KR200148017Y1 - 파레트 없는 주차설비에서의 주차실 위치 제어장치 - Google Patents

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    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions

Abstract

1. 청구범위에 기재된 고안이 속한 기술분야
본 고안은 파레트 없는 주차설비에서의 주차실 위치 제어장치에 관한 것이다.
2. 고안이 해결하려고 하는 기술적 과제
주차실 정위치센서가 2개만 설치되어 스태커리프트의 횡방향 제어는 가능하나 상하로 조정할 수 없어 상하 단차에 대해서는 보상이 되지 않고 제어상 시간적 손실이 발생하는 문제점이 있음.
3. 고안의 해결방법의 요지
주차실 위치 보정을 위한 센서를 3개로 배치하고 속도제어 및 최단시간 이동을 간단한 앙고리즘에 의해 구성된 본 고안에 의해 해결됨.
4. 고안의 중요한 용도
입출고 시간이 단축되고 잡음 등에 의한 위치제어용 로타리 엔코더 펄스 수의 오차를 보상 가능하며 자동으로 각 주차실의 위치를 정할 수 있음.

Description

파레트 없는 주차설비에서의 주차실 위체 제어장치
본 고안은 파레트 없는 주차설비에서의 주차실 위치 제어장치에 관한 것이며, 구체적으로 주차실이 콘크리트 구조를 가지고 파레트가 없이 스태커에 의해 차량의 전후진방향으로 차량를 입출고하는 주차설비에 있어서 정확하고 신속한 주차실 위치제어를 위한 제어장치에 관한 것이다.
주차설비에 있어서는 차량을 탑재하고 이동하는 스태커가 주차실입구에 정확하게 위치하도록 하는 수단으로써 스태커와 주차실이 만나는 지점의 바닥 한쪽에 센서를 설치하게 된다.
종래에 있어서는 상기 센서를 2개 설치하였기 때문에 횡방향 주행에 대한 주차실 정위치제어는 가능하나 스태커를 상하로 움직이게 하는 리프트에 의한 스태커의 종방향의 위치를 조정할 수 없었으므로 상기 스태커와 주차실사이의 상하 단차에 대해서는 보상이 되지 않는 결함이 있었으며, 항상 리프팅(Lifting)이 먼저 완료된 후 횡방향의 정위치제어가 이루어졌으므로 제어상 상당한 시간적 로스(Loss)가 발생하였다.
또한, 2개의 센서에 의해서는 횡방향 주행상의 에지(edge)만 검출되게 되므로 센서에 의해 평면의 색깔 등도 센싱되어 스태커리프트가 잘못된 위치에서 정지하는 현상이 일어날 수 있으며, 따라서 자동제어를 통한 주차실위치 결정시에는 제자리가 아닌 곳을 주차실로 인식할 수 있는 우려가 있었다.
따라서 이상의 문제점들로 인해 각 주차실 위치에서의 엔코더 펄스(Pulse)수 오차보상을 위한 위치데이타를 리로드(Reload)할 수 없으므로 잡음(Noise) 및 진동 등에 의한 엔코더 펄스 수의 오차를 보상할 수가 없다. 그러므로 오차가 클 경우에는 10~20mm정도의 정위치 에러가 발생하는 문제점이 있었다.
상기와 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 고안은, 정확한 주차실 위치제어를 가능하게 하고, 성형된 주차실의 위치의 부정확성에 의한 단차로 생기는 정위치 에러 문제를 해결하고, 잡음 등에 의한 위치제어용 로타리 엔코더펄스 수의 오차를 보상하여 제어하게 하며, 오토티칭(Auto teaching)에 의하여 자동으로 각 주차실의 위치를 정하도록 하는 것을 목적으로 한다.
이와 같은 목적은, 주차실 위치 보정을 위한 센서를 3개로 배치하고 센서의 위치에 따른 리프트 이동을 위한 속도제어 및 최단시간 이동을 위한 속도제어에 관한 간단한 앙고리즘에 의한 고신뢰도 기술 및 상기 내용을 실시하는데 따른 소프트웨어로 구성된 본 고안에 의해 달성되는 바, 첨부된 도면을 참고로 이하에 상세히 설명한다.
제1도는 본 고안이 적용되는 전체 시스템의 구성 및 개략도.
제2도는 본 고안의 주차실 정위치센서 배치도.
제3도는 본 고안의 층위치센서 및 주차실 위치센서의 배치 및 스태커의 기본이동궤적를 나타낸 주차설비의 단면개략도.
제4도는 본 고안의 내용을 적용한 제어장치의 구성도.
제5도는 본 고안의 실시에 관한 순서도.
제6도는 본 고안에서의 주차실 위치결정을 위한 주차실 정위치 센서의 위치 및 위치조정을 위한 이동방향도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 주행위치확인센서 2 : 주행 및 리프트 위치확인센서
3 : 리프트 위치확인센서 4 : 주행위치센서
5 : 리프트위치센서 6 : 출입구확인용 센서
7 : 층위치 감지용 더그 8 : 정상적인 주행경로
9 : 리프팅 위치조정경로 10 : 주행위치조정경로
12 : 주차실 13 : 스태커리프트
14 : 주차실위치 감지용 더그
제1도는 본 고안이 적용되는 전체 시스템의 구성 및 개략도를 나타낸것이고 제2도는 본 고안의 주차실 정위치센서 배치도를 나타낸 것이며, 제4도는 본 고안의 내용을 적용한 제어장치의 구성도를 나타낸 것이다.
콘크리트 구조로 된 주차실을 가지고 파레트가 없이 스태커에 의해 차량의 전후진방향으로 차량를 입출고하는 주차설비에 있어서, 차량을 탑재하고 이동하는 스태커리프트(13)가 주차실입구에 정확하게 위치하도록 하는 수단으로써 스태커리프트(13)와 주차실(12)이 만나는 지점의 바닥 한쪽에 센서를 설치하는데 상기 센서는 주행위치확인센서(1)와, 주행 및 리프트 위치확인센서(2) 그리고, 리프트 위치확인센서(3)로 구성된다.
이하, 본 고안의 작용에 관해 상세히 설명한다.
제3도는 본 고안의 층위치센서 및 주차실 위치센서의 배치 및 스태커의 기본이동궤적를 나타낸 주차설비의 단면개략도를 나타낸 것이고, 제5도는 본 고안의 실시에 관한 순서도를 나타낸 것이며, 제6도는 본 고안에서의 주차실 위치결정을 위한 주차실 정위치 센서의 위치 및 위치조정을 위한 이동 방향도를 나타낸 것이다.
본 고안은 주차실이 콘크리트 구조를 가지고 파레트가 없이 어떤 기구장치에 의해서 차량을 차의 전진 및 후진방향으로 차를 입출고 하는 구성을 가진 주차설비에서의 주차실 위치제어의 정확성 및 신속성을 위한 것이다.
제6도에서 (a)는 주차실 정위치 상태를 나타내고 이 상태가 되면 상기 스태커리프트(13)의 동작이 완료된다. 제6도의 (e)상태의 경우는 스태커리프트(13)가 아래로 조금 내려가 있는 상태이고 제6도의 (f)는 주행도 왼쪽으로 치우쳐 있고 스태커리프트(13)도 아래로 조금 내려가 있는 상태를 나타낸다.
제6도의 (e)와 (f)의 경우는 정지위치가 어디인지를 명확하게 알 수가 없으므로 이와 같은 상태가 발생치 않도록 제3도에 나타난 바와 같이 층위치 감지용 더그(7)를 주차실의 가장 놓은 곳을 기준으로 설치한다. 그러면 제2도의 센서(1),(2),(3)의 상태는 제6도의 (a),(b),(c),(d)와 같은 상태로 나타나게 된다.
제6도의 (b)는 스태커리프트(13)가 왼쪽으로 치우쳐 있으므로 오른쪽으로 약간 움직여서 (a)의 상태가 되도록 스태커리프트(13)를 움직여야 됨을 나타내고, 제6도(c)는 스태커리프트(13)가 오른쪽으로 치우쳐 있으므로 왼쪽으로 약간 움직여서 (a)의 상태가 되도록 움직여야 함을 나타내며, 제6도(d)는 스태커리프트(13)가 위로 치우쳐 있으므로 아래로 약간 움직여서 (a)의 상태가 되도록 스태커리프트(13)를 움직이게 된다. 또한, 제6도 (g)는 스태커리프트(13)가 오른쪽 위로 치우쳐 있는 상태를 나타내며 왼쪽 아래로 움직여야 함을 의미하며, 제6도는 (h)는 스태커리프트(13)가 위로 왼쪽으로 치우쳐 있는 상태를 나타내며오른쪽으로 아래로 움직여야 함을 의미한다.
제3도에 나타난 바와 같이 리프트위치센서(5) 및 주행위치센서(4)가 작동한 상태에서 스태커리프트(13)의 미세한 위치조정이 이루어진다.
제4도는 본 고안을 구현하기 위한 장치의 구성예를 간략히 표현한 도면이며, 이의 동작순서를 살펴보면 제5도의 순서도에 따라 매스터 콘트롤러(Master Controller)에서 움직여야할 위치로 이동하라는 명령을 스태커리프트 콘트롤러(Stacker Lift Controller)와 스태커 주행 콘트롤러에게 주면, 스태커리프트 콘트롤러와 스태커 주행 콘트롤러는 각각 최단시간으로 목표 위치와 목표주차실위치 감지용 더그(14)가 감지(Sensing)될 때까지 움직이고, 움직임이 완료되었을 때 상기 주차실 정위치 센서 즉, 주행위치확인센서(1) 및 리프트 위치확인센서(3)는 벽면을 감지하게 하고, 주행 및 리프트 위치확인센서(2)는 빈 공간을 감지하도록 하여 제6도의 상태에 따라 미세한 위치 조정을 하게 된다.
본 고안은 종래기술에 비하여 정확한 주차실 위치제어가 가능하며, 성형된 주차실의 위치의 정확하지 않을 경우에 단차로 인하여 정위치 에러가 발생하는데 반해 본 고안에 의하면 정위치 에러가 발생치 않기 때문에 입출고 시간의 단축이 가능하고 잡음 등에 의한 위치제어용 로타리 엔코더 펄스수의 오차를 보상 가능하며 기존의 방식은 오토티칭(Auto teaching)에 의한 데이터를 사람이 선별하여 설정하여야 하나 본 고안의 방식을 적용하면 완전 자동으로 각 주차실의 위치를 정할 수 있는 탁월한 효과가 있다.

Claims (1)

  1. 콘크리트 구조로 된 주차실을 가지고 파레트가 없이 스태커에 의해 차량의 전후진방향으로 차량를 입출고하는 주차설비에 있어서, 차량을 탑재하고 이동하는 스태커리프트(13)가 주차실입구에 정확하게 위치하도록 하는 수단으로써 스태커리프트(13)와 주차실(12)이 만나는 지점의 바닥 한쪽에 센서를 설치하는데 상기 센서는 주행위치확인센서(1)와, 주행 및 리프트 위치확인센서(2) 그리고, 리프트 위치확인센서(3)로 구성되어, 차량을 탑재하고 이동하는 스태커리프트(13)가 주차실입구에 정확하게 위치하도록 하는 수단으로써 스태커리프트(13)와 주차실(12)이 만나는 지점의 바닥 한쪽에 센서를 설치하는데 상기 센서는 주행위치확인센서(1)와, 주행 및 리프트 위치확인센서(3)는 벽면을 감지하게 하고, 주행 및 리프트 위치확인센서(2)는 빈 공간을 감지하도록 설정되며, 매스터 콘트롤러로부터의 이동명령이 스태커리프트 콘트롤러와 스태커 주행 콘트롤러에 보내지면, 스태커리프트 콘트롤러와 스태커 주행 콘트롤러는 각각 최단시간으로 목표 위치와 목표주차실 위치를 더그가 감지할 때까지 움직이고, 움직임이 완료되었을 때 상기 주차실 정위치 센서(1),(2),(3)를 통해 미세한 위치조정을 하는 것을 특징으로 하는 파레트 없는 주차설비에서의 주차실 위치 제어장치.
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