JP7367666B2

JP7367666B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP7367666B2
Application number: JP2020218103A
Authority: JP
Inventors: 恒志朗北川; 敬司柴田; 浩司川口
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2020-12-28
Publication date: 2023-10-24
Anticipated expiration: 2040-12-28
Also published as: KR20220094143A; CN114684555A; JP2022103468A

Description

本発明は、直線経路を往復動する複数の搬送車間で物品の受け渡しを行うことで物品を搬送する物品搬送設備に関する。

従来、この種の物品搬送設備としては、特許文献１に示すようなものがある。特許文献１の物品搬送設備は、２本の平行な走行レールを内側と外側とに各々Ｌ字状に配置し、２台の搬送車を走行レールに沿って往復走行させるものである。２台の搬送車は、Ｌ字状の走行レールの両端部付近に設けられる受台（載置部）と、Ｌ字状の走行レールのコーナー部付近に設けられる受台（載置部）と、の間で物品を搬送する。特許文献１の物品搬送設備のような従来の物品搬送設備においては、各搬送車に設けられる光学式の距離計によって測定された距離に基づいて、走行レールに沿った搬送車の位置が判別される。

特開２００９－２０２８０６号

しかしながら、従来の物品搬送設備では、光学式の距離計から出射される測定光を反射する反射板を搬送車の走行経路のコーナー部に配置する場合、例えば、図１０に示すようなＺ字状の走行経路１０１の各直線経路１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃを往復動する第１搬送車１０２、第２搬送車１０３、第３搬送車１０４を有する従来の物品搬送設備１００では、第１搬送車１０２に設けられた光学式の距離計１０５から反射板１０６に向けて出射される測定光の光軸Ｘが、走行経路１０１のコーナー部１０７に停止している第２搬送車１０３によって遮られる場合があり、当該距離計１０５による距離測定を充分に行うことができなかった。そのため、走行経路１０１（直線経路１０１Ａ）上での第１搬送車１０２の位置を正確に判別することができないという問題があった。

本発明は上記課題を解決するもので、走行経路上での搬送車の位置を正確に判別可能な物品搬送設備を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の物品搬送設備は、
物品を搬送する第１搬送車と、前記第１搬送車が往復走行可能な第１直線経路と、を備える物品搬送設備であって、
前記第１直線経路の所定位置から、前記第１直線経路の所定位置を含んで前記第１直線経路と交差する方向に延設される第２直線経路と、
前記第２直線経路を往復走行可能であり、前記第１直線経路の前記所定位置において前記第１搬送車との間で前記物品の受け渡しを行う第２搬送車と、
を少なくとも備え、
前記物品搬送設備は、第１位置判別装置及び第２位置判別装置を備え、
前記第１位置判別装置は、前記所定位置を含む第１直線経路が設置された地上側に設けられた第１判別用対象物と、前記第１搬送車に設けられて前記第１判別用対象物との協働作用により前記所定位置を含む前記第１直線経路上での前記第１搬送車の位置を読み取る第１読取装置とを備え、
前記第２位置判別装置は、前記第１直線経路が設置された地上側における、前記所定位置を含む前記第１判別用対象物の設置位置とは異なる別の位置であって、前記所定位置を含まない前記別の位置に設けられた第２判別用対象物と、前記第１搬送車に設けられて前記第２判別用対象物との協働作用により前記第１直線経路上での前記第１搬送車の位置を読み取る第２読取装置とを備え、
前記第１直線経路上にて前記第１読取装置と前記第２読取装置とを切り換えるものである。
上記構成では、第１搬送車は、第１直線経路上にて第１位置判別装置の第１読取装置と第２位置判別装置の第２読取装置とを切り換えることで、第１直線経路上での位置が判別される。ここで、第１直線経路の所定位置とは、第１直線経路上の任意の位置であり、第１直線経路上の所定の範囲の位置をいう。

本発明の物品搬送設備は、前記第１判別用対象物及び前記第２判別用対象物が、前記第１直線経路に沿って設けられ、前記第１直線経路上における前記第１搬送車の位置を特定するための識別子によって構成されるものである。
上記構成では、第１搬送車は、読取装置による識別子の読み取りによって、第１直線経路上での位置が判別される。

本発明の物品搬送設備は、前記第１位置判別装置及び前記第２位置判別装置が、光学式装置によって構成されるものである。
上記構成では、第１搬送車は、光学式装置によって、第１直線経路上での位置が判別される。

本発明の物品搬送設備では、前記第１搬送車は、前記第１読取装置と前記第２読取装置とを切り換える際に、前記第１位置判別装置による検出値と前記第２位置判別装置による検出値との間の差分を補正することで前記第１直線経路上での前記第１搬送車の位置が判別されるものである。
上記構成では、第１位置判別装置の第１読取装置と第２位置判別装置の第２読取装置との切り換え時に、第１位置判別装置による検出値と第２位置判別装置による検出値との間の差分を補正する。

本発明の物品搬送設備によれば、第１搬送車は第１位置判別装置の第１読取装置と第２位置判別装置の第２読取装置とを切り換えることで、第１直線経路上での第１搬送車の位置を判別することから、第１搬送車以外の他の搬送車（第２搬送車）の状況に応じて第１搬送車の位置の判別を行うことができる。そのため、第１搬送車以外の他の搬送車（第２搬送車）が第１搬送車の位置の判別の妨げとならない。それゆえに、第１直線経路（走行経路）上での第１搬送車の位置を正確に判別することができる。

本発明に係る第１実施形態の物品搬送設備を示す平面図である。同物品搬送設備の搬送車を示す正面図である。本発明に係る第２実施形態の物品搬送設備を示す平面図である。第１参考形態の物品搬送設備を示す平面図である。第２参考形態の物品搬送設備を示す平面図である。第３参考形態の物品搬送設備を示す平面図である。第４参考形態の物品搬送設備を示す平面図である。第５参考形態の物品搬送設備を示す平面図である。第６参考形態の物品搬送設備を示す平面図である。従来の物品搬送設備を示す平面図である。

［第１実施形態］
まず、本発明に係る物品搬送設備の第１実施形態について説明する。

第１実施形態の物品搬送設備１０は、例えば、液晶パネルの製造工場において、液晶パネルが収容されたカセット９０（「物品」の一例）を保管する複数の保管棚間に設けられる設備であり、カセット９０をある保管棚から他の保管棚へ搬送するためのものである。

図１に示すように、物品搬送設備１０は、カセット９０を搬送するための搬送車（第１搬送車１１、第２搬送車１２、第３搬送車１３）を走行させるための平面視略Ｚ字状の走行経路１４が図示しない保管棚間に設けられている。走行経路１４は、３つの直線経路と、２つのコーナー部と、を備える。具体的には、走行経路１４は、その中央部に形成される第１直線経路１５と、第１直線経路１５の一端部（「第１直線経路の所定位置」の一例）から延設される第２直線経路１６と、第１直線経路１５の他端部（「第１直線経路の所定位置から離れた位置」の一例）から延設される第３直線経路１７と、第１直線経路１５の一端部に設けられる第１コーナー部１８と、第１直線経路１５の他端部に設けられる第２コーナー部１９と、から構成されている。

第１直線経路１５は、第１搬送車１１を往復走行させるための直線状の走行経路である。第２直線経路１６は、第２搬送車１２を往復走行させるための直線状の走行経路である。第２直線経路１６は、第２搬送車１２の走行方向が第１直線経路１５と水平に直交するように第１直線経路１５の一端部から第１直線経路１５に対して直角に延設される。第３直線経路１７は、第３搬送車１３を往復走行させるための直線状の走行経路である。第３直線経路１７は、第３搬送車１３の走行方向が第１直線経路１５と水平に直交するように第１直線経路１５の他端部から第１直線経路１５に対して直角に延設される。ここで、第３直線経路１７は、第１直線経路１５において第２直線経路１６が延設されている側とは反対側に延設されている。第２直線経路１６と第３直線経路１７とは、第１直線経路１５から延設される延設方向が互いに逆方向となるように第１直線経路１５から延設されている。

第１コーナー部１８は、第１直線経路１５の一端部であって、第１直線経路１５と第２直線経路１６とが合流する部分に形成されている。第２コーナー部１９は、第１直線経路１５の他端部であって、第１直線経路１５と第３直線経路１７とが合流する部分に形成されている。

第１コーナー部１８付近には、カセット９０を受けるための第１受台２０が設けられている。第１受台２０では、第１搬送車１１によって搬送されたカセット９０が載置（荷下ろし）され、載置されたカセット９０が第２搬送車１２に受け渡される（荷積みされる）。また、第１受台２０では、第２搬送車１２によって搬送されたカセット９０が載置され、載置されたカセット９０が第１搬送車１１に受け渡される。
第２コーナー部１９付近には、カセット９０を受けるための第２受台２１が設けられている。第２受台２１では、第１搬送車１１によって搬送されたカセット９０が載置され、載置されたカセット９０が第３搬送車１３に受け渡される。また、第２受台２１では、第３搬送車１３によって搬送されたカセット９０が載置され、載置されたカセット９０が第１搬送車１１に受け渡される。
第２直線経路１６の端部付近であって第１コーナー部１８の反対側の端部付近には、カセット９０を受けるための第３受台２２が設けられている。第３受台２２では、第２搬送車１２によって搬送されたカセット９０が載置され、又は図示しない保管棚から搬送されたカセット９０が第２搬送車１２に受け渡される。
第３直線経路１７の端部付近であって第２コーナー部１９の反対側の端部付近には、カセット９０を受けるための第４受台２３が設けられている。第４受台２３では、第３搬送車１３によって搬送されたカセット９０が載置され、又は図示しない保管棚から搬送されたカセット９０が第３搬送車１３に受け渡される。

図２に示すように、第１搬送車１１、第２搬送車１２、及び第３搬送車１３は、それぞれ同一の構造であり、前後に車輪２４を有する車体２５と、車体２５に設けられカセット９０を昇降可能に支持するリフタ２６と、から構成されている。第１から第３搬送車１１、１２、１３は、各直線経路（第１から第３直線経路１５、１６、１７）に敷設された走行レール２７に沿って走行する。第１から第３搬送車１１、１２、１３は、リフタ２６を昇降させることで、担当する受台（第１から第４受台２０、２１、２２、２３）においてカセット９０の荷下ろし及び荷積みを行う。

図１に示すように、第１から第３搬送車１１、１２、１３は、バーコードテープと、バーコードリーダと、から構成される位置判別装置（バーコードポジショニングシステム）によって、往復走行を行う各直線経路上での位置が判別される。第１から第３搬送車１１、１２、１３の走行は、当該位置判別装置によって判別される各直線経路上での位置に基づいて制御される。

第１搬送車１１は、第１位置判別装置３０と、第２位置判別装置３３と、の２台の位置判別装置によって、第１直線経路１５上での位置が判別される。
第１位置判別装置３０は、第１搬送車１１が第２コーナー部１９（第１直線経路１５の他端部）から第１コーナー部１８（第１直線経路１５の一端部）に向けて走行する際の第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別するものである。第１位置判別装置３０は、第２コーナー部１９から第１直線経路１５上の所定位置２８に至る間の絶対位置（距離）の情報がバーコードで記録された第１バーコードテープ３１（「識別子」の一例）と、第１バーコードテープ３１に記録されたバーコードを光学的に読み取る第１バーコードリーダ３２（「読取装置」の一例）と、から構成されている。
第１バーコードテープ３１は、第２コーナー部１９から第１直線経路１５上の所定位置２８の間で第１直線経路１５の一方の側部に第１直線経路１５に沿って延設される。第１バーコードリーダ３２は、第１搬送車１１の一方の側部に第１バーコードテープ３１のバーコードを読み取り可能な位置に設けられる。具体的には、第１バーコードリーダ３２は、第１搬送車１１が第１コーナー部１８に向けて走行する際に第１搬送車１１の進行方向左側となる第１搬送車１１の側部に設けられる。

第２位置判別装置３３は、第１搬送車１１が第１コーナー部１８から第２コーナー部１９に向けて走行する際の第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別するものである。第２位置判別装置３３は、第１コーナー部１８から第１直線経路１５上の所定位置２８に至る間の絶対位置（距離）の情報がバーコードで記録された第２バーコードテープ３４（「識別子」の一例）と、第２バーコードテープ３４に記録されたバーコードを光学的に読み取る第２バーコードリーダ３５（「読取装置」の一例）と、から構成されている。
第２バーコードテープ３４は、第１コーナー部１８から第１直線経路１５上の所定位置２８の間で第１直線経路１５の他方の側部（第１バーコードテープ３１が設けられている側部と反対側の側部）に第１直線経路１５に沿って延設される。第２バーコードリーダ３５は、第１搬送車１１の他方の側部（第１バーコードリーダ３２が設けられている側部と反対側の側部）に第２バーコードテープ３４のバーコードを読み取り可能な位置に設けられる。具体的には、第２バーコードリーダ３５は、第１搬送車１１が第２コーナー部１９に向けて走行する際に第１搬送車１１の進行方向左側となる第１搬送車１１の側部に設けられる。

第２搬送車１２は、１台の第３位置判別装置３６によって、第２直線経路１６上での位置が判別される。
第３位置判別装置３６は、第１コーナー部１８から第２直線経路１６の端部に至る間の絶対位置（距離）の情報がバーコードで記録された第３バーコードテープ３７と、第３バーコードテープ３７に記録されたバーコードを光学的に読み取る第３バーコードリーダ３８と、から構成されている。
第３バーコードテープ３７は、第１コーナー部１８から第２直線経路１６の端部の間で第２直線経路１６の一方の側部に第２直線経路１６に沿って延設される。第３バーコードリーダ３８は、第２搬送車１２の一方の側部に第３バーコードテープ３７のバーコードを読み取り可能な位置に設けられる。具体的には、第３バーコードリーダ３８は、第２搬送車１２が第１コーナー部１８に向けて走行する際に第２搬送車１２の進行方向左側となる第２搬送車１２の側部に設けられる。

第３搬送車１３は、１台の第４位置判別装置３９によって、第３直線経路１７上での位置が判別される。
第４位置判別装置３９は、第２コーナー部１９から第３直線経路１７の端部に至る間の絶対位置（距離）の情報がバーコードで記録された第４バーコードテープ４０と、第４バーコードテープ４０に記録されたバーコードを光学的に読み取る第４バーコードリーダ４１と、から構成されている。
第４バーコードテープ４０は、第２コーナー部１９から第３直線経路１７の端部の間で第３直線経路１７の一方の側部に第３直線経路１７に沿って延設される。第４バーコードリーダ４１は、第３搬送車１３の一方の側部に第４バーコードテープ４０のバーコードを読み取り可能な位置に設けられる。具体的には、第４バーコードリーダ４１は、第３搬送車１３が第２コーナー部１９に向けて走行する際に第３搬送車１３の進行方向左側となる第３搬送車１３の側部に設けられる。

第１から第３搬送車１１、１２、１３は、地上側に設けられるコントローラ及び搬送車側に設けられる車体側コントローラによって走行等の動作が制御される。

地上側コントローラと、第１搬送車１１の車体側コントローラとの間の信号の授受は、送受信部４２、４５を介した光伝送によって行う。地上側コントローラの送受信部４２は、第１コーナー部１８に設けられる。
地上側コントローラは、第１位置判別装置３０または第２位置判別装置３３によって判別された第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置（距離）に基づいて第１搬送車１１の動作を制御する。具体的には、地上側コントローラは、第１バーコードリーダ３２または第２バーコードリーダ３５の検出信号に基づいて判別された第１搬送車１１の位置を少なくとも１つの条件として第１搬送車１１の車体側コントローラに対して搬送指令を行う。
第１搬送車１１に設けられる車体側コントローラは、地上側コントローラからの搬送指令に基づいて第１搬送車１１の動作を制御する。

地上側コントローラと、第２搬送車１２の車体側コントローラとの間の信号の授受は、送受信部４３、４６を介した光伝送によって行う。地上側コントローラの送受信部４３は、第２直線経路１６の端部に設けられる。
地上側コントローラは、第３バーコードリーダ３８の検出信号に基づいて判別された第２搬送車１２の位置を少なくとも１つの条件として第２搬送車１２の車体側コントローラに対して搬送指令を行う。

地上側コントローラと、第３搬送車１３の車体側コントローラとの間の信号の授受は、送受信部４４、４７を介した光伝送によって行う。地上側コントローラの送受信部４４は、第３直線経路１７の端部に設けられる。
地上側コントローラは、第４バーコードリーダ４１の検出信号に基づいて判別された第３搬送車１３の位置を少なくとも１つの条件として第３搬送車１３の車体側コントローラに対して搬送指令を行う。

次に、第１位置判別装置３０及び第２位置判別装置３３による第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置の判別について説明する。
図１に示すように、第１搬送車１１が第２コーナー部１９から第１コーナー部１８に向けて走行する際には、まず、第１位置判別装置３０によって第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が判別される。具体的には、第１バーコードリーダ３２が、第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１のバーコードを読み取り、読み取った情報を車体側コントローラに送信する。車体側コントローラは、第１バーコードリーダ３２から送信される情報（第１位置判別装置３０の検出値）に基づいて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別し、地上側コントローラに第１搬送車１１の位置を送信する。第１バーコードリーダ３２は、第１バーコードテープ３１が設けられている第１直線経路１５の所定位置２８まで第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１のバーコードを読み取る。ここで、第１直線経路１５の所定位置２８とは、第１直線経路１５上の任意の位置であり、第１直線経路１５上の所定の範囲の位置をいう。例えば、第１直線経路１５の所定位置２８は、第１直線経路１５の中央部における所定の範囲の位置である。

一方で、第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８まで走行すると、第２バーコードリーダ３５が、第１搬送車１１の走行に合わせて第２バーコードテープ３４のバーコードの読み取りを開始し、読み取った情報を車体側コントローラに送信する。すなわち、第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８を走行する際には、第１バーコードリーダ３２が第１バーコードテープ３１のバーコードを読み取るとともに、第２バーコードリーダ３５が第２バーコードテープ３４のバーコードを読み取る。

第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８を走行する際、車体側コントローラは、第１バーコードリーダ３２及び第２バーコードリーダ３５から送信される情報（第１及び第２位置判別装置３０、３３の検出値）に基づいて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。この時、車体側コントローラは、第１位置判別装置３０の検出値と第２位置判別装置３３の検出値との間の差分を補正して第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。

第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８を通過すると、第１バーコードリーダ３２による読み取りが終了し、第２バーコードリーダ３５のみが、第１搬送車１１の走行に合わせて第２バーコードテープ３４のバーコードを読み取る。すなわち、第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８を通過するタイミングで、位置判別装置が第１位置判別装置３０から第２位置判別装置３３に切り換わる。そして、車体側コントローラは、第２バーコードリーダ３５から送信される情報（第２位置判別装置３３の検出値）に基づいて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。

同様に、第１搬送車１１が第１コーナー部１８から第２コーナー部１９に向けて走行する際には、まず、第２バーコードリーダ３５が、第１搬送車１１の走行に合わせて第２バーコードテープ３４のバーコードを読み取り、読み取った情報を車体側コントローラに送信する。そして、第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８まで走行すると、第２バーコードリーダ３５が、第２バーコードテープ３４のバーコードを読み取るとともに、第１バーコードリーダ３２が、第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１のバーコードの読み取りを開始し、読み取った情報を車体側コントローラに送信する。この時、車体側コントローラは、第１位置判別装置３０の検出値と第２位置判別装置３３の検出値との間の差分を補正して第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。

第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８を通過すると、第２バーコードリーダ３５による読み取りが終了し、第１バーコードリーダ３２のみが、第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１のバーコードを読み取る。すなわち、第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８を通過するタイミングで、位置判別装置が第２位置判別装置３３から第１位置判別装置３０に切り換わる。

このように、第１実施形態の物品搬送設備１０では、第１搬送車１１が第２コーナー部１９から第１コーナー部１８へ走行する時には、第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８を通過するタイミングで、位置判別装置が第１位置判別装置３０から第２位置判別装置３３に切り換わり、第１搬送車１１が第１コーナー部１８から第２コーナー部１９へ走行する時には、第１搬送車１１が第１直線経路１５の所定位置２８を通過するタイミングで、位置判別装置が第２位置判別装置３３から第１位置判別装置３０に切り換わる。すなわち、第１実施形態の物品搬送設備１０では、第１直線経路１５上にて第１搬送車１１の走行位置に応じて第１位置判別装置３０と第２位置判別装置３３とを切り換えることで、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が途切れることなく正確に判別される。

第１実施形態の物品搬送設備１０では、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置の判別を、第１及び第２バーコードテープ３１、３４と、第１及び第２バーコードリーダ３２、３５と、から構成される第１及び第２位置判別装置３０、３３（バーコードポジショニングシステム）によって行うことから、第１搬送車１１の位置の判別を行うに際して、第１搬送車１１以外の他の搬送車（第２搬送車１２及び第３搬送車１３）がコーナー部（第１コーナー部１８及び第２コーナー部１９）に停止している場合であっても、第１及び第２位置判別装置３０、３３の判別が、第１搬送車１１以外の他の搬送車（第２搬送車１２及び第３搬送車１３）によって遮られることがない。

［第２実施形態］
次に、本発明に係る物品搬送設備の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態の物品搬送設備１０Ａでは、第１実施形態の物品搬送設備１０と同一の構成についてはその説明を省略する。

図３に示すように、第２実施形態の物品搬送設備１０Ａでは、第１直線経路１５を往復走行する第１搬送車１１は、第１実施形態の物品搬送設備１０と同様に、バーコードテープと、バーコードリーダと、から構成される第１位置判別装置３０及び第２位置判別装置３３によって、第１直線経路１５上での位置が判別される。また、第２直線経路１６を往復走行する第２搬送車１２は、光学式の距離計から構成される第３位置判別装置３６Ａによって、第２直線経路１６上での位置が判別される。同様に、第３直線経路１７を往復走行する第３搬送車１３は、光学式の距離計から構成される第４位置判別装置３９Ａによって、第３直線経路１７上での位置が判別される。

第３位置判別装置３６Ａは、第２搬送車１２に設けられる光学式の第１距離計４８と、第２直線経路１６の端部（第１コーナー部１８と反対側の端部）に設けられる第１反射板４９と、から構成されている。第１距離計４８は、第２搬送車１２が第２直線経路１６の端部に向けて走行する際の第２搬送車１２の進行方向前側に設けられている。
第４位置判別装置３９Ａは、第３搬送車１３に設けられる光学式の第２距離計５０と、第３直線経路１７の端部（第２コーナー部１９と反対側の端部）に設けられる第２反射板５１と、から構成されている。第２距離計５０は、第３搬送車１３が第３直線経路１７の端部に向けて走行する際の第３搬送車１３の進行方向前側に設けられている。

第２実施形態の物品搬送設備１０Ａでは、第１実施形態の物品搬送設備１０と同様に、第１及び第２位置判別装置３０、３３（バーコードポジショニングシステム）によって行うことから、第１搬送車１１の位置の判別を行うに際して、第１及び第２位置判別装置３０、３３の判別が、第１搬送車１１以外の他の搬送車（第２搬送車１２及び第３搬送車１３）によって遮られることがない。

［第１参考形態］
次に、物品搬送設備の第１参考形態について説明する。なお、第１参考形態の物品搬送設備１０Ｂでは、第１及び第２の実施形態の物品搬送設備１０、１０Ａと同一の構成についてはその説明を省略する。

図４に示すように、第１参考形態の物品搬送設備１０Ｂでは、第１搬送車１１は、光学式の距離計から構成される第１位置判別装置３０Ａ（「光学式装置」の一例）及び第２位置判別装置３３Ａ（「光学式装置」の一例）によって、第１直線経路１５上での位置が判別される。すなわち、第１参考形態の物品搬送設備１０Ｂでは、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が、２台の光学式の位置判別装置によって判別される。
また、第２搬送車１２及び第３搬送車１３は、第２実施形態の物品搬送設備１０Ａと同様に、光学式の距離計から構成される第３位置判別装置３６Ａ或いは第４位置判別装置３９Ａによって、第２直線経路１６上或いは第３直線経路１７上での位置が判別される。

第１位置判別装置３０Ａは、第１搬送車１１に設けられる光学式の第３距離計５２と、第１コーナー部１８に設けられる第３反射板５３と、から構成されている。第３距離計５２は、第１搬送車１１が第１コーナー部１８に向けて走行する際の第１搬送車１１の進行方向前側に設けられている。
第２位置判別装置３３Ａは、第１搬送車１１に設けられる光学式の第４距離計５４と、第２コーナー部１９に設けられる第４反射板５５と、から構成されている。第４距離計５４は、第１搬送車１１が第２コーナー部１９に向けて走行する際の第１搬送車１１の進行方向前側に設けられている。すなわち、第４距離計５４は、第１搬送車１１において第３距離計５２とは反対側に設けられている。

地上側コントローラは、第３距離計５２または第４距離計５４によって検出された第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置に基づいて第１搬送車１１の動作を制御する。地上側コントローラと、車体側コントローラとの間の信号の授受は、送受信部４２、４５を介した光伝送によって行う。

次に、第１位置判別装置３０Ａ及び第２位置判別装置３３Ａによる第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置の判別について説明する。
図４に示すように、第１搬送車１１が第２コーナー部１９から第１コーナー部１８に向けて走行する際には、第１位置判別装置３０Ａによって第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が判別される。具体的には、第３距離計５２が、第１搬送車１１の走行に合わせて、第１搬送車１１と第３反射板５３との間の距離を測定する。第３距離計５２は、測定した測定値を車体側コントローラに送信する。車体側コントローラは、第３距離計５２から送信される上記距離の測定値に基づいて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。第３距離計５２は、第１搬送車１１が第１コーナー部１８に到着するまで第１搬送車１１と第３反射板５３との間の距離を測定する。

一方で、第１搬送車１１が第１コーナー部１８から第２コーナー部１９に向けて走行する際には、第２位置判別装置３３Ａによって第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が判別される。すなわち、第１搬送車１１が第１コーナー部１８から第２コーナー部１９に向けて走行するタイミングで位置判別装置を第１位置判別装置３０Ａから第２位置判別装置３３Ａに切り換えて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が判別される。具体的には、第４距離計５４が、第１搬送車１１の走行に合わせて、第１搬送車１１と第４反射板５５との間の距離を測定する。第４距離計５４は、測定した測定値を第１コントローラ４２に送信する。第１コントローラ４２は、第４距離計５４から送信される上記距離の測定値に基づいて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。第４距離計５４は、第１搬送車１１が第２コーナー部１９に到着するまで第１搬送車１１と第４反射板５５との間の距離を測定する。

このように、第１参考形態の物品搬送設備１０Ｂでは、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の走行方向に応じて、第１位置判別装置３０Ａと第２位置判別装置３３Ａとを切り換えることで、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が判別される。すなわち、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の走行方向が変わるタイミング（第１搬送車１１が第１コーナー部１８或いは第２コーナー部１９に停止するタイミング）で、第１位置判別装置３０Ａと第２位置判別装置３３Ａとを切り換えることで、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が判別される。

また、第１搬送車１１が第２コーナー部１９から第１コーナー部１８に向けて走行する際に、第１コーナー部１８に第２搬送車１２が停止又は進入している場合には、第２搬送車１２を検知したタイミングで位置判別装置を第１位置判別装置３０Ａから第２位置判別装置３３Ａに切り換えて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。同様に、第１搬送車１１が第１コーナー部１８から第２コーナー部１９に向けて走行する際に、第２コーナー部１９に第３搬送車１３が停止又は進入している場合には、第３搬送車１３を検知したタイミングで位置判別装置を第２位置判別装置３３Ａから第１位置判別装置３０Ａに切り換えて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。すなわち、第１搬送車１１以外の他の搬送車（第２搬送車１２及び第３搬送車１３）によって、距離計から照射される測定光の光軸Ｘが遮られていない位置判別装置に切り換えて第１搬送車１１の位置の判別を行うことができる。

［第２参考形態］
次に、物品搬送設備の第２参考形態について説明する。なお、第２参考形態の物品搬送設備１０Ｃでは、第１実施形態～第２実施形態及び第１参考形態の物品搬送設備１０、１０Ａ、１０Ｂと同一の構成についてはその説明を省略する。

図５に示すように、第２参考形態の物品搬送設備１０Ｃでは、第１搬送車１１は、第１参考形態の物品搬送設備１０Ｂと同様に、光学式の距離計から構成される第１位置判別装置３０Ａ及び第２位置判別装置３３Ａによって、第１直線経路１５上での位置が判別される。また、第２搬送車１２及び第３搬送車１３は、第１実施形態の物品搬送設備１０と同様に、バーコードテープと、バーコードリーダと、から構成される第３位置判別装置３６或いは第４位置判別装置３９によって、第２直線経路１６上或いは第３直線経路１７上での位置が判別される。

第１位置判別装置３０Ａ及び第２位置判別装置３３Ａによる第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置の判別は、第１参考形態の物品搬送設備１０Ｂと同様に、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の走行方向が変わるタイミング（第１搬送車１１が第１コーナー部１８或いは第２コーナー部１９に停止するタイミング）、あるいは他の搬送車（第２搬送車１２及び第３搬送車１３）を検知したタイミングで、第１位置判別装置３０Ａと第２位置判別装置３３Ａとを切り換えることで行う。

［第３参考形態］
次に、物品搬送設備の第３参考形態について説明する。なお、第３参考形態の物品搬送設備１０Ｄでは、第１実施形態～第２実施形態及び第１参考形態～第２参考形態の物品搬送設備１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと同一の構成についてはその説明を省略する。

第３参考形態の物品搬送設備１０Ｄでは、各搬送車（第１搬送車１１、第２搬送車１２、第３搬送車１３）を走行させるための走行経路が平面視略Ｃ字状の走行経路１４Ａによって構成されている。走行経路１４Ａは、第１直線経路１５の一端部（「第１直線経路の所定位置」の一例）から延設される第２直線経路１６Ａの延設方向と、第１直線経路１５の他端部（「第１直線経路の所定位置から離れた位置」の一例）から延設される第３直線経路１７Ａの延設方向と、が互いに同一方向となるように構成されている。

第１搬送車１１は、第１参考形態の物品搬送設備１０Ｂと同様に、光学式の距離計から構成される第１位置判別装置３０Ａ及び第２位置判別装置３３Ａによって、第１直線経路１５上での位置が判別される。また、第２搬送車１２及び第３搬送車１３は、第２実施形態の物品搬送設備１０Ａと同様に、光学式の距離計から構成される第３位置判別装置３６Ａ或いは第４位置判別装置３９Ａによって、第２直線経路１６Ａ上或いは第３直線経路１７Ａ上での位置が判別される。

［第４参考形態］
次に、物品搬送設備の第４参考形態について説明する。なお、第４参考形態の物品搬送設備１０Ｅでは、第１実施形態～第２実施形態及び第１参考形態～第３参考形態の物品搬送設備１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄと同一の構成についてはその説明を省略する。

図７に示すように、第４参考形態の物品搬送設備１０Ｅでは、第３参考形態の物品搬送設備１０Ｄと同様に、各搬送車（第１搬送車１１、第２搬送車１２、第３搬送車１３）を走行させるための走行経路が平面視略Ｃ字状の走行経路１４Ａによって構成されている。

第１搬送車１１は、第１参考形態の物品搬送設備１０Ｂと同様に、光学式の距離計から構成される第１位置判別装置３０Ａ及び第２位置判別装置３３Ａによって、第１直線経路１５上での位置が判別される。また、第２搬送車１２及び第３搬送車１３は、第１実施形態の物品搬送設備１０と同様に、バーコードテープと、バーコードリーダと、から構成される第３位置判別装置３６或いは第４位置判別装置３９によって、第２直線経路１６Ａ上或いは第３直線経路１７Ａ上での位置が判別される。

［第５参考形態］
次に、物品搬送設備の第５参考形態について説明する。なお、第５参考形態の物品搬送設備１０Ｆでは、第１実施形態～第２実施形態及び第１参考形態～第４参考形態の物品搬送設備１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅと同一の構成についてはその説明を省略する。

図８に示すように、第５参考形態の物品搬送設備１０Ｆでは、各搬送車（第１搬送車１１、第２搬送車１２、第３搬送車１３）を走行させるための走行経路が平面視略Ｔ字状の走行経路１４Ｂによって構成されている。具体的には、走行経路１４Ｂは、第１搬送車１１を往復走行させるための第１直線経路１５と、第１直線経路１５の一端部の一側方（「第１直線経路の所定位置」の一例）から延設されて第２搬送車１２を往復走行させるための第２直線経路１６Ｂと、第１直線経路１５の一端部の他側方（「第１直線経路の所定位置」の一例）から延設されて第３搬送車１３を往復走行させるための第３直線経路１７Ｂと、第１直線経路１５の一端部に設けられ第２直線経路１６Ｂ及び第３直線経路１７Ｂが合流する第１合流部２９と、から構成されている。

第１合流部２９には、カセット９０を受けるための第１受台２０Ａが設けられている。第１受台２０Ａでは、第１搬送車１１によって搬送されたカセット９０が載置され、載置されたカセット９０が第２搬送車１２或いは第３搬送車１３に受け渡される。また、第１受台２０Ａでは、第２搬送車１２（第３搬送車１３）によって搬送されたカセット９０が載置され、載置されたカセット９０が第１搬送車１１或いは第３搬送車１３（第２搬送車１２）に受け渡される。

第１搬送車１１は、バーコードテープと、バーコードリーダと、から構成される第１位置判別装置３０Ｂ及び第２位置判別装置３３Ｂの２台の位置判別装置（バーコードポジショニングシステム）によって、第１直線経路１５上での位置が判別される。
第１位置判別装置３０Ｂは、第１搬送車１１が第１直線経路１５の他端部１５Ａから第１合流部２９（第１直線経路１５の一端部）に向けて走行する際の第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別するものである。第１位置判別装置３０Ｂは、第１直線経路１５の他端部１５Ａから第１合流部２９の手前に至る間の絶対位置（距離）の情報がバーコードで記録された第１バーコードテープ３１Ａ（「識別子」の一例）と、第１合流部２９での絶対位置（距離）の情報がバーコードで記録された第２バーコードテープ３４Ａ（「識別子」の一例）と、第１バーコードテープ３１Ａ及び第２バーコードテープ３４Ａに記録されたバーコードを光学的に読み取る第１バーコードリーダ３２Ａ（「読取装置」の一例）と、から構成されている。

第１バーコードテープ３１Ａは、第１直線経路１５の他端部１５Ａから第１合流部２９の手前の間で第１直線経路１５の一方の側部に第１直線経路１５に沿って延設される。
第２バーコードテープ３４Ａは、第１合流部２９であって第１直線経路１５の一方の側部に第１直線経路１５に沿って延設される。すなわち、第２バーコードテープ３４Ａは、第１バーコードテープ３１Ａが設けられている第１直線経路１５の側部に設けられている。
第５参考形態の物品搬送設備１０Ｆでは、第１搬送車１１が走行するための走行レール２７Ａと、第２搬送車１２及び第３搬送車１３が走行するための走行レール２７Ｂと、が第１合流部２９において交差するため、第１バーコードテープ３１Ａを第１合流部２９まで延設できない。そのため、第１合流部２９には、第２バーコードテープ３４Ａが設けられている。

第１バーコードリーダ３２Ａは、第１搬送車１１の一方の側部に第１バーコードテープ３１Ａ及び第２バーコードテープ３４Ａのバーコードを読み取り可能な位置に設けられる。具体的には、第１バーコードリーダ３２Ａは、第１搬送車１１が第１合流部２９に向けて走行する際に第１搬送車１１の進行方向右側となる第１搬送車１１の側部であって、第１搬送車１１の進行方向前側に設けられる。

第２位置判別装置３３Ｂは、第１搬送車１１が第１合流部２９から第１直線経路１５の他端部１５Ａに向けて走行する際の第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別するものである。第２位置判別装置３３Ｂは、第１バーコードテープ３１Ａ（「識別子」の一例）と、第２バーコードテープ３４Ａ（「識別子」の一例）と、第１バーコードテープ３１Ａ及び第２バーコードテープ３４Ａに記録されたバーコードを光学的に読み取る第２バーコードリーダ３５Ａ（「読取装置」の一例）と、から構成されている。すなわち、第１位置判別装置３０Ｂ及び第２位置判別装置３３Ｂでは、第１バーコードテープ３１Ａ及び第２バーコードテープ３４Ａが兼用される。
第２バーコードリーダ３５Ａは、第１搬送車１１の一方の側部に第１バーコードテープ３１Ａ及び第２バーコードテープ３４Ａのバーコードを読み取り可能な位置に設けられる。具体的には、第２バーコードリーダ３５Ａは、第１搬送車１１が第１合流部２９に向けて走行する際に第１搬送車１１の進行方向右側となる第１搬送車１１の側部であって、第１搬送車１１の進行方向後側に設けられる。すなわち、第１バーコードリーダ３２Ａと、第２バーコードリーダ３５Ａと、は、第１搬送車１１の同じ側部に設けられ、第１搬送車１１の進行方向に前後に並べて配置されている。

第２搬送車１２は、バーコードテープ８０と、バーコードリーダ３８Ａ、３８Ｂと、から構成される第３位置判別装置３６Ｂによって、第２直線経路１６Ｂ上での位置が判別される。
第３搬送車１３は、バーコードテープ８０と、バーコードリーダ４１Ａ、４１Ｂと、から構成される第４位置判別装置３９Ｂによって、第３直線経路１７Ｂ上での位置が判別される。

次に、第１位置判別装置３０Ｂ及び第２位置判別装置３３Ｂによる第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置の判別について説明する。
図８に示すように、第１搬送車１１が第１直線経路１５の他端部１５Ａから第１合流部２９に向けて走行する際には、まず、第１位置判別装置３０Ｂによって第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が判別される。具体的には、第１バーコードリーダ３２Ａが、第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１Ａのバーコードを読み取り、読み取った情報を車体側コントローラに送信する。車体側コントローラは、第１バーコードリーダ３２Ａから送信される情報（第１位置判別装置３０Ｂの検出値）に基づいて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。第１バーコードリーダ３２Ａは、第１バーコードテープ３１Ａが設けられている第１合流部２９の手前まで第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１Ａのバーコードを読み取る。

一方で、第１搬送車１１が第１合流部２９の手前まで走行すると、第２バーコードリーダ３５Ａが、第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１Ａのバーコードの読み取りを開始し、読み取った情報を車体側コントローラに送信する。すなわち、第１搬送車１１が第１合流部２９の手前を走行する際には、第１バーコードリーダ３２Ａが第１バーコードテープ３１Ａのバーコードを読み取るとともに、第２バーコードリーダ３５Ａも第１バーコードテープ３１Ａのバーコードを読み取る。

第１搬送車１１が第１合流部２９の手前を走行する際、第１コントローラ４２は、第１バーコードリーダ３２Ａ及び第２バーコードリーダ３５Ａから送信される情報（第１及び第２位置判別装置３０Ｂ、３３Ｂの検出値）に基づいて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。

第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を走行すると、第１バーコードリーダ３２Ａによる読み取りが中断し、第２バーコードリーダ３５Ａのみが、第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１Ａのバーコードを読み取る。すなわち、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を走行するタイミングで、位置判別装置が第１位置判別装置３０Ｂから第２位置判別装置３３Ｂに切り換わる。そして、車体側コントローラは、第２バーコードリーダ３５から送信される情報（第２位置判別装置３３Ｂの検出値）に基づいて、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。さらに、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を通過すると、第１バーコードリーダ３２Ａによる読み取りが再開し、第１バーコードリーダ３２Ａのみが、第１搬送車１１の走行に合わせて第２バーコードテープ３４Ａのバーコードを読み取る。すなわち、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を通過するタイミングで、車体側コントローラは、第１バーコードリーダ３２Ａによって送信される情報と第２バーコードリーダ３５Ａによって送信される情報とに基づいて、第１位置判別装置３０Ｂの検出値と第２位置判別装置３３Ｂの検出値との間の差分を補正して第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別する。
その後、位置判別装置が第２位置判別装置３３Ｂから第１位置判別装置３０Ｂに再度切り換わる。

同様に、第１搬送車１１が第１合流部２９から第１直線経路１５の他端部１５Ａに向けて走行する際には、まず、第２バーコードリーダ３５Ａが、第１搬送車１１の走行に合わせて第２バーコードテープ３４Ａのバーコードを読み取り、読み取った情報を車体側コントローラに送信する。そして、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を走行すると、第２バーコードリーダ３５Ａによる読み取りが中断し、第１バーコードリーダ３２Ａが、第１搬送車１１の走行に合わせて第２バーコードテープ３４Ａのバーコードを読み取る。すなわち、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を走行するタイミングで、位置判別装置が第２位置判別装置３３Ｂから第１位置判別装置３０Ｂに切り換わる。さらに、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を通過すると、第２バーコードリーダ３５Ａによる読み取りが再開し、第２バーコードリーダ３５Ａのみが、第１搬送車１１の走行に合わせて第１バーコードテープ３１Ａのバーコードを読み取る。すなわち、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を通過するタイミングで、位置判別装置が第１位置判別装置３０Ｂから第２位置判別装置３３Ｂに再度切り換わる。

このように、第５参考形態の物品搬送設備１０Ｆでは、第１搬送車１１が第１直線経路１５の他端部１５Ａから第１合流部２９へ走行する時には、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を走行するタイミングで、位置判別装置が第１位置判別装置３０Ｂから第２位置判別装置３３Ｂに切り換わり、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を通過したタイミングで、再度、位置判別装置が第２位置判別装置３３Ｂから第１位置判別装置３０Ｂに切り換わる。また、第１搬送車１１が第１合流部２９から第１直線経路１５の他端部１５Ａへ走行する時には、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を走行するタイミングで、位置判別装置が第２位置判別装置３３Ｂから第１位置判別装置３０Ｂに切り換わり、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を通過したタイミングで、再度、位置判別装置が第１位置判別装置３０Ｂから第２位置判別装置３３Ｂに切り換わる。すなわち、第５参考形態の物品搬送設備１０Ｆでは、第１直線経路１５上にて第１位置判別装置３０Ｂと第２位置判別装置３３Ｂとを切り換えることで、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置が判別される。

なお、第５参考形態の物品搬送設備１０Ｆでは、第２搬送車１２が第２直線経路１６Ｂを往復走行し、第３搬送車１３が第３直線経路１７Ｂを往復走行しているが、これに限定されるものではなく、第２搬送車１２及び第３搬送車１３のいずれか一方のみが、第２直線経路１６Ｂ及び第３直線経路１７Ｂを往復走行しても構わない。

［第６参考形態］
次に、物品搬送設備の第６参考形態について説明する。なお、第６参考形態の物品搬送設備１０Ｇでは、第１実施形態～第２実施形態及び第１参考形態～第５参考形態の物品搬送設備１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆと同一の構成についてはその説明を省略する。

第６参考形態の物品搬送設備１０Ｇでは、各搬送車（第１搬送車１１、第２搬送車１２、第３搬送車１３、第４搬送車６０）を走行させるための走行経路が平面視略十字状の走行経路１４Ｃによって構成されている。具体的には、走行経路１４Ｃは、第１搬送車１１を往復走行させるための第１直線経路１５と、第１直線経路１５の一端部の一側方（「第１直線経路の所定位置」の一例）から直角に延設されて第２搬送車１２を往復走行させるための第２直線経路１６Ｂと、第１直線経路１５の一端部の他側方（「第１直線経路の所定位置」の一例）から直角に延設されて第３搬送車１３を往復走行させるための第３直線経路１７Ｂと、第１直線経路１５の一端側方（「第１直線経路の所定位置」の一例）から第１直線経路１５と同方向に延設されて第４搬送車６０を往復走行させるための第４直線経路６１と、第１直線経路１５の一端部に設けられ第２直線経路１６Ｂ、第３直線経路１７Ｂ及び第４直線経路６１が合流する第２合流部６２と、から構成されている。

第２合流部６２には、カセット９０を受けるための第１受台２０Ｂが設けられている。第１受台２０Ｂでは、第１搬送車１１によって搬送されたカセット９０が載置され、載置されたカセット９０が第２搬送車１２、第３搬送車１３或いは第４搬送車６０に受け渡される。また、第１受台２０Ｂでは、第２搬送車１２（第３搬送車１３或いは第４搬送車６０）によって搬送されたカセット９０が載置され、載置されたカセット９０が第１搬送車１１或いは第３搬送車１３（第２搬送車１２或いは第４搬送車６０）に受け渡される。
第４直線経路６１の端部付近であって第２合流部６２の反対側の端部付近には、カセット９０を受けるための第５受台８５が設けられている。第５受台８５では、第４搬送車６０によって搬送されたカセット９０が載置され、又は図示しない保管棚から搬送されたカセット９０が第４搬送車６０に受け渡される。

図２に示すように、第４搬送車６０は、第１搬送車１１、第２搬送車１２、及び第３搬送車１３と同一の構造であり、前後に車輪２４を有する車体２５と、車体２５に設けられカセット９０を昇降可能に支持するリフタ２６と、から構成されている。第４搬送車６０は、地上側に設けられる第４コントローラ６３及び搬送車側に設けられる第４車体側コントローラ６４によって走行等の動作が制御される

第１搬送車１１は、第５参考形態の物品搬送設備１０Ｆと同様に、バーコードテープと、バーコードリーダと、から構成される第１位置判別装置３０Ｂ及び第２位置判別装置３３Ｂの２台の位置判別装置（バーコードポジショニングシステム）によって、第１直線経路１５上での位置が判別される。
第４搬送車６０は、バーコードテープ８１と、バーコードリーダ８２、８３と、から構成される第５位置判別装置８４によって、第４直線経路６１上での位置が判別される。

第６参考形態の物品搬送設備１０Ｇでは、第５参考形態の物品搬送設備１０Ｆと同様に、第１搬送車１１が第１直線経路１５の他端部１５Ａから第２合流部６２へ走行する時には、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を走行するタイミングで、位置判別装置が第１位置判別装置３０Ｂから第２位置判別装置３３Ｂに切り換わり、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を通過したタイミングで、再度、位置判別装置が第２位置判別装置３３Ｂから第１位置判別装置３０Ｂに切り換わる。また、第１搬送車１１が第２合流部６２から第１直線経路１５の他端部１５Ａへ走行する時には、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を走行するタイミングで、位置判別装置が第２位置判別装置３３Ｂから第１位置判別装置３０Ｂに切り換わり、第１搬送車１１が走行レール２７Ａと走行レール２７Ｂとが交差する位置を通過したタイミングで、再度、位置判別装置が第１位置判別装置３０Ｂから第２位置判別装置３３Ｂに切り換わる。

なお、第６参考形態の物品搬送設備１０Ｇでは、第２搬送車１２が第２直線経路１６Ｂを往復走行し、第３搬送車１３が第３直線経路１７Ｂを往復走行しているが、これに限定されるものではなく、第２搬送車１２及び第３搬送車１３のいずれか一方のみが、第２直線経路１６Ｂ及び第３直線経路１７Ｂを往復走行しても構わない。同様に、第１搬送車１１が第１直線経路１５を往復走行し、第４搬送車６０が第４直線経路６１を往復走行しているが、これに限定されるものではなく、第１搬送車１１及び第４搬送車６０のいずれか一方のみが、第１直線経路１５及び第４直線経路６１を往復走行しても構わない。
第６参考形態の物品搬送設備１０Ｇでは、走行経路が平面視略十字状の走行経路１４Ｃによって構成されているが、これに限定されるものではなく、走行経路を平面視略Ｘ字状の走行経路（第１直線経路１５と第４直線経路６１とからなる直線経路と、第２直線経路１６Ｂと第３直線経路１７Ｂとからなる直線経路と、が直角ではない所定の角度を有して交差する走行経路）によって構成しても構わない。

以上のように、物品搬送設備１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆ、１０Ｇによれば、第１位置判別装置３０、３０Ａ、３０Ｂと第２位置判別装置３３、３３Ａ、３３Ｂとを切り換えることで、第１直線経路１５上での第１搬送車１１の位置を判別することから、第１搬送車１１以外の他の搬送車（第２搬送車１２、第３搬送車１３、第４搬送車６０）の状況に応じて第１搬送車１１の位置の判別を行うことができる。そのため、第１搬送車以外の他の搬送車（第２搬送車１２、第３搬送車１３、第４搬送車６０）が第１搬送車１１の位置の判別の妨げとならない。それゆえに、第１直線経路１５（走行経路）上での第１搬送車１１の位置を正確に判別することができる。

なお、第１実施形態～第２実施形態及び第１参考形態～第６参考形態では、第１から第４搬送車１１、１２、１３、６０の動作が、地上側に設けられるコントローラを介して制御されているが、これに限定されるものではなく、搬送車側に設けられる車体側コントローラのみで制御しても構わない。
第１実施形態～第２実施形態及び第１参考形態～第６参考形態では、第１から第４搬送車１１、１２、１３、６０の位置の判別を、バーコードテープと、バーコードリーダと、から構成される位置判別装置又は光学式装置から構成される位置判別装置のいずれか一方で行っているが、これに限定されるものではなく、両方式の位置判別装置を併用して位置の判別を行っても構わない。
また、位置判別装置として、磁気スケールと磁気センサからなる磁気式の装置や、スケールと光電センサからなる光学式の装置等を採用し、位置の判別を行っても構わない。

１０物品搬送設備
１１第１搬送車
１２第２搬送車
１５第１直線経路
１６第２直線経路
３０第１位置判別装置
３３第２位置判別装置
９０カセット（物品）

Claims

物品を搬送する第１搬送車と、前記第１搬送車が往復走行可能な第１直線経路と、を備える物品搬送設備であって、
前記第１直線経路の所定位置から、前記第１直線経路の所定位置を含んで前記第１直線経路と交差する方向に延設される第２直線経路と、
前記第２直線経路を往復走行可能であり、前記第１直線経路の前記所定位置において前記第１搬送車との間で前記物品の受け渡しを行う第２搬送車と、
を少なくとも備え、
前記物品搬送設備は、第１位置判別装置及び第２位置判別装置を備え、
前記第１位置判別装置は、前記所定位置を含む第１直線経路が設置された地上側に設けられた第１判別用対象物と、前記第１搬送車に設けられて前記第１判別用対象物との協働作用により前記所定位置を含む前記第１直線経路上での前記第１搬送車の位置を読み取る第１読取装置とを備え、
前記第２位置判別装置は、前記第１直線経路が設置された地上側における、前記所定位置を含む前記第１判別用対象物の設置位置とは異なる別の位置であって、前記所定位置を含まない前記別の位置に設けられた第２判別用対象物と、前記第１搬送車に設けられて前記第２判別用対象物との協働作用により前記第１直線経路上での前記第１搬送車の位置を読み取る第２読取装置とを備え、
前記第１直線経路上にて前記第１読取装置と前記第２読取装置とを切り換えること
を特徴とする物品搬送設備。
前記第１判別用対象物及び前記第２判別用対象物は、前記第１直線経路に沿って設けられ、前記第１直線経路上における前記第１搬送車の位置を特定するための識別子によって構成されること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
前記第１位置判別装置及び前記第２位置判別装置は、光学式装置によって構成されること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
前記第１搬送車は、前記第１読取装置と前記第２読取装置とを切り換える際に、前記第１位置判別装置による検出値と前記第２位置判別装置による検出値との間の差分を補正することで前記第１直線経路上での前記第１搬送車の位置が判別されること
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。