JP2003020102A

JP2003020102A - 無人搬送システム

Info

Publication number: JP2003020102A
Application number: JP2001207131A
Authority: JP
Inventors: Toshio Wada; 俊雄和田
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2001-07-06
Filing date: 2001-07-06
Publication date: 2003-01-21
Anticipated expiration: 2021-07-06
Also published as: JP3850239B2

Abstract

(57)【要約】【課題】タイヤ走行式の移動棚の利点を確保しつつ、
移動棚に横ずれが生じた場合でもそれに影響されること
なく常に適切な荷物の積み降ろしを行える無人搬送シス
テムを提供する。【解決手段】床面上を一方向に沿って移動するタイヤ
走行式の移動棚１と、床面に縦横に敷設された誘導線路
６に沿って走行される無人フォークリフト２とを備え、
移動棚１には、移動方向に直交する方向の横ずれ量を検
知する横ずれ検知センサ１３と、その横ずれ検知センサ
１３の検知データを無人フォークリフト２に送信する送
信手段１４とが設けられる一方、無人フォークリフト２
には、移動棚１からの検知データを受信する受信手段３
４と、この受信手段３４で受信された検知データに基づ
いて移動棚１に沿って平行に走行してから方向転換して
移動棚１へ向けて接近する際の方向転換位置を補正する
補正手段３８とが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、床面上を一方向に
沿って移動するタイヤ走行式の移動棚と、床面に縦横に
敷設された誘導線路に沿って走行される無人フォークリ
フトとの組み合わせによって、荷物の搬送および積み降
ろしを自動的に行う無人搬送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人搬送システムとし
て、たとえば、図７に示すような構成を採用したものが
ある。

【０００３】この無人搬送システムは、荷物ｗを保管す
る複数の移動棚１と、荷物ｗを搬送する無人フォークリ
フト２を備えている。移動棚１は、レール走行式のも
で、棚底部に車輪（図示せず）が取り付けられており、
バッテリなどの駆動源によって車輪が駆動されて床に敷
設したレール３上を走行するようになっている。

【０００４】一方、無人フォークリフト２は、自律走行
式のもので、車体に磁気センサなどのガイドセンサが設
けられており、このガイドセンサによって床面に縦横に
敷設された誘導線路（いずれも図示せず）を検出しなが
らこの誘導線路に沿って走行するようになっている。

【０００５】この無人搬送システムにおいて、荷物ｗの
搬入や搬出が不要な棚１は、互いに接近させて配置する
一方、荷物ｗの積み降ろしが必要な移動棚１について
は、当該棚１をレール３に沿って所定距離だけ移動させ
て無人フォークリフト２が進入できる通路４を形成す
る。そして、移動棚１が所定位置に停止すると、次に、
無人フォークリフト２が誘導線路に沿って移動棚１の間
の通路４内に侵入した後、方向転換して移動棚１へ向け
て接近し、指定された移動棚１に対して荷物の積み降ろ
を行う。

【０００６】このように、移動棚１と無人フォークリフ
ト２とを組み合わせた無人搬送システムは、荷物ｗの搬
入、搬出時の労力を大幅に削減できるだけでなく、移動
棚１を用いることで、一定間隔ごとに棚を固定配置した
構成のものに比べて棚設置に必要な占有面積を大幅に削
減でき、逆に同じ占有面積であれば、固定棚に比べて荷
物ｗの収納量を大幅に増やせるなどの利点がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なレール走行式の移動棚１と無人フォークリフト２とを
組み合わせた従来の無人搬送システムにおいては、次の
点で未だ改善の余地がある。

【０００８】すなわち、レール走行式の移動棚１は、床
面にレール３を敷設する必要があるため、システム設置
の工期が長くなるばかりか、設備コストも高くつく。ま
た、レール３を敷設すると、必然的に床面との間に段差
（凹凸）が生じ、そのため、無人フォークリフト２がレ
ール３を横切って走行する際に大きな衝撃が発生する。
このため、無人フォークリフト２のみならず、搬送途中
の荷物ｗも振動によって破損するなどの不具合を生じ易
い。なお、誘導線路は、磁気テープなどを床面内に埋設
した後、エポキシ樹脂などで封止しているので特に段差
は生じない。

【０００９】従来、このようなレール走行式のものに代
えて、移動棚１の底部にタイヤを取り付けて床面上を走
行するようにした、いわゆるタイヤ走行式のものが考え
られている。このタイヤ走行式のものは、床面に段差が
生じないので、無人フォークリフト２に余分な振動を発
生させることがなく、しかも、レール３を敷設するため
の設備費や手間を省くことができるといった利点を有す
る。

【００１０】しかしながら、単純に、レール走行式のも
のからタイヤ走行式の移動棚１に置き換えただけでは、
次のような問題が新たに生じる。すなわち、レール走行
式のものでは、車輪とレール３とによって走行方向が機
械的に規制されているので、移動棚１が所期の走行位置
から位置ずれすることはない。これに対して、タイヤ走
行式の移動棚１は、走行方向を機械的に規制するものが
ないため、予め設定されている正規の走行方向からその
直交する方向に位置ずれし易い。以下、このような位置
ずれを横ずれと称する。

【００１１】そして、一旦、このような横ずれが生じる
と、無人フォークリフト２が移動棚１に対して接近した
ときには、両者１，２間で相対的な位置ずれが生じて、
荷物ｗの積み降ろしが適切に行えなくなり、最悪の場合
には、無人フォークリフト２のフォークが棚１のフレー
ムに引っ掛かって荷物ｗの積み降ろしが不可能になった
り、荷物ｗが移動棚１から脱落するなどの不具合を生じ
る。

【００１２】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、タイヤ走行式の移動棚の利点を確保し
つつ、移動棚に横ずれが生じた場合でもそれに影響され
ることなく常に適切な荷物の積み降ろしを行える無人搬
送システムを提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のようにしている。すなわち、請求
項１記載に係る本発明の無人搬送システムは、床面上を
一方向に沿って移動するタイヤ走行式の移動棚と、前記
床面に縦横に敷設された誘導線路に沿って走行される無
人フォークリフトとを備え、前記移動棚には、前記移動
方向に直交する方向の横ずれ量を検知する横ずれ検知セ
ンサと、その横ずれ検知センサの検知データを前記無人
フォークリフトに送信する送信手段とが設けられる一
方、前記無人フォークリフトには、前記移動棚からの検
知データを受信する受信手段と、この受信手段で受信さ
れた検知データに基づいて前記移動棚に沿って平行に走
行してから方向転換して移動棚へ向けて接近する際の方
向転換位置を補正する補正手段と、が設けられているこ
とを特徴としている。

【００１４】これにより、移動棚の移動に伴って横ずれ
が生じた場合でも、無人フォークリフト側でこの横ずれ
量を考慮して移動棚に接近するので、横ずれに影響され
ることなく常に適切な荷物の積み降ろしを行うことが可
能になる。

【００１５】請求項２記載の発明に係る無人搬送システ
ムは、床面上を一方向に沿って移動するタイヤ走行式の
移動棚と、前記床面に縦横に敷設された誘導線路に沿っ
て走行される無人フォークリフトとを備え、前記無人フ
ォークリフトには、前記移動棚の特定位置を検出する光
センサと、この光センサの検出出力に基づいて前記移動
棚の移動方向に直交する方向の横ずれ量を算出する横ず
れ量算出手段と、この横ずれ量算出手段の算出結果に基
づいて前記移動棚に沿って走行してから方向転換して移
動棚へ向けて接近する際の方向転換位置を補正する補正
手段と、が設けられていることを特徴としている。

【００１６】これにより、請求項１の発明の場合と同様
に、移動棚の移動に伴って横ずれが生じた場合でも、無
人フォークリフト側でこの横ずれ量を考慮して移動棚に
接近するので、横ずれに影響されることなく常に適切な
荷物の積み降ろしを行うことが可能になる。しかも、移
動棚には、横ずれ検知センサやその検知データを送信す
る手段を特に設ける必要がないので、移動棚側の構成を
簡素化することができる。

【００１７】請求項３記載の発明に係る無人搬送システ
ムは。請求項１または請求項２記載の発明の構成におい
て、前記無人フォークリフトには、前記移動棚の棚位置
を検知する棚検知センサが設けられていることを特徴と
している。

【００１８】これにより、棚位置を正確に検知できるた
め、荷物の積み降ろし作業をさらに一層確実に行うこと
ができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て詳細に説明する。［実施の形態１］図１は本発明の実施の形態１に係る無
人搬送システムの構成を示す斜視図、図２は同システム
の構成を示す平面図、図３は同システムで使用する移動
棚と無人フォークリフトの制御系統のブロック図、図４
は同システムで使用する無人フォークリフトの側面図で
ある。

【００２０】この実施の形態１の無人搬送システムは、
タイヤ走行式の移動棚１と、無人フォークリフト２とを
備え、これらの移動棚１や無人フォークリフト２が走行
する床面には磁気テープなどでできた誘導線路６が敷設
されている。この場合の誘導線路６は、無人フォークリ
フト２を棚１間に侵入走行するための侵入線６ａと、無
人フォークリフト２を移動棚２に向けて接近するための
アプローチ線６ｂとからなり、両者６ａ，６ｂが互いに
直交してマトリックス状に配置されている。なお、７は
固定棚、８は信号中継用の制御盤である。

【００２１】上記の移動棚１は、その底部にタイヤ１０
が取り付けられるとともに、このタイヤ１０を駆動する
走行装置１１、走行距離を計測するための走行エンコー
ダ１２、移動棚１の移動方向に直交する方向の横ずれ量
を検知する横ずれ検知センサ１３、この横ずれ検知セン
サ１３で検知された横ずれ量のデータを無人フォークリ
フト２に送信する送信部１４、および、マイクロコンピ
ュータなどからなるコントローラ１５を備えている。さ
らに、移動棚１には、図示しないが棚同士が接触しない
ようにするための光学式の近接センサや、棚同士が互い
に平行になっているか否かを検出する平行検出センサな
どが設けられている。

【００２２】横ずれ検知センサ１３は、たとえば複数の
ホール素子を移動棚１の長手方向に沿ってアレー状に配
列した磁気センサからなり、誘導線路６の一つのアプロ
ーチ線６ｂが横切る位置に応じて異なる電圧値をもつ信
号が出力され、これによって、アプローチ線６ｂを基準
にして移動棚１全体の横ずれ量が検出されるようになっ
ている。また、コントローラ１５は、各種データを記憶
するメモリ１７と、上記の各部１１，１４，１７を制御
する演算制御部１８とを有している。

【００２３】無人フォークリフト２は、車体２０の前方
側に走行輪２１が、後方側に駆動操舵輪２２がそれぞれ
設けられ、また、車体２０の前方端にマスト２３が立設
されるとともに、このマスト２３に沿ってフォーク２４
を昇降する図示しないリフト機構が設けられている。さ
らに、車体２０の底部の前後には誘導線路６を検知する
ガイドセンサ２６，２７がそれぞれ取り付けられる一
方、車体２０のレッグ部２８の前端部には移動棚１の位
置を検知する棚検知センサ２９が設けられている。

【００２４】上記のガイドセンサ２６，２７は、移動棚
１に設けられている横ずれ検知センサ１３と同様な構成
を有する磁気センサであり、また、棚検知センサ２９
は、たとえば、機械的接触によってオン／オフするリミ
ットスイッチ等によって構成されている。なお、棚検知
センサ２９としては、このような接触式のものの外に、
光学的に棚の有無を検知する非接触式センサを適用する
ことも可能である。

【００２５】さらに、車体２０には、駆動操舵輪２２の
走行駆動用の走行装置や操舵用の操舵装置、走行距離を
計測するための走行エンコーダ３３、移動棚１から送信
される横ずれ検知データを受信する受信部３４、マイク
ロコンピュータなどからなるコントローラ３５が内蔵さ
れている。

【００２６】コントローラ３５は、各種データを記憶す
るメモリ３７と、走行装置３１や操舵装置３２を含む各
部を制御する演算制御部３８とを有している。これによ
り、無人フォークリフト２は、基本となる走行路が予め
記憶されており、実際の走行と比較しながら走行するも
のである。そして、演算制御部３８は、受信部３４で受
信された検知データに基づいて移動棚１に沿って平行に
走行してから方向転換して移動棚１へ向けて接近する際
の方向転換位置を補正する補正手段としての機能を備え
ている。

【００２７】次に、上記構成を有する無人搬送システム
において、無人フォークリフト２を移動棚１に接近させ
て荷物ｗの積み降ろしを行う場合の動作について図５に
示すフローチャートを参照して説明する。なお、ここで
は、説明の便宜上、一例として、無人フォークリフト２
で搬送する荷物ｗを移動棚１の図１の符号Ｐで示す箇所
のラックに載置するものとする。

【００２８】移動棚１の間に無人フォークリフト２が進
入できる通路を形成するために、移動棚１は、コントロ
ーラ１５の制御により、走行装置１１によってタイヤ１
０が駆動されるとともに、その走行距離が走行エンコー
ダ１２の出力に基づいて計測される。移動棚１が所定の
走行距離だけ移動すると、コントローラ１５は、走行装
置１１を停止させる（ステップ１，２）。

【００２９】次いで、コントローラ１５は、横ずれ検知
センサ１３の検知出力に基づいて移動棚１の移動方向に
直交する方向の横ずれ量Δｘを検知する（ステップ
３）。ここでは、一例として、図２において移動棚１が
右から左に向けて所定距離だけ走行された結果、横ずれ
検知センサ１３に対面するアプローチ線６ｂに対して下
側にΔｘ分だけ横ずれが生じたものとする。

【００３０】この横ずれ量Δｘの検知データは、コント
ローラ１５によって送信部１４から無人フォークリフト
２に向けて送信される（ステップ４）。この送信データ
は、制御盤８を経由して無人フォークリフト２の受信部
３４で受信された後（ステップ１１）、メモリ３７に一
旦格納される。

【００３１】図示しない管理センタからの指令により、
無人フォークリフト２は、ガイドセンサ２６，２７の検
知出力に基づいて誘導線路６の侵入線６ａに沿って走行
して棚間に侵入する（ここでは、図２の下方から上方に
向けて侵入する）（ステップ１２）。そして、移動棚１
の荷物の載置予定箇所Ｐに対応した位置にあるアプロー
チ線（図２の上から２番目のアプローチ線）６ｂの一つ
手間のアプローチ線（図２の上から３番目のアプローチ
線）６ｂを検出すると（ステップ１３）、コントローラ
３５の演算制御部３８は、メモリ３７に記憶されている
横ずれ量Δｘを走行エンコーダ３３に対応するパルス数
に換算した後（ステップ１４）、このアプローチ線６ｂ
の位置を基準として、侵入線６ａに沿ってさらに走行す
べき距離（つまり、走行エンコーダ３３のパルス数）Ｐ
を次式によって算出する。Ｐ＝Ｐｉ−ΔＰ（１）ここに、Ｐｉは上下のアプローチ線６ｂ間の距離に対応
した走行エンコーダ３３のパルス数、ΔＰは上記の横ず
れ量Δｘに対応した走行エンコーダ３３のパルス数であ
る。

【００３２】そして、走行エンコーダ３３で検出される
パルス数が上記（１）式の計算で得られたパルス数Ｐに
一致するまでさらに侵入走行し（ステップ１５）、両者
のパルス数が一致したときに、コントローラ３５は、操
舵装置３２の図示しないステアリングモータを駆動して
車体２０が移動棚１に向き合うように操舵駆動輪２２の
向きを変える（ステップ１６）。したがって、無人フォ
ークリフト２は、移動棚１へ向けて接近する際の車体２
０の中心位置が移動棚１の横ずれ量Δｘ分だけ補正され
ることになる。

【００３３】こうして、無人フォークリフト２は、その
車体２０の中心位置が補正された後は、所定のアプロー
チ線６ｂに沿って走行して移動棚１に接近する（ステッ
プ１７）。その接近の途中で荷物ｗが載置されたフォー
ク２４が所定の高さ（ここでは下から３段目のラックの
高さ）まで上昇される。そして、棚検知センサ２９で移
動棚１が検知されると（ステップ１８）、フォーク２４
が若干下降されて荷物ｗが移動棚１の載置予定箇所Ｐに
あるラックに荷降ろしされる（ステップ１９）。

【００３４】このように、この実施の形態１では、移動
棚１が横ずれしたときには、この横ずれ量Δｘに対応し
て無人フォークリフト２が侵入線６ａに沿う走行からア
プローチ線６ｂに沿う走行へと方向転換する際の転換位
置が補正されるので、フォーク２４と移動棚１との間で
相対的な位置ずれが生じることがなくなる。そのため、
荷物ｗの積み降ろしを常に適切に行うことができる。し
たがって、フォーク２４がフレームに引っ掛かって荷物
ｗの積み降ろしが不可能になったり、荷物ｗが脱落する
などの不具合が回避される。

【００３５】なお、ここでは、説明の便宜上、無人フォ
ークリフト２で搬送する荷物ｗを移動棚１の所定の箇所
Ｐに搬入する場合について説明したが、移動棚１の他の
箇所に搬入する場合も、基本的な動作は同じである。ま
た、移動棚１に置かれている荷物ｗを無人フォークリフ
ト２で荷取りして搬出する場合も同様である。

【００３６】［実施の形態２］図６は本発明の実施の形
態２に係る無人搬送システムの構成を示す平面図であ
り、図１ないし図４に示した実施の形態１に対応する構
成部分には同一の符号を付す。

【００３７】上記の実施の形態１では、移動棚１に横ず
れ検知センサ１３を設けることにより、移動棚１自身で
横ずれ量Δｘを検知するようにしているが、この実施の
形態２では、このような横ずれ検知センサ１３や送信部
１４を省略し、主として無人フォークリフト２側で移動
棚１の横ずれ量Δｘを検知できるようにしたものであ
る。

【００３８】すなわち、この実施の形態２では、侵入線
６ａ側に対向する移動棚１の側端部に横ずれ検知用の反
射ミラー４０が取り付けられている。一方、無人フォー
クリフト２の車体２０のレッグ部２８前方の側面部に
は、反射ミラー４０に対して光ビームを投受光する光セ
ンサ４１が設けられている。

【００３９】さらに、この実施の形態２において、無人
フォークリフト２のコントローラ３５を構成する演算制
御部３８は、ガイドセンサ２６，２７および光センサ４
１の検出出力に基づいて移動棚１の移動方向に直交する
方向の横ずれ量を算出する横ずれ量算出手段、およびこ
の横ずれ量算出手段の算出結果に基づいて移動棚１に沿
って平行に走行してから方向転換して移動棚１へ向けて
接近する際の方向転換位置を補正する補正手段としての
機能を備えている。その他の構成は、図１ないし図４に
示した実施の形態１の場合と基本的に同じであるので、
ここでは詳しい説明は省略する。

【００４０】次に、上記構成において、移動棚１の横ず
れ量Δｘを求める場合の動作について説明する。移動棚
１は既に所定距離だけ移動されて停止状態にあるとする
と、次に、無人フォークリフト２は、ガイドセンサ２
６，２７の検知データに基づいて誘導線路６の侵入線６
ａに沿って侵入走行する。そして、移動棚１の横ずれ量
を求める場合の基準位置となるアプローチ線（ここでは
一例として図６の左端のアプローチ線）６ｂを検出する
と、これに応じて演算制御部３８は、その内部カウンタ
のカウント値をリセットした後、走行エンコーダ３３で
得られるパルス数のカウントを開始する。同時に光セン
サ４１によって反射ミラー４０からの反射光の検出を開
始する。

【００４１】無人フォークリフト２が侵入線６ａに沿っ
て棚間に侵入走行し、これに伴い、光センサ４１の光が
反射ミラー４０を横切ると、光センサ４１からの光ビー
ムが反射ミラー４０で反射されて光センサ４１で受光さ
れる。このタイミングに応じて、演算制御３８部は、そ
の内部カウンタのカウント値を取り込むとともに、ガイ
ドセンサ２６，２７で検知されるデータおよびメモリ３
７に予め記憶されているデータに基づいて移動棚１の横
ずれ量Δｘを次のようにして算出する。

【００４２】いま、基準となるアプローチ線（ここでは
図６の左端のアプローチ線）６ｂから移動棚１に横ずれ
がない場合の反射ミラー４０の位置までの距離をｘ₀、
基準となるアプローチ線６ｂを横切ってから光センサ４
１と反射ミラー４０とで光ビームが投受光されるまでの
無人フォークリフト２の走行距離をｘ、移動棚１の横ず
れ量をΔｘ、無人フォークリフト２の車体２０の中心線
ｃが侵入線６ａに対して傾斜している角度をθ、移動棚
１の端面から侵入線６ａまでの距離をＬ、無人フォーク
リフト２の車体２０の中心線ｃから光センサ４１までの
距離をＭ、車体２０の中心線ｃが角度θだけ傾斜してい
るために生じる横ずれ方向の測定誤差をｘ₁とすると、
次の関係がある。

【００４３】ｘ＝ｘ₀＋Δｘ＋ｘ₁ （２）（Ｌ−Ｍ）ｔａｎθ＝ｘ₁ （３）よって、（２），（３）式から、 Δｘ＝ｘ−（ｘ₀＋ｘ₁）＝ｘ−［ｘ₀＋（Ｌ−Ｍ）ｔａｎθ］（４）

【００４４】また、車体２０の前後に設けられているガ
イドセンサ２６，２７間の距離をＮ、各ガイドセンサ２
６，２７の中央部と侵入線６ａとの偏位をｙ１，ｙ２と
すると、ｔａｎθ＝（ｙ２−ｙ１）／Ｎ（５）

【００４５】よって、（４），（５）式から、 Δｘ＝ｘ−［ｘ₀＋（Ｌ−Ｍ）・（ｙ２−ｙ１）／Ｎ］（６）

【００４６】ここに、ｘ₀、Ｌ、Ｍ、Ｎの各値は既知で
あり、これらのデータは予めメモリ３７に記憶されてい
る。また、ｘは走行エンコーダ３３からの出力パルスを
計測したカウント値に基づいて決定することができる。
さらに、ｙ１，ｙ２はガイドセンサ２６，２７の検出出
力に基づいて決定することができる。したがって、演算
制御部３８は、最終的に（６）式に基づいて移動棚１の
横ずれ量Δｘを算出する。

【００４７】こうして、移動棚１の横ずれ量Δｘが算出
された後の無人フォークリフト２の制御動作は、実施の
形態１の場合と基本的に変わらないので、ここでは詳し
い説明は省略する。

【００４８】このように、この実施の形態２の無人搬送
システムは、実施の形態１の場合と同様に、移動棚１の
移動に伴って横ずれが生じた場合でも、無人フォークリ
フト２側でこの横ずれ量Δｘを考慮して移動棚１に接近
するので、横ずれに影響されることなく適切な荷物の積
み降ろしを行うことが可能になる。

【００４９】実施の形態１の場合には、移動棚１側に設
けた横ずれ検知センサ１３で横ずれ量Δｘを直接に検知
するため、横ずれ量Δｘの検知精度は高いが、横ずれ検
知センサ１３やその検知データを送信する送信部１４を
設ける必要があるため、設備費が若干割高になる。これ
に対して、実施の形態２の場合には、無人フォークリフ
ト２側で横ずれ量Δｘを算出できるので、実施の形態１
のような横ずれ検知センサ１３や送信部１４を省略する
ことができ、移動棚１側の設備費を削減することができ
る。

【００５０】なお、上記の実施の形態２では、移動棚１
に反射ミラー４０を、無人フォークリフト２に光ビーム
を投受光する光センサ４１を設けるようにしているが、
これに限らず、たとえば、移動棚１に発光素子を、無人
フォークリフト２にその発光素子からの光を受光する受
光素子を設けることにより、移動棚１の横ずれ量を検出
する構成とすることも可能である。

【００５１】また、本発明は、上記の実施の形態１，２
で説明した構成のものに限定されるものではなく、本発
明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更して実施するこ
とができるのは言うまでもない。

【００５２】

【発明の効果】本発明によれば、次の効果を奏する。（１）請求項１記載に係る本発明の無人搬送システム
は、移動棚の移動に伴って横ずれが生じた場合でも、無
人フォークリフト側でこの横ずれ量を考慮して移動棚に
接近するので、横ずれに影響されることなく常に適切な
荷物の積み降ろしを行うことが可能になる。

【００５３】（２）請求項２記載の発明に係る無人搬
送システムは、請求項１の発明の場合と同様に、移動棚
の移動に伴って横ずれが生じた場合でも、無人フォーク
リフト側でこの横ずれ量を考慮して移動棚に接近するの
で、横ずれに影響されることなく適切な荷物の積み降ろ
しを行うことが可能になる。しかも、移動棚には、請求
項１の発明のような横ずれ検知センサやその検知データ
を送信する手段を特に設ける必要がないので、移動棚側
の構成を簡素化することができ、設備費を削減すること
ができる。

【００５４】（３）請求項３記載の発明に係る無人搬
送システムは、請求項１または請求項２記載の発明の効
果に加えて、無人フォークリフトに棚検知センサが設け
られているので、無人フォークリフトが移動棚に接近す
る場合の棚位置を正確に検知することができ、荷物の積
み降ろし作業をさらに一層確実に行うことが可能にな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る無人搬送システム
の構成を示す斜視図である。

【図２】本発明の実施の形態１に係る無人搬送システム
の構成を示す平面図である。

【図３】本発明の実施の形態１に係る無人搬送システム
で使用する移動棚および無人フォークリフトの制御系統
のブロック図である。

【図４】本発明の実施の形態１に係る無人搬送システム
で使用する無人フォークリフトの側面図である。

【図５】本発明の実施の形態１に係る無人搬送システム
において、無人フォークリフトによって搬送される荷物
を移動棚に接近して積み降ろしを行う場合の動作説明に
供するフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態２に係る無人搬送システム
の構成を示す平面図である。

【図７】従来の無人搬送システムの全体構成を示す斜視
図である。

【符号の説明】

１移動棚２無人フォークリフト６誘導線路６ａ侵入線６ｂアプローチ線１３横ずれ検知センサ１４送信部（送信手段）１５コントローラ１８演算制御部２６，２７ガイドセンサ２９棚検知センサ３４受信部（受信手段）３５コントローラ３８演算制御部（横ずれ量算出手段、補正手段）４０反射ミラー４１光センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F022 AA15 FF24 JJ12 MM08 NN02 NN12 NN32 NN35 PP06 QQ04 QQ13 3F333 AA02 AE02 FA04 FA05 FA20 FA25 FA28 FD13 FE05 FE08 FE09 5H301 AA01 BB07 CC06 CC08 DD07 DD15 EE05 EE12 FF10 GG11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】床面上を一方向に沿って移動するタイヤ
走行式の移動棚と、前記床面に縦横に敷設された誘導線
路に沿って走行される無人フォークリフトとを備え、前記移動棚には、前記移動方向に直交する方向の横ずれ
量を検知する横ずれ検知センサと、その横ずれ検知セン
サの検知データを前記無人フォークリフトに送信する送
信手段とが設けられる一方、前記無人フォークリフトには、前記移動棚からの検知デ
ータを受信する受信手段と、この受信手段で受信された
検知データに基づいて前記移動棚に沿って平行に走行し
てから方向転換して移動棚へ向けて接近する際の方向転
換位置を補正する補正手段と、が設けられていることを
特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】床面上を一方向に沿って移動するタイヤ
走行式の移動棚と、前記床面に縦横に敷設された誘導線
路に沿って走行される無人フォークリフトとを備え、前記無人フォークリフトには、前記移動棚の特定位置を
検出する光センサと、この光センサの検出出力に基づい
て前記移動棚の移動方向に直交する方向の横ずれ量を算
出する横ずれ量算出手段と、この横ずれ量算出手段の算
出結果に基づいて前記移動棚に沿って平行に走行してか
ら方向転換して移動棚へ向けて接近する際の方向転換位
置を補正する補正手段と、が設けられていることを特徴
とする無人搬送システム。
【請求項３】前記無人フォークリフトには、前記移動
棚の棚位置を検知する棚検知センサが設けられているこ
とを特徴とする請求項１または請求項２記載の無人搬送
システム。