JP4798429B2

JP4798429B2 - 物品搬送設備

Info

Publication number: JP4798429B2
Application number: JP2005290222A
Authority: JP
Inventors: 和浩田口
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-10-03
Filing date: 2005-10-03
Publication date: 2011-10-19
Anticipated expiration: 2025-10-03
Also published as: JP2007099425A

Description

本発明は、有端形態の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、前記走行経路の端部に設定された基準位置から前記走行体までの距離を光学的に検出する光学式測距手段と、前記測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体の走行作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備に関する。

従来の物品搬送設備としては、１つの光学式測距手段を備えて、制御手段が、この光学式測距手段が検出する走行経路の一端部の基準位置から走行体までの距離に基づいて、走行体の走行作動を制御するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、特許文献１の物品搬送設備は、走行体がスタッカークレーンにて構成されており、光学式測距手段として、スタッカークレーンが往復走行移動する走行経路の一方の端部とスタッカークレーンとの距離を検出する走行用測距装置が設けられている。そして制御手段としての地上側コントローラが、走行用測距装置の測距情報に基づいてスタッカークレーンの走行作動を制御するように構成されている。

特開２００４−００２００６号公報

上記従来の物品搬送装置においては、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けたいという要望がある。例えば、温度管理された恒温室を備えた物流倉庫に物品搬送装置を設置して、恒温室内の温度状態をできるだけ安定させつつ、恒温室の内外に亘って走行体を走行経路に沿って走行移動させるためには、走行経路の途中に走行経路を開閉する遮蔽体が必要となる。
ところが、上記従来の物品搬送装置において走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けた場合、走行体と基準位置との間に遮蔽体が位置する状態で遮蔽体が走行経路を閉じると、光学式測距手段の測距光が遮蔽体により遮断されるので、光学式測距手段は、走行体と基準位置との距離を測距することができないことになる。
このように、従来の物品搬送装置であると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けると、光学式測距手段による測距情報に基づく走行制御が行えなくなるといった不都合があった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けても、光学式測距手段による測距情報に基づいて走行体の走行制御を行うことができる物品搬送装置を提供する点にある。

本発明の物品搬送設備の第１特徴は、
有端形態の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、
前記走行経路の端部に設定された基準位置から前記走行体までの距離を光学的に検出する光学式測距手段と、
前記測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体の走行作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備において、
前記走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な遮蔽体が設けられ、
前記光学式測距手段として、前記走行経路の一端部の第１基準位置から前記走行体までの距離を測距する第１光学式測距手段と、前記走行経路の他端部の第２基準位置から前記走行体までの距離を測距する第２光学式測距手段とが設けられ、
前記走行経路の前記遮蔽体よりも前記一端部側に位置する部分と、前記走行経路の前記遮蔽体よりも前記他端部側に位置する部分とが異なる温度環境に配設され、
前記制御手段が、
前記遮蔽体の開閉状態を管理して、前記遮蔽体が開き状態にあるときにその遮蔽体の設置箇所を通過させるように前記走行体の走行作動を制御し、且つ、
前記遮蔽体よりも前記走行経路の一端部側に前記走行体が位置するときには前記第１光学式測距手段の測距情報に基づいて、かつ、前記遮蔽体よりも前記走行経路の他端部側に前記走行体が位置するときには前記第２光学式測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体の走行作動を制御するように構成され、
前記制御手段が、
前記遮蔽体が開き状態にあるときの前記第１光学式測距手段の測距情報と前記第２光学式測距手段の測距情報とに基づいて、前記第１基準位置と前記第２基準位置との間の距離に対応する基準位置間距離を求めて、その求めた基準位置間距離と、前記第１基準位置と前記第２基準位置との間の実際の距離に対応する距離情報として予め記憶された基準距離との差が許容範囲から外れると測距異常とする測距異常判別処理を実行し、
前記制御手段が、
前記基準位置間距離と前記基準距離との差が許容範囲内であると、前記基準位置間距離と前記基準距離とに基づいて、前記基準位置間距離が前記基準距離に近づくように、前記基準距離に対する前記基準位置間距離と前記基準距離との差の比率に応じて、前記第１光学式測距手段の測距情報及び前記第２光学式測距手段の測距情報を補正する補正処理を実行し、その補正された前記第１光学式測距手段の測距情報及び前記第２光学式測距手段の測距情報に基づいて前記走行体の走行作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第１特徴によると、遮蔽体よりも走行経路の一端部側に走行体が位置するときには、第１光学式測距手段と走行体の間の走行経路には遮蔽体が位置しないので、遮蔽体の開閉状態によらず、第１光学式測距手段は、第１基準位置から移動体までの距離を測定することができる。したがって、制御手段が、第１光学式測距装置の測距情報に基づいて走行体の走行作動を制御することで、走行体を走行経路の一端部側において走行制御することができる。

また、遮蔽体よりも走行経路の他端部側に走行体が位置するときには、第２光学式測距手段と走行体の間の走行経路には遮蔽体が位置しないので、遮蔽体の開閉状態によらず、第２光学式測距手段は、第２基準位置から移動体までの距離を測定することができる。したがって、制御手段が、第２光学式測距装置の測距情報に基づいて走行体の走行作動を制御することで、走行体を走行経路の一端部側において走行制御することができる。

そして、制御手段が、遮蔽体の開閉状態を管理して、遮蔽体が開き状態にあるときにその遮蔽体の設置箇所を通過させるように走行体の走行作動を制御するので、遮蔽体が開き状態であれば、走行体を一端部側から他端部側及び他端部側から位置端部側へ移動させることができる。

したがって、本発明の第１特徴によると、走行体が、開閉自在な遮蔽体が途中に設けられた走行経路の一端部側から他端部側までの走行経路全体における何れの位置に位置していても、走行体を走行させることができる。
このようにして、本発明の第１特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けても、光学式測距手段による測距情報に基づいて走行体の走行制御を行うことができる物品搬送装置を得るに至った。

また、制御手段が上記補正処理を実行することにより、第１測距手段及び第２測距手段の測距情報が実際の測距情報に近付くので、制御手段は、実際の距離に近付いた距離情報に基づいて、走行体の走行制御を行うことができる。したがって、制御手段が走行体を走行経路上の指定された停止位置に停止させる場合の位置決め精度が向上する等、制御手段は走行体の走行制御を精度良く行うことができる。

このように、本発明の第１特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けても、光学式測距手段による測距情報に基づいて走行体の走行制御を行うことができる物品搬送装置を、走行体の走行制御の精度がよい点で優れたものにより得ることができる。

さらに、制御手段は、上記測距異常判別処理を実行することにより、第１光学式測距手段及び第２光学式測距手段による測距情報が、実際の距離に対応する距離情報として予め記憶された基準距離と設定許容範囲を超える程度に大きく異なる状態であるときに、測距異常とするので、測距手段の故障等の内部的な要因や、走行経路上に存在する異物などの外部的な要因等により正常な距離情報を得られない状態である場合には、制御手段は、測距異常判別処理の処理結果に基づいて、物品搬送装置の運転を中断させる等の対応をとることが可能となる。
したがって、第１光学式測距手段及び第２光学式測距手段により正常な距離情報を得られない状態であれば、走行体の走行制御を行わないようにすることができるので、精度が悪い状態で走行体の走行制御が継続することを回避することがきる。

このように、本発明の第１特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けても、光学式測距手段による測距情報に基づいて走行体の走行制御を行うことができる物品搬送装置を、走行体の走行制御の精度管理ができる点で優れたものにより得ることができる。

本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、制御手段が、走行体と第１基準位置との間に閉じ状態で遮蔽体が位置するときには第１光学式測距手段が測距光の非検出状態とならない又は走行体と第２基準位置との間に閉じ状態で遮蔽体が位置するときには第２光学式測距手段が測距光の非検出状態にならないとシステム異常とするシステム異常判別処理を実行するように構成されている点にある。

本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
走行体と第１基準位置との間に遮蔽体が位置しており、遮蔽体が現実に閉じ状態であると、第１光学式測距手段が出射する測距光が遮蔽体により遮蔽されるので、第１光学式測距手段は測距光の非検出状態となるものである。したがって、走行体と第１基準位置との間に閉じ状態で遮蔽体が位置するときに第１光学式測距手段が測距光の非検出状態とならないときは、第１光学式測距手段の動作異常か、遮蔽体の動作異常等の不具合が生じていると考えられる。
また、同様に、走行体と第２基準位置との間に閉じ状態で遮蔽体が位置するときに第２光学式測距手段が測距光の非検出状態とならないときは、第２光学式測距手段の動作異常か、遮蔽体の動作異常等の不具合が生じていると考えられる。
そして、制御手段は、システム異常判別処理を実行することにより、上記のような場合に、システム異常とするので、第１光学式測距手段若しくは第２光学式測距手段の動作異常、又は、遮蔽体の動作異常等の不具合が生じている場合には、システムの異常を検出することができ、物品搬送装置の運転を中断する等の対応をとることが可能となる。

このように、本発明の第２特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けても、光学式測距手段による測距情報に基づいて走行体の走行制御を行うことができる物品搬送装置を、システム異常を検出できる点で信頼性の高いものにより得ることができる。

以下、本発明の物品搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、本物品搬送装置は、冷凍室ＦＲを備えた物品保管倉庫ＷＨ内に設けられている。物品保管倉庫ＷＨ内の床面には、一方の端部Ｐ１（以下、内部側端部Ｐ１という。）が冷凍室ＦＲ内に位置し、他方の端部Ｐ２（以下、外部側端部Ｐ２という。）が冷凍室ＦＲ外に位置する状態で、走行経路Ｌに沿って案内軌道１が直線状に敷設されており、この案内軌道１に案内されながら走行経路Ｌに沿って往復移動自在な走行体としての搬送台車３が設けられている。

搬送台車３は、内部側走行経路２ａ及び外部側走行経路２ｂからなる走行経路Ｌに沿って複数設けられた後述するステーションＳＴ１〜ＳＴ８との間で物品Ｗを移載する物品移載装置４と、駆動車輪５ａ及び従動車輪５ｂとからなる複数の走行車輪５と、伝動機構を介して前記駆動車輪５ａを回転駆動させる正逆転駆動自在な走行用モータ６等を台車本体３ａに供えて構成されている。

そして、走行経路Ｌの外部側端部Ｐ２付近に設置された制御装置Ｈが、搬送台車３の走行作動を制御して移載対象箇所としてのステーションが位置する箇所まで搬送台車３を走行させ、搬送台車３をその箇所に停止させた状態で、当該ステーションに位置する物品Ｗを掬う掬い動作及びステーションに対して物品Ｗを卸す卸し動作の何れかの移載作動を制御するようになっている。

走行経路Ｌの外部側端部Ｐ２付近には、搬送台車３により冷凍室ＦＲ内へ搬送される物品Ｗが外部から搬入される物品搬入箇所としての搬入用ステーションＳＴ１と、搬送台車３により冷凍室ＦＲ外へ搬送される物品Ｗが外部へ搬出される物品搬出箇所としての搬出用ステーションＳＴ２とが設けられている。なお、以下の説明では両者を区別せず外部ステーションと呼ぶ場合がある。

冷凍室ＦＲの壁面ＦＲａには、物品Ｗを搬送する搬送台車３が通過できるような十分な広さの開口７が形成された出入り口が設けられており、この出入り口には壁面ＦＲａと平行な面内で上下方向に昇降自在に構成された遮蔽体としての自動ドア８が設けられている。なお、自動ドア８が設置された走行経路Ｌにおける位置をドア位置ＰＤと呼ぶものとする。ドア位置ＰＤは、内部側走行経路２ａと外部側走行経路２ｂの境界に位置することになる。

この自動ドア８は、開口７の面積よりも大きな面積を有する板状体にて構成されており、下降位置に位置して開口７を塞ぐことにより搬送台車３の走行経路Ｌを閉じる閉じ状態ＣＬと、上昇位置に位置して開口７を開放することにより走行経路Ｌを開く開き状態ＯＰとに切換え自在に構成されている。

自動ドア８の昇降作動は、制御装置Ｈにより管理されており、詳しくは後述するが、制御装置Ｈは、搬送台車３の走行経路Ｌ上における走行位置や走行速度等の走行状況に合わせて昇降手段としてのドア用モータ９の作動を制御して、搬送台車３の走行作動と連動させて自動ドア８を閉じ状態ＣＬと開き状態ＯＰとに適切に切換えるように構成されている。なお、図２には、閉じ状態ＣＬである自動ドア８を示している。

冷凍室ＦＲ内には、複数の収納部を縦横に並設して構成された物品収納棚１０が内部側走行経路２ａに沿って複数並設されており、各物品収納棚１０の内部側走行経路２ａ側の端部と内部側走行経路２ａとの間には、搬送台車３が物品を移載する移載対象箇所としての複数の内部ステーションＳＴ３〜ＳＴ８が設けられている。

入庫される目的で冷凍室ＦＲ内へ搬送台車３により搬送される物品Ｗは、収納先の物品収納棚１０に対応する内部ステーションに一旦移載された後、当該内部ステーションと物品収納棚１の収納部との間で物品Ｗを移載するスタッカークレーン１１により、目標とする収納部に入庫され、また、出庫される目的で物品収納棚１０の収納部から出庫される物品は、出庫する物品Ｗが収納されていた物品収納棚１０に対応する内部ステーションにスタッカークレーン１１により一旦移載された後、搬送台車３に移載されて冷凍室ＦＲ外へ搬送される。

走行経路Ｌから遠ざかる側に内部側端部Ｐ１と距離Ｌ１だけ離れた第１基準位置Ｎ１に内部側反射板１２が、また、走行経路Ｌから遠ざかる側に外部側端部Ｐ２と距離Ｌ２だけ離れた第２基準位置Ｎ２に外部側反射板１３が設置されている。また、搬送台車３の往復移動方向についての車体前後端部の夫々に、第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２が搭載されている。

図７に示すように、第１距離センサＳ１は、内部側反射板１２に対してレーザー光線を照射する投光部Ｓ１ａと、投光部Ｓ１ａが照射して内部側反射板１２において反射したレーザー光線を受光する受光部Ｓ１ｂとを備えた回帰反射式のレーザー測距センサにて構成されており、内部側反射板１２までの距離Ｌ３を計測する。また、第２測距センサＳ２は、外部側反射板１３に対してレーザー光線を照射する投光部Ｓ２ａと、投光部Ｓ２ａが照射して外部側反射板１３において反射したレーザー光線を受光する受光部Ｓ２ｂとを備えた回帰反射式のレーザー測距センサにて構成されており、外部側反射板１３までの距離Ｌ４を計測する。

つまり、本物品搬送装置は、走行経路Ｌの内部側端部Ｐ１の第１基準位置Ｎ１から搬送台車３までの距離Ｌ３を測距する第１光学式測距手段として、第１距離センサＳ１及び内部側反射板１２が設けられ、走行経路Ｌの外部側端部Ｐ２の第２基準位置Ｎ２から搬送台車３までの距離Ｌ４を測距する第２光学式測距手段として、第２距離センサＳ２及び外部側反射板１３が設けられている。そして、第１距離センサＳ１及び第１距離センサＳ２は、測距した距離についての距離情報を、後述する赤外線トランスミッター１４を介して制御装置Ｈに出力する。

制御装置Ｈは、第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２による距離情報に基づいて、搬送台車３の走行経路Ｌにおける走行位置を検出し、搬送台車３の走行作動及び自動ドア８の昇降作動の制御を行う。つまり、本物品搬送装置は、第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２の測距情報に基づいて、搬送台車３の走行作動を制御する制御手段として制御装置Ｈが設けられている。

上述の赤外線トランスミッター１４は、図３に示すように、地上側ユニット１５と台車側ユニット１６とを備え、地上側ユニット１５に接続される制御装置Ｈと、台車側ユニット１６に接続される第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２並びに走行用モータ６とを赤外線変調信号により通信可能に接続する無線式通信手段である。

地上側ユニット１５及び台車側ユニット１６は、赤外線ＬＥＤと赤外線受光素子が組み込まれた投受光部１７ａ〜１７ｄがユニット本体にケーブルにて接続されて構成されており、ユニットに接続された機器から入力された情報に基づいて、赤外線出力素子であるＬＥＤの駆動信号を変調し、変調された駆動信号により赤外線ＬＥＤを発光させて変調された赤外線信号を出力するとともに、変調された赤外線信号を赤外線受光素子で受信して電気信号に変換し、この電気信号を復調することにより受信した赤外線信号に含まれる情報を取得してユニットに接続された機器に出力する。

地上側ユニット１５には二つの投受光部１７ａ、１７ｂが接続されており、図２に示すように、一方の投受光部１７ａが、光軸が搬送台車３に向いた状態で走行経路Ｌの内部側端部Ｐ１付近に、他方の投受光部１７ｂが光軸が搬送台車３に向いた状態で走行経路Ｌの外部側端部Ｐ２付近に設置されている。また、台車側ユニット１６にも、同様に二つの投受光部１７ｃ、１７ｄが接続されており、図２に示すように、一方の投受光部１７ｃは、光軸が内部側端部Ｐ１に向いた状態で、他方の投受光部１７ｄは、光軸が外部側端部Ｐ２に向いた状態で搬送台車３に装備されている。

つまり、赤外線トランスミッター１４は、搬送台車３が位置する箇所から走行経路Ｌに沿って内部側端部Ｐ１に向う通信経路と外部側端部Ｐ２に向う通信経路との２本の通信経路を有している。これにより、自動ドア８が閉じ状態ＣＬである場合において、搬送台車３が冷凍室ＦＲ内に位置するとき（図２に示す状態）には、投受光部１７ａと投受光部１７ｃにより赤外線信号が送受信され、搬送台車３が冷凍室ＦＲ外に位置するときには、投受光部１７ｂと投受光部１７ｄにより赤外線信号が送受信される。

このように地上側ユニット１５及び台車側ユニット１６の投受光器１７を、搬送台車３を中心とした内部側端部Ｐ１側と外部側端部Ｐ２側の各走行経路区間において、対向する状態で設けることにより、自動ドア８の開閉状態に拘わらず、制御装置Ｈは、搬送台車３の第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２並びに走行用モータ６と通信可能となっている。

図３に示すように、制御装置Ｈには、上述した赤外線トランスミッター１４を介して第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２並びに走行用モータ６が接続されている他、ドア用モータ９がケーブル接続されており、制御装置Ｈは、自動ドア８の開閉状態を管理して、自動ドア８が開き状態ＯＰにあるときに自動ドア８の設置箇所を通過させるように搬送台車３の走行作動を制御し、且つ、自動ドア８よりも走行経路Ｌの内部側端部Ｐ１側に搬送台車３が位置するときには第１距離センサＳ１の測距情報に基づいて、かつ、自動ドア８よりも走行経路Ｌの外部側端部Ｐ２側に搬送台車３が位置するときには第２距離センサＳ２の測距情報に基づいて、搬送台車３の走行作動を制御するように構成されている。

以下に、搬送台車３を移載対象箇所としてのステーションＳＴ１〜ＳＴ８まで走行させて、当該ステーションＳＴ１〜ＳＴ８にて物品Ｗの移載をさせる場合の制御装置Ｈによる搬送台車３の制御について図４及び図５に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、搬送台車３が走行を開始する時点では、制御装置Ｈは、搬送台車３の走行開始位置に拘わらず自動ドア８を閉じ状態ＣＬとしている。

制御装置Ｈは、図４に示すステップ＃１において、直前の走行作動の終了時点での走行位置情報に基づいて、今回の走行作動を開始する時点で搬送台車３が冷凍室ＦＲ内に位置するのか否かの判別を行う。走行位置情報が、内部側端部Ｐ１とドア位置ＰＤの間である内部側走行経路２ａにおける位置を示すものであれば、搬送台車３が冷凍室ＦＲ内に位置していると判別し、走行位置情報が、外部側端部Ｐ２とドア位置ＰＤの間である外部側走行経路２ｂにおける位置を示すものであれば、搬送台車３が冷凍室ＦＲ外に位置していると判別する。

走行開始位置が冷凍室ＦＲ内であると判別した場合の処理（ステップ＃２〜ステップ＃１１、ステップ＃２５及びステップ＃２７）と走行開始位置が冷凍室ＦＲ外であると判別した場合の処理（ステップ＃１２〜ステップ＃２１、ステップ＃２６及びステップ＃２８）とで異なっているが、夫々の処理は、搬送台車３の走行開始位置の違いに基づき、相互に対応した処理で構成された制御内容となっているため、以下の説明では、説明の簡素化のため、ステップ＃１において搬送台車３の走行開始位置が冷凍室ＦＲ内であると判別した場合の処理について詳しく説明することにする。

走行開始位置が冷凍室ＦＲ内であると判別した場合には、第２距離センサＳ２が照射する測距用のレーザー光が自動ドア８により遮断されて外部側反射板１３による反射光を受光しない状態となって、第２距離センサＳ２が非検出状態であることを確認する（ステップ＃２）。そして、第２距離センサＳ２が検出状態であれば、制御装置Ｈはシステム異常処理を実行し、走行用モータ６の駆動を停止させて搬送台車３の走行作動を中止させ、警報アラームや警報表示等を作動させて、作業者に対してシステムの異常が発生した旨を通知する。

なお、前出のステップ＃１において走行開始位置が冷凍室ＦＲ外であると判別した場合には、第１距離センサＳ１が照射する測距用のレーザー光が自動ドア８により遮断されて内部側反射板１２による反射光を受光しない状態となって、第１距離センサＳ１が非検出状態であることを確認し（ステップ＃１２）、第１距離センサＳ１が検出状態であれば、制御装置Ｈはシステム異常処理を実行する（ステップ＃２８）。

つまり、本物品搬送設備の制御装置Ｈは、搬送台車３と第１基準位置Ｎ１との間に閉じ状態ＣＬで自動ドア８が位置するときには第１距離センサＳ１が測距光の非検出状態とならない又は搬送台車３と第２基準位置Ｎ２との間に閉じ状態ＣＬで自動ドア８が位置するときには第２距離センサＳ２が測距光の非検出状態にならないとシステム異常とするシステム異常判別処理を実行するように構成されている。

ステップ＃２で第２距離センサＳ２が非検出状態となっていることが確認されると、ステップ＃３で、走行作動の目標停止位置に対応するステーションが、冷凍室ＦＲ内に位置する内部ステーションＳＴ３〜ＳＴ８であるか、冷凍室ＦＲ外に位置する外部ステーションＳＴ１，ＳＴ２であるか、を判別し、内部ステーションＳＴ３〜ＳＴ８であれば、第１距離センサの測距情報に基づいて搬送台車３の走行経路Ｌでの走行位置を検出するようにして目標停止位置まで走行させる制御を開始し（ステップ＃２５）、搬送台車３が目標停止位置に位置するまで、第１距離センサの測距情報に基づく搬送台車３の走行作動の制御を継続する（図５のステップ＃２２、ステップ＃２３）。そして、搬送台車３を目標停止位置で停止させた後、搬送台車３が移載対象箇所としての内部ステーションＳＴ３〜ＳＴ８に位置する状態で、物品Ｗの移載処理が行われる（図５のステップ＃２４）。

一方、前出のステップ＃３で、目標停止位置に対応するステーションが外部ステーションＳＴ１，ＳＴ２であると判別すると、第１距離センサＳ１の測距情報に基づいて搬送台車３の走行経路Ｌでの走行位置を検出するようにしてドア位置ＰＤまで走行させる制御を開始し（ステップ＃４）、ステップ＃８で搬送台車３がドア位置ＰＤを通過したことを判別するまで、第１距離センサＳ１の測距情報に基づく搬送台車３の走行作動の制御を継続する。そして、ステップ＃８で搬送台車３がドア位置ＰＤを通過したことを判別すると、第２距離センサＳ２の測距情報に基づいて搬送台車３の走行経路Ｌでの走行位置を検出するようにして目標停止位置まで走行させる制御を開始し（ステップ＃９）、搬送台車３が目標停止位置に位置するまで、第２距離センサの測距情報に基づく搬送台車３の走行作動の制御を継続する（図５のステップ＃２２、ステップ＃２３）。そして、搬送台車３を目標停止位置で停止させた後、搬送台車３が移載対象箇所としての外部ステーションＳＴ１〜ＳＴ２に位置する状態で、物品Ｗの移載処理が行われる（図５のステップ＃２４）。

上述のように、搬送台車３が、冷凍室ＦＲの内部から外部に向って、ドア位置ＰＤを経て走行移動する場合、ドア位置ＰＤから所定距離Ｌ５だけ冷凍室ＦＲの内側に位置する箇所に設定されたドア開き操作開始位置Ｐop（図７参照）を搬送台車３が通過すると、制御装置Ｈがドア用モータ８の駆動を制御して、閉じ状態ＣＬの自動ドア８を開き状態ＯＰに切換える（ステップ＃５〜ステップ＃６）。これにより、搬送台車３がドア位置ＰＤを通過して、冷凍室ＦＲの外部に移動できるようになっている。また、ドア位置ＰＤから所定距離Ｌ６だけ冷凍室ＦＲの外側に位置する箇所に設定されたドア閉じ操作開始位置Ｐcl（図７参照）を搬送台車３が通過すると、制御装置Ｈがドア用モータ８の駆動を制御して、開き状態ＯＰの自動ドア８を閉じ状態ＣＬに切換える（ステップ＃１０〜ステップ＃１１）。

なお、所定距離Ｌ５及びＬ６は搬送台車３の走行速度と自動ドア８開閉速度との関係を考慮して設定される。なお、搬送台車３が冷凍室ＦＲの外部から内部に向ってドア位置ＰＤを経て走行移動する場合のドア開き操作開始位置及びドア閉じ操作開始位置は、上述した場合のものと自動ドア８を中心に対称な位置に設定されている。

上述のように、搬送台車３が、冷凍室ＦＲの内部から外部に向って、ドア開き操作開始位置Ｐopからドア位置ＰＤを経てドア閉じ操作開始位置Ｐclまで走行移動する間、自動ドア８が一時的に開き状態ＯＰとなり、第１距離センサＳ１と第２距離センサＳ２の双方が測距光を検出する測距光検出状態となる。

本物品搬送設備の制御装置Ｈは、自動ドア８が開き状態ＯＰとなって、第１距離センサＳ１と第２距離センサＳ２の双方が測距光検出状態であるときに、後述する測距データ補正処理において参照される補正係数Ｒを更新する補正係数更新処理を実行する（ステップ＃７）。

補正係数更新処理では、第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２による夫々の測距情報に基づいて、第１基準位置Ｎ１と第２基準位置Ｎ２との間の距離に対応する基準位置間距離Ｄｓを求めて、その求めた基準位置間距離Ｄｓと、第１基準位置Ｎ１と第２基準位置Ｎ２との間の実際の距離Ｄｒ（図７参照）に対応する距離情報として予め記憶された基準距離Ｄｃ（図７参照）とに基づいて補正係数Ｒを更新する。以下に、制御装置Ｈが実行する補正係数更新処理について、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。

制御装置Ｈは、ステップ＃１において、第１距離センサＳ１の測距情報である測距データＤ１と第２距離センサＳ２の測距情報である測距データＤ２とを加算して、第１基準位置Ｎ１と第２基準位置Ｎ２との間の距離に対応する基準位置間距離Ｄｓを算出する。

ステップ＃２で第１基準位置Ｎ１と第２基準位置Ｎ２との間の実際の距離Ｄｒに対応する距離情報として制御装置Ｈが有する記憶手段に予め記憶された基準距離Ｄｃの値を参照する。図７に示すように、基準距離Ｄｃは、第１基準位置Ｎ１と第２基準位置Ｎ２との間の実際の距離Ｄｒから第１距離センサＳ１と第２距離センサＳ２の設置間隔Ｌ７を引いた値となっている。

ステップ＃３において、ステップ＃１で算出した基準位置間距離Ｄｓとステップ＃２で取得した基準距離Ｄｃとの差の大きさが占める基準距離Ｄｃに対する割合Ｒ（以下、補正係数Ｒという。）を算出し、ステップ＃４において、ステップ＃３で算出した補正係数Ｒの値が許容範囲の上限を規定する規定値αより大きいか小さいかを判別する。

ステップ＃４でＲ＞αであると判別されると、第１距離センサＳ１又は第２距離センサＳ２の測距情報が異常値を示しているとして、制御装置Ｈは、ステップ＃６の測距異常処理を実行し、走行用モータ６の駆動を停止させて搬送台車３の走行作動を中止させ、警報アラームや警報表示等を作動させて作業者に対して測距異常が発生した旨を通知する。ステップ＃４でＲ＜αであると判別されると、ステップ＃５で、制御装置Ｈが備える記憶手段に格納されている補正係数Ｒの値を更新し、補正係数更新処理を正常終了する。

補正係数更新処理は、自動ドア８が開き状態ＯＰになる度に実行されるので、補正係数更新処理で得られる補正係数Ｒは、冷凍室ＦＲの内側と外側との温度差等の環境差の変動による各距離センサの測距情報の変動に追従するように更新される。

そして、制御装置Ｈは、上述したステップ＃４，ステップ＃９及びステップ＃２５で開始される第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２の測距情報に基づく搬送台車３の走行制御において、補正係数Ｒを用いて第１距離センサＳ１の測距情報と第２距離センサＳ２の測距情報である各測距データＤ１及びＤ２を実際の距離情報に近づけるように補正し、補正された測距データＤ１及びＤ２に基づいて搬送台車３の走行作動が制御される。

説明を加えると、上述したステップ＃４，＃９及びステップ＃２５で開始される走行制御（説明を省略しているステップ＃１４，＃１９及び＃２６において開始される走行制御についても同様である。）では、測距データ補正処理を実行し、第１距離センサＳ１及び第２距離センサＳ２の測距情報である測距データＤ１及びＤ２を、自動ドア８が開き状態ＯＰとなる度に更新される補正係数ＲによりＤ１＝Ｄ１×（１／（Ｒ＋１）），Ｄ２＝Ｄ２×（１／（Ｒ＋１））として補正し、補正された測距データＤ１及びＤ２に基づいて搬送台車３の走行制御が行われる。

つまり、本物品搬送設備の制御装置Ｈは、自動ドア８が開き状態ＯＰにあるときの第１距離センサＳ１の測距情報と第２距離センサＳ２の測距情報とに基づいて、第１基準位置Ｎ１と第２基準位置Ｎ２との間の距離に対応する基準位置間距離Ｄｓを求めて、その求めた基準位置間距離Ｄｓと、第１基準位置Ｎ１と第２基準位置Ｎ２との間の実際の距離Ｄｒに対応する距離情報として予め記憶された基準距離Ｄｃとに基づいて、第１距離センサＳ１の測距情報としての測距データＤ１及び第２距離センサＳ２の測距情報としての測距データＤ２を、実際の距離情報に近づけるように補正する補正処理を実行するように構成されている。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、光学式測距手段を、地上側に設置された反射板１２，１３と搬送台車３側に設置された測距センサＳ１，Ｓ２で構成される回帰反射式のレーザー測距センサにて構成したが、地上側に測距センサＳ１，Ｓ２を設置し、搬送台車３側に反射板１２，１３を設置した回帰反射式のレーザー測距センサにて構成してもよい。また、光学式測距手段は回帰反射式でなくてもよく、地上側又は搬送台車３側の一方に投光器を設置し、他方に受光器を投光器に対向する状態で設置する形態のものでもよい。
（２）上記実施形態では、制御装置Ｈと搬送台車３とが赤外線トランスミッター１４を介して赤外線信号により通信可能に接続されたものを例示したが、これに限らず、走行経路Ｌに沿って床面に敷設される送受信アンテナとしてのフィーダー線が制御装置Ｈに接続され、搬送台車３に無線式モデムを設けて、無線信号により制御装置Ｈと搬送台車３とが通信可能に接続されたものであってもよい。
（３）上記実施形態では、走行経路Ｌを開閉自在な遮蔽体としての自動ドア８を備えた冷凍室ＦＲの内外に亘って搬送台車３が走行移動するものを例示したが、これに限らず、自動ドア８を備えた恒温室の内外に亘って走行体が走行移動するものであってもよい。
（４）上記実施形態では、走行体が複数のステーションＳＴ１〜ＳＴ８間で物品Ｗを搬送する搬送台車３にて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、走行体がスタッカークレーンにて構成されたものであってもよい。

物品保管倉庫の全体平面図物品保管倉庫の全体側面図物品搬送設備の制御ブロック図搬送台車制御のフローチャート搬送台車制御のフローチャート補正係数更新処理のフローチャート第１基準位置、第２基準位置、及びドア位置等の位置関係を示す図

符号の説明

Ｐ１，Ｐ２端部
Ｓ１，１２第１光学式測距手段
Ｓ２，１３第２光学式測距手段
Ｄ１，Ｄ２測距情報
Ｎ１第１基準位置
Ｎ２第２基準位置
Ｄｓ基準位置間距離
Ｄｃ基準距離
Ｌ走行経路
３走行体
８遮蔽体

Claims

有端形態の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、
前記走行経路の端部に設定された基準位置から前記走行体までの距離を光学的に検出する光学式測距手段と、
前記測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体の走行作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な遮蔽体が設けられ、
前記光学式測距手段として、前記走行経路の一端部の第１基準位置から前記走行体までの距離を測距する第１光学式測距手段と、前記走行経路の他端部の第２基準位置から前記走行体までの距離を測距する第２光学式測距手段とが設けられ、
前記走行経路の前記遮蔽体よりも前記一端部側に位置する部分と、前記走行経路の前記遮蔽体よりも前記他端部側に位置する部分とが異なる温度環境に配設され、
前記制御手段が、
前記遮蔽体の開閉状態を管理して、前記遮蔽体が開き状態にあるときにその遮蔽体の設置箇所を通過させるように前記走行体の走行作動を制御し、且つ、
前記遮蔽体よりも前記走行経路の一端部側に前記走行体が位置するときには前記第１光学式測距手段の測距情報に基づいて、かつ、前記遮蔽体よりも前記走行経路の他端部側に前記走行体が位置するときには前記第２光学式測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体の走行作動を制御するように構成され、
前記制御手段が、
前記遮蔽体が開き状態にあるときの前記第１光学式測距手段の測距情報と前記第２光学式測距手段の測距情報とに基づいて、前記第１基準位置と前記第２基準位置との間の距離に対応する基準位置間距離を求めて、その求めた基準位置間距離と、前記第１基準位置と前記第２基準位置との間の実際の距離に対応する距離情報として予め記憶された基準距離との差が許容範囲から外れると測距異常とする測距異常判別処理を実行し、
前記制御手段が、
前記基準位置間距離と前記基準距離との差が許容範囲内であると、前記基準位置間距離と前記基準距離とに基づいて、前記基準位置間距離が前記基準距離に近づくように、前記基準距離に対する前記基準位置間距離と前記基準距離との差の比率に応じて、前記第１光学式測距手段の測距情報及び前記第２光学式測距手段の測距情報を補正する補正処理を実行し、その補正された前記第１光学式測距手段の測距情報及び前記第２光学式測距手段の測距情報に基づいて前記走行体の走行作動を制御するように構成されている物品搬送設備。
前記制御手段が、前記走行体と前記第１基準位置との間に閉じ状態で前記遮蔽体が位置するときには前記第１光学式測距手段が測距光の非検出状態とならない又は前記走行体と前記第２基準位置との間に閉じ状態で前記遮蔽体が位置するときには前記第２光学式測距手段が測距光の非検出状態にならないとシステム異常とするシステム異常判別処理を実行するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。