JPH04223999A - 無人搬送車のテーブル昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に係り、詳し
くは、無人搬送車上に配置されたテーブルをステーショ
ンの上端位置に昇降させる無人搬送車のテーブル昇降装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車の移載制御装置として
、特開昭６４−２２７３１号公報に示されたものがある
。これは移載装置を備えた無人搬送車と受納車とのうち
、いずれか一方に発光及び受光素子からなる光電スイッ
チを、他方に反射板を設けている。移載制御装置は、無
人搬送車と受納車が移動接近した際に、一方に設けられ
た光電スイッチの発光素子からの光が他方に設けられた
反射板に当たって反射し、前記光電スイッチの受光素子
にて受光するようになっている。このとき、制御装置は
相互間でのワークの移載が可能と判断して移載装置を駆
動させワークを移載するようになっている。しかし、こ
の制御装置を備えた無人搬送車は、無人搬送車及び受納
車の高さが等しい場合にしか相互間でのワークの受渡し
ができず、適用範囲がきわめて限定されたものとなって
いた。

【０００３】一方、図６に示すように、高さの異なるス
テーション２７等に対応することができるリフタ２１を
備えた無人搬送車２２が提案されている。この無人搬送
車２２は前記リフタ２１、テーブル２３及びローラコン
ベア２４を備えている。また、その内部には高さ制御装
置２５が搭載されているとともに、同制御装置２５には
、ワーク２６の受渡しを目的とするステーション２７の
高さデータが図示しない地上のコントロールターミナル
から予め入力されている。そして、前記無人搬送車２２
がステーション２７に近づいて、ワーク２６の受渡しが
可能な位置にきたと判断したときには、前記高さデータ
により、リフタ２１を作動させ、テーブル２３を上昇又
は下降させる。同テーブル２３が前記高さデータによる
所定の高さに到達したと判断すると、リフタ２１の作動
を停止させ、受渡し作業を開始する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記無
人搬送車２２は、その時々の高さと高さデータとを比較
して高さ調整制御を逐一行わなければならなかった。ま
た、高さが異なるステーション２７の数が多ければ多い
ほど高さデータも多くなり、システムがより煩雑なもの
となっていた。つまり、この制御はプログラム制御で行
われるため、各ステーション毎に高さデータを設定し、
プログラムにいちいち登録しなければならず、システム
作業は非常に面倒であった。特に、既存の設備にこのシ
ステムを採用した場合にはコスト的に問題となっていた
。また、その高さ調整には一定以上の精度が要求される
ため、精度を確認するための点検作業を頻繁に行わなけ
ればならなかった。

【０００５】本発明の目的は、高さ調整のための通信の
やりとりを行う必要がなく、かつ、高さが異なるステー
ションの数が多い場合でも、簡単なシステムで種々のス
テーションの上端位置にテーブルの上端位置を正確に合
わせることができ、かつ、頻繁に精度点検作業を行う必
要のない無人搬送車のテーブルの昇降装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、車両本体の上側に配置されたテーブルを昇降
装置にて上下動させ、ステーションの上端位置に案内し
てステーションとテーブルとの間でワークの受渡しを行
うようにした無人搬送車において、前記テーブル及びス
テーションに、テーブルの上端がステーションの上端位
置に達したことを検知する検知手段を設けるとともに、
前記検知手段の検出に基づいて昇降装置の作動を停止さ
せるようにした駆動制御手段を設けた。

【０００７】

【作用】車両本体の上側に配置されたテーブルが昇降装
置にて上下動する際に、前記テーブル及びステーション
に設けられた検知手段は、テーブルの上端がステーショ
ンの上端位置に達したことを検知する。前記検知手段の
検出に基づいて駆動制御手段は昇降装置の作動を停止さ
せる。その後、ステーションとテーブルとの間でワーク
の受渡しが行われる。

【０００８】

【実施例】以下に本発明をパワーローラを搭載した無人
搬送車に具体化した一実施例を図１〜５に基づいて説明
する。図１は本実施例の無人搬送車１及びステーション
２を模式的に示す側面図である。同図に示すように、無
人搬送車１の車両本体３の両側部上には昇降装置として
のリフタ４が配設されている。同リフタ４は両側に立設
された一対のリフトバー４ａ、シリンダ６、図示しない
油圧ポンプ及びポンプモータとから構成されている。前
記同油圧ポンプに接続された図示しない制御弁７（図３
参照）の開閉動作により、シリンダ６内部に作動油の供
給等の油圧制御が行われ、シリンダ６の車両本体３に対
する角度やシリンダロッド６ａの伸縮度合が適宜調整さ
れるようになっている。そして、前記シリンダ６やシリ
ンダロッド６ａの作動によって、リフタ４が上下方向に
作動するようになっている。

【０００９】前記リフタ４上部には、テーブル５が配置
されており、同テーブル５は前記リフタ４の作動に伴っ
て上下動する。同テーブル５上にはローラ駆動モータＭ
（図３参照）の駆動により回転する複数本のパワーロー
ラ８が配置されており、同パワーローラ８が回転するこ
とにより、パワーローラ８上に載置されたワーク９を他
の位置へ移動させたり、ステーション２からのワーク９
を受け取ったりすることができる。また、前記テーブル
５の前端部（同図左側）の所定位置には、検知手段とし
ての受光素子１０が配設されている。

【００１０】一方、ステーション２には検知手段として
の投光装置１２が配設されている。同投光装置１２は、
同装置１２からの光を前記受光素子１０が受光したとき
、ステーション２の上端面と無人搬送車１の上端面とが
面一となるような高さに配設されている。そして、この
投光装置１２からの光を前記受光素子１０が検出したと
き、図３に示すように、その検出信号が車両本体３内部
に収容された駆動制御手段としてのコントローラ１１に
入力され、同コントローラ１１からは前記制御弁７を閉
じる旨の信号が出力されるようになっている。また、前
記コントローラ１１は制御弁７を閉じたとき、前記ロー
ラ駆動モータＭを駆動させるようになっている。なお、
前記コントローラ１１は通常の走行制御等の制御も行う
ようになっている。

【００１１】さらに、前記ステーション２上には、前記
無人搬送車１と同様、図示しないモータの駆動により回
転する複数本のパワーローラ１３が配置されており、同
パワーローラ１３が回転することにより、無人搬送車１
のテーブル５にあるワーク９を受け取ったり、パワーロ
ーラ１３上に載置されたワーク９を他のテーブル５へ移
動させたりすることができる。

【００１２】次に、前記構成を有する無人搬送車１のテ
ーブル５を昇降動作させる際の作用について説明する。 さて、図２はテーブル５上にワーク９を載置した無人搬
送車１が、目的とするステーション２に到着した状態を
示している。このとき、テーブル５はステーション２よ
りも低い位置にあり、ステーション２の上端位置と無人
搬送車１のテーブル５の上端位置さえ合致すれば十分に
ワーク９の受渡しが可能である。

【００１３】それを前記コントローラ１１により検知し
た無人搬送車１は、車両本体３内の油圧ポンプを駆動さ
せ、シリンダ６内部に作動油を供給し、シリンダロッド
６ａを伸出させる。すると、前記リフタ４が作動して、
ワーク９を載置したテーブル５が上昇する。そして、図
１及び図３に示すように、ステーション２の投光装置１
２から発せられた光を前記受光素子１０が検知するまで
テーブル５が上昇したとき、受光素子１０からの信号が
コントローラ１１に入力される。そして、コントローラ
１１は前記油圧ポンプに接続された制御弁７を閉じる旨
の信号を出力する。制御弁７が閉じられると、シリンダ
６内部への作動油の供給が停止されリフタ４の作動及び
テーブル５の上昇も停止する。このとき、ステーション
２の上端位置と無人搬送車１のテーブル５の上端位置と
が完全に合致する。

【００１４】そして、前記コントローラ１１はテーブル
５上のパワーローラ８を前方（図１左側）に回転させる
旨の信号を出力する。同パワーローラ８が前方に回転す
ることにより、ワーク９は前方に移動し、ステーション
２上に移載される。このとき、ステーション２上のパワ
ーローラ１３も前記テーブル５上のパワーローラ８と同
方向に回転させれば、ワーク９はステーション２に沿っ
て同図左方に搬送される。

【００１５】このように、本実施例においては、投光装
置１２から発せられた光を前記受光素子１０が検知する
まで上昇させればよいので、高さ調整のために、高さデ
ータに基づいて逐一演算処理する必要がなく、また、ス
テーション２の高さが種々異なっても、投光装置１２を
所定の位置に設置するだけで容易にかつ正確にステーシ
ョン２及びテーブル５の上端位置を合致させることがで
きる。

【００１６】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば以下
のように構成することもできる。 （１）前記実施例では、検知手段としてステーション２
側には投光装置１２を、また、無人搬送車１のテーブル
５側には受光素子１０をそれぞれ配設する構成としたが
、例えば次のように構成してもよい。すなわち、図４に
示すように、テーブル５側壁に棒状のアーム１４の一端
を回動可能に配設し、前記テーブル５内部にアーム１４
が後述するステーション２に当接したことを検出するリ
ミットスイッチ１５を設ける。一方、ステーション２側
には、テーパ面１６ａを有する凹部１６を形成しておく
。そして、図４の矢印のように、テーブル５を上昇させ
る際には前記アーム１４を地面に対して水平に保持させ
ておき、図５に示すようにアーム１４がテーパ面１６ａ
に当接し、アーム１４とテーブル５前面との角度が９０
度未満になったならばテーブル５の上昇を停止させるよ
うな構成としてもよい。ただし、無人搬送車１の走行時
等、テーブル５の上昇時以外のときは、前記アーム１４
とテーブル５前面との角度はゼロとしておく方が好まし
い。

【００１７】さらには、前記ステーション２側の投光装
置１２に代えてマグネットを、無人搬送車１のテーブル
５側の受光素子１０に代えて磁気感知センサを配設して
もよい。 （２）前記実施例では、昇降装置として図１，２に示す
ように、シリンダ６等により作動するリフタ４を採用し
たが、例えばチェーン等その他の昇降装置で具体化して
もよい。

【００１８】

【発明の効果】本発明の無人搬送車のテーブル昇降装置
は、高さ調整のための通信のやりとりを行う必要がなく
、かつ、高さが異なるステーションの数が多い場合でも
、種々のステーションの上端位置にテーブルの上端位置
を正確に合わせることができ、かつ、頻繁に精度点検作
業を行う必要がないという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の無人搬送車のテーブル昇降装置を模
式的に示す側面図である。

【図２】本実施例の作用を示す側面図である。

【図３】本実施例のコントローラの作用を示すブロック
図である。

【図４】本発明の別例を示す部分拡大側面図である。

【図５】本発明の別例を示す部分拡大側面図である。

【図６】従来の無人搬送車のテーブル昇降装置を模式的
に示す側面図である。

【符号の説明】

１…無人搬送車、２…ステーション、３…車両本体、４
…昇降装置としてのリフタ、５…テーブル、１０…検知
手段としての受光素子、１１…駆動制御手段としてのコ
ントローラ、１２…検知手段としての投光装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　車両本体の上側に配置されたテーブル
   を昇降装置にて上下動させ、ステーションの上端位置に
   案内してステーションとテーブルとの間でワークの受渡
   しを行うようにした無人搬送車において、前記テーブル
   及びステーションに、テーブルの上端がステーションの
   上端位置に達したことを検知する検知手段を設けるとと
   もに、前記検知手段の検出に基づいて昇降装置の作動を
   停止させるようにした駆動制御手段を設けたことを特徴
   とする無人搬送車のテーブル昇降装置。