JPH1159818A - 有軌道台車システム - Google Patents
有軌道台車システムInfo
- Publication number
- JPH1159818A JPH1159818A JP23042597A JP23042597A JPH1159818A JP H1159818 A JPH1159818 A JP H1159818A JP 23042597 A JP23042597 A JP 23042597A JP 23042597 A JP23042597 A JP 23042597A JP H1159818 A JPH1159818 A JP H1159818A
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- JP
- Japan
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- truck
- track
- crane
- absolute distance
- absolute
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動倉庫のクレーンが任意の位置から起動で
きるようにする。 【構成】 スタッカークレーン４に位置センサ６を設
け、軌道８の端部に設けた反射板１０を用いて、位置を
検出する。
きるようにする。 【構成】 スタッカークレーン４に位置センサ６を設
け、軌道８の端部に設けた反射板１０を用いて、位置を
検出する。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は自動倉庫等に用いる有軌
道台車システムの改良に関し、特に台車の絶対位置の検
出に関する。
道台車システムの改良に関し、特に台車の絶対位置の検
出に関する。
【０００２】
【従来技術】スタッカークレーン等のクレーンと、軌道
と棚と入出庫ステーションとを組み合わせた自動倉庫が
広く用いられている。同様に周回軌道に沿って物品を台
車で搬送する搬送システムが用いられている。スタッカ
ークレーンを台車と見なし、これらを有軌道台車システ
ムと呼ぶと、台車の位置の検出が必要になる。台車位置
の検出では、軌道上の適宜の位置、例えば所定のステー
ションに隣接した位置を原点とし、台車を原点まで移動
させて初期位置を確認することが行われている。そして
システムの起動は、台車を原点へ復帰させて初期位置を
原点に揃えることから始まる。
と棚と入出庫ステーションとを組み合わせた自動倉庫が
広く用いられている。同様に周回軌道に沿って物品を台
車で搬送する搬送システムが用いられている。スタッカ
ークレーンを台車と見なし、これらを有軌道台車システ
ムと呼ぶと、台車の位置の検出が必要になる。台車位置
の検出では、軌道上の適宜の位置、例えば所定のステー
ションに隣接した位置を原点とし、台車を原点まで移動
させて初期位置を確認することが行われている。そして
システムの起動は、台車を原点へ復帰させて初期位置を
原点に揃えることから始まる。
【０００３】このような位置検出では、システムの軌道
時に台車を原点へ移動させる作業が必要で、システムの
起動に時間を要する。例えば毎日１回朝にシステムを起
動すると、その都度かなりの時間が台車の原点復帰に費
やされる。
時に台車を原点へ移動させる作業が必要で、システムの
起動に時間を要する。例えば毎日１回朝にシステムを起
動すると、その都度かなりの時間が台車の原点復帰に費
やされる。
【０００４】また台車の制御では、起動に沿ってドッグ
を設けて、台車がドッグを通過したことから位置を検出
し、制動等の処理を行うことが行われている。ドッグは
鉄道システムでの信号やＡＴＳに相当し、台車のオーバ
ーランや衝突を防止するのに必要である。しかしドッグ
の敷設はかなりのコストを要する。
を設けて、台車がドッグを通過したことから位置を検出
し、制動等の処理を行うことが行われている。ドッグは
鉄道システムでの信号やＡＴＳに相当し、台車のオーバ
ーランや衝突を防止するのに必要である。しかしドッグ
の敷設はかなりのコストを要する。
【０００５】
【発明の課題】請求項１〜３の発明での課題は、台車を
原点復帰させずに、有軌道台車システムの起動を可能に
することにある。請求項２の発明での追加の課題は、ド
ッグを不要にして軌道設備を簡単にすることにある。請
求項３の発明での追加の課題は、簡単な構成で確実に台
車の絶対位置を検出できるようにすることにある。
原点復帰させずに、有軌道台車システムの起動を可能に
することにある。請求項２の発明での追加の課題は、ド
ッグを不要にして軌道設備を簡単にすることにある。請
求項３の発明での追加の課題は、簡単な構成で確実に台
車の絶対位置を検出できるようにすることにある。
【０００６】
【発明の構成】この発明は、軌道に沿って走行する台車
を用いて物品を搬送するようにしたシステムであって、
軌道に沿った所定の位置からの絶対距離を測定するため
の位置測定手段を前記台車に設けたことを特徴とする。
を用いて物品を搬送するようにしたシステムであって、
軌道に沿った所定の位置からの絶対距離を測定するため
の位置測定手段を前記台車に設けたことを特徴とする。
【０００７】好ましくは、前記台車に、測定した絶対距
離に基づいて速度制御を行うための速度制御手段を設け
る。また好ましくは、前記台車を軌道上を往復走行する
ものとし、かつ台車に反射式の位置センサを設け、さら
に軌道に沿って、好ましくは軌道の端部付近に、反射板
を配設する。
離に基づいて速度制御を行うための速度制御手段を設け
る。また好ましくは、前記台車を軌道上を往復走行する
ものとし、かつ台車に反射式の位置センサを設け、さら
に軌道に沿って、好ましくは軌道の端部付近に、反射板
を配設する。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、台車に位置
センサを設けて、所定の位置からの絶対距離を測定す
る。このため台車が原点に復帰しなくても、起動時の位
置を検出することができ、システムの起動時に台車を原
点に復帰させる必要がない。そしてこれに伴って、起動
時の作業が簡単で、短時間で起動できるとの効果が得ら
れる。
センサを設けて、所定の位置からの絶対距離を測定す
る。このため台車が原点に復帰しなくても、起動時の位
置を検出することができ、システムの起動時に台車を原
点に復帰させる必要がない。そしてこれに伴って、起動
時の作業が簡単で、短時間で起動できるとの効果が得ら
れる。
【０００９】請求項２の発明では、求めた絶対距離を用
いて台車の速度制御を行う。このため、軌道に沿ってド
ッグ等を配置する必要がなく、軌道の敷設が簡単にな
り、また台車の減速開始位置等の変更がソフトウェア的
に行える。このため台車の制御が簡単になる。
いて台車の速度制御を行う。このため、軌道に沿ってド
ッグ等を配置する必要がなく、軌道の敷設が簡単にな
り、また台車の減速開始位置等の変更がソフトウェア的
に行える。このため台車の制御が簡単になる。
【００１０】請求項３の発明では、可視光や赤外線等の
光センサを用いた位置センサや、超音波センサ等を位置
測定手段とし、軌道に沿って、例えば軌道の端部付近に
配置した反射板で光や超音波等を反射させて、絶対位置
を検出する。このため絶対位置の検出が容易で、かつ検
出の信頼性が高い。
光センサを用いた位置センサや、超音波センサ等を位置
測定手段とし、軌道に沿って、例えば軌道の端部付近に
配置した反射板で光や超音波等を反射させて、絶対位置
を検出する。このため絶対位置の検出が容易で、かつ検
出の信頼性が高い。
【００１１】
【実施例】図１〜図３に自動倉庫２を例に実施例を示す
が、自動倉庫２以外にも例えば地上走行型の有軌道台車
システム等に、この発明を適用することができる。図１
において、４はスタッカークレーン（以下単にクレーン
と呼ぶ）で、６は光電式センサ、赤外線センサ、超音波
センサ、あるいはレーザー式センサ等を用いた一センサ
であり、８はクレーンの走行軌道である。軌道８の好ま
しくは両端部や片端部、あるいは軌道８の長手方向の中
心部には反射板１０が設けてあり、位置センサ６からの
光や超音波等を反射する。また１２は棚で、例えば軌道
８の両側に設け、１４は入出庫ステーションで、入庫専
用や出庫専用等に区分けしても良い。一センサ６は、所
定位置からの絶対位置を検出できるものであれば、どの
ようなものでもよい。
が、自動倉庫２以外にも例えば地上走行型の有軌道台車
システム等に、この発明を適用することができる。図１
において、４はスタッカークレーン（以下単にクレーン
と呼ぶ）で、６は光電式センサ、赤外線センサ、超音波
センサ、あるいはレーザー式センサ等を用いた一センサ
であり、８はクレーンの走行軌道である。軌道８の好ま
しくは両端部や片端部、あるいは軌道８の長手方向の中
心部には反射板１０が設けてあり、位置センサ６からの
光や超音波等を反射する。また１２は棚で、例えば軌道
８の両側に設け、１４は入出庫ステーションで、入庫専
用や出庫専用等に区分けしても良い。一センサ６は、所
定位置からの絶対位置を検出できるものであれば、どの
ようなものでもよい。
【００１２】図２にクレーン４の構成を示すと、位置セ
ンサ６は例えばその前後の端部に設けられ、発信部６−
１と受信部６−２からなり、発信部６−１で光や赤外線
を反射板１０に向けて発信し、受信部６−２で反射光を
受光して、その強度から反射板１０からの絶対距離を求
める。超音波センサを用いる場合、超音波パルスを発信
部６−１で発生させ、受信部６−２での受信までの時間
差から絶対距離を求める。
ンサ６は例えばその前後の端部に設けられ、発信部６−
１と受信部６−２からなり、発信部６−１で光や赤外線
を反射板１０に向けて発信し、受信部６−２で反射光を
受光して、その強度から反射板１０からの絶対距離を求
める。超音波センサを用いる場合、超音波パルスを発信
部６−１で発生させ、受信部６−２での受信までの時間
差から絶対距離を求める。
【００１３】実施例のようにクレーン４の両端部に位置
センサ６を設けて軌道８の両端からの距離を求めれば、
正確に絶対位置を求めることができる。例えば軌道８が
長い場合、クレーン４の両端に位置センサを設ければ、
距離の測定レンジを２倍にできる。また軌道が比較的短
い場合でも、双方のセンサで求めた距離の一致度からセ
ンサ６，６の異常を検出でき、異常が検出されない場合
には２つのセンサで求めた位置を平均すれば検出精度が
向上する。
センサ６を設けて軌道８の両端からの距離を求めれば、
正確に絶対位置を求めることができる。例えば軌道８が
長い場合、クレーン４の両端に位置センサを設ければ、
距離の測定レンジを２倍にできる。また軌道が比較的短
い場合でも、双方のセンサで求めた距離の一致度からセ
ンサ６，６の異常を検出でき、異常が検出されない場合
には２つのセンサで求めた位置を平均すれば検出精度が
向上する。
【００１４】ここでは反射板１０を軌道の両端部付近に
設けたが、一方の端部付近にのみ設けても良く、その場
合は位置センサ６は反射板１０を向いた側に１個設けれ
ば良い。また実施例のように一対の位置センサ６，６を
用いる場合、軌道８の中央部付近に反射板１０を配置し
ても良い。即ちクレーン４が反射板１０のどちら側にあ
る場合でも、反射板１０を向いた方の位置センサ６を用
いて絶対距離を測定できる。
設けたが、一方の端部付近にのみ設けても良く、その場
合は位置センサ６は反射板１０を向いた側に１個設けれ
ば良い。また実施例のように一対の位置センサ６，６を
用いる場合、軌道８の中央部付近に反射板１０を配置し
ても良い。即ちクレーン４が反射板１０のどちら側にあ
る場合でも、反射板１０を向いた方の位置センサ６を用
いて絶対距離を測定できる。
【００１５】図３にクレーン４の制御系を示す。１６は
位置制御部で、センサ６からの信号に基づいて反射板１
０からの距離を求め、クレーン４の絶対位置（例えば一
方の反射板を原点として扱った座標系での位置）を求め
る。１８は速度制御部で、位置制御部１６からクレーン
４の絶対位置を入力され、目標走行位置との比較や、オ
ーバーランの防止等のための走行範囲の制限と比較し、
走行モータ２０を制御して、クレーン４の速度を制御す
る。なお、クレーン４の昇降台に位置センサ、クレーン
の下部フレームあるいは上部フレームに反射板を設け、
走行制御と同様に昇降台の昇降制御を行うようにしても
良い。
位置制御部で、センサ６からの信号に基づいて反射板１
０からの距離を求め、クレーン４の絶対位置（例えば一
方の反射板を原点として扱った座標系での位置）を求め
る。１８は速度制御部で、位置制御部１６からクレーン
４の絶対位置を入力され、目標走行位置との比較や、オ
ーバーランの防止等のための走行範囲の制限と比較し、
走行モータ２０を制御して、クレーン４の速度を制御す
る。なお、クレーン４の昇降台に位置センサ、クレーン
の下部フレームあるいは上部フレームに反射板を設け、
走行制御と同様に昇降台の昇降制御を行うようにしても
良い。
【００１６】実施例の動作を示す。自動倉庫２は通常毎
朝起動が行われるが、位置センサ６で反射板１０からの
絶対距離を求めることができるので、クレーン４を原点
へ移動させる必要はなく、実質的に任意の位置で自動倉
庫２の起動を行うことができる。このため毎朝の起動作
業が簡単になる。
朝起動が行われるが、位置センサ６で反射板１０からの
絶対距離を求めることができるので、クレーン４を原点
へ移動させる必要はなく、実質的に任意の位置で自動倉
庫２の起動を行うことができる。このため毎朝の起動作
業が簡単になる。
【００１７】クレーン４の位置は常時位置センサ６で検
出され、目標走行位置への走行が簡単になる。そしてオ
ーバーランの防止等の処理は位置センサ６で絶対位置を
求めて、速度制御部１８で走行限界からの距離に基づく
制動を行うことで処理され、軌道８に沿ってドッグ等を
配置する必要がない。なお位置センサ６を用いる場合、
原点からの走行距離をエンコーダ等で読み込む場合と異
なり、走行を繰り返しても累積誤差が生じることがな
い。このため位置センサ６をオーバーランの防止等に用
いることができる。ドッグを用いないことに伴って、ク
レーン４の制動開始位置を変更する場合も、速度制御部
１８のプログラム変更で処理できる。そして例えばクレ
ーン４の走行とマストの昇降を同時に行えば、物品の搬
出入に要する時間を短縮できる。
出され、目標走行位置への走行が簡単になる。そしてオ
ーバーランの防止等の処理は位置センサ６で絶対位置を
求めて、速度制御部１８で走行限界からの距離に基づく
制動を行うことで処理され、軌道８に沿ってドッグ等を
配置する必要がない。なお位置センサ６を用いる場合、
原点からの走行距離をエンコーダ等で読み込む場合と異
なり、走行を繰り返しても累積誤差が生じることがな
い。このため位置センサ６をオーバーランの防止等に用
いることができる。ドッグを用いないことに伴って、ク
レーン４の制動開始位置を変更する場合も、速度制御部
１８のプログラム変更で処理できる。そして例えばクレ
ーン４の走行とマストの昇降を同時に行えば、物品の搬
出入に要する時間を短縮できる。
【図１】 実施例の有軌道台車システムの平面図
【図２】 実施例でのスタッカークレーンと反射板とを
示す側面図
示す側面図
【図３】 実施例でのスタッカークレーンの制御系を示
すブロック図
すブロック図
２ 自動倉庫 ４ スタッカークレーン ６ 位置センサ ８ 軌道 １０ 反射板 １２ 棚 １４ 入出庫ステーション １６ 位置制御部 １８ 速度制御部 ２０ 走行モータ
Claims (3)
- 【請求項１】 軌道に沿って走行する台車を用いて物品
を搬送するようにしたシステムであって、軌道に沿った
所定の位置からの絶対距離を測定するための位置測定手
段を前記台車に設けたことを特徴とする有軌道台車シス
テム。 - 【請求項２】 前記台車に、測定した絶対距離に基づい
て速度制御を行うための速度制御手段を設けたことを特
徴とする、請求項１の有軌道台車システム。 - 【請求項３】 前記台車を軌道上を往復走行するものと
し、かつ台車に反射式の位置センサを設け、さらに軌道
に沿って反射板を配設したことを特徴とする、請求項１
または２の有軌道台車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23042597A JP3219138B2 (ja) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | 有軌道台車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23042597A JP3219138B2 (ja) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | 有軌道台車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159818A true JPH1159818A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3219138B2 JP3219138B2 (ja) | 2001-10-15 |
Family
ID=16907701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23042597A Expired - Fee Related JP3219138B2 (ja) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | 有軌道台車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3219138B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007099425A (ja) * | 2005-10-03 | 2007-04-19 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| JP2007153528A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-06-21 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| JP2008063032A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Daifuku Co Ltd | 移動体の走行設備 |
| JP2009073608A (ja) * | 2007-09-20 | 2009-04-09 | Toyota Industries Corp | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置 |
| CN109163660A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-01-08 | 苏州思驼众自动化技术有限公司 | 一种基于光栅传感器的取放料位置高柔性检测装置 |
-
1997
- 1997-08-12 JP JP23042597A patent/JP3219138B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007099425A (ja) * | 2005-10-03 | 2007-04-19 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| JP2007153528A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-06-21 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| JP2008063032A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Daifuku Co Ltd | 移動体の走行設備 |
| JP2009073608A (ja) * | 2007-09-20 | 2009-04-09 | Toyota Industries Corp | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置 |
| CN109163660A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-01-08 | 苏州思驼众自动化技术有限公司 | 一种基于光栅传感器的取放料位置高柔性检测装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3219138B2 (ja) | 2001-10-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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