JP2546439Y2 - 物品保管システムの搬送テーブルの最適移載位置停止装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、収納エリアを複数具え
た物品保管棚に沿って走行し、その各収納エリアとの間
で物品の移載が行われる搬送テーブルを有する物品保管
システムにおいて、搬送テーブルと各収納エリアとの間
で物品の円滑な移載を行える最適移載位置に搬送テーブ
ルを常時停止させるための装置に関する。

【０００２】従来、物品保管システム（図示省略）の一
例として、物品を保管する収納エリアを複数具えた物品
保管棚と、この物品保管棚に沿って走行し各収納エリア
との間で物品の移載が行われる搬送テーブルと、この搬
送テーブルの走行に伴って搬送テーブルの走行基点位置
から各収納エリアまでの距離を計測する計測手段（例え
ば、パルスエンコーダ）とを有し、この計測手段によっ
て予め得られた値（絶対番地、例えば、パルス数）に基
づいて搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行さ
せるものがある。

【０００３】又、物品保管システムの他の例として、物
品を保管する収納エリアを複数具えた物品保管棚と、こ
の物品保管棚に沿って走行し各収納エリアとの間で物品
の移載が行われる搬送テーブルと、各収納エリアに設け
られ搬送テーブルの走行方向に並べられたストライカ
と、搬送テーブルに設けられストライカを検知するセン
サーと、ストライカの数をカウントするカウンターとを
有し、センサーが検知するストライカの数によって指定
された収納エリアを探し出し、搬送テーブルを停止させ
るものもある。この場合、搬送テーブルは、指定された
収納エリアの手前のストライカまで走行したとき減速さ
せられ、指定された収納エリアのストライカを検知した
時点で停止するようになっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】ところが、前者のよう
な物品保管システムは、長期間の使用による物品保管棚
や搬送テーブルの変形等によって、物品保管棚と搬送テ
ーブルとの相対位置関係に狂いが生じると、絶対番地に
基づいて搬送テーブルを走行停止させても、最適移載位
置に停止させることができないという問題点を有してい
る。このような問題点に対処する方法として、物品保管
システムを使用する度毎に、又は、定期的に、搬送テー
ブルを学習走行させて、絶対番地を記憶し直すという方
法が考えられる。しかし、この方法であると、物品保管
システムの使用に手間を要するという別の問題点を有し
ている。

【０００５】又、後者のような物品保管システムは、ス
トライカ同士の間隔が不均一であると、減速停止制御を
正確に行うことができず、搬送テーブルを所定の位置に
停止させることが出来ないという問題点を有している。

【０００６】本考案は、第１に、物品を保管する収納エ
リアを複数具えた物品保管棚と、前記物品保管棚に沿っ
て走行し前記各収納エリアとの間で前記物品の移載が行
われる搬送テーブルとを有する物品保管システムにおい
て、前記搬送テーブルの走行に伴って前記搬送テーブル
の走行基点位置から現在位置までの距離を計測する計測
手段と、前記搬送テーブルに前記搬送テーブルの走行方
向に離間して設けられた一対のセンサーと、前記各収納
エリアに設けられ前記一対のセンサーの間隔より幅の狭
い位置決めストライカと、前記走行基点位置から前記各
収納エリアまでの距離を絶対番地として記憶するととも
に、前記絶対番地を基準としたパルス走行する低速領域
内にセンサー走行するセンサー管理領域を記憶し、前記
搬送テーブルを走行させ、前記一対のセンサーの一方が
指定された収納エリアの位置決めストライカを通過し、
他方が当該ストライカを検知する前に前記搬送テーブル
を停止させる走行制御回路とを有し、前記搬送テーブル
は、前記走行制御回路によって、前記センサー管理領域
外を走行するときには前記絶対番地を目標にしてパルス
走行させられ、前記センサー管理領域内を走行するとき
には前記絶対番地と無関係にセンサー走行させられて停
止させられ、前記センサー管理領域は前記低速領域の中
にあって前記ストライカを１つだけ含む長さを有する搬
送テーブルの最適移載位置停止装置と、第２に、物品を
保管する収納エリアを複数具えた物品保管棚と、前記物
品保管棚に沿って走行し前記各収納エリアとの間で前記
物品の移載が行われる搬送テーブルとを有する物品保管
システムにおいて、前記搬送テーブルの走行に伴って前
記搬送テーブルの走行基点位置から現在位置までの距離
を計測する計測手段と、前記搬送テーブルに前記搬送テ
ーブルの走行方向に離間して設けられた一対のセンサー
と、前記各収納エリアに設けられ前記一対のセンサーの
間隔より幅の広い位置決めストライカと、前記走行基点
位置から前記各収納エリアまでの距離を絶対番地として
記憶するとともに、前記絶対番地を基準としたパルス走
行する低速領域内にセンサー走行するセンサー管理領域
を記憶し、前記搬送テーブルを走行させ、前記一対のセ
ンサーが指定された収納エリアの位置決めストライカを
同時に検知したとき前記搬送テーブルを停止させる走行
制御回路とを有し、前記搬送テーブルは、前記走行制御
回路によって、前記センサー管理領域外を走行するとき
には前記絶対番地を目標にしてパルス走行させられ、前
記センサー管理領域内を走行するときには前記絶対番地
と無関係にセンサー走行させられて停止させられ、前記
センサー管理領域は前記低速領域の中にあって前記スト
ライカを１つだけ含む長さを有する搬送テーブルの最適
移載位置停止装置により、前記の課題を解決した。

【０００７】第１の物品保管システムにおいて、作業員
は、予め、搬送テーブルに学習走行させ、搬送テーブル
の走行基点位置から各収納エリアまでの距離を絶対番地
として走行制御回路に記憶させるとともに、絶対番地を
基準としたパルス走行する低速領域内にセンサー走行す
るセンサー管理領域も走行制御回路に記憶させておく。
作業員は、物品の搬入搬出を行う収納エリアを指定す
る。走行制御回路は、計測手段によって計測される搬送
テーブルの現在位置と絶対番地との比較に基づいて搬送
テーブルをパルス走行させ、搬送テーブルがセンサー管
理領域内に入ると現在位置と絶対番地との比較に関係無
く搬送テーブルをセンサー走行させる。最後に、走行制
御回路は、一対のセンサーの一方が指定された収納エリ
アのストライカを通過し、他方がそのストライカを検知
する前に搬送テーブルを停止させる。これによって、搬
送テーブルは、指定された収納エリアに対して最適移載
位置に停止させられたことになる。

【０００８】第２の物品保管システムにおいても、作業
員は、予め、搬送テーブルに学習走行させ、搬送テーブ
ルの走行基点位置から各収納エリアまでの距離を絶対番
地として走行制御回路に記憶させるとともに、絶対番地
を基準としたパルス走行する低速領域内にセンサー走行
するセンサー管理領域も走行制御回路に記憶させてお
く。作業員は、物品の搬入搬出を行う収納エリアを指定
する。走行制御回路は、計測手段によって計測される搬
送テーブルの現在位置と絶対番地との比較に基づいて搬
送テーブルをパルス走行させ、搬送テーブルがセンサー
管理領域内に入ると現在位置と絶対番地との比較に関係
無く搬送テーブルをセンサー走行させる。最後に、走行
制御回路は、一対のセンサーが指定された収納エリアの
ストライカを同時に検知したとき搬送テーブルを停止さ
せる。これによって、搬送テーブルは、指定された収納
エリアに対して最適移載位置に停止させられたことにな
る。

【０００９】

【実施例】以下、本考案の実施例を図１乃至図１３に基
づいて説明する。最適移載位置停止装置２０は、物品保
管システム２１（図１参照）に組込まれている。先ず、
物品保管システム２１（図１参照）について説明する。
物品保管システム２１は、物品Ｗを仕分けして保管する
ようになっている。物品ＷはトレイＴに収納されて保管
されるようになっている。物品保管システム２１は、物
品保管棚２２、搬送テーブル２３等で構成されている。
なお、搬送テーブル２３上には、後述する棚板３１との
間で物品の移載を行う公知の移載装置が設置（図示省
略）されている。

【００１０】物品保管棚２２は、物品を保管する収納エ
リア３０を上下方向に複数有する棚である。各収納エリ
ア３０は、棚板３１によって仕切られている。物品保管
棚２２には、物品の入出庫口３２が形成されている。
又、入出庫口３２に上方には、制御ボックス３３が設け
られている。

【００１１】搬送テーブル２３は、物品保管棚２２の４
本の支柱３４，３４（図１では重なって見えるため２本
しか図示していない。）を案内にして昇降走行するよう
になっている。搬送テーブル２３は、モータ３５によっ
て循環往復移動するチェーン３６に接続されている。

【００１２】次に、最適移載位置停止装置２０について
説明する。最適移載位置停止装置２０は、物品保管棚２
２と搬送テーブル２３とが長期間の使用によって変形し
たり、チェーン３６が伸びたりして、物品保管棚２２と
搬送テーブル２３との相対位置関係に狂いが生じても、
搬送テーブル２３を棚板３１に対して最適な移載位置に
常時減速させてから停止させる、一種の自動制御装置で
ある。

【００１３】最適移載位置停止装置２０（図２参照）
は、パルスエンコーダ（計測手段）２４、一対の光セン
サー（センサー）５１，５２と、基点ストライカ５３，
５４と、複数の位置決めストライカ（ストライカ）５
５、走行制御回路２５等で構成されている。パルスエン
コーダ２４（図２参照）は、モータ３５に接続されてお
り、モータ３５の回転数と回転角度をパルス変換する公
知のエンコーダである。一対の光センサー５１，５２
は、透過型の光センサーであり、搬送テーブル２３の側
面に、上下方向に離間して設けられている。

【００１４】基点ストライカ５３，５４（図１，２参
照）は、物品保管棚２２の上下端に突設された板状の部
材である。基点ストライカ５３，５４（図２参照）の上
下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１は、一対の光センサー５
１，５２の間隔Ｌ２より広く設定されている。この基点
ストライカ５３，５４の設けられている位置が、搬送テ
ーブル２３の走行基点位置になる。

【００１５】位置決めストライカ５５も、各棚板３１の
側面に突設された板状の部材である。位置決めストライ
カ５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ３は、図２に示す
ように、一対の光センサー５１，５２の間隔Ｌ２より狭
く設定されている。又、棚板３１と搬送テーブル２３と
の間で物品の移載を円滑に行うことができる上下方向の
許容段差寸法をＬ４（図５参照）とすると、（Ｌ４＝Ｌ
２−Ｌ３）の関係にある。

【００１６】走行制御回路２５（図８参照）は、制御ボ
ックス３３（図１参照）に収納されている。走行制御回
路２５は、加減算カウンタ６０と、目標値記憶部６１
と、現在位置算出部６２と、指令部６３と、昇降速度制
御部６４と、センサー動作状態検知部６５とを有してい
る。

【００１７】加減算カウンタ６０は、パルスエンコーダ
２４からのパルスをカウントするカウンタである。すな
わち、加減算カウンタ６０は、搬送テーブル２３が上昇
するときには、パルス数を加算し、搬送テーブル２３が
下降するときには、減算するようになっている。

【００１８】目標値記憶部６１は、後述する搬送テーブ
ル２３の学習走行によって得られた、搬送テーブル２３
の走行基点位置から各棚板３１、すなわち、各収納エリ
ア３０に対する搬送テーブル２３の停止位置までの距離
を、絶対番地として記憶する回路である。

【００１９】現在位置算出部６２は、指定された収納エ
リア３０の棚板３１からどの程度、搬送テーブル２３が
離れているかを算出する回路である。従って、指定され
た収納エリア３０まで搬送テーブル２３が走行したと
き、現在位置算出部６２は「０」と算出する。

【００２０】指令部６３は、搬送テーブル２３の学習走
行時に各棚板３１の絶対番地を記憶させる記億指令信号
Ｐ１を目標値記憶部６１に送り、さらに、目標値記憶部
６１に記憶された絶対番地を呼出す呼出信号Ｐ２を目標
値記憶部６１に送る回路である。又、指令部６３は、搬
送テーブル２３の昇降方向を指定する上昇、下降指令信
号Ｐ３、Ｐ４と、搬送テーブル２３の昇降速度を制御す
る速度指令信号Ｐ１０とを昇降速度制御部６４に送り、
さらに、搬送テーブル２３の学習走行開始時に加減算カ
ウンタ６０を「０」クリアするリセット信号Ｐ５を送る
回路でもある。指令部６３には、減速領域に相当するパ
ルス数ＺＤと、低速領域に相当するパルス数ＺＣと、減
速領域内のセンサー管理領域（図９参照）に相当するパ
ルス数ＺＢとが予め記憶されている。

【００２１】センサー動作状態検知部６５は、一対の光
センサー５１，５２が基点ストライカ５３，５４又は位
置決めストライカ５５を検知しているか否かを指令部６
３に報せる回路である。

【００２２】次に、動作を説明する。最初に、各棚板３
１に対する搬送テーブル２３の最適移載位置を記憶させ
る、搬送テーブル２３の学習走行について説明する。作
業員は、制御ボックス３３上のティーチング釦（図示省
略）を押す。指令部６３は、昇降速度制御部６４に下降
指令信号Ｐ４を送るとともに、目標値記憶部６１に記憶
指令信号Ｐ１を送る。昇降速度制御部６４は、搬送テー
ブル２３が下降するようにモータ３５を作動させる。

【００２３】物品保管棚２２の下端まで搬送テーブル２
３が下降すると、一対の光センサー５１，５２は、光を
基点ストライカ５３に遮断されて基点ストライカ５３を
検知する。基点ストライカ５３の上下方向の寸法Ｌ１
（図１、図２参照）は、一対の光センサー５１，５２の
間隔Ｌ２よりも広く設定されているため、一対の光セン
サー５１，５２は、同時に基点ストライカ５３を検知す
る。センサー動作状態検知部６５（図８参照）は、一対
の光センサー５１，５２が基点ストライカ５３を検知し
たことを指令部６３に報せる。指令部６３は、リセット
信号Ｐ５を加減算カウンタ６０に送り、加減算カウンタ
６０の値を「０」にする。又、指令部６３は、昇降速度
制御部６４に搬送テーブル２３を上昇させる上昇指令信
号Ｐ３を送る。

【００２４】モータ３５は搬送テーブル２３を上昇させ
る。モータ３５の回転によって、パルスエンコーダ２４
が作動させられる。加減算カウンタ６０は、パルスエン
コーダ２４から送られてくるパルスの加算カウントを開
始する。搬送テーブル２３が上昇し、上側の光センサー
５１が第１段の棚板３１の傍にに設けられている位置決
めストライカ５５を検知すると（図４参照）、センサー
動作状態検知部６５（図８参照）から検知信号Ｐ６が指
令部６３に送られる。

【００２５】指令部６３は、その時のパルス数Ｚ１に修
正パルス数ＺＡを加えたパルス数Ｚ１Ａ＝（Ｚ１＋Ｚ
Ａ）を目標値記憶部６１に絶対番地として記憶させる。
これによって、目標値記憶部６１に第１段の棚板３１の
絶対番地が記憶される。なお、修正パルス数ＺＡは、一
対の光センサー５１，５２間の中央に位置決めストライ
カ５５が位置するように、搬送テーブル２３を図６の実
線の状態から想像線の状態に上昇させる距離Ｌ５に相当
するパルス数である。実施例において、Ｌ５はＬ４に等
しい。

【００２６】その後も、搬送テーブル２３は上昇を継続
し、上側の光センサー５１が第２段の棚板３１の位置決
めストライカ５５を検知する。目標値記憶部６１は、第
１段の棚板３１の絶対番地を記憶したときと同様に、基
点ストライカ５３から第２段の棚板３１の位置決めスト
ライカ５５までのパルス数Ｚ２に修正パルス数ＺＡを加
えたパルス数Ｚ２Ａを第２段の棚板３１の絶対番地とし
て記憶させられる。

【００２７】以下、同様にして、各段の棚板３１のパル
ス数（ＺＮＡ、図９参照）が絶対番地として記憶され
る。なお、棚板３１の絶対番地は、収納エリア３０の絶
対番地でもある。最後に、一対のセンサー５１，５２が
基点ストライカ５４を同時に検知すると、センサー動作
状態検知部６５は、そのことを指令部６３に報せる。指
令部６３は、昇降速度制御部６４にモータ３５を停止さ
せるモータ停止信号を送るとともに、目標値記憶部６１
に学習完了信号を送る。なお、絶対番地は、物品保管棚
２２の上端に設けられた基点ストライカ５４を走行基点
位置として記憶してもよい。

【００２８】次に、搬送テーブル２３を所望の収納エリ
ア３０に物品を搬入する動作について説明する。作業員
は制御ボックス３３（図１参照）によって所望の収納エ
リア３０を指定する。指令部６３（図８参照）は、指定
された収納エリア３０の絶対番地を呼び出すために、呼
出信号Ｐ２を目標値記憶部６１に送る。目標値記憶部６
１は、呼出信号Ｐ２に応じて所望の収納エリア３０の絶
対番地を呼び出し、現在位置算出部６２に知らせる。一
方、現在位置算出部６２には、加減算カウンタ６０から
搬送テーブル２３の現在位置のパルス数が送られてきて
いる。現在位置算出部６２は、絶対番地から搬送テーブ
ル２３の現在位置のパルス数を減算し、差を求め、その
値を指令部４３に送る。

【００２９】差は、正の値のときと、負の値のときと、
「０」の値のときとがある。差が正の値のとき、搬送テ
ーブル２３は指定された収納エリア３０より下方にいる
ということであるから、指令部６３は昇降速度制御部６
４に搬送テーブル２３を上昇させる上昇指令信号Ｐ３を
送る。逆に、差が負の値のとき、搬送テーブル２３は指
定された収納エリア３０より上方にいるということであ
るから、指令部６３は昇降速度制御部６４に搬送テーブ
ル２３を下降させる下降指令信号Ｐ４を送る。又、差が
「０」のとき、搬送テーブル２３は指定された収納エリ
ア３０の所に停止しているということであるから、指令
部６３は昇降速度制御部６４に信号を送らず、搬送テー
ブル２３から収納エリア３０の棚板３１へ物品の搬入が
行えるように、他の移載制御回路（図示省略）に移載制
御信号を送る。

【００３０】昇降速度制御部６４は、指令部６３からの
上記上昇、下降指令信号Ｐ３，Ｐ４に従って、搬送テー
ブル２３が上昇又は下降するようにモータ３５を制御す
る。搬送テーブル２３の昇降に伴って、加減算カウンタ
６０のカウント値と指定された収納エリア３０の絶対番
地との差が減速領域のパルス数ＺＤ（図９参照）以下に
なると、指令部６３は搬送テーブル２３を中速走行させ
るべく速度指令信号Ｐ１０を昇降速度制御部６４に送
り、搬送テーブル２３を中速走行させる。さらに、加減
算カウンタ６０のカウンタ値と指定された収納エリア３
０の絶対番地との差が低速領域のパルス数ＺＣ以下にな
ると、指令部６３は搬送テーブル２３を低速走行させる
べく速度指令信号Ｐ１０を昇降速度制御部６４に送り、
搬送テーブル２３を低速走行させる。

【００３１】又、加減算カウンタ６０のカウンタ値と指
定された収納エリア３０の絶対番地との差がセンサー管
理領域のパルス数ＺＢ以下になると、指令部６３は、カ
ウンタ値と絶対番地との差に関係無く、一対のセンサー
５１，５２の一方がストライカを通過したことをセンサ
ー動作状態検知部６５からセンサー検知信号Ｐ６又はＰ
７を受けたとき、搬送テーブル２３を停止させるべく、
停止信号を昇降速度制御部６４に送り、搬送テーブル２
３を停止させる。これによって、搬送テーブル２３は、
一対のセンサー５１，５２間に位置決めストライカ５５
を対向させた最適移載移載位置に停止させられる。

【００３２】仮に、搬送テーブルの慣性によって、一対
のセンサーの一方が位置決めストライカを通過し、他方
が位置決めストライカに対向して搬送テーブルが停止し
たような場合、指令部６３は、搬送テーブルを戻り走行
させる。この場合においても、搬送テーブル２３は、一
対のセンサー５１，５２間に位置決めストライカ５５を
対向させて最適移載位置に停止する。これによって、搬
送テーブル２３は、棚板３１との間で物品の搬入を行う
ことができる状態になる。

【００３３】所望の物品を収納エリアから搬出する場合
も、物品を搬入するときと同様な動作によって行われ
る。

【００３４】次に、他の実施例の最適移載位置停止装置
１２０を図１０乃至図１３に基づいて説明する。一対の
光センサー１５１，１５２と、位置決めストライカ１５
５と、基点ストライカ１５３，１５４以外の部分は、図
１乃至図８に示す構造と同一であるので、その構造の説
明は省略する。

【００３５】基点ストライカ１５３，１５４（図１０参
照）は物品保管棚２２の上下端に突設された板状の部材
である。基点ストライカ１５３，１５４の上下方向の長
さ（幅）寸法Ｌ１１は、一対の光センサー１５１，１５
２の間隔より狭く設定されている。このため、搬送テー
ブル２３の学習走行時に一対の光センサー１５１，１５
２間に基点ストライカ１５３，１５４が対向した時点で
加減算カウンタの値が「０」にリセットされる。

【００３６】位置決めストライカ１５５も、各棚板３１
の側面に突設された板状の部材である。位置決めストラ
イカ１５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１３は、図１
１に示すように、一対の光センサー１５１，１５２の間
隔Ｌ１２より広く設定されている。又、棚板３１と搬送
テーブル２３との間で物品の移載が円滑に行える上下方
向の許容段差寸法をＬ１４（図１２参照）とすると、
（Ｌ１３＝Ｌ１２＋Ｌ１４）の関係にある。

【００３７】各収納エリア３０の絶対番地は、搬送テー
ブル２３が上昇し、一対の光センサー１５１，１５２が
位置決めストライカ１５５を検知した時のパルス数に修
正パルス数を加えたパルス数である。なお、修正パルス
数は、一対の光センサー１５１，１５２が位置決めスト
ライカ１５５を検知してから、一対の光センサー１５
１，１５２間の中心と位置決めストライカ１５５の上下
方向の中心とが一致するまでの距離Ｌ１５（図１３参
照）に相当するパルス数である。なお、Ｌ１５＝（Ｌ１
４／２）の関係にある。

【００３８】この最適移載位置停止装置１２０も、指定
された収納エリア３０まで搬送テーブル２３が昇降し、
センサー管理領域内に入り、一対の光センサー１５１，
１５２が位置決めストライカ１５５に対向し、遮光され
たときに、搬送テーブル２３を停止させるようになって
いる。これによって、搬送テーブル２３は、一対のセン
サー５１，５２を位置決めストライカ５５に対向させた
最適移載移載位置に停止させられる。

【００３９】仮に、搬送テーブルの慣性によって、一対
のセンサーの一方が位置決めストライカから外れて、搬
送テーブルが停止したような場合、指令部６３は、搬送
テーブルを戻り走行させる。この場合においても、搬送
テーブル２３は、一対のセンサー５１，５２を位置決め
ストライカ５５に対向させて最適移載位置に停止する。

【００４０】このようにして、最適移載位置停止装置２
０，１２０は、物品保管棚２２の歪みや、チェーン３６
の伸び等によって、物品保管棚２２と搬送テーブル２３
との相対位置関係に狂いが生じ、搬送テーブル２３の学
習走行によって記憶された絶対番地の信頼度が低下して
も、搬送テーブル２３を停止させる間際には、絶対番地
に関係なく、ストライカ５５，１５５と一対のセンサー
５１，５２，１５１，１５２との相対位置関係によって
停止させるため、常時、搬送テーブルを最適移載位置に
停止させることができる。

【００４１】なお、最適移載位置停止装置２０，１２０
は、収納エリアを上下方向に有する物品保管棚に沿って
昇降する搬送テーブルの停止制御のみならず、収納エリ
アを左右方向に有する物品保管棚（図示省略）に沿って
左右走行する搬送テーブル（例えば、スタッカークレー
ン）の停止制御も行うことができる。

【００４２】請求項１，２の最適移載位置停止装置は、
物品保管棚と搬送テーブルとの相対位置関係に狂いが生
じ、搬送テーブルの学習走行によって記憶された絶対番
地の信頼度が低下しても、搬送テーブルを停止させる間
際には、センサー管理領域内に入ってパルス走行ではな
くセンサー走行するので絶対番地に関係なく、位置決め
ストライカと一対のセンサーとの相対位置関係によって
停止させるため、常時、搬送テーブルを最適移載位置に
停止させることができ、しかも、センサー管理領域は位
置決めストライカを１つしか含んでいないから、複数の
位置決めストライカのうち目標の位置決めストライカの
みが検出されるので、誤認することなく所望の収納エリ
アに正確に停止させることが可能になるという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の最適移載位置停止装置を具えた物品保
管システムの正面図である。

【図２】一対の光センサーと、基点ストライカと、位置
決めストライカとの部分を示す概略図である。

【図３】図１の一対の光センサーと位置決めストライカ
との部分拡大図である。

【図４】一対の光センサーと位置決めストライカとの拡
大図である。

【図５】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図６】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図７】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図８】走行制御回路のブロック図である。

【図９】位置決めストライカを中心としたセンサー管理
領域を示す図である。

【図１０】他の実施例の最適移載位置停止装置を具えた
物品保管システムの正面図である。

【図１１】図１０における、最適移載位置停止装置の一
対の光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示
す図である。

【図１２】図１０における、最適移載位置停止装置の一
対の光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示
す図である。

【図１３】図１０における、最適移載位置停止装置の一
対の光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示
す図である。

【符号の説明】

Ｗ 物品 Ｌ２，Ｌ１２ 光センサー（センサー）の間隔 Ｌ３，Ｌ１３ 位置決めストライカ（ストライカ）の幅 ２０，１２０ 最適移載位置停止装置 ２１ 物品保管システム ２２ 物品保管棚 ２３ 搬送テーブル ２４ パルスエンコーダ（計測手段） ２５ 走行制御回路 ３０ 収納エリア ５１，５２，１５１，１５２ 光センサー（センサー） ５３，５４，１５３，１５４ 基点ストライカ（走行基
点位置） ５５，１５５ 位置決めストライカ（ストライカ）

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記各収
   納エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テーブ
   ルとを有する物品保管システムにおいて、前記搬送テー
   ブルの走行に伴って前記搬送テーブルの走行基点位置か
   ら現在位置までの距離を計測する計測手段と、前記搬送
   テーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して設け
   られた一対のセンサーと、前記各収納エリアに設けられ
   前記一対のセンサーの間隔より幅の狭い位置決めストラ
   イカと、前記走行基点位置から前記各収納エリアまでの
   距離を絶対番地として記憶するとともに、前記絶対番地
   を基準としたパルス走行する低速領域内にセンサー走行
   するセンサー管理領域を記億し、前記搬送テーブルを走
   行させ、前記一対のセンサーの一方が指定された収納エ
   リアの位置決めストライカを通過し、他方が当該ストラ
   イカを検知する前に前記搬送テーブルを停止させる走行
   制御回路とを有し、前記搬送テーブルは、前記走行制御
   回路によって、前記センサー管理領域外を走行するとき
   には前記絶対番地を目標にしてパルス走行させられ、前
   記センサー管理領域内を走行するときには前記絶対番地
   と無関係にセンサー走行させられて停止させられ、前記
   センサー管理領域は前記低速領域の中にあって前記スト
   ライカを１つだけ含む長さを有することを特徴とする、
   物品保管システムの搬送テーブルの最適移載位置停止装
   置。
2. 【請求項２】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記各収
   納エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テーブ
   ルとを有する物品保管システムにおいて、前記搬送テー
   ブルの走行に伴って前記搬送テーブルの走行基点位置か
   ら現在位置までの距離を計測する計測手段と、前記搬送
   テーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して設け
   られた一対のセンサーと、前記各収納エリアに設けられ
   前記一対のセンサーの間隔より幅の広い位置決めストラ
   イカと、前記走行基点位置から前記各収納エリアまでの
   距離を絶対番地として記憶するとともに、前記絶対番地
   を基準としたパルス走行する低速領域内にセンサー走行
   するセンサー管理領域を記憶し、前記搬送テーブルを走
   行させ、前記一対のセンサーが指定された収納エリアの
   位置決めストライカを同時に検知したとき前記搬送テー
   ブルを停止させる走行制御回路とを有し、前記搬送テー
   ブルは、前記走行制御回路によって、前記センサー管理
   領域外を走行するときには前記絶対番地を目標にしてパ
   ルス走行させられ、前記センサー管理領域内を走行する
   ときには前記絶対番地と無関係にセンサー走行させられ
   て停止させられ、前記センサー管理領域は前記低速領域
   の中にあって前記ストライカを１つだけ含む長さを有す
   ることを特徴とする、物品保管システムの搬送テーブル
   の最適移載位置停止装置。