JPH09156880A - 自動倉庫用クレーンの衝突防止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 中速コード板や低速コード板を設計並びに設
置する必要をなくしてコストダウンを図りつつ、クレー
ンの走行速度を高速化してサイクルタイムを短縮し得、
且つエンドストッパへの衝突を防止し得、エンドストッ
パの大型化並びに無駄なスペースの増加を回避し得る自
動倉庫用クレーンの衝突防止制御装置を提供する。 【解決手段】 クレーンの走行位置並びに走行速度を検
出する第一検出器１８からの検出信号１８ａに基づき、
第一制御装置１５’からインバータ１７を介して走行駆
動装置１６へ制御信号１５ａ’を出力するよう構成する
と共に、クレーンの走行位置並びに走行速度を検出する
第二検出器１９からの検出信号１９ａに基づき、クレー
ンの現在の走行位置における走行速度が設定値を越えて
いると判断された場合に第二制御装置２０から走行駆動
装置１６へ非常停止信号２０ａを出力するよう構成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫用クレー
ンの衝突防止制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、図５〜図７に示される如く、物
流分野で使用される自動倉庫のクレーン１は、荷７が格
納される棚列２，３の間に敷設された走行レール４と上
部ガイドレール５に沿って往復動可能に配設されてお
り、前記クレーン１の荷台１ａ上に設けられた移載装置
（図示せず）によって入出庫台６から荷７を受け取った
後、クレーン１を棚列２，３の所望の位置まで走行させ
ると共に、荷台１ａを所望の高さ位置まで昇降させ、荷
７を目的の棚に格納するようになっている。

【０００３】従来、前述の如きクレーン１の場合、図８
に示される如く、各棚に対応する地上側の所定停止位置
に、鋼板で製作した所定長さの定位置コード板８を設置
すると共に、該定位置コード板８の有無を検出する光電
スイッチ等の定位置検出器９をクレーン１側に取り付
け、クレーン１の現在の停止位置から該クレーン１を目
的の棚の位置まで走行させる際、前記定位置コード板８
の有無を定位置検出器９によって読み取り、クレーン１
の後述する制御装置１５（図１１参照）でカウントし、
所望の地点で減速を開始し、目的の棚の位置で停止する
ようになっている。尚、図９に示される如く、二個の定
位置検出器９が共に、定位置コード板８で遮光されてい
るならば、クレーン１が正規の停止位置に停止したと判
断されるようになっている。

【０００４】又、前記クレーン１の走行方向両端部には
夫々、図８及び図１０に示される如く、クレーン１がエ
ンドストッパ（図示せず）に高速で衝突しないように、
クレーン１を高速走行から中速走行に減速させるための
中速コード板１０と、クレーン１がエンドストッパ（図
示せず）に中速で衝突しないように、クレーン１を中速
走行から低速走行に減速させるための低速コード板１１
とを設置すると共に、前記クレーン１に、前記中速コー
ド板１０を検出する光電スイッチ等の中速検出器１２
と、前記低速コード板１１を検出する光電スイッチ等の
低速検出器１３とを取り付けるようにしている。

【０００５】即ち、前記クレーン１の走行に関する制御
系統は、図１１に示される如く、前記定位置検出器９、
中速検出器１２、並びに低速検出器１３等の検出器１４
からの検出信号１４ａをクレーン１の制御装置１５に入
力し、該制御装置１５において前記検出器１４で検出さ
れた情報を演算処理し、クレーン１の現在の走行位置を
把握し、該クレーン１が所定の停止位置に対する減速ポ
イントに到達した時点で、走行モータ等の走行駆動装置
１６に対しインバータ１７を介して減速指令等の制御信
号１５ａを出力するように構成されている。

【０００６】例えば、前記クレーン１が、走行方向一端
側に設定された原点から比較的遠く離れた任意の棚の位
置から高速で原点に戻ろうとした場合には、図１２に示
される如く、中速コード板１０をクレーン１の中速検出
器１２が検出すると、前記制御装置１５からインバータ
１７を介して走行駆動装置１６へ出力される制御信号１
５ａにより、クレーン１が強制的に高速から中速に減速
され、続いて、低速コード板１１をクレーン１の低速検
出器１３が検出すると、前記制御装置１５からインバー
タ１７を介して走行駆動装置１６へ出力される制御信号
１５ａにより、クレーン１が強制的に中速から低速に減
速される。

【０００７】又、前記クレーン１が原点付近、即ち中速
コード板１０が存在する地点Ｓから原点に戻る場合に
は、図１３に示される如く、クレーン１を加速してもク
レーン１の走行速度は中速までしか上がらないようにな
っていた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】前述の如き自動倉庫用
のクレーン１の場合、近年、サイクルタイムの短縮等か
ら、原点付近でもクレーン１の走行速度を高速化する必
要性が高まってきており、前記中速コード板１０や低速
コード板１１を廃止し、クレーン１の走行速度を上げて
制御を行う必要に迫られていた。

【０００９】しかしながら、前記中速コード板１０や低
速コード板１１を廃止し、クレーン１の走行速度を上げ
て制御を行うようにした場合、制御装置１５自身が万一
故障したりすると、クレーン１が原点に復帰する際、エ
ンドストッパに衝突する可能性があるため、該エンドス
トッパを大型化しなければならず、無駄なスペースも増
加するといった問題を有しており、前記中速コード板１
０や低速コード板１１を廃止することは非常に困難とな
っていた。

【００１０】一方、前記中速コード板１０や低速コード
板１１は、自動倉庫毎に設計する必要があると共に、設
置するのにも非常に手間と時間がかかり、コストアップ
につながるという欠点を有していた。

【００１１】本発明は、斯かる実情に鑑み、中速コード
板や低速コード板を設計並びに設置する必要をなくして
コストダウンを図りつつ、クレーンの走行速度を高速化
してサイクルタイムを短縮し得、且つエンドストッパへ
の衝突を防止し得、エンドストッパの大型化並びに無駄
なスペースの増加を回避し得る自動倉庫用クレーンの衝
突防止制御装置を提供しようとするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、所定範囲内の
距離を走行駆動装置の駆動により前進又は後進する自動
倉庫用クレーンの衝突防止制御装置であって、クレーン
の走行位置並びに走行速度を検出する第一検出器と、該
第一検出器からの検出信号に基づき走行駆動装置へ制御
信号を出力する第一制御装置と、クレーンの走行位置並
びに走行速度を検出する第二検出器と、該第二検出器か
らの検出信号に基づき、クレーンの現在の走行位置にお
ける走行速度が設定値を越えていると判断された場合に
走行駆動装置へ非常停止信号を出力する第二制御装置と
を備えたことを特徴とする自動倉庫用クレーンの衝突防
止制御装置にかかるものである。

【００１３】前記自動倉庫用クレーンの衝突防止制御装
置においては、第一制御装置に第一検出器からの検出信
号と第二検出器からの検出信号とを入力し、該第一検出
器からの検出信号と第二検出器からの検出信号とに基づ
き第一制御装置から走行駆動装置へ制御信号を出力する
よう構成すると共に、第二制御装置に第一検出器からの
検出信号と第二検出器からの検出信号とを入力し、該第
一検出器と第二検出器のうち少なくとも一方の検出器か
らの検出信号に基づき、クレーンの現在の走行位置にお
ける走行速度が設定値を越えていると判断された場合
に、第二制御装置から走行駆動装置へ非常停止信号を出
力するよう構成することができる。

【００１４】又、本発明は、所定範囲内の距離を走行駆
動装置の駆動により前進又は後進する自動倉庫用クレー
ンの衝突防止制御装置であって、クレーンの走行位置並
びに走行速度を検出する第一検出器と、該第一検出器か
らの検出信号に基づき走行駆動装置へ制御信号を出力す
る第一制御装置と、クレーンの走行位置並びに走行速度
を検出する第二検出器と、該第二検出器からの検出信号
に基づき、クレーンの現在の走行位置における走行速度
が設定値を越えていると判断された場合に走行駆動装置
へ非常停止信号を出力する第二制御装置とクレーンの走
行位置並びに走行速度を検出する第三検出器と、該第三
検出器からの検出信号に基づき、クレーンの現在の走行
位置における走行速度が設定値を越えていると判断され
た場合に走行駆動装置へ非常停止信号を出力する第三制
御装置とを備えたことを特徴とする自動倉庫用クレーン
の衝突防止制御装置にかかるものである。

【００１５】上記手段によれば、以下のような作用が得
られる。

【００１６】通常運転時においては、第一検出器によっ
てクレーンの走行位置並びに走行速度が検出され、該第
一検出器からの検出信号が第一制御装置へ入力され、該
第一制御装置において前記検出信号に基づきインバータ
を介して走行駆動装置へ制御信号が出力され、クレーン
は、所望の速度で運転される形となる。

【００１７】このとき、第二検出器によってもクレーン
の走行位置並びに走行速度が検出されており、該第二検
出器からの検出信号が第二制御装置へ入力され、該第二
制御装置において前記検出信号に基づきクレーンの現在
の走行位置における走行速度が設定値を越えているかど
うかのチェックがなされ、ある地点において前記クレー
ンの走行速度が設定値を越えていると判断された場合に
は、第二制御装置から走行駆動装置へ非常停止信号が出
力され、クレーンが強制的に停止され、クレーンのエン
ドストッパへの衝突が回避される。

【００１８】前記第一制御装置に第一検出器からの検出
信号と第二検出器からの検出信号とを入力し、該第一検
出器からの検出信号と第二検出器からの検出信号とに基
づき第一制御装置から走行駆動装置へ制御信号を出力す
るよう構成すると共に、第二制御装置に第一検出器から
の検出信号と第二検出器からの検出信号とを入力し、該
第一検出器と第二検出器のうち少なくとも一方の検出器
からの検出信号に基づき、クレーンの現在の走行位置に
おける走行速度が設定値を越えていると判断された場合
に、第二制御装置から走行駆動装置へ非常停止信号を出
力するよう構成したものにおいては、通常の場合、第一
検出器からの検出信号と第二検出器からの検出信号は多
少の誤差はあっても略等しくなるはずであり、第一検出
器と第二検出器の両方の検出器からの検出信号に基づい
てクレーンの運転は制御される一方、万一、第一検出器
と第二検出器のうちいずれか一方の検出器が故障したと
しても、第二制御装置は、第一検出器と第二検出器のう
ち少なくとも一方の検出器からの検出信号に基づき、ク
レーンの現在の走行位置における走行速度が設定値を越
えていると判断された場合に、走行駆動装置へ非常停止
信号を出力するため、クレーンはエンドストッパに衝突
することなく停止される形となり、第一検出器或いは第
二検出器の故障に対してより信頼性を向上させることが
可能となる。

【００１９】又、第三検出器と第三制御装置とを追加装
備した場合、万一、第一制御装置が故障し、更に第二制
御装置まで故障したとしても、前記第三検出器と第三制
御装置の作動により、クレーンの走行速度が設定値を越
えていると判断されたときには、第三制御装置から走行
駆動装置へ非常停止信号が出力され、クレーンが強制的
に停止されることとなり、第一制御装置或いは第二制御
装置の故障に対し更に信頼性を向上させることが可能と
なる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
例と共に説明する。

【００２１】図１は本発明を実施する形態の一例であっ
て、図中、図１１と同一の符号を付した部分は同一物を
表わしており、基本的な構成は図１１に示す従来のもの
と同様であるが、本図示例の特徴とするところは、図１
に示す如く、クレーン１の走行位置並びに走行速度を検
出する第一検出器１８と、該第一検出器１８からの検出
信号１８ａに基づきインバータ１７を介して走行駆動装
置１６へ制御信号１５ａ’を出力する第一制御装置１
５’と、クレーン１の走行位置並びに走行速度を検出す
る第二検出器１９と、該第二検出器１９からの検出信号
１９ａに基づき、クレーン１の現在の走行位置における
走行速度が設定値を越えていると判断された場合に走行
駆動装置１６へ非常停止信号２０ａを出力する第二制御
装置２０とを具備した点にある。

【００２２】前記第一検出器１８、並びに第二検出器１
９としては、走行駆動装置１６の駆動軸や走行車輪の回
転数、或いは走行車輪とは別個に設けたローラ等の回転
数を取り出し、パルスに変換して検出するエンコーダを
使用することができる。

【００２３】前記第一制御装置１５’には、図２中実線
で示すような通常減速カーブを設定し、該通常減速カー
ブに略合致した速度でクレーン１の運転が行われるよう
にしてあり、又、前記第二制御装置２０には、図２中破
線で示す如く、前記通常減速カーブより所要の値だけ高
い設定値を設定してある。

【００２４】尚、前記第二制御装置２０に設定する設定
値は、例えば、原点から距離ｘだけ離れた地点Ｘにおい
てクレーン１に非常停止をかけた場合に、該クレーン１
が非常停止距離ｘ’だけ走行してエンドストッパに衝突
することなく停止可能となるような速度とし、又、前記
クレーン１の通常減速カーブに基づく実際の速度は、第
一検出器１８の検出誤差やインバータ１７の制御誤差等
で多少上下するため、こうした点も考慮してクレーン１
の通常運転時に非常停止がかからないように、前記第二
制御装置２０の設定値は設定してある。

【００２５】次に、上記図示例の作動を説明する。

【００２６】通常運転時において、クレーン１が、原点
から比較的遠く離れた任意の棚の位置から高速で原点に
戻ろうとした場合には、第一検出器１８によってクレー
ン１の走行位置並びに走行速度が検出され、該第一検出
器１８からの検出信号１８ａが第一制御装置１５’へ入
力され、該第一制御装置１５’において前記検出信号１
８ａに基づきインバータ１７を介して走行駆動装置１６
へ制御信号１５ａ’が出力され、クレーン１は、図２に
示す通常減速カーブに略合致した速度で運転される形と
なる。

【００２７】このとき、第二検出器１９によってもクレ
ーン１の走行位置並びに走行速度が検出されており、該
第二検出器１９からの検出信号１９ａが第二制御装置２
０へ入力され、該第二制御装置２０において前記検出信
号１９ａに基づきクレーン１の現在の走行位置における
走行速度が設定値を越えているかどうかのチェックがな
され、例えば、原点から距離ｘだけ離れた地点Ｘにおい
て前記クレーン１の走行速度が設定値を越えていると判
断された場合には、第二制御装置２０から走行駆動装置
１６へ非常停止信号２０ａが出力され、クレーン１が強
制的に停止され、クレーン１のエンドストッパへの衝突
が回避される。

【００２８】又、前記クレーン１が原点付近における地
点Ｓから原点に戻る場合には、図２中一点鎖線で示す如
く、クレーン１を加速すれば、クレーン１の走行速度は
中速以上の速度まで上昇し、この後、クレーン１は前記
通常減速カーブに倣うように減速する形となるが、この
場合においても、万一、前記クレーン１の走行速度が設
定値を越えていると判断されたときには、前述と同様、
第二制御装置２０から走行駆動装置１６へ非常停止信号
が出力され、クレーン１が強制的に停止されることとな
る。

【００２９】こうして、中速コード板１０や低速コード
板１１を設計並びに設置する必要をなくしてコストダウ
ンを図りつつ、クレーン１の走行速度を高速化してサイ
クルタイムを短縮し得、且つエンドストッパへの衝突を
防止し得、エンドストッパの大型化並びに無駄なスペー
スの増加を回避し得る。

【００３０】図３は本発明を実施する形態の他の例であ
って、図中、図１と同一の符号を付した部分は同一物を
表わしており、第一制御装置１５’に第一検出器１８か
らの検出信号１８ａと第二検出器１９からの検出信号１
９ａとを入力し、該第一検出器１８からの検出信号１８
ａと第二検出器１９からの検出信号１９ａとに基づき第
一制御装置１５’から走行駆動装置１６へ制御信号１５
ａ’を出力するよう構成すると共に、第二制御装置２０
に第一検出器１８からの検出信号１８ａと第二検出器１
９からの検出信号１９ａとを入力し、該第一検出器１８
と第二検出器１９のうち少なくとも一方の検出器１８或
いは１９からの検出信号１８ａ或いは１９ａに基づき、
クレーン１の現在の走行位置における走行速度が設定値
を越えていると判断された場合に、第二制御装置２０か
ら走行駆動装置１６へ非常停止信号２０ａを出力するよ
う構成したものである。

【００３１】図３に示す例においては、通常の場合、第
一検出器１８からの検出信号１８ａと第二検出器１９か
らの検出信号１９ａは多少の誤差はあっても略等しくな
るはずであり、第一検出器１８と第二検出器１９の両方
の検出器１８，１９からの検出信号１８ａ，１９ａに基
づいてクレーン１の運転は制御される。

【００３２】一方、万一、第一検出器１８と第二検出器
１９のうちいずれか一方の検出器１８或いは１９が故障
したとしても、第二制御装置２０は、第一検出器１８と
第二検出器１９のうち少なくとも一方の検出器１８或い
は１９からの検出信号１８ａ或いは１９ａに基づき、ク
レーン１の現在の走行位置における走行速度が設定値を
越えていると判断された場合に、走行駆動装置１６へ非
常停止信号２０ａを出力するため、クレーン１はエンド
ストッパに衝突することなく停止される形となり、第一
検出器１８或いは第二検出器１９の故障に対してより信
頼性を向上させることが可能となる。

【００３３】尚、前記第一検出器１８と第二検出器１９
のうちいずれか一方の検出器１８或いは１９が故障した
場合には、第一検出器１８からの検出信号１８ａと第二
検出器１９からの検出信号１９ａとの間に大きな差が生
じるため、このような場合には、仮にクレーン１の現在
の走行位置における走行速度が設定値を越えていなくて
も、クレーン１の運転を一旦停止して、前記第一検出器
１８と第二検出器１９の点検を行うようにすることもで
きる。

【００３４】こうして、図３に示す例の場合も、中速コ
ード板１０や低速コード板１１を設計並びに設置する必
要をなくしてコストダウンを図りつつ、クレーン１の走
行速度を高速化してサイクルタイムを短縮し得、且つエ
ンドストッパへの衝突を防止し得、エンドストッパの大
型化並びに無駄なスペースの増加を回避し得る。

【００３５】図４は本発明を実施する形態の更に他の例
であって、図中、図１と同一の符号を付した部分は同一
物を表わしており、クレーン１の走行位置並びに走行速
度を検出する第三検出器２１と、該第三検出器２１から
の検出信号２１ａに基づき、クレーン１の現在の走行位
置における走行速度が設定値を越えていると判断された
場合に走行駆動装置１６へ非常停止信号２２ａを出力す
る第三制御装置２２とを追加装備したものである。

【００３６】図４に示す如く、第三検出器２１と第三制
御装置２２とを追加装備した場合、万一、第一制御装置
１５’が故障し、更に第二制御装置２０まで故障したと
しても、前記第三検出器２１と第三制御装置２２の作動
により、クレーン１の走行速度が設定値を越えていると
判断されたときには、第三制御装置２２から走行駆動装
置１６へ非常停止信号２２ａが出力され、クレーン１が
強制的に停止されることとなり、第一制御装置１５’或
いは第二制御装置２０の故障に対し更に信頼性を向上さ
せることが可能となる。

【００３７】こうして、図４に示す例の場合も、中速コ
ード板１０や低速コード板１１を設計並びに設置する必
要をなくしてコストダウンを図りつつ、クレーン１の走
行速度を高速化してサイクルタイムを短縮し得、且つエ
ンドストッパへの衝突を防止し得、エンドストッパの大
型化並びに無駄なスペースの増加を回避し得る。

【００３８】尚、本発明の自動倉庫用クレーンの衝突防
止制御装置は、上述の図示例にのみ限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変
更を加え得ることは勿論である。

【００３９】

【発明の効果】以上、説明したように本発明の請求項１
〜３記載の自動倉庫用クレーンの衝突防止制御装置によ
れば、中速コード板や低速コード板を設計並びに設置す
る必要をなくしてコストダウンを図りつつ、クレーンの
走行速度を高速化してサイクルタイムを短縮し得、且つ
エンドストッパへの衝突を防止し得、エンドストッパの
大型化並びに無駄なスペースの増加を回避し得るという
優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する形態の一例の概要構成図であ
る。

【図２】本発明を実施する形態の一例におけるクレーン
の走行位置と走行速度との関係を表わす線図である。

【図３】本発明を実施する形態の他の例の概要構成図で
ある。

【図４】本発明を実施する形態の更に他の例の概要構成
図である。

【図５】自動倉庫用クレーンの一例を表わす平面図であ
る。

【図６】自動倉庫用クレーンの一例を表わす正面図であ
る。

【図７】自動倉庫用クレーンの一例を表わす側面図であ
る。

【図８】自動倉庫用クレーンにおける各種検出器と各種
コード板の一例を表わす正面図である。

【図９】クレーンが正規の停止位置に停止した際の定位
置コード板に対する定位置検出器の状態を表わす側面図
である。

【図１０】クレーンの走行方向端部に設置される中速コ
ード板と低速コード板の平面図である。

【図１１】従来例の概要構成図である。

【図１２】従来例において、クレーンが原点から比較的
遠く離れた任意の棚の位置から高速で原点に戻ろうとし
た場合の走行位置と走行速度との関係を表わす線図であ
る。

【図１３】従来例において、クレーンが原点付近から原
点に戻る場合の走行位置と走行速度との関係を表わす線
図である。

【符号の説明】

１ クレーン １５’ 第一制御装置 １５ａ’ 制御信号 １６ 走行駆動装置 １８ 第一検出器 １８ａ 検出信号 １９ 第二検出器 １９ａ 検出信号 ２０ 第二制御装置 ２０ａ 非常停止信号 ２１ 第三検出器 ２１ａ 検出信号 ２２ 第三制御装置 ２２ａ 非常停止信号

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定範囲内の距離を走行駆動装置の駆動
   により前進又は後進する自動倉庫用クレーンの衝突防止
   制御装置であって、 クレーンの走行位置並びに走行速度を検出する第一検出
   器と、 該第一検出器からの検出信号に基づき走行駆動装置へ制
   御信号を出力する第一制御装置と、 クレーンの走行位置並びに走行速度を検出する第二検出
   器と、 該第二検出器からの検出信号に基づき、クレーンの現在
   の走行位置における走行速度が設定値を越えていると判
   断された場合に走行駆動装置へ非常停止信号を出力する
   第二制御装置とを備えたことを特徴とする自動倉庫用ク
   レーンの衝突防止制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動倉庫用クレーンの衝
   突防止制御装置において、 第一制御装置に第一検出器からの検出信号と第二検出器
   からの検出信号とを入力し、該第一検出器からの検出信
   号と第二検出器からの検出信号とに基づき第一制御装置
   から走行駆動装置へ制御信号を出力するよう構成すると
   共に、 第二制御装置に第一検出器からの検出信号と第二検出器
   からの検出信号とを入力し、該第一検出器と第二検出器
   のうち少なくとも一方の検出器からの検出信号に基づ
   き、クレーンの現在の走行位置における走行速度が設定
   値を越えていると判断された場合に、第二制御装置から
   走行駆動装置へ非常停止信号を出力するよう構成したこ
   とを特徴とする自動倉庫用クレーンの衝突防止制御装
   置。
3. 【請求項３】 所定範囲内の距離を走行駆動装置の駆動
   により前進又は後進する自動倉庫用クレーンの衝突防止
   制御装置であって、 クレーンの走行位置並びに走行速度を検出する第一検出
   器と、 該第一検出器からの検出信号に基づき走行駆動装置へ制
   御信号を出力する第一制御装置と、 クレーンの走行位置並びに走行速度を検出する第二検出
   器と、 該第二検出器からの検出信号に基づき、クレーンの現在
   の走行位置における走行速度が設定値を越えていると判
   断された場合に走行駆動装置へ非常停止信号を出力する
   第二制御装置とクレーンの走行位置並びに走行速度を検
   出する第三検出器と、 該第三検出器からの検出信号に基づき、クレーンの現在
   の走行位置における走行速度が設定値を越えていると判
   断された場合に走行駆動装置へ非常停止信号を出力する
   第三制御装置とを備えたことを特徴とする自動倉庫用ク
   レーンの衝突防止制御装置。