CN114380075A - 借助于可至少部分自动化运行的工业卡车运输货物载体的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于借助于可至少部分自动化运行的工业卡车（2）运输货物载体（1）的方法，其中由工业卡车（2）自动化地至少执行以下步骤：a）检测关于货物载体（1）的长度（3）的信息，b）检查关于货物载体（1）的长度（3）相对于工业卡车（2）的装载平台（6）的装载面（5）的总长度（4）的检测到的信息，c）执行多阶段的装载过程或卸载过程，其包括：如果货物载体（1）的长度（3）小于装载面（5）的总长度（4），则在装载平台（6）上进行货物载体（1）的至少一次转载。

Description

借助于可至少部分自动化运行的工业卡车运输货物载体的 方法

技术领域

本发明涉及一种借助于可至少部分自动化运行的工业卡车运输货物载体的方法。此外，还提出一种计算机程序、一种机器可读存储介质、一种控制设备以及一种工业卡车。本发明尤其可以用于尽可能节约空间地存放400和600台车（货物载体）。

背景技术

至少部分自动化或甚至可自主运行的工业卡车是已知的，所述工业卡车通常也可以称作为（自动化或自主的）工业卡车（英文：Automated Guided Vehicles自动引导车；简称AGV）。例如，在EN1525中定义相应的工业卡车。为了可以实现尽可能安全的运输，通常应存放在货物载体（在相关地区通常也称为“台车Dolly”）中的运输货物应尽可能靠近工业卡车的重心运输。

在具有（相对于装载面或装载平台）提高的前部结构的工业卡车中，货物载体通常应被装载至，使得其前部的端侧（尽可能形状配合地）布置在前部结构的后侧或后侧的端壁处或至少尽可能紧密地布置在前部结构的后侧或后侧的端壁处或者邻接于所述后侧或后侧的端壁，由此在紧急停止和/或突然的制动过程中应在行进方向上尽可能防止装载物（货物载体中的运输物品）的向前倾斜和/或损坏。

因此，对于通常也包括自动化装载过程的自动化运行而言，处于工业卡车中或其上的传感器是有利的，所述传感器用于监控货物载体在装载平台上的正确定位。通常，在该上下文中使用至少两个在纵向方向上彼此间隔开的装载平台传感器。这描述如下传感器，所述传感器为了检测货物载体在装载平台上的定位而布置在装载平台中和/或其上。相应的传感器尤其对于混合运行是重要的，在所述混合运行中应利用工业卡车依次自动化地装载和运输不同长度的货物载体。尤其对于混合运行，至今为止基于：使用至少两个沿纵向方向彼此间隔开的装载平台传感器是必不可少的，其中一个装载平台传感器（前部的装载平台传感器）负责在装载平台上的正确存放，并且另一个（后部的装载平台传感器）负责识别货物载体的长度。

在混合运行中，通常还会发生：在用于存放用于自动化运输的货物载体的存放面上、例如在“超市通道”中在存放较短的货物载体（例如：400台车）的情况下在货物载体之间形成空隙，因为装载平台通常针对较长或最长的要运输的运输物品设计（例如600台车）。此外，在货物载体之间应预留足够的空间以提升和下降装载平台。

发明内容

以上述内容为基础，本发明所基于的目的是：至少部分地解决结合现有技术描述的缺点或问题。特别地，在可至少部分自动化运行的、尤其也应适合于混合运行的工业卡车的情况下，在运行安全性尽可能高的情况下总体应该减小用于停放已卸载或要装载的货物载体的存放面。特别地，应当减小超市通道中的用于存放用于自动化运输的货物载体的空间需求。

所述目的通过相应独立权利要求的特征来实现。有利的设计方案从从属权利要求中得出。

有助于此的是一种用于借助于可至少部分自动化运行的工业卡车运输货物载体的方法，其中由工业卡车自动化地至少执行以下步骤：

a）检测关于货物载体的长度的信息，

b）检查关于货物载体的长度相对于工业卡车的装载平台的装载面的总长度的检测到的信息，

c）执行多阶段的装载过程或卸载过程，其包括：如果货物载体的长度小于装载面的总长度，则在装载平台上进行货物载体的至少一次转载。

例如可以执行步骤a）、b）和c）至少一次和/或以所提出的顺序重复执行以执行该方法。例如，该方法可以借助于也在此描述的控制设备和/或也在此描述的系统和/或也在此描述的工业卡车来执行。在该方法中，至少步骤a）、b）和c）可以有利地由工业卡车自主地执行。

该方法尤其用于在混合运行中运输多个货物载体。混合运行在此通常描述如下运行模式，其中（应）借助（相同的）工业卡车依次自动化地运输不同长度的货物载体。该方法有利地有助于：可以总体上减小用于存放已卸载或要装载的货物载体的存放面。为此，首次提出一种方法，所述方法可以经由装载-卸载-装载算法有利地装载较短的货物载体，所述装载-卸载-装载算法实现货物载体的（尽可能紧密的）排列进而实现例如超市通道的有利的空间利用。在例如超市通道中进行卸载时，卸载-装载-卸载算法可以有利地实现货物载体的有利的（尽可能紧密的）排列。根据该方法的一个优选的设计方案，借助作为传感器装置的现有的安全传感器还可以在装载期间实现货物载体长度的识别。由此，可以以有利的方式节省（至今为此常见的）后部的装载平台传感器。

工业卡车例如可以是EN 1525中定义的这种工业卡车。工业卡车可以被设计用于至少部分自动化和/或自主的（行驶）运行。工业卡车通常具有装载平台。装载平台具有装载面，在装载的状态下货物载体的下部的（然而不强制性为最下部的）一侧可以平放在所述装载面上。此外，工业卡车可以具有前部结构。前部结构通常朝向装载平台具有基本竖直的后壁。工业卡车的装载平台传感器可以布置在其中装载平台邻接于后壁或终止于后壁处的区域中。装载平台传感器通常用于识别货物载体在装载平台上的正确存放。例如，装载平台传感器可以是感应式传感器。

货物载体例如可以是平板车，在所述平板车中和/或在其上尤其可以存放运输物品尤其以用于运输。货物载体可以配备至少两个在侧向方向上彼此间隔开的前轮和至少两个在侧向方向上彼此间隔开的后轮。所述轮的侧向间距例如可以分别设计成，使得货物载体可以由工业卡车从下方行进，以至于可以将货物载体（通过下方行进）装载在工业卡车的装载平台上。相应的货物载体通常也可以称为“台车”。此外，前轮和后轮通常根据货物载体的长度在纵向方向上彼此具有特定的间距。因此，前轮和后轮在此可以用作货物载体长度的特别有利的鉴别机构。替选地或累加地，以特定间距彼此间隔开的（另外的）鉴别机构可以沿纵向方向设置在货物载体处，所述鉴别机构可以由（下文更详细解释的）传感器装置检测。例如，在该上下文中可以存在至少一个前鉴别机构和至少一个后鉴别机构。前鉴别机构和后鉴别机构之间的纵向间距可以有利地表征货物载体的类型和/或货物载体的长度。

例如，关于货物载体的长度的信息可以直接是货物载体的长度或允许得出货物载体长度的结论的信息。例如，该信息可以对于特定类型的货物载体是特征性的。由此，该实施方式还可以有利地有助于区分哪种类型的货物载体（来自限定数量的货物载体类型）被装载到工业卡车上。可以特别有利地在该上下文中在400台车（400mm长的货物载体）和600台车（600mm长的货物载体）这两种类型之间进行区分。

在步骤a）中，检测关于货物载体长度的信息。检测可以例如包括借助于工业卡车的传感器装置进行求出或至少采用这种求出。例如，在装载货物载体时，可以根据以下描述的步骤i）至iii）执行求出以检测信息。此外，例如在卸载货物载体时可以采用在装载所述货物载体期间求出的信息，所述信息例如可以从工业卡车的存储器中读取。

在步骤b）中，检查关于货物载体的长度相对于工业卡车的装载平台的装载面的总长度的检测到的信息。特别地，在此可以检查：货物载体是否比装载面的总长度更短。（替选地或累加地）还可以检查：特定类型的货物载体（例如400台车）是否被装载（或最后被从下方行进）或要卸载，从中已知：所述货物载体比装载面的总长度更短。

在步骤c）中，执行多阶段的装载过程或卸载过程，其（分别）包括：如果货物载体的长度小于装载面的总长度，则在装载平台上进行货物载体的至少一次转载。在此，转载同样自动化地由工业卡车执行，例如转载单独地借助于工业卡车的（行进和提升）运动来进行。

根据一个有利的设计方案提出：为了求出关于货物载体的长度的信息自动化地由工业卡车执行至少如下步骤：

i）接近相对于货物载体预先限定的初始位置，其中借助于工业卡车的传感器装置探测初始位置的到达，

ii）始于初始位置沿货物载体的纵向方向行进预先限定的路线，

iii）在行进预先限定的路线之后，借助于工业卡车的相同的传感器装置执行另一探测过程。

步骤i）、ii）和ii）可以例如执行至少一次和/或以指定顺序重复执行。步骤i）、ii）和ii）可以有利地由工业卡车自主执行。

传感器装置可以布置在工业卡车的后部和/或布置在装载平台的后端部的区域中。传感器装置优选地被设计用于：监控工业卡车环境中、尤其工业卡车后部的至少一个警告区域和/或至少一个保护区域，或者至少为此目的例如借助于激光束探测或扫描。传感器装置（也）可以是工业卡车的安全传感器或执行其功能。传感器装置可以优选构成为激光扫描仪或包括激光扫描仪。通常，传感器装置主要向后或向后和向侧向（向工业卡车的左侧和右侧）定向。在此可以规定：传感器装置不向上定向。特别地，工业卡车在此例如可以以没有后部的装载平台传感器的方式构成和/或在根据在此描述的设计方案进行检测时不使用后部的装载平台传感器。

在步骤i）中，接近相对于货物载体预先限定的初始位置，其中借助于工业卡车的传感器装置探测初始位置的到达。初始位置例如可以相对于货物载体预先限定成，使得在此其为如下位置，在所述位置中货物载体的至少一个前鉴别机构、诸如货物载体的至少一个前轮（刚好或首次）位于借助于传感器装置监控的警告领域中。优选地可以提出：在此货物载体的两个前轮（必须）分别位于（两个警告区域的）一个警告区域中。这（两个）警告区域可以例如安置在保护区域的背离工业卡车的或后部的端部处，所述保护区域（同样）借助于传感器装置进行监控。在此，保护区域通常用于：当在保护区域中探测到物体时，改变或甚至停止进一步运动。换言之，这尤其意味着：与警告区域相比，保护区域是对于工业卡车操作的“更硬的”限界部。

在步骤ii）中，始于初始位置沿扩展方向行进预先限定的路线。在此，路线通常被预先限定成，使得其适合于可以在至少两种类型的货物载体彼此间进行区分，所述至少两种类型的货物载体在沿纵向方向的长度中彼此不同。为了可以（不受阻碍地）行进该路线，必要时能够有利的是：首先切换或改变保护区域，以便可以（完全）在货物载体下方行进。特别地，在此，保护区域可以（在侧向方向上）被切换为更窄，使得货物载体的轮（在货物载体下方行进期间）不处于保护区域中。在切换保护区域时，警告区域可能会更靠近工业卡车。由此可能需考虑的距离差异可以用于路线的预先限定或在此被共同考虑。

在步骤iii）中，在行进了预先限定的路线之后，借助于工业卡车的相同传感器装置执行另一探测过程。特别地，预先限定路线，使得在至少两种类型货物载体的第一（较短的）货物载体的情况下在根据步骤iii）的探测过程中货物载体的至少一个后鉴别机构、诸如货物载体的至少一个后轮（刚好或首次）处于借助于传感器装置监控的警告区域中。优选地可以提出：在此，货物载体的两个后轮（必须）分别位于（两个警告区域的）一个警告区域中。因此，在至少两种类型货物载体的第二（较长的）货物载体下方行进时在根据步骤iii）的探测过程中货物载体的鉴别机构、特别是货物载体的（后）轮没有处于借助于传感器装置监控的警告区域中。

在步骤iv）中，可以评估步骤iii）中的探测过程，特别是以便根据步骤iii）中的探测结果求出：哪种类型的货物载体（出自至少两种类型的货物载体）正好被下方行进或被装载。在此，例如可以求出：如果在行进预先限定的路线之后探测到至少一个后鉴别机构，则刚好在至少两种类型货物载体的第一（较短的）货物载体下方行进或者被装载。此外，可以有利地求出：如果在行进预先限定的路线之后没有探测到后鉴别机构，则刚好在至少两种类型货物载体的第二（较长的）货物载体下方行进或者被装载。替选地或累加地，在步骤iii）之后，可以存储警告区域的状态作为用于另外的装载和卸载过程的信息。此外，可以在工业卡车的存储器中存储（在装载期间）求出的货物载体类型或所求出的货物载体长度直至卸载货物载体。通过在卸载前访问所述存储器，可以相应地对于卸载过程检测关于货物载体长度的信息。

根据一个有利的设计方案提出：在将货物载体装载到工业卡车上期间执行步骤i）至iii）。为了将货物载体装载到工业卡车上或工业卡车的装载平台上，例如可以由工业卡车的至少一部分、诸如具有装载平台的工业卡车的纵向部段在货物载体下方行进。这可以有利地有助于：（直接）在将货物载体装载到工业卡车上时可以识别不同类型的（不同长度的）货物载体。

根据另一有利的设计方案提出：借助于传感器装置监控工业卡车的环境中的至少一个警告区域。传感器装置优选地监控工业卡车后部的或后侧的至少两个警告区域。此外，可以借助于传感器装置监控工业卡车环境中的至少一个保护区域。（因此）特别地，（否则）设置用于人员保护的后向的激光扫描仪可以用作为传感器装置，以便在附加的警告区域之上实现检测关于货物载体的扩展（长度）的信息并且必要时借此实现至少两种类型的（不同长度的）货物载体之间的区分，其中所述警告区域同时切换至（人员）保护区域并且必要时进行评估。

根据另一有利的设计方案提出：传感器装置借助于激光束扫描至少一个警告区域。在该上下文中，传感器装置例如可以构成为激光扫描仪。特别地，在此，激光扫描仪（否则）也用于监控工业卡车环境中的、尤其工业卡车后方的至少一个（人员）保护区域。

根据另一有利的设计方案提出：转载包括装载面的至少两次竖直运动以及沿着货物载体的纵向方向行进预先限定的路线。在该上下文中，例如可以将工业卡车的装载平台构成为升降平台。升降平台尤其可以被设计用于：竖直地提升和竖直地下降（整个）装载面。特别地，转载包括装载面的至少两次相同定向的竖直的运动。路线在此通常预先限定成，使得其适合于将比装载面总长度更短的货物载体在装载面上从后向前（装载过程）或从前向后（卸载过程）转载。预先限定的路线可以对应于货物载体中的较短的货物载体（例如：400台车）和货物载体中的较长货物载体（例如：600台车）之间的长度差。

此外，传感器装置还可以用于：在卸载过程中，特别是在装载面上转载之后，将待卸载的货物载体尽可能紧密地安置在另一货物载体之前。在此，例如可以将具有（仍然）装载的货物载体的工业卡车倒车或向后行进，直到另一货物载体的至少一部分、例如其轮（前轮或后轮）处于至少一个警告区域内。为了以特别节省空间的方式布置货物载体还可以提出：继续向后行一段距离，所述距离用于补偿警告区域的长度。

根据另一方面，提出一种用于执行在此描述的方法的计算机程序。换言之，这尤其涉及一种计算机程序（产品），其包括指令，所述指令在该程序由计算机执行时促使所述计算机执行在此描述的方法。

根据另一方面，还提出一种机器可读存储介质，计算机程序存储在所述机器可读存储介质上。机器可读存储介质通常是计算机可读数据载体。

根据另一方面，还提出一种用于可至少部分自动化运行的工业卡车的控制设备，其中控制设备被设计用于执行在此描述的方法。控制设备（控制器）例如可以包括计算机，所述计算机可以执行指令，以便执行该方法。为此，计算机或控制设备例如可以执行所说明的计算机程序。例如，计算机或控制设备可以访问所说明的存储介质，以便可以执行计算机程序。

根据另一方面，还提出一种具有控制设备的可至少部分自动化运行的工业卡车。替代地或累加地，这也可以被描述为可至少部分自动化运行的工业卡车，其被设计用于执行在此描述的方法。此外，工业卡车通常被设计用于至少部分自动化的或自主的（行进）运行。

概括来说，在此描述的解决方案的一个特别有利的设计方案换言之（并且必要时替选地）特别是也可以被描述为，使得可至少部分自动化运行的工业卡车（自主的运输车辆）被设计用于：可以选择性地运输短和长的货物载体（台车）。在此，短的货物载体也应尽可能靠近工业卡车的后壁定位，尤其借此装载状态的识别尽可能可靠地工作。但是，由于装载平台的长度，短的台车通常无法完整地被从下方行进。因此，在装载时识别出短的台车之后有利地触发转载过程（在装载平台上）。以相反的方式也可以在卸载时使用转载过程（在装载平台上）。

结合该方法讨论的细节、特征和有利的设计方案相应地也可以出现在在此提出的计算机程序和/或存储介质和/或控制设备和/或工业卡车中，并且反之亦然。就此，为了更详细地表征特征，全面参考在那里的实施方案。

附图说明

下面根据附图更详细地解释在此提出的解决方案及其技术环境。应该指出的是：本发明并不应受限于所示的实施例。特别地，只要没有明确地另外示出，也可以提取附图中解释的事实的部分方面，并将其与出自其他附图和/或当前描述中的其他的组成部分和/或知识组合。示例性且示意性地：

图1示出在此提出的方法的示例性的流程，

图2示出在此描述的工业卡车的一个实施方式的剖视图，

图3-6示出在此描述的方法的第一部分的有利应用的俯视图，

图7示出在装载过程中的在此提出的方法的示例性的流程，并且

图8示出在卸载过程中的在此提出的方法的示例性的流程。

具体实施方式

图1示意性地示出在此提出的方法的示例性的流程。该方法用于借助于可至少部分自动化运行的工业卡车2（参见图2）运输货物载体1（参见图3-6）。步骤a）、b）和c）的用方框110、120和130示出的顺序是示例性的并且可以由工业卡车2以所示的顺序自动化地执行例如至少一次以执行该方法。

在方框110中，根据步骤a），检测关于货物载体1的长度3的信息。在方框120中，根据步骤b），检查关于货物载体1的长度3相对于工业卡车2的装载平台6的装载面5的总长度4的检测到的信息。在方框130中，根据步骤c），执行多阶段的装载过程或卸载过程，其包括：如果货物载体1的长度3小于装载面5的总长度4，则在装载平台6上进行货物载体1的至少一次转载。

图2示意地示出在此描述的工业卡车2的一个实施方式的剖面图。工业卡车2还被设计用于至少部分自动化或自主的（行进）运行。此外，工业卡车2被设计用于执行在此描述的方法。为此，工业卡车2示例性地具有也在此描述的控制设备13和优选传感器装置8，所述传感器装置与或可以与控制设备13连接以进行数据传输。控制设备13被设计用于执行所描述的方法。

工业卡车2具有前部结构17和装载平台6。装载平台6具有装载面5，货物载体1可以与所述装载面形成接触。装载平台6可以以升降平台的类型形成，使得装载面5可以竖直运动。前部结构17朝向装载平台6具有基本上竖直的后壁19。在其中装载平台6邻接于后壁19或终止于后壁处的区域中示例性地布置有工业卡车2的装载平台传感器15。所述区域通常位于装载平台6的前端部处。装载平台传感器15通常用于识别货物载体1在装载平台6上的正确存放。尤其当货物载体1距后壁19足够近布置时，货物载体1的存放才正确。装载平台传感器15例如可以是感应式传感器。此外，装载平台传感器15可以向上定向。

此外，工业卡车2在此示例性地在装载平台16的后端部的区域中具有传感器装置8。传感器装置8通常被设计用于：监控在工业卡车2的环境中的至少一个警告区域11和/或至少一个保护区域16、特别是在工业卡车2后方的至少一个警告区域和/或至少一个保护区域，或者至少为此目的例如借助于激光束进行探测或扫描。随后，实际的监控例如可以由工业卡车2的控制设备13或类似的装置执行。因此，传感器装置8（也）可以为工业卡车2的安全传感器18。传感器装置8可以优选构成为激光扫描仪14或包括激光扫描仪。通常，传感器装置8主要向后定向或向后和向侧向（向工业卡车2的左侧和右侧）定向。在此可以规定：传感器装置8不向上定向。此外，在图2中可识别：工业卡车2在此示例性地以没有后部的装载平台传感器的方式构成，因为其在此可以被有利地省去。

在此，控制设备13例如包括机器人控制模块20（英文：Robot Control Unit机器人控制单元；简称：RCU）、运动控制模块21（英文：Motion Control Unit运动控制单元；简称MCU）和安全控制模块22（英文：Safety Control Unit安全控制单元；简称SCU）。机器人控制模块20在此例如将期望的行进方向和速度提供给运动控制模块21。运动控制模块21在此示例性地将期望的行进方向进一步提供给安全控制模块22，计算额定转速并且将所述额定转速提供给工业卡车2的马达装置23。马达装置23可以具有一个或多个（电动）马达，所述马达必要时经由变速器或直接地与工业卡车2的被驱动的轮24有效连接，必要时就单独驱动的轮24的意义而言有效连接。

此外，工业卡车2可以具有一个或多个转速传感器25（例如SIL2转速传感器），所述转速传感器将马达23或轮24的实际转速传输给安全控制模块22。例如，在此，安全控制模块22可以从实际转速中计算行进路径或所经过的路线（安全雷达测距）和/或特别地根据期望的行进方向切换相应的至少一个警告区域11和/或至少一个保护区域16（激光扫描仪区域）。

为了执行该方法的一个有利的设计方案，控制设备13例如可以针对如下处理方式来设计：在接近货物载体1期间（参见图3）安全控制模块22切换两个警告区域11和保护区域16，它们借助于传感器装置8（在此示例性地为激光扫描仪14）监控。在此，切换处于保护区域16后方且具有彼此间的这种（可预先限定的）侧向间距的两个警告区域11，使得所述警告区域同时可以检测货物载体1的两个前轮26（具有在警告区域11之一中的前轮26的（仅）各一个）。因此，延续接近过程直至安全控制模块22识别到：触发两个警告区域11（台车识别）。在此到达的位置在此也称作为初始位置7（参见图4）。这是对于如下的示例：必要时如根据步骤i）可以接近相对于货物载体1预先限定的初始位置7，其中借助于工业卡车2的传感器装置8检测初始位置7的到达。

安全控制模块22然后可以将传感器装置8切换到较窄的保护区域16，其中必要时警告区域11的（纵向）位置可以朝工业卡车2移动（参见图5）。借助这种配置，装载过程可以在货物载体1的纵向方向10上延续，以便始于初始位置7行进预先限定的路线9。这是对于如下的示例：必要时如根据步骤ii），可以始于初始位置7沿着纵向方向10行进预先限定的路线9。

在经过路线9之后，安全控制模块22可以重新评估传感器装置8在两个警告区域11内的瞬时或当前的检测。这是对于如下的示例：必要时如根据步骤iii），可以在行进预先限定的路线9之后借助工业卡车2的相同的传感器装置8进行另一探测过程。如果在该状态下在警告区域11中没有识别到检测或者至少没有识别到另外的轮、尤其货物载体1的后轮27，则借此可以得出结论：较长的货物载体1（在此为600台车）被装载（参见图5）。如果在该状态下识别到在警告区域11中的检测、尤其是另外轮、尤其货物载体2的后轮27的检测，则借此可以得出结论：较短的货物载体2（在此为400台车）被装载（参见图6）

因此，在装载过程的进行中，两个警告区域11的状态可以有利地用于在不同的货物载体1、特别是400台车和600台车之间进行区分。该方法的所描述的有利的设计方案是对于如下的示例：可以如何进行来求出关于货物载体1的长度3的信息。例如可以在步骤a）中采用所述信息。

图3至图6示例性地且示意性地示出在此描述的方法的第一部分的有利的应用的俯视图。在此，图3至6说明用于求出关于货物载体1的长度3的信息的尤其有利的设计方案，可以在步骤a）中采用所述设计方案来检测关于货物载体1的长度3的信息。在此，例如在超市中，示例性地示出装载情况的借助该方法可行的流程。这也是对于如下的示例：必要时如步骤i）至iii）那样在将货物载体1装载到工业卡车2上期间可以执行。

在此，在图3和图4中示出：工业卡车2在进入超市中时可以借助传感器装置8（后向定向的激光扫描仪14）扫描或监控处于后方的区域。实线表示示例性的超市通道，通常也可以将多个货物载体沿纵向方向10依次排列在所述超市通道上。在接近货物载体1时，两个警告区域8可以彼此独立地识别要接收的货物载体1（在此例如平板车或台车）的分别左和右（前）轮26（或前轴的轮26）。因此，这也描述对于如下的示例：必要时如传感器装置8那样，可以在工业卡车2的环境中监控至少一个警告区域11，在此尤其是两个警告区域11。示例性地，在此传感器装置8可以借助于激光束扫描警告区域11。

在图5和图6中示出：在成功识别到前轮26之后，激光扫描仪14可以切换到较窄的保护区域16上，从而可以行进预先限定的路线9，所述路线在此示例性地尤其适合于区分600台车（图5：警告区域11是空的）和400台车（图6：警告区域11识别后轮27或第二台车轴的轮27）。此时，安全控制模块22可以（重新）查询激光扫描仪14的警告区域11的状态并且优选地将所述状态作为用于另外的装载和卸载过程的信息。所述信息例如可以在步骤a）中读取以检测关于货物载体1的长度3的信息。

图7示例性地且示意地示出在装载过程中的在此提出的方法的示例流程。所示的示例根据具有方框200到224的流程图进行描述。在方框200中，例如，工业卡车2驶入超市中，并且启动示例性的装载过程。

在方框201中启动工业卡车2的向回行进，其中监控所经过的路线。

在方框202中，查询后部的激光扫描仪8、14的警告区域11。在方框203中，重置值以监控所经过的路线。在方框204中监控所经过的路程。特别地，两个警告区域11（要接收的货物载体1的前轴的左轮和右轮26）可以经由例如数字输出向控制设备13（SPS）报告：命中两个区域的识别。在该情况下，重置用于监控所经过的路线的距离。

在方框205中，切换到狭窄的保护区域16。在方框206中，延续向回行进特定长度。在此，其例如可以为较短的、尤其400mm长的货物载体1（台车）的前轴和后轴之间的轴间距。这也是路线9的预定义的示例。在方框207中，（重新）查询警告区域。在此，例如，布尔值（找到400mm台车后轴，或未找到）存储在存储器中，例如存储在触发器中。

如果是400mm货物载体1，则尤其两个警告区域11（400mm货物载体的后轴的左轮和右轮27）经由数字输出向控制设备13（SPS）报告：命中两个区域的识别（参见图6）。如果是600mm的货物载体1，则在行进过路线9之后后轴仍处于警告区域11的检测区域之外（参见图5）。

在方框208中，重置用于监控所经过的路线的值。在方框209中，监控所经过的路程。在此，该路程可以遵循装载面5（升降面）和货物载体1（平板车）的长度。在此，工业卡车2可以在货物载体1下方行进，直到装载平台6的后缘稍微突出货物载体1的后缘。

在方框207之后进行情况区分。如果方框207中的查询是肯定的（找到400毫米台车后轴），以方框211延续。如果方框207中的查询是否定的，则以方框210延续。在方框210中，延续向回行进特定的长度。在此，长度例如可以遵循600mm台车的前轴和后轴之间的轴间距。

在方框211中，延续向回行进特定长度。在此，长度例如可以遵循400mm台车的前轴和后轴之间的轴间距。在方框212中，工业卡车2停止并且装载面5（升降平台）提升。在方框213中，重置用于监控所经过的路线的值。在方框214中监控所经过的路程。在此，路程可以遵循对于重新装载较短的、尤其400mm长的货物载体1所需的空间。在此，不应再接收任何其他的（沿纵向方向布置或在通道中在其后方布置的）货物载体。

在方框215中向前行进一定路程/特定的路程。在方框216中，工业卡车2停止并且装载面5（升降平台）下降。在方框217中，重置用于监控所经过的路线的值。在方框218中监控所经过的路程。在此，路程可以遵循装载面5和货物载体1的长度。

在方框219中，向回行进特定的路程。在方框220中，以十分低的速度（例如0.05m/s）向回行进。换言之，工业卡车在方框220中处于慢速向回行进的模式中。在方框221中，监控用于识别装载（装载平台传感器15）的传感器值。在此，尤其当货物载体足够接近后壁19时，装载平台传感器15为了识别装载报告货物载体1的识别。

在方框222中，结束以十分低的速度向回行进。在方框223中，工业卡车2停止并且装载面5（升降平台）提升。在方框224中结束装载过程。

图8示例性地并且示意性地示出在卸载过程中的在此提出的方法的示例性的流程。所示的示例根据具有方框300到318的流程图进行描述。在方框300中，例如，工业卡车2进入超市中，并且启动示例性的卸载过程。

在方框301中启动向回行进，其中监控所经过的路线。

在方框302中，查询后部的激光扫描仪14的警告区域11。两个警告区域11（已经在超市通道中存在的货物载体1的前轴的左轮和右轮26）经由数字输出向控制设备13（SPS）报告：命中两个区域11的识别。用于监控所经过的路线的距离被重置。

在方框303中，从例如存储器（例如触发器）中查询布尔值（找到400mm台车后轴，或没有）。在方框303之后区分情况。如果方框303中的查询是肯定的（在事先装载的情况下发现400mm台车后轴），则以方框304延续。如果在方框303中的查询是否定的，则以方框313延续。

在方框304中，工业卡车2停止并且装载面5（升降面）降低。在方框305中，重置用于监控所经过的路线的值。在方框306中监控所经过的路线。在此，该路程遵循货物载体1中较短的货物载体（例如：400台车）和货物载体1中较长的货物载体（例如：600台车）之间的长度差。

在方框307中，向前行进一定路程/特定的路程。在方框308中，工业卡车2停止并且装载面5（升降平台）提升。在方框309中，重置用于监控所经过的路线的值。在方框310中监控所经过的路线。

在方框311中，以正常速度（例如0.1m/s）向回行进。在方框312中，查询后部的激光扫描仪14的警告区域11。在此，两个警告区域11（已经存在于超市通道中的货物载体1的前轴的左轮和右轮）可以经由数字输出向控制设备13报告：命中两个区域11的识别。重置用于监控所经过的路线的距离。

在方框313中，以十分低的速度（例如0.05m/s）向回行进。换言之，工业卡车在方框313中处于缓慢向回行进的模式中。在方框314中，重置用于监控所经过的路线的值。在方框315中监控所经过的路线。在此，路程可以遵循后部的警告区域11的长度。由此，货物载体1应该尽可能节约空间地相互靠近安置或依次安置，然而尽可能不相互接触。

在方框316中，向回行进特定的路程。在方框317中，工业卡车2停止并且装载面5（升降平台）下降。卸载过程在方框318中结束。

特别地，方框212、215、216和223或304、307、308和317是用于如下的示例：必要时如转载那样，可以包括装载面5的至少两个竖直运动以及沿着货物载体1的纵向方向10行进预先限定的路线。

附图标记列表

1 货物载体

2 工业卡车

3 长度

4 总长度

5 装载面

6 装载平台

7 初始位置

8 传感器装置

9 路线

10 纵向方向

11 警告区域

13 控制设备

14 激光扫描仪

15 装载平台传感器

16 保护区域

17 前部结构

18 安全传感器

19 后壁

20 机器人控制模块

21 运动控制模块

22 安全控制模块

23 马达装置

24 轮

25 转速传感器

26 前轮

27 后轮。

Claims (10)

1.一种用于借助于可至少部分自动化运行的工业卡车（2）运输货物载体（1）的方法，其中由所述工业卡车（2）自动化地至少执行以下步骤：

a）检测关于所述货物载体（1）的长度（3）的信息，

b）检查关于所述货物载体（1）的长度（3）相对于所述工业卡车（2）的装载平台（6）的装载面（5）的总长度（4）的检测到的信息，

c）执行多阶段的装载过程或卸载过程，其包括：如果所述货物载体（1）的长度（3）小于所述装载面（5）的总长度（4），则在所述装载平台（6）上进行所述货物载体（1）的至少一次转载。

2.根据权利要求1所述的方法，其中为了求出关于所述货物载体（1）的长度（3）的信息自动化地由所述工业卡车（2）执行至少如下步骤：

i）接近相对于所述货物载体（1）预先限定的初始位置（7），其中借助于所述工业卡车（2）的传感器装置（8）探测所述初始位置（7）的到达，

ii）始于所述初始位置（7）沿所述货物载体（1）的纵向方向（10）行进预先限定的路线（9），

iii）在行进预先限定的路线（9）之后，借助于所述工业卡车（2）的相同的传感器装置（8）执行另一探测过程。

3.根据权利要求2所述的方法，其中在将所述货物载体（1）装载到所述工业卡车（2）上期间执行所述步骤i）至iii）。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中借助于所述传感器装置（8）监控所述工业卡车（2）的环境中的至少一个警告区域（11）。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述传感器装置（8）借助于激光束扫描所述至少一个警告区域（11）。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述转载包括所述装载面（5）的至少两次竖直运动以及沿着所述货物载体（1）的纵向方向（10）行进预先限定的路线。

7.一种计算机程序产品，其用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

8.一种机器可读存储介质，在所述机器可读存储介质上存储有根据权利要求7所述的计算机程序。

9.一种用于可至少部分自动化运行的工业卡车（2）的控制设备（13），其被设计用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种可至少部分自动化运行的工业卡车（2），其具有根据权利要求9所述的控制设备。

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