイミングをずら
せて例えば１個ずつ順次発光させる。またここでは光セ
ンサを用いたが、これに代えて赤外線センサや超音波セ
ンサあるいはマイクロ波センサ等の、指向性の強いビー
ムを用いたセンサであれば同様である。
【００１３】８は受光端Ｅ〜Ｈからパラレル／シリアル
変換器１０への信号線で、パラレル／シリアル変換器１
０は受光端Ａ〜Ｈからの受光信号を例えば４ビットの直
列信号にシリアル変換し、スタッカークレーン２側の通
信部１２まで光ビームで転送する。パラレル／シリアル
変換器１０は、４個の受光端からの受光信号を例えば４
ビットシリアル信号等に変換し、その前後にスタート信
号やストップ信号等を付加し、受光信号から障害物の有
無の信号への変換等を行わずに、転送する。またパラレ
ル／シリアル変換器１０は、発光端ａ〜ｈの発光タイミ
ングを通知されず、受光信号（４ビット分パラレル入
力）を受け付けると、これをシリアル変換する。
変換器１０への信号線で、パラレル／シリアル変換器１
０は受光端Ａ〜Ｈからの受光信号を例えば４ビットの直
列信号にシリアル変換し、スタッカークレーン２側の通
信部１２まで光ビームで転送する。パラレル／シリアル
変換器１０は、４個の受光端からの受光信号を例えば４
ビットシリアル信号等に変換し、その前後にスタート信
号やストップ信号等を付加し、受光信号から障害物の有
無の信号への変換等を行わずに、転送する。またパラレ
ル／シリアル変換器１０は、発光端ａ〜ｈの発光タイミ
ングを通知されず、受光信号（４ビット分パラレル入
力）を受け付けると、これをシリアル変換する。
【００１４】１４はスタッカークレーン２の制御部で、
１６は地上制御盤で、地上制御盤１６は制御部１４へ搬
送指令を送信し、制御部１４は現在位置や速度、積み荷
の有無等の状態や、搬送指令の終了、トラブルの発生等
を地上制御盤１６へ送信する。また制御部１４は、通信
部１２からの受光信号を検査して、走行路６内の障害物
の有無を検出する。実施例では、パラレル／シリアル変
換器１０と通信部１２を、障害物の検出用の通信と、制
御部１４と地上制御盤１６との間の通信（例えばシリア
ル通信）とに兼用したが、これらにそれぞれ専用の通信
路を設けても良い。その場合、受光端Ａ〜Ｈからの信号
はパラレル／シリアル変換器１０から通信部１２へ送信
し、制御部１４と地上制御盤１６との通信には別途の通
信部をスタッカークレーン側と走行路端側とに設ける。
１６は地上制御盤で、地上制御盤１６は制御部１４へ搬
送指令を送信し、制御部１４は現在位置や速度、積み荷
の有無等の状態や、搬送指令の終了、トラブルの発生等
を地上制御盤１６へ送信する。また制御部１４は、通信
部１２からの受光信号を検査して、走行路６内の障害物
の有無を検出する。実施例では、パラレル／シリアル変
換器１０と通信部１２を、障害物の検出用の通信と、制
御部１４と地上制御盤１６との間の通信（例えばシリア
ル通信）とに兼用したが、これらにそれぞれ専用の通信
路を設けても良い。その場合、受光端Ａ〜Ｈからの信号
はパラレル／シリアル変換器１０から通信部１２へ送信
し、制御部１４と地上制御盤１６との通信には別途の通
信部をスタッカークレーン側と走行路端側とに設ける。
【００１５】図２に示すように、スタッカークレーン２
の１８はマストで、２０はマスト１８に沿って昇降する
昇降台で、２２は走行モータ、２４は走行車輪で、走行
レール４にガイドされながらスタッカークレーン２を走
行させる。発光端ａ〜ｈや受光端Ａ〜Ｈを設ける高さ
は、落下物を確実に検出するため、走行レール４よりも
やや高い高さが好ましく、例えばスタッカークレーン２
の下部台車に発光端ａ〜ｈを取り付ける。受光端Ａ〜Ｈ
も同じ高さに設け、走行路６の両端に設けるとは、物理
的な両端部の意味ではなく、両端付近に設けるとの意味
である。
の１８はマストで、２０はマスト１８に沿って昇降する
昇降台で、２２は走行モータ、２４は走行車輪で、走行
レール４にガイドされながらスタッカークレーン２を走
行させる。発光端ａ〜ｈや受光端Ａ〜Ｈを設ける高さ
は、落下物を確実に検出するため、走行レール４よりも
やや高い高さが好ましく、例えばスタッカークレーン２
の下部台車に発光端ａ〜ｈを取り付ける。受光端Ａ〜Ｈ
も同じ高さに設け、走行路６の両端に設けるとは、物理
的な両端部の意味ではなく、両端付近に設けるとの意味
である。
【００１６】実施例の動作を説明する。スタッカークレ
ーン２の走行路６の両側のラック等から物品等が落下す
ると、スタッカークレーン２の走行の妨げとなる。この
ことはトラバーサの場合も同様である。スタッカークレ
ーン２は走行時に、例えば走行方向前方側の発光端を所
定の時間間隔、例えば０.５秒毎や３秒毎に発光させ、
受光端の側では所定強度以上の光ビームを所定時間以上
継続すると、光ビームを受光したものとして受光信号を
パラレル／シリアル変換器１０へ送出する。パラレル／
シリアル変換器１０は４ビットパラレル入力で受光信号
を受け付けると、これらを例えば４ビットシリアル信号
に変換して、光通信でスタッカークレーン２側の通信部
１２へ送信する。ここではスタッカークレーン２の走行
方向前方のみの発光端を発光させるが、走行方向の前後
双方の発光端を発光させても良い。
ーン２の走行路６の両側のラック等から物品等が落下す
ると、スタッカークレーン２の走行の妨げとなる。この
ことはトラバーサの場合も同様である。スタッカークレ
ーン２は走行時に、例えば走行方向前方側の発光端を所
定の時間間隔、例えば０.５秒毎や３秒毎に発光させ、
受光端の側では所定強度以上の光ビームを所定時間以上
継続すると、光ビームを受光したものとして受光信号を
パラレル／シリアル変換器１０へ送出する。パラレル／
シリアル変換器１０は４ビットパラレル入力で受光信号
を受け付けると、これらを例えば４ビットシリアル信号
に変換して、光通信でスタッカークレーン２側の通信部
１２へ送信する。ここではスタッカークレーン２の走行
方向前方のみの発光端を発光させるが、走行方向の前後
双方の発光端を発光させても良い。
【００１７】図３(1)に発光端の発光パターンを示す。
今ここで発光端ａ〜ｄの方が走行方向前方であるとし、
これらの発光端ａ〜ｄをタイミングを互いにずらせて、
１個ずつ順次発光させる。なお発光端ｅ〜ｈを発光させ
る際には、例えば図の鎖線のようなパターンで、タイミ
ングを互いにずらせて１個ずつ順次発光させる。ここで
順次とは（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）のような辞書的な順序に限
るものではなく、（ａ，ｃ，ｂ，ｄ）のような順序で
も、発光端の発光の順番が決まっていれば良い。
今ここで発光端ａ〜ｄの方が走行方向前方であるとし、
これらの発光端ａ〜ｄをタイミングを互いにずらせて、
１個ずつ順次発光させる。なお発光端ｅ〜ｈを発光させ
る際には、例えば図の鎖線のようなパターンで、タイミ
ングを互いにずらせて１個ずつ順次発光させる。ここで
順次とは（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）のような辞書的な順序に限
るものではなく、（ａ，ｃ，ｂ，ｄ）のような順序で
も、発光端の発光の順番が決まっていれば良い。
【００１８】パラレル／シリアル変換器１０は、図３
(2)に示すように、４ビットの信号の前後に例えばスタ
ート信号とストップ信号とを付加して送信し、通信部１
２はこの信号を受信すると制御部１４へ入力する。制御
部１４は送信された信号に対して、図３(3)に示すよう
に、スタート信号からの位置を用いて各受光端の信号の
位置を判別し、用いた発光端（ここでは発光端ａ）に対
応する受光信号の有無を検査し、受光信号が欠けていれ
ば障害物が存在するものとする。なお障害物が存在する
と判断する前に検出の信頼性を向上させるため、複数回
繰り返して発光端を動作させて確認する、等の適宜の処
理を追加しても良い。
(2)に示すように、４ビットの信号の前後に例えばスタ
ート信号とストップ信号とを付加して送信し、通信部１
２はこの信号を受信すると制御部１４へ入力する。制御
部１４は送信された信号に対して、図３(3)に示すよう
に、スタート信号からの位置を用いて各受光端の信号の
位置を判別し、用いた発光端（ここでは発光端ａ）に対
応する受光信号の有無を検査し、受光信号が欠けていれ
ば障害物が存在するものとする。なお障害物が存在する
と判断する前に検出の信頼性を向上させるため、複数回
繰り返して発光端を動作させて確認する、等の適宜の処
理を追加しても良い。
【００１９】実施例では走行路６内での落下物等の障害
物を確実に検出できるので、安全性をより向上できる。
また複数のセンサを設けてこれらを順次作動させるの
で、走行路６が長いためビームが途中で広がっても、セ
ンサ間の干渉がない。受光端側では受光信号をシリアル
変換してスタッカークレーン２へ送信すれば良く、いつ
スタッカークレーンが発光したのか、またどのような順
番で発光したのか等の知識は不要で、受光端側での信号
処理は不要である。そしてスタッカークレーン側では、
発光のタイミングとどの発光端を発光させたかのデータ
があれば、容易に障害物の有無を検出できる。
物を確実に検出できるので、安全性をより向上できる。
また複数のセンサを設けてこれらを順次作動させるの
で、走行路６が長いためビームが途中で広がっても、セ
ンサ間の干渉がない。受光端側では受光信号をシリアル
変換してスタッカークレーン２へ送信すれば良く、いつ
スタッカークレーンが発光したのか、またどのような順
番で発光したのか等の知識は不要で、受光端側での信号
処理は不要である。そしてスタッカークレーン側では、
発光のタイミングとどの発光端を発光させたかのデータ
があれば、容易に障害物の有無を検出できる。
【図１】 実施例の搬送台車システムの要部平面図
【図２】 実施例でのスタッカークレーンへの発光端の
取付を示す図
取付を示す図
【図３】 実施例での発光端の発光パターンとスタッカ
ークレーンへの送信パターンを示す波形図で、(1)は発
光パターンを、(2)は送信パターンを、(3)は検査パター
ンを示す。
ークレーンへの送信パターンを示す波形図で、(1)は発
光パターンを、(2)は送信パターンを、(3)は検査パター
ンを示す。
２ スタッカークレーン ４ 走行レール ６ 走行路 ａ〜ｈ 発光端 Ａ〜Ｈ 受光端 ８ 信号線 １０ パラレル／シリアル変換器 １２ 通信部 １４ 制御部 １６ 地上制御盤 １８ マスト ２０ 昇降台 ２２ 走行モータ ２４ 走行車輪
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 FF00 FF01 JJ07 JJ11 MM08 MM51 MM61 NN57 PP06 QQ11 QQ19 QQ20 5H301 AA01 BB05 CC02 DD07 DD13 EE02 EE12 GG08 GG10 HH20 LL01 LL03 LL11 LL12 MM09
Claims (3)
- 【請求項１】 走行路に設置した走行レールに沿って搬
送台車を走行させるようにしたシステムであって、前記
走行台車の一端と走行路の一端との間の障害物を検出す
るセンサと、前記走行台車の他端と走行路の他端との間
の障害物を検出するセンサとを設けたことを特徴とす
る、搬送台車システム。 - 【請求項２】 前記一端側及び前記他端側の各々に、監
視エリアが走行路の幅方向に沿って異なるように、前記
センサを複数設けて、該複数のセンサを順次作動させる
ようにしたことを特徴とする、請求項１の搬送台車シス
テム。 - 【請求項３】 前記センサを発信端からのビームを受信
端で受信するものとし、かつセンサの発信端を搬送台車
の一端と他端とに、受信端を走行路の一端と他端とに配
置し、かつ該受信端からの複数のセンサ分の信号をパラ
レル／シリアル変換するためのパラレル／シリアル変換
器を設けて、搬送台車へシリアル転送するようにしたこ
とを特徴とする、請求項２の搬送台車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001173550A JP2002362706A (ja) | 2001-06-08 | 2001-06-08 | 搬送台車システム |
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Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2001
- 2001-06-08 JP JP2001173550A patent/JP2002362706A/ja active Pending
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