JPH03143805A - スタッカクレーンの停止位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫の前面を走行、昇降して物品の出し
入れを行なうスタッカクレーンに関し、特にその走行制
御を行なうための停止位置決め装置に関する。

（従来の技術） スタッカクレーンの走行停止位置決めは、スタッカクレ
ーンの走行台に前後一対の光電スイッチを設け、自動倉
庫の棚列の位置に対応して地上の一定の位置に固定され
た遮蔽板を検知させることによって行なっていた。スタ
ッカクレーンの昇降台の停止位置決めも同様に、昇降台
に上下一対の光電スイッチを設け、自動倉庫の棚段の高
さに対応してマストの一定の位置に遮蔽板を固定し、こ
れを検知させていた。

従来の遮蔽板及び光電スイッチを第３図に示す。

同図において、１．２は矢印で示す進行方向前後一対に
間隔を空けて走行台（図示していない）に設けられた光
電スイッチである。

光電スイッチ１．２は馬蹄形であって、馬蹄形の間に光
軸な走らせ、これが遮られることによりＯＮする。３は
地上に設置された遮蔽板で、光電スイッチ１．２の馬蹄
形にはさまれて光電スイッチｌ、２の光軸を遮るように
なっている。

第４図は第３図に示した光電スイッチｌ、２と遮蔽板３
との相対的な位置、及び光電スイッチ１．２のＯＮ、Ｏ
ＦＦを図式的に示す図である。光電スイッチｌの位置と
、光電スイッチ１．２の状態とを関連させて示す。

同図において、光電スイッチ１．２は矢印方向に、ａの
符号を付した位置からｆの符号を付した位置へと移動す
るものとする。

ａの位置では２つの光電スイッチ１．２はいずれもＯＦ
Ｆの状態、すなわち２つの光電スイッチｌ、２の光軸は
遮られていない状態である。

ｂの位置に達すると、光電スイッチ１の光軸は遮蔽板３
に遮られ、ＯＮになる。光電スイッチ２はまだＯＦＦの
ままである。

Ｃでは光電スイッチ２の光軸が遮蔽板に遮られてＯＮに
なり、２つの光電スイッチ１．２はいずれもＯＮになる
。

さらに進んでｅに達すると、光電スイッチ１はＯＦＦに
なり、光電スイッチ２のみがＯＮになる。そしてｆに至
るといずれの光電スイッチ１．２ともＯＦＦになる。

矢印方向と反対方向へ光電スイッチ１．２が移動する時
はこの逆の過程をたどる。

走行台の適正な停止位置は、光電スイッチ１．２のｄの
符号で示した位置、すなわち両方の光電スイッチ１．２
がＯＮになる位置であり、この位置に合わせて遮蔽板３
が地上に設置される。

光電スイッチｌ、２からの信号は図示しない制御装置に
送られ、光電スイッチｌ、２がいずれもＯＮになった位
置を適正な停止位置として走行台を停止させるようにす
る。

この停止位置決め装置は自動倉庫の棚列のカウント用も
兼ねている。スタッカクレーンの走行台は、物品を移載
しようとする棚列の前に停止するが、何列目の棚列の何
段口の棚との間で物品の受渡しを行なうかを制御装置に
より指定される。そのためには棚列の数をカウントして
棚列を認識しなければならず、そのためのカウントを停
止位置決め装置と兼用している。

カウントの方法を具体的に示す。第４図示矢印方向に走
行台が進行している場合には、光電スイッチ１．２が共
にＯＦＦの状態から共にＯＮに変化した時、すなわち０
点において１を加算する。逆方向に進行しでいる場合に
は、光電スイッチｌ、２が共にＯ’Ｎの状態から共にＯ
ＦＦに変化した時、すなわちｂ点において１を減する。

（発明が解決しようとする課題） この停止位置決め装置によると、充電スイッチｌ、２と
遮蔽板３との組み合わせをカウント用と停止位置決め用
を兼用しているため、光電スイッチ１，２の配置と、遮
蔽板３の寸法゛が制限されている。

上述した装置においては、第３図の光電スイッチｌ、２
の各中心の間隔βは具体的には１００ｍｍであり、遮蔽
板３の全長は１２５ｍｍである。よって適正な位置に停
止した時の光電スイッチ１．２から遮蔽板３の両端まで
の距離Ｘは１２．５ｍｍである。

一方、各光電スイッチ！、２からＯＮ、ＯＦＦをＣＰＵ
に入力するには、クロックパルス周期、スイッチの応答
遅れより、　５ｍｍの入力を必要とする。また、スタッ
カクレーンの高速運転時の速度は８０ｍ／ｗｉｎである
から、５ｍｍの入力を確保するためには、８０ｍ／ｍ１
ｎ＝６゜６５ｍｍ１５ｍ５、すなわち６．６５ｍｍ以上
継続された遮蔽されていない状態または遮蔽されている
状態が必要となる。

先述のように、この装置において遮蔽板３の数をカウン
トするためには、充電スイッチ１．２が両方ともＯＮに
なる状態を検知することが不可欠である。上記寸法によ
れば第４図Ｃ点とｅ点との間の寸法はＸの２倍、すなわ
ち２５ｎｏｎであり、余裕を持って両方の光電スイッチ
１．２が共にＯＮになった状態を検知できるようにして
いる。

他方、この装置による適正な停止位置は、光電スイッチ
１．２が共にＯＮになった位置である。高速走行してい
るスタッカクレーンの走行台は、遮蔽板３をカウントす
ることにより地上の制御装置により指示された棚列に近
付いたことを検知すると、通常の高速走行から、停止に
備えて減速走行にスピードを落とす。そして両方の充電
スイッチ１．２がＯＮになると停止し、昇降台が駆動さ
れて物品の移載作業を開始するようになっている。

両方の光電スイッチ１．２がＯＮになるのは、第４図に
示す光電スイッチｌが０点からｅ点までの位置にあると
きであり、光電スイッチ１．２がｄ点にある位置を正確
な停止位置とすると、±１２．５ｍｍの最大誤差が生じ
、これが停止精度となる。従って、搬出入しようとする
物品と、自動倉庫との間口のクリアランスを最低左右１
２．５ｍｍ設けなければならなかった。これは昇降台の
停止位置決めも同様である。

上記のような装置によると、スタッカクレーンを高速化
し、稼動効率を高めようとすると、必然的に間口のクリ
アランスを太き（して行かなければならなかった。

本発明の目的は、上述したカウント方法を採用しつつ、
停止精度を高め、クリアランスを小さ（する停止位置決
め装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、可動部に設けられ
た前後一対の光電スイッチと、固定側に配置された遮蔽
板とを宵するスタッカクレーンの停止位置決め装置にお
いて、可動部の所定位置停止時における少なくとも一方
の光電スイッチの光軸遮蔽点の前後に透光部を有し、両
透光部及びその間の遮蔽部は可動部の高速運転時には検
知されず且つ減速運転時には検知できる幅とし、両透光
部から遮蔽板両端までの遮蔽部は可動部の高速運転時に
検知できる幅とした遮蔽板を含んでスタッカクレーンの
停止位置決め装置を構成した。

（作用効果） 本発明は上記の構成としたので、次のような作用効果を
奏する。

本発明にかかる遮蔽板は、可動部に設けられた前後一対
の光電スイッチの光軸と、固定側に配置された遮蔽板と
を有する。遮蔽板は、カウント用としても兼用するため
に、前後一対の光電スイッチの光軸を同時に遮蔽し、高
速運転時に一対の光電スイッチが同時に遮蔽されたこと
を検知し得るような全体幅を有するのは従来と同様であ
る。従って、この全体幅は光電スイッチの間隔、及び可
動部の高速運転時の速度と光電スイッチに必要な入力時
間により決定される。さらに、遮蔽板は、可動部が所定
の位置に停止した時に、少なくとも一方の光電スイッチ
の光軸遮蔽点の前後に透光部を有する。すなわち可動部
が物品を搬出入するために停止するべき正確な位置に停
止した時に、両方の光電スイッチの光軸は遮蔽板により
遮蔽されているが、少なくとも一方の充電スイッチの光
軸が遮蔽されている位置の左右には、光軸を遮蔽しない
部分が設けられている。この左右の透光部及びその間の
遮蔽部の幅は、可動部が高速運転している時には充電ス
イッチによっては検知できない幅であるが、減速運転し
ている時には検知できる幅である。すなわち、この幅は
、高速運転の速度及び光電スイッチからＣＰＵに入力す
るのに必要な時間により定まる検知するために必要な最
低幅より小さい幅であり、減速運転の速度及び光電スイ
ッチに必要な人力時間により定まる検知するのに必要な
最低幅より大きい幅である。また、両透光部から遮蔽板
両端までの遮蔽部は、可動部の高速運転時に検知できる
幅である。すなわち高速運転の速度及び光電スイッチに
必要な入力時間により定まる検知するのに必要な最低幅
より大きい幅である。

従って、この遮蔽板を利用すると、高速運転時には従来
の遮蔽板と同じ作用をするので、従来と同様に遮蔽板を
カウントすることができる。減速運転時には、遮蔽板に
対して光電スイッチは０ＦＦ−ＯＮ−ＯＦＦ−ＯＮ−Ｏ
ＦＦ−ＯＮの状態に変化する。すなわち光電スイッチは
先ず遮蔽板により光軸な遮られ、ＯＮになる。次に透光
部に差し掛かるとＯＦＦになり、遮蔽部でＯＮ、再び透
光部でＯＦＦ、再び遮蔽されてＯＮになる。透光部に挟
まれた遮蔽部に光電スイッチの光軸が遮蔽された状態が
適正な停止位置であるから、光電スイッチがＯＮになり
、ＯＦＦを経て再びＯＮになった状態で停止するように
制御すると、停止精度は減速運転時の最低カウント入力
時間を確保できる幅となる。

従って従来装置における精度であった高速運転時のカウ
ント入力に必要な幅に比べ、精度を高めることができる
。またスタッカクレーンの走行台、昇降台の通常運転速
度を上げたとしても、停止精度に影響することがない。

（実施例） 以下図示の実施例について説明する。

第１図は本発明に係るスタッカクレーンの停止位置決め
装置の一実施例を示す図である。第３図に示したものと
同じ部材は同じ符号を付して示しである。

同図において、遮蔽板１１は地上に設けられ、走行台（
図示していない）に設けられた光電スイッチ１．２の光
軸を遮るようになっている。

遮蔽板１１の片端近くには２か所の切欠部１２．１３が
設けられており、この切欠部１２．１３では光電スイッ
チ１．２の光軸が遮られずに光が透過する。切欠部１２
．１３の間は遮蔽部１４であり、遮蔽部１４の中心に光
電スイッチ２の光軸が遮られた位置をもって、スタッカ
クレーンの走行台の適正な停止位置となるように、遮蔽
板１１は地上に配置されている。切欠部１２から遮蔽板
１１の左端までは遮蔽部１５、切欠部１３から遮蔽板１
１の右端までは遮蔽部１６である。

本実施例においては、遮蔽板１１の各寸法は、遮蔽板１
１の全長が１４０ｍｍ、遮蔽部１５の幅が１１．５ｍｍ
、切欠部１２の幅が６ｍｍ。

遮蔽部１４の幅が５ｍｍ、切欠部１３の幅が６ｍｍ、遮
蔽部１６の幅が１１１．５ｍｍである。光電スイッチｌ
、２相互の中心の間隔は１００ｍｍである。また、走行
台は高速走行時には８０ｍ／ｍｉｎで走行し、減速走行
時には３ｍ／ｗｉｎで走行する。

第２図は充電スイッチ１．２と遮蔽板 １１との相対的位置と、光電スイッチ１．２の状態との
関係を示す概略図である。同図において、ａは高速運転
時の光電スイッチ１．２の状態を示し、ｂは減速運転時
の状態を示す。

高速運転時においては、光電スイッチｌ。

２の状態は従来と同様である。すなわち、各光電スイッ
チ１．２が矢印方向に進むとすると、光電スイッチｌは
ａの位置でＯＮになり、ｋの位置でＯＦＦになる。また
光電スイッチｌがｆの位置で光電スイッチ２はＯＮにな
り、１の位置でＯＦＦになる。従って光電スイッチｌ、
２はｆとｋとの間で両方ともＯＮになる。ｆとｋとの間
は４０ｍｍであり、高速運転時にも充分ＣＰＵに入力で
きる長さが確保されているので、遮蔽板１１をカウント
することができる。

先述したように、光電スイッチ１．２からＣＰＵに入力
するには５ａｓ以上の入力を必要とし、従って走行台が
８０ｍ／ｗｉｎで高速走行している時には６．６５ｍｍ
以上の遮蔽または遮蔽されていない状態が必要である。

光電スイッチｌが左方向から進行してきてａの位置に達
すると、ａｂ間の遮蔽部１５の幅は１１．５ｍｍである
からこの間に光電スイッチｌはＯＦＦからＯＮに変わる
。次に光電スイッチ１はｂに達する。ｂｃ間の切欠部１
２では光軸が遮られないが、切欠部１２の幅は６ｍｍで
あり、４，５ｍｓの入力しかないので、光電スイッチｌ
のＯＦＦをＣＰＵに取り込むことができない。

これはｄｅ間の切欠部１３でも同様である。

光電スイッチ２もｆ１間でＯＮの状態を維持する。従っ
て、切欠部１２．１３を設けた遮蔽板１１においても従
来と同様のカウント方法が適用可能である。

次に、減速走行時においては、光電スイッチ１．２の状
態は第２図すに示すように変化する。

減速走行時には走行台は３ｍ／ｓで走行するから、　５
ｍｓの入力を確保するためには０．２５ｍｍの継続した
遮蔽または遮蔽していない幅があればよい。従って光電
スイッチ１はａｂ間の遮蔽部１５でＯＮ、ｂｃ間の切欠
部１２でＯＦＦ、ｃｄ間の遮蔽部１４でＯＮ％ｄｅ間の
切欠部１３でＯＦＦ、ｅｋ間の遮蔽部１６でＯＮという
ように変化する。同様に、光電スイッチ２はｆｇ間でＯ
Ｎ、ｇｈ間でＯＦＦ％ｈｉ間でＯＮ、ｉｊ間でＯＦＦ、
５１間でＯＮというように変化する。

次に本実施例の停止位置決め装置により、走行台の停止
位置が決定される過程について説明する。

地上の制御装置から物品が搬出入されるべき自動倉庫の
棚のある列が指示されると、走行台はその列の方向に移
動を始める。ここでは移動方向は第４図矢印方向とする
。走行台は地上に列ごとに設置された複数の遮蔽板をカ
ウントしつつ８０ｍ／ｍｉｎの高速で移動し、指示を受
けた停止位置に接近すると減速運転に移行する。例えば
光電スイッチ１が指定された列の遮蔽板により光軸を遮
蔽された時、すなわちａ点に光電スイッチ１が達した時
に減速を開始する。

走行台は３ｍ／ｓに速度を落して減速走行する時には遮
蔽部１５．１６はもちろん、切欠部１２、遮蔽部１４、
切欠部１３も検知するので、光電スイッチ１がＯＮの状
態で、光電スイッチ２が遮蔽部１５によりＯＮになり、
切欠部１２で一旦ＯＦＦになって遮蔽部１４で再びＯＮ
になった時に走行台が停止するように制御されている。

走行台が逆方向に進行する時には、光電スイッチ２が遮
蔽板１１によりＯＮになった時に減速を開始し、光電ス
イッチ１がＯＮになって、光電スイッチ２が切欠部１３
に達して一旦ＯＦＦとなり、遮蔽部１４で再びＯＮにな
った時に停止するようにする。

このような方法によると、光電スイッチ２が遮蔽部１４
に遮蔽された時に走行台が停止するから、走行台の停止
精度は遮蔽部１４の幅となり、本実施例では上２゜５ｍ
ｍとなる。

このように本実施例の停止位置決め装置によると、従来
は±１２．５ｍｍであった停止精度を±　２．５ｍｍに
まで高めることができる。すなわち理論上は従来の停止
精度が高速運転時の速度と光電スイッチの入力時間によ
り制限されていたのに対し、本実施例では減速運転時に
光電スイッチの入力時間が確保できる範囲内において走
行台を停止させることができるようになっている。よっ
て自動倉庫の間口定位置のクリアランスを大幅に少な（
することができる。

また、従来装置によると、スタッカクレーンを高速化し
、稼動効率を高めようとすると、必然的に停止精度が劣
化せざるをえなかったが、本実施例の装置によれば、停
止精度は高速運転時の速度とは関係しないので、精度上
の制限な（運転速度を高めることが可能である。

なお、ここでは走行台の停止位置決め装置について実施
例を示したが、同様の装置を、４゜ 昇降台に光電スイッチを設け、マストに遮蔽板を設置す
ることにより、昇降台にも適用可能である。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にがかるスタッカクレーンの停止位置決
め装置の一実施例を示す図であり、第２図は同じ実施例
の光電スイッチと遮蔽板との相対位置と、各光電スイッ
チの状態との関係を示す図であり、第３図は従来のスタ
ッカクレーンの停止位置決め装置の一例を示す図であり
、第４図は従来装置の光電スイッチと遮蔽板との相対位
置と、各光電スイッチの状態との関係を示す図である。 １５、 ・遮蔽部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 可動部に設けられた前後一対の光電スイッチと、固定側
   に配置された遮蔽板とを有するスタッカクレーンの停止
   位置決め装置において、可動部の所定位置停止時におけ
   る少なくとも一方の光電スイッチの光軸遮蔽点の前後に
   透光部を有し、両透光部及びその間の遮蔽部は可動部の
   高速運転時には検知されず且つ減速運転時には検知でき
   る幅とし、両透光部から遮蔽板両端までの遮蔽部は可動
   部の高速運転時に検知できる幅とした遮蔽板を含むスタ
   ッカクレーンの停止位置決め装置。