JP4349134B2 - ロケーション判定装置、ロケーション管理システム、ロケーション判定方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域におけるロケーションの位置判定に関する。

従来、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域である倉庫内などでフォークリフトに入出庫作業を行わせる無線ＬＡＮシステムにおけるフォークリフトの位置検出装置が知られている（特許文献１参照）。このフォークリフトの位置検出装置は、倉庫内に複数のアンテナが配置され、このアンテナとフォークリフトの車上機との間で無線通信を行うようにした無線ＬＡＮシステムである。そして、各々のアンテナにより受信したフォークリフト車上機からの信号の強度を比較して、その結果に基づいてフォークリフトの位置を各アンテナの配置位置との関係で判別するものである。

特開平７−１５４８４８号公報（第２−３頁、第１図）

しかしながら、特許文献１に記載のフォークリフトの位置検出装置は、複数のアンテナにより受信したフォークリフト車上機からの無線信号に基づいてフォークリフトの位置を検出するものであるため、十分な位置検出精度を確保することが難しい。例えば、ロケーション管理領域が、物品が１ｍ四方程度のパレットごとフォークリフトで搬送されて平置きで載置される平置き地番（ロケーション）を複数備える倉庫のような場合、通常、アンテナが５０ｍ程度の間隔で配置される。この場合、フォークリフトの位置を特定できる位置検出精度は、１〜３ｍ程度であると考えられ、１ｍ四方程度のパレットが載置される平置き地番のうち、隣り合うもの同士の位置を特定できるほどの精度を確保することが難しい。隣り合う平置き地番を適切に判別して各平置き地番を特定するには、少なくともその平置き地番の半分の大きさの精度が必要と考えられる。また、必要な精度に応じてアンテナの配置ピッチを細かくして位置検出を行うことも、理論的には考えられるが、現実的には極めて困難である。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、隣り合うロケーション同士の位置を特定できる精度でロケーションの位置判定を可能にすることを目的とする。

課題を解決するための手段及び効果

本発明のロケーション判定装置は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域におけるロケーションの位置判定を行うものに関する。
そして、本発明のロケーション判定装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。

上記目的を達成するための本発明のロケーション判定装置における第１の特徴は、移動体に設けられて、当該移動体の周囲のロケーションにおける物品の有無を検出する検出手段と、前記ロケーション管理領域内の各ロケーションにおける物品の有無を記憶する記憶手段と、前記検出手段での検出結果及び前記記憶手段での記憶内容に基づいて、前記移動体が到達しようとするロケーションの位置を判定する判定手段と、を備えていることである。

この構成によると、検出手段で移動体の周囲のロケーションにおける物品の有無を検出できる。そして、この検出結果と記憶手段に記憶されている各ロケーションにおける物品の有無についての記憶内容とに基づいて、即ち、検出結果と記憶内容とを照合することで、移動体が到達しようとするロケーションの位置を判定することができる。これにより、各ロケーション単位で到達目標のロケーションの位置を特定することが可能になる。即ち、隣り合うロケーション同士の位置を特定できる精度でロケーションの位置判定が可能になる。

本発明のロケーション判定装置における第２の特徴は、前記移動体は、物品を搬送するための搬送手段であり、前記判定手段は、前記検出手段での検出結果及び前記記憶手段での記憶内容に基づいて、前記搬送手段が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとするロケーションの位置を判定することである。

この構成によると、複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において搬送手段により物品を所望のロケーションに搬入したり又は所望のロケーションから搬出したりする場合に、隣り合うロケーション同士の位置を特定できる精度でロケーションの位置判定が可能になる。即ち、搬送手段によって所望のロケーションで正確に搬送対象の物品を搬出しまたは搬入したことを確認することができる。

本発明のロケーション判定装置における第３の特徴は、前記移動体は、車両であり、前記判定手段は、前記検出手段での検出結果及び前記記憶手段での記憶内容に基づいて、前記車両が到達して進入しようとするロケーションの位置を判定することである。

この構成によると、複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において所望のロケーションに車両を進入させようとする場合に、隣り合うロケーション同士の位置を特定できる精度でロケーションの位置判定が可能になる。即ち、所望のロケーションで正確に車両が進入したことを確認することができる。

本発明のロケーション判定装置における第４の特徴は、前記検出手段は、複数のロケーションにおける物品の有無を検出し、前記判定手段は、前記検出手段によって検出された当該複数のロケーションにおける物品の有無の検出パターンに基づいてロケーションの位置を判定することである。

この構成によると、複数のロケーションにおける物品の有無を検出して、その検出パターンを記憶手段での記憶内容と照合することができるため、より正確なロケーションの位置判定が可能になる。

本発明のロケーション判定装置における第５の特徴は、前記検出パターンには、前記移動体の左右斜め前方それぞれにおける物品の有無及びその検出された物品までの距離の組み合わせのパターンが含まれることである。

この構成によると、到達目標のロケーションに対する左右斜め前方それぞれのロケーションにおける物品の有無及びその検出された物品までの距離の組み合わせのパターンを検出して、その検出パターンを記憶手段での記憶内容と照合することができるため、より正確なロケーションの位置判定が可能になる。

本発明のロケーション判定装置における第６の特徴は、前記移動体の位置を計測する位置計測手段をさらに備え、前記判定手段は、当該位置計測手段での計測結果にも基づいて、到達しようとするロケーションの位置を判定することである。

この構成によると、位置計測手段での計測結果を利用することで、到達目標のロケーションの付近に移動体が位置しているか否かを速やかに判断することができ、最終的なロケーションの位置判定をより容易で迅速に行うことができる。また、検出手段での検出結果及び記憶手段での記憶内容に加えて位置計測手段での計測結果にも基づいて到達目標のロケーションが判定されるため、より正確なロケーションの位置判定が可能になる。

本発明のロケーション判定装置における第７の特徴は、前記位置計測手段は、無線通信機を介して前記移動体から受信された無線信号に基づいて、１つのロケーションが占める範囲以上の広さ範囲で位置を計測することである。

この構成によると、無線通信によって到達目標のロケーションの付近に移動体が位置しているか否かを速やかに計測することができ、最終的なロケーションの位置判定をより容易で迅速に行うことができる。また、検出手段での検出結果及び記憶手段での記憶内容に加えて無線通信によっても到達目標のロケーションが判定されるため、より正確なロケーションの位置判定が可能になる。

本発明のロケーション判定装置における第８の特徴は、前記検出手段は、配置された方向における物品の有無を検出するレーダであることである。

この構成によると、移動体にレーダを取り付けるという簡易な構成で移動体の周囲のロケーションにおける物品の有無を容易且つ正確に検出することができる。

本発明のロケーション判定装置における第９の特徴は、前記検出手段は、周囲をレーダで走査して得られた走査結果に基づいて物品の有無を検出する走査型レーダであることである。

この構成によると、レーダで周囲を走査して物品の有無を検出するため、周囲の広範囲にわたって物品の有無を検出することができる。

本発明のロケーション判定装置における第１０の特徴は、前記判定手段は、前記走査型レーダで走査された走査範囲中から選択される複数の方向における検出結果に基づいてロケーションを判定することである。

この構成によると、ロケーションの位置判定に必要な信号を選択して無駄なく効率良く周囲のロケーションにおける物品の有無を検出することができる。

本発明のロケーション判定装置における第１１の特徴は、前記移動体の位置を計測する位置計測手段をさらに備え、前記搬送手段は、当該搬送手段が搬送対象の物品を搭載しているか否かを検知する在荷センサを備え、前記判定手段は、前記在荷センサで信号が検知された時点で、前記位置計測手段での計測結果にも基づいて到達しようとするロケーションの位置を判定することである。

この構成によると、位置計測手段での計測結果も利用することで、より正確なロケーションの位置判定が可能になる。そして、搬送手段が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬入したタイミングを在荷センサにより検知することができ、搬送手段がロケーションに到達した適切なタイミングで位置計測手段での計測結果に基づいてロケーションの位置を判定して確認することができる。

本発明のロケーション判定装置における第１２の特徴は、前記ロケーション管理領域は、物品が平置きで載置される平置き地番としての複数のロケーションを備える倉庫であることである。

この構成によると、物品が平置きで載置される倉庫において、隣り合う平置き地番同士の位置を特定できる精度で平置き地番の位置判定が可能になる。

本発明のロケーション判定装置における第１３の特徴は、前記物品は車両であり、前記ロケーション管理領域は駐車スペースとしての複数のロケーションを備える駐車場であることである。

この構成によると、駐車場で所望の駐車スペースに車両を駐車する場合に、隣り合う駐車スペース同士の位置を特定できる精度で駐車スペースの位置判定が可能になる。

本発明のロケーション判定装置における第１４の特徴は、前記判定手段で判定されたロケーションの位置が、到達しようとするロケーションと一致していなかった場合に、ロケーションの不一致を作業者に対して報知する報知手段をさらに備えていることである。

この構成によると、移動体が到達目標のロケーションと異なるロケーションに到達してしまった場合に、報知手段により作業者に速やかに報知することができる。

本発明のロケーション判定装置における第１５の特徴は、前記判定手段で判定されたロケーションの位置が、到達しようとするロケーションと一致していた場合に、前記記憶手段の記憶内容を前記移動体の到達後の状態に応じて更新する記憶更新手段をさらに備えていることである。

この構成によると、移動体が到達目標のロケーションに到達した場合に速やかに到達後の状態に応じた記憶内容に更新することができる。

また、前述の目的を達成するための本発明のロケーション管理システムは、前述した本発明のロケーション判定装置を備えるロケーション管理システムであって、前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して当該制御装置と通信可能なロケーション管理装置と、を備え、前記検出手段は前記制御装置に備えられ、前記記憶手段及び前記判定手段は前記ロケーション管理装置に備えられていることを特徴とする。

この構成によると、移動体に搭載される制御装置と、移動体コントローラと通信可能なロケーション管理装置と、を備えるロケーション管理装置において、本発明に係るロケーション判定装置を構成することができ、隣り合うロケーション同士の位置を特定できる精度でロケーションの位置判定が可能になる。

また、前述の目的を達成するための本発明のロケーション判定方法は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、ロケーション判定装置にてロケーションの位置判定を行うロケーション判定方法であって、前記ロケーション判定装置にて、前記ロケーション管理領域内の各ロケーションにおける物品の有無を記憶する記憶ステップと、前記ロケーション判定装置にて、移動体に設けられて周囲の物品の有無を検出する検出センサでの検出信号に基づいて、当該移動体の周囲のロケーションにおける物品の有無を検出する検出ステップと、前記ロケーション判定装置にて、前記検出ステップでの検出結果及び前記記憶ステップで記憶された記憶内容に基づいて、前記移動体が到達しようとするロケーションの位置を判定する判定ステップと、を備えていることを特徴とする。

また、前述の目的を達成するための本発明のプログラムは、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、ロケーション判定装置にてロケーションの位置判定を行うロケーション判定に用いられ、前記ロケーション管理領域内の各ロケーションにおける物品の有無を記憶する記憶ステップと、前記ロケーション判定装置に、移動体に設けられて周囲の物品の有無を検出する検出センサでの検出信号に基づいて、当該移動体の周囲のロケーションにおける物品の有無を検出する検出ステップと、前記検出ステップでの検出結果及び前記記憶ステップで記憶された記憶内容に基づいて、前記移動体が到達しようとするロケーションの位置を判定する判定ステップと、を実行させることを特徴とする。

本発明のロケーション判定方法、及びプログラムによると、検出手段で移動体の周囲のロケーションにおける物品の有無を検出できる。そして、この検出結果と記憶手段に記憶されている各ロケーションにおける物品の有無についての記憶内容とに基づいて、即ち、検出結果と記憶内容とを照合することで、移動体が到達しようとするロケーションの位置を判定することができる。これにより、各ロケーション単位で到達目標のロケーションの位置を特定することが可能になる。即ち、隣り合うロケーション同士の位置を特定できる精度でロケーションの位置判定が可能になる。

なお、本発明に係るプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＦＤ（Flexible Disk）、ＭＯ（Magneto-Optic）などのリムーバブル型記録媒体やハードディスクなどの固定型記録媒体に記録して配布可能である他、有線又は無線の電気通信手段によってインターネットなどの通信ネットワークを介して配布可能である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本発明の実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション管理システム、ロケーション判定方法、及びプログラムは、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域におけるロケーションの位置判定において、広く適用することができる。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション判定方法、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫１を例示した平面図である。倉庫１は、図２に示すようなパレットごと搬送される荷Ｗ（物品）が平置きで載置される平置き地番としての複数のロケーションＬを備えている。倉庫１内では、荷Ｗは、搬送手段（移動体）であるフォークリフト２によって各ロケーションＬまで搬送されて搬入（入庫）される。出庫の際は、所定のロケーションＬから搬送対象の荷Ｗがフォークリフト２によって搬出されて、そのまま搬送されていくことになる。また、倉庫１には、無線通信機（固定局）３が複数配置されており、この無線通信機３を介して、管理コンピュータとフォークリフト２に搭載された車載コントローラとの間で無線通信を行えるようになっている。

図３は、第１実施形態に係るロケーション管理システムを示す模式図である。このロケーション管理システムは、フォークリフト２に搭載される制御装置１０と、倉庫１における入出庫管理等を行うための管理コンピュータ１１とを備えている。

制御装置１０は、車載コントローラ１２、無線通信機（移動局）１３、レーダ１４、及び在荷センサ１５を備えている。車載コントローラ１２は、無線通信機１３により、複数の無線通信機３を介して管理コンピュータ１１と無線通信可能になっている。また、車載コントローラ１２は、レーダ１４と接続されており、管理コンピュータ１１からの指示に従って、レーダ１４等からの信号の入出力処理等を行う。

レーダ１４は、フォークリフト２に設けられてこのフォークリフト２の周囲のロケーションＬにおける荷Ｗの有無を検出する検出手段（検出センサ）を構成している。このレーダ１４は、走査型レーダであって、フォークリフト２の周囲をこのレーダ１４で走査して得られた走査結果に基づいて荷Ｗの有無を検出することができるようになっている。なお、このレーダ１４によって本実施形態に係るロケーション判定方法の検出ステップが実行されることになる。なお、レーダ１４は、フォークリフト２のマスト１７に昇降自在に設けられるフォーク１８が荷Ｗを搬送する際に、フォーク１８及び荷Ｗの下側となるような比較的下方の位置に取り付けられている。これにより、フォーク１８及び荷Ｗに遮られることなく、周囲のロケーションＬにおける荷Ｗを検出することができる。

また、車載コントローラ１２は、フォークリフト２に設けられているバッテリ１６や在荷センサ１５に接続されている。車載コントローラ１２の電源はバッテリ１６から供給される。また、在荷センサ１５は、フォークリフト２のマスト１７に昇降自在に設けられるフォーク１８に荷Ｗが載置されているときにその荷重を検出するセンサであり、フォークリフト２が搬送対象の荷Ｗを搭載しているか否かをこの在荷センサ１５により検知することができるようになっている。

管理コンピュータ１１は、無線通信機１９を備えており、この無線通信機１９により、複数の無線通信機３を介して車載コントローラ１０と通信可能になっている。また、管理コンピュータ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などをそれぞれ備えて構成されている。メモリには、管理コンピュータ１１を作動させるために用いられる各種プログラムや、本実施形態のロケーション管理システムに本実施形態に係るロケーション判定方法の各ステップを実行させるためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。また、このメモリには、ロケーション判定方法を実施する際などに入力、設定、演算等される各種データ等も格納される。

上述したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、図４の機能ブロック図に示す各部（２０〜２７）が管理コンピュータ１１内に構築され、また、本実施形態に係るロケーション判定方法の各ステップが実行される。

図４は、管理コンピュータ１１の構成を示す機能ブロック図を例示したものである。管理コンピュータ１１は、倉庫１内の在庫管理（入出庫される荷Ｗの管理）を行う在庫管理部２０と倉庫１内の各ロケーションＬの位置判定等を行うロケーション管理部２１とを備えている。

なお、管理コンピュータ１１は、ロケーション管理部２１を備えることで、本実施形態に係るロケーション管理システムにおけるロケーション管理装置を構成している。また、レーダ１４を備える制御装置１０と管理コンピュータ１１とによって本実施形態に係るロケーション判定装置が構成されている。

ロケーション管理部２１は、パターン識別部２２、記憶更新部（記憶更新手段）２３、パターン判定部（判定手段）２４、記憶部（記憶手段）２５、２次元座標識別部（位置計測手段）２６、報知部（報知手段）２７を備えている。なお、記憶部２５及びパターン判定部２４の作動により、本実施形態に係るロケーション管理方法の記憶ステップ及び判定ステップがそれぞれ実行される。

記憶部２５は、倉庫１内の各ロケーションＬにおける荷Ｗの有無を記憶する。図５は、倉庫１内のロケーションＬの配置構成の一部を示した模式図である。各ロケーションＬは、格子状に配置されており、それぞれのロケーションＬは、連方向の番号（連番号）と列方向の番号（列番号）との組み合わせからなるロケーション番号によって特定される。例えば、図５中における濃い網掛けのロケーションＬのロケーション番号は「２−２」となる。記憶部２５では、図６（ａ）に示すように、各ロケーション番号ごとに荷Ｗの有無（パレットが載置されているかどうか）が記憶される（即ち、現時点でのパレット配置マップが記憶されている）。なお、記憶部２５では、図６（ｂ）に示すように、倉庫１内における位置を２次元座標で特定する場合における各ロケーションＬの２次元座標（Ｘ座標及びＹ座標）も記憶されている（即ち、倉庫内地図データも記憶されている）。

パターン識別部２２は、レーダ１４で検出されて車載コントローラ１２を介して無線通信により送信される荷Ｗの検出信号（物品有無検出信号）に基づいて、その検出パターンを識別する。なお、レーダ１４では複数のロケーションＬにおける荷Ｗの有無が検出され、パターン識別部２２では、この検出信号の組み合わせにより検出パターンが特定される。即ち、検出パターンは、レーダ１４で走査された走査範囲中から選択される複数の方向における検出結果により特定されることになる。

図７は、入庫作業の際における複数の荷Ｗの検出パターンを説明する図であって、フォークリフト２とその周囲の複数の荷Ｗとを示す平面図（図７（ａ））及び側面図（図７（ｂ））である。なお、図７では、フォークリフト２が、荷Ｗ１を搬送してきてロケーションＬ１の位置にこの荷Ｗ１を入庫しようとしている場合を示しており、レーダ１４による走査範囲（レーダ検出エリア）は網掛けで示している。

フォークリフト２がロケーションＬ１に接近してＰ１の位置まで達すると、レーダ１４によって、フォーク上の荷Ｗ１がロケーションＬ１に到達したことが検出される。即ち、レーダ１４で検出される前方の荷Ｗまでの距離Ｘｃが、ロケーションＬの大きさに応じて予め設定されている距離（ロケーション１個分手前に相当する距離）に達すると、フォーク上の荷Ｗ１がロケーションＬ１に到達したことが検出される。フォークリフト２が前方の荷Ｗに接近したことが検出されると、レーダ１４によって、その時点でのフォークリフト２の左右斜め前方それぞれにおける荷Ｗの有無及びその検出された荷Ｗまでの距離が検出される。従って、フォークリフト２がＰ１に位置している状態では、左斜め前方の荷Ｗまでの距離Ｘｌと右斜め前方の荷Ｗまでの距離Ｘｒが、レーダ１４によって検出されることになる。なお、レーダ走査範囲中における荷Ｗの有無及びその荷Ｗまでの距離（Ｘｌ、Ｘｒ）が検出されることになる左右斜め前方の方向については、制御装置１０の車載コントローラ１２が選択するものであっても管理コンピュータ１１のパターン識別部２２が選択するものであってもいずれでもよい。

また、図８は、出庫作業の際における複数の荷Ｗの検出パターンを説明する図であって、フォークリフト２とその周囲の複数の荷Ｗとを示す平面図（図８（ａ））及び側面図（図８（ｂ））である。なお、図８では、フォークリフト２が、出庫対象の荷Ｗ２をロケーションＬ２の位置から搬出して出庫しようとしている場合を示している。図７と同様、レーダ１４による走査範囲（レーダ検出エリア）は網掛けで示している。なお、図８では、２段積みの上段に積まれている荷Ｗが出庫対象の荷Ｗ２である場合を例示している。

フォークリフト２がロケーションＬ２に接近してＰ２の位置まで達すると、図７の場合と同様に、レーダ１４によって、フォークリフト２がロケーション１個分だけ手前の位置に到達したことが検出される。フォークリフト２が前方の荷Ｗに接近したことが検出されると、入庫作業の場合と同様に、レーダ１４によって、その時点でのフォークリフト２の左右斜め前方それぞれにおける荷Ｗの有無及びその荷Ｗまでの距離（Ｘｌ、Ｘｒ）が検出される。

入庫又は出庫の際にレーダ１４で周囲の荷Ｗの有無及びその距離が検出されると、パターン識別部２２では、この検出結果から検出パターンを識別する。この検出パターンは、左右斜め前方における荷Ｗの有無の検出結果及び検出された荷Ｗまでの検出距離（Ｘｌ、Ｘｒ）をクラス分けすることなどにより特定される。クラス分けをする場合は、例えば、基準位置に対する右前方及び左前方のそれぞれの方向での検出結果に基づいて、左右方向それぞれに関して、基準位置の側方に荷Ｗがある場合のクラス「側方ワーク有：Ｎ」、基準位置の斜め前方に荷Ｗがある場合のクラス「斜め前方ワーク有：Ｍ」、基準位置の斜め前方にワークが無い場合の「斜め前方ワーク無：Ｆ」の３クラスに分類することができる。なお、基準位置については、例えば、入庫時はフォーク上の荷Ｗが到達したロケーションの位置とし、出庫時はフォーク上に仮想の荷Ｗがあると仮定した場合のその仮想の荷Ｗが到達したことになるロケーションの位置とすることができる。また、この３つのクラス分けは、検出距離Ｘｌ及びＸｒを予め定めた所定の閾値と比較することで分類することができる。Ｘｌ及びＸｒについてそれぞれ３クラスに分類されるため、組み合わせとしては９通りのパターンが想定されることになる。なお、図７の場合は（Ｘｌ、Ｘｒ）＝（Ｎ、Ｍ）、図８の場合は（Ｘｌ、Ｘｒ）＝（Ｍ、Ｆ）の検出パターンにそれぞれ識別されることになる。

２次元座標識別部２６は、フォークリフト２の位置を計測する位置計測手段を構成しており、無線通信機１３を介してフォークリフト２の制御装置１０から受信された無線信号に基づいて、フォークリフト２の位置を倉庫１内での２次元座標として計測する。位置計測方法としては、例えば、フォークリフト２から送信されて複数の無線通信機３にてそれぞれ受信された無線信号の電波強度の違いを利用する方法を用いることができる。即ち、フォークリフト２が位置している位置に応じてそれぞれの無線通信機３にて受信される無線信号の電波強度は異なるので、各無線通信機３で受信された無線信号の電波強度の組み合わせによってフォークリフト２の２次元座標を特定する計測を行うことができる。各無線通信機３で受信されたフォークリフト２からの無線信号の電波強度についての各信号は、管理コンピュータ１１で受信されて、２次元座標識別部２６によりフォークリフト２の２次元座標が計測されることになる。なお、２次元座標識別部２６において、１つのロケーションＬが占める範囲以上の広さ範囲で位置を計測するものであっても、到達目標のロケーションＬの付近にフォークリフト２が位置しているか否かを速やかに計測することができ、最終的なロケーション位置判定をより容易で迅速に行うことができる。

パターン判定部２４は、フォークリフト２が到達して搬送対象の荷Ｗを搬出し又は搬送してきた荷Ｗを搬入しようとする到達目標のロケーションＬ（図８の場合のＬ２又は図７の場合のＬ１）の位置を判定する。このとき、パターン判定部２４は、レーダ１４での検出結果に基づく検出パターンと記憶部２５に記憶された記憶内容（図６（ａ）に示す現時点パレット配置マップ）とに基づいてロケーションＬの位置判定を行う。

具体的には、例えば、パターン判定部２４において、まず、到達目標のロケーションＬの周囲のロケーションにおける荷Ｗの有無、即ち、前述した基準位置に対する左右側方及び左右斜め前方のロケーションにおける荷Ｗの有無を、記憶部２５に記憶された現時点パレット配置マップより求め、予想検出パターンを作成する。そして、レーダ１４での検出結果に基づいてパターン識別部２２にて作成された検出パターンと上記予想検出パターンとを比較することでロケーションの位置判定を行うことができる。両パターンを比較して一致していれば、到達目標のロケーションＬに到達していると判断し、一致していなければ、誤ったロケーションＬに到達していると判断することができる。なお、レーダ１４での検出結果と記憶部２５の記憶内容とに基づくロケーション位置判定は、前方の荷Ｗとの距離Ｘｃが所定の値になった時点を基準のタイミングとして行われる。

また、パターン判定部２４では、２次元座標識別部２６での計測結果にも基づいて、到達しようとするロケーションＬの位置が判定される。２次元座標識別部２６ではフォークリフト２に搭載されている無線通信機１３の２次元座標が識別される。このため、この２次元座標から所定の距離Ｘ１だけずれた位置の２次元座標を算出し（図９参照）、この２次元座標を記憶部２５に記憶された構内地図データより求まる到達しようとするロケーションＬの２次元座標と比較することができる。所定の距離Ｘ１の値としては、例えば、無線通信機１３の位置とフォーク１８の中心位置（フォーク１８に荷Ｗが載置されている場合のその荷Ｗの中心位置）との距離の値を用いることができる。

ロケーション位置判定における２次元座標の用い方としては、例えば、２次元座標識別部２６での計測結果に基づいて算出されたフォーク１８の中心位置の２次元座標と、到達目標のロケーションＬの２次元座標とを比較して、ずれている距離に相当する両座標のずれ量が所定の閾値以下であれば、到達目標のロケーションＬに到達していると判断することができる。また、両座標のずれ量が所定の閾値を超えていれば、誤ったロケーションＬに到達していると判断することができる。なお、２次元座標識別部２６での計測結果に基づくロケーション位置判定は、在荷センサ１５で信号が検知された時点（荷役線さ５により荷役完了が検出されたタイミング）で行われる。これにより、フォークリフト２がロケーションＬに到達して搬送対象の荷Ｗを搬出又は搬入した適切なタイミングで、２次元座標識別部２６での計測結果に基づくロケーション位置判定を行うことができる。そして、パターン判定部２４においては、荷Ｗの有無の検出パターンによるロケーション位置判定と、２次元座標識別部２６での計測結果によるロケーション位置判定とが、順次行われる。このため、両方の位置判定の結果を反映させたより正確なロケーション位置判定が可能になり、位置判定精度を向上させることができる。

報知部２７は、パターン判定部２４で位置判定されたロケーションＬの位置が、フォークリフト２が到達しようとするロケーションＬの位置と一致していなかった場合に、フォークリフト２を運転している作業者に対してロケーションＬの不一致を報知する。即ち、パターン判定部２４にて、ロケーションＬの位置が一致していないと判定された場合、報知部２７は、ロケーションＬの位置が不一致であることを作業者に報知するための報知指令を無線通信機３を介して制御装置１０に送信する。制御装置１０は、例えば、ブザー、サイレン、パトライトなど種々の手段（図示せず）備えており、報知部２７から受信した報知指令に従って、これらのブザー等の手段を作動させる。

記憶更新部２３は、パターン判定部２４で位置判定されたロケーションＬの位置が、フォークリフト２が到達しようとするロケーションＬの位置と一致していた場合に、記憶部２５の記憶内容をフォークリフト２の到達後の状態に応じて更新する。即ち、記憶部２５に記憶された現時点パレット配置マップの内容の更新を行う。

次に、上述した本実施形態に係るロケーション判定装置での処理（本実施形態に係るロケーション判定方法の各ステップを実行する処理）について、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、図１０は、ロケーション判定装置での処理フローの一例を示したものである。

まず、入庫又は出庫作業が発生すると、フォークリフト２に搭乗した作業者は、管理コンピュータ１１から無線通信により制御装置１０へと指示された到達目標のロケーションＬまでフォークリフト２を運転して移動させる。作業者が到達目標と認識しているロケーションＬにフォークリフト２を近づけていくと、前方の荷Ｗの存在がレーダ１４で検出される。そして、まず、ステップ１０１（以下、「Ｓ１０１」という。他のステップも同様）において、その検出されたレーダ前方距離Ｘｃが、ロケーション１個手前分の距離に相当する所定の値Ｌｐ以下となったか否かが判断される。

レーダ前方距離Ｘｃが所定の値Ｌｐ以下となるまでステップ１０１の処理が継続され（Ｓ１０１、Ｎｏ）、距離ＸｃがＬｐ以下となると（Ｓ１０１、Ｙｅｓ）、レーダ１４で右斜め前方距離Ｘｌ及び左斜め前方距離Ｘｒが検出される（Ｓ１０２）。即ち、距離ＸｃがＬｐ以下となったこのタイミングが、レーダ１４での検出結果及び記憶部２５での記憶内容に基づいたロケーション位置判定を行う際の基準のタイミングとなる。そして、レーダ１４でのその検出結果が管理コンピュータ１１に送信されて、パターン識別部２２にて左右斜め前方距離Ｘｌ、Ｘｒに応じた前述の３つのクラス分け（Ｎ、Ｍ、Ｆのいずれかにクラス分け）が行われ、検出パターンが作成される（Ｓ１０３）。

そして、ステップ１０４において、パターン判定部２４により、記憶部２５に記憶された現時点パレット配置マップに基づいて、到達目標である指示ロケーションＬの周囲のロケーションにおける荷Ｗの配置状況を示す予想検出パターンの作成処理が行われる。図１１は、この予想検出パターンの作成処理のフローの一例を示したものである。

図１１の処理では、まず、指示ロケーションＬの右側方、左側方、右斜め前方、及び左斜め前方に位置している各ロケーションＬのロケーション番号が求められる（Ｓ２０１）。そして、各ロケーション番号に基づいて、これらの各ロケーションＬにおける荷Ｗの有無に関する情報が現時点パレット配置マップから求められる（Ｓ２０２）。ステップ２０２にて指示ロケーションＬの周囲における荷Ｗの有無が求められると、その情報に基づいて、ステップ２０３以降では、指示ロケーションＬの右側及び左側における検出パターン（左右両側それぞれにおけるＮ、Ｍ、Ｆのクラス分類）が特定される。

まず、ステップ２０３にて、右側方のロケーションＬに荷Ｗが存在しているか否かが判断される。右側方に荷Ｗが有ると判断された場合は（Ｓ２０３、Ｙｅｓ）、右側の検出パターンは「Ｎ」と特定される（Ｓ２０４）。一方、右側方のロケーションＬに荷Ｗが無いと判断された場合は（Ｓ２０３、Ｎｏ）、右斜め前方のロケーションＬに荷Ｗが存在しているか否かが判断される（Ｓ２０５）。ここで右斜め前方のロケーションＬに荷Ｗが有ると判断された場合は（Ｓ２０５、Ｙｅｓ）、右側の検出パターンは「Ｍ」と特定される（Ｓ２０６）。ステップ２０５にて右斜め前方のロケーションＬに荷Ｗが無いと判断された場合は（Ｓ２０５、Ｎｏ）、右側の検出パターンは「Ｆ」と特定される（Ｓ２０７）。

右側の検出パターンが特定されると（Ｓ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２０７）、次いで、左側の検出パターンが特定される。まず、ステップ２０８にて、左側方のロケーションＬに荷Ｗが存在しているか否かが判断される。左側方に荷Ｗが有ると判断された場合は（Ｓ２０８、Ｙｅｓ）、左側の検出パターンは「Ｎ」と特定される（Ｓ２０９）。一方、左側方のロケーションＬに荷Ｗが無いと判断された場合は（Ｓ２０８、Ｎｏ）、左斜め前方のロケーションＬに荷Ｗが存在しているか否かが判断される（Ｓ２１０）。ここで左斜め前方のロケーションＬに荷Ｗが有ると判断された場合は（Ｓ２１０、Ｙｅｓ）、左側の検出パターンは「Ｍ」と特定される（Ｓ２１１）。ステップ２１０にて左斜め前方のロケーションＬに荷Ｗが無いと判断された場合は（Ｓ２１０、Ｎｏ）、左側の検出パターンは「Ｆ」と特定される（Ｓ２１２）。

左側の検出パターンも特定され（Ｓ２０９、Ｓ２１１、Ｓ２１２）、予想検出パターンの作成が完了して図１１の処理を終了すると、図１０の処理に戻ることになる。即ち、ステップ１０４の予想検出パターン作成処理が終了すると、次いで、ステップ１０５にて、レーダ検出パターンと予想検出パターンとが比較され、両パターンが一致しているか否かが判断される。

レーダ検出パターンと予想検出パターンとが一致していないと判断された場合（Ｓ１０５、Ｎｏ）、両パターンが不一致であって荷役位置が間違っているとの警告が報知部２７により無線通信を介して作業者に報知され、荷役（入出庫）作業のやり直しが指示される（Ｓ１１２）。

レーダ検出パターンと予想検出パターンが一致していると判断された場合は（Ｓ１０５、Ｙｅｓ）、荷役完了か否か、即ち、在荷センサ１５からの信号の変化（検出状態の変化）があったか否かが判断される（Ｓ１０６）。荷役完了までステップ１０６の判断が繰り返され、荷役完了と判断されると（Ｓ１０６、Ｙｅｓ）、次いで、フォークリフト２に搭載されている無線通信機１３の位置座標が２次元座標識別部２６によって計測される（Ｓ１０７）。即ち、２次元座標識別部２６での計測結果に基づいたロケーション位置判定は、荷役完了タイミングで行われることになる。

フォークリフト２の無線通信機１３の位置座標が求まると（Ｓ１０７）、この位置座標をもとに、パターン判定部２４にて、当該フォークリフト２のフォーク１８上における荷Ｗの中心位置である荷役位置の座標（Ｘ、Ｙ）が求められる（Ｓ１０８）。そして、まず、求められた荷役位置のＸ座標（Ｘ）と到達目標のロケーションＬのＸ座標（Ｘ０）とのずれ量（即ち、（Ｘ−Ｘ０）の絶対値｜Ｘ−Ｘ０｜）が閾値Ｗｐ以下であるか否かが判断される（Ｓ１０９）。閾値Ｗｐの値は２次元座標識別部２６の位置計測精度による計測誤差の大きさから決まる値であり、例えば、１つのロケーションのＸ座標軸方向における長さの値等を用いることができる。２次元座標のずれ量｜Ｘ−Ｘ０｜の値が閾値Ｗｐを超えていれば（Ｓ１０９、Ｎｏ）、報知部２７により無線通信を介して荷役位置間違いの警告が作業者に対して報知される（Ｓ１１２）。

一方、Ｘ座標軸方向における２次元座標のずれ量｜Ｘ−Ｘ０｜の値が閾値Ｗｐ以下である場合は（Ｓ１０９、Ｙｅｓ）、次いで、求められた荷役位置のＹ座標と到達目標のロケーションＬのＹ座標（Ｙ０）とのずれ量（即ち、（Ｙ−Ｙ０）の絶対値｜Ｙ−Ｙ０｜）の値が閾値Ｗｐ以下であるか否かが判断される（Ｓ１１０）。Ｙ座標軸方向における２次元座標のずれ量｜Ｙ−Ｙ０｜の値が閾値Ｗｐを超えていれば（Ｓ１１０、Ｎｏ）、報知部２７により無線通信を介して荷役位置間違いの警告が作業者に対して報知される（Ｓ１１２）。

ステップ１１０にて、２次元座標のずれ量｜Ｙ−Ｙ０｜の値が閾値Ｗｐ以下である場合は（Ｓ１１０、Ｙｅｓ）、パターン判定部２４により、荷役位置のロケーションＬが到達目標のロケーションＬと一致していると最終的に判定されることになる。このように、荷Ｗの有無の検出パターンによるロケーション位置判定と、２次元座標識別部２６での計測結果によるロケーション位置判定とが、順次行われ、両方の位置判定の結果を反映させたより正確なロケーション位置判定が行われることになる。そして、記憶更新部２３によって、記憶部２５の記憶内容である現時点パレット配置マップが荷役完了後の状態に対応して更新されることになる（Ｓ１１１）。

現時点パレット配置マップに関する記憶内容の更新処理（Ｓ１１１）、及び荷役位置間違いの警告報知処理（Ｓ１１２）が完了すると、ロケーション判定処理は終了し、図１０に示す処理が終了することになる。なお、引き続き荷役作業が発生すると、再び、図１０に示す処理が開始されることになる。

以上説明したように、第１実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション管理システム、ロケーション判定方法、及びプログラムによると、レーダ１４でフォークリフト２の周囲のロケーションＬにおける荷Ｗの有無を検出できる。そして、この検出結果と記憶部２５に記憶されている各ロケーションＬにおける荷Ｗの有無についての記憶内容とに基づいて、即ち、検出結果と記憶内容とを照合することで、フォークリフト２が到達しようとするロケーションＬの位置を判定することができる。これにより、各ロケーション単位で到達目標のロケーションＬの位置を特定することが可能になる。即ち、隣り合うロケーションＬ同士の位置を特定できる精度でロケーションＬの位置判定が可能になる。そして、所望のロケーションＬで正確に搬送対象の荷Ｗを搬出し又は搬入したことを確認することができる。

（第２実施形態）
第１実施形態においては、物品が平置きで載置される平置き地番としての複数のロケーションを備える倉庫に適用される場合について説明したが、ロケーション管理領域が、ラック内で区分けされて物品が収納される棚としての複数のロケーションを備える倉庫である場合にも、本発明を適用することができる。

図１２は、第２実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション判定方法、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫３０の一部を示す概略図である。倉庫３０は、第１実施形態に係る倉庫１と同様に、パレットごと搬送される荷（物品）Ｗａが収納される複数のロケーション（棚）Ｌａを備えるラック３１が配設された倉庫として構成されている。ラック３１は複数配列されており（１つでもよい）、各ラック３１における各ロケーションＬａに対して、第１実施形態の場合と同様の図示しないフォークリフト（移動体、搬送手段）によって荷Ｗａが搬入され又は搬出される。

第２実施形態に係るロケーション管理システムは、図示しないフォークリフトに搭載される制御装置（図示せず）と、無線通信機を介して制御装置と通信可能なロケーション管理装置（図示せず）とを備えている。

制御装置は、第１実施形態の場合と同様に構成され、フォークリフトの周囲のロケーションＬａにおける荷Ｗａの有無を検出する検出手段を構成するレーダ（図示せず）を備えている。このレーダは、複数備えられており、各レーダがそれぞれ配置された方向における荷Ｗａの有無を検出することで、複数のロケーションＬａにおける荷Ｗａの有無を検出するようになっている。例えば、複数のレーダは、フォークリフトのフォーク先端に取り付けられ、フォークが対向する正面のロケーションＬａとその周囲のロケーションＬａにおける荷Ｗａの有無を検出することができるように配置されている。例えば、キャリッジ３１の正面とその上下左右、左右斜め上方、及び左右斜め下方の９つのロケーションＬａなどを検出するようにするなど、種々の検出パターンの組み合わせを選択するようにレーダを配置することができる。

上記ロケーション管理装置は、第１実施形態に係るロケーション管理システムの管理コンピュータ１１と同様に、記憶部（記憶手段）、パターン判定部（判定手段）、パターン識別部、記憶更新部、報知部などを備えている。記憶部では、倉庫３０内の各ロケーションＬａにおける荷Ｗａの有無を記憶し、パターン判定部では、レーダでの検出結果及び記憶部での記憶内容に基づいてフォークリフトが到達しようとするロケーションＬａの位置を判定する。なお、第２実施形態に係るロケーション判定装置は、このロケーション管理システム内に構築され、また、第１実施形態の場合と同様に、このロケーション判定装置が作動することで、第２実施形態に係るロケーション判定方法が実施されることになる。

第２実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション判定方法、及びロケーション管理システムによると、第１実施形態の場合と同様に、レーダでフォークリフトの周囲のロケーションＬａにおける荷Ｗａの有無を検出できる。そして、この検出結果と記憶部に記憶されている各ロケーションＬａにおける荷Ｗａの有無についての記憶内容とに基づいて、即ち、検出結果と記憶内容とを照合することで、フォークリフトが到達しようとするロケーションＬａの位置を判定することができる。これにより、各ロケーション単位で到達目標のロケーションＬａの位置を特定することが可能になる。即ち、隣り合うロケーションＬａ同士の位置を特定できる精度でロケーションＬａの位置判定が可能になる。そして、所望のロケーションＬａで正確に搬送対象の荷Ｗａを搬出し又は搬入したことを確認することができる。

（第３実施形態）
第１及び第２実施形態においてはロケーション管理領域が倉庫である場合について説明したが、ロケーション管理領域が、物品としての車両が駐車される駐車スペースとして区分けされる複数のロケーションを備える駐車場である場合にも、本発明を適用することができる。

図１３は、第３実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション判定方法、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である駐車場４０を示す平面図である。駐車場４０では、駐車スペースである各ロケーションＬｂに対して移動体であるとともに物品でもある車両Ｗｂが到達して進入し、駐車される。

第３実施形態に係るロケーション管理システムは、駐車場４０内を移動する車両Ｗｂに搭載される制御装置（図示せず）と、無線通信機を介してこの制御装置と通信可能なロケーション管理装置（図示せず）とを備えている。制御装置は、無線通信機及びレーダを備えており、例えば、駐車場４０の入り口で各車両Ｗｂの前部のボンネット上などに磁石で吸着させること等によって取り付けられる。

この制御装置のレーダによって、所定のロケーションＬｂに進入しようとする車両Ｗｂの周囲のロケーションＬｂにおける既に駐車されている車両Ｗｂの有無を検出する検出手段が構成される。このレーダとしては、例えば、第１実施形態における走査型レーダを用いることができる。また、第２実施形態のように、配置された方向における駐車車両Ｗｂの有無をそれぞれ検出する複数のレーダであってもよい。

ロケーション管理装置は、第１実施形態における管理コンピュータ１１と同様に、記憶部（記憶手段）、パターン判定部（判定手段）、パターン識別部、記憶更新部、報知部などを備えている。記憶部では、駐車場４０内の各ロケーションＬｂにおける車両Ｗｂの有無を記憶し、パターン判定部では、レーダでの検出結果及び記憶部での記憶内容に基づいて移動中の車両Ｗｂが到達して進入しようとするロケーションＬｂの位置を判定する。なお、第３実施形態に係るロケーション判定装置は、このロケーション管理システム内に構築され、また、第１実施形態の場合と同様に、このロケーション判定装置が作動することで、第３実施形態に係るロケーション判定方法が実施されることになる。

第３実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション判定方法、及びロケーション管理システムによると、第１実施形態の場合と同様に、レーダで移動中の車両Ｗｂの周囲のロケーションＬｂにおける駐車車両Ｗｂの有無を検出できる。そして、この検出結果と記憶部に記憶されている各ロケーションＬｂにおける駐車車両Ｗｂの有無についての記憶内容とに基づいて、即ち、検出結果と記憶内容とを照合することで、移動中の車両Ｗｂが到達して進入しようとするロケーションＬｂの位置を判定することができる。これにより、各ロケーション単位で到達目標のロケーションＬｂの位置を特定することが可能になる。即ち、隣り合うロケーションＬｂ同士の位置を特定できる精度でロケーションＬｂの位置判定が可能になる。そして、所望のロケーションＬｂで正確に車両Ｗｂが進入したことを確認することができる。

以上、本発明の第１〜第３実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。

（１）検出手段は、移動体に設けられてその移動体の周囲のロケーションにおける物品の有無を検出するものであれば、レーダ以外のものであってもよい。また、第１実施形態において、レーダは走査型のものに限らず、配置された方向における物品の有無をそれぞれ検出する複数のレーダを備えるものであってもよい。また、第２実施形態において、走査型のレーダによるものであってもよい。

（２）第１実施形態において、検出手段としてのレーダをフォークリフトに取り付ける場合、フォークリフトの中心線上に走査型レーダを１つ配置するものに限らなくてもよい。例えばリーチタイプのフォークリフトの場合、左右のリーチレグ先端にそれぞれ走査型レーダを取り付けるものであってもよい。これにより、左右それぞれのレーダ走査範囲をより確保し易くなる。

（３）第１実施形態においては、レーダ走査範囲中の左右斜め前方における検出結果を３つのクラスに分類することで検出パターンの識別を行う場合について説明したが、レーダの走査信号（スキャン信号）をそのまま利用して、予め設定した基準のパターンとの１次元のパターン認識処理を利用する方法を用いるもの等であってもよい。

（４）移動体の位置を計測する位置計測手段としては、無線通信によるもの以外のものであってもよい。例えば、ジャイロと距離計による推測航法を利用した位置検出装置を用いるもの等であってもよい。

（５）ロケーション判定装置については、本実施形態で例示したような、移動体に搭載される制御装置と無線通信機を介してこの制御装置と通信可能なロケーション管理装置とからなるロケーション管理システムに備えられるものでなくてもよい。

（６）図１０、図１１に示す処理のフローは、あくまで一例であって、本実施形態に係る各ステップが実行可能でさえあれば、各処理の順番や組み合わせ方、また各処理での判断ロジック等を適宜変更して実施することができる。

本発明の第１実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション判定方法、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫を例示した平面図である。 パレットごと搬送される荷がロケーションである平置き地番に載置されている様子を示す斜視図である。 第１実施形態に係るロケーション管理システムを示す模式図である。 図３に示す管理システムにおける管理コンピュータの構成を例示した機能ブロック図である。 図１に示す倉庫内のロケーションの配置構成の一部を示した模式図である。 図４に示す管理コンピュータにおける記憶部に記憶される記憶内容を説明する図である。 入庫作業の際における複数の荷の検出パターンを説明する図であって、フォークリフトとその周囲の複数の荷とを示す平面図及び側面図である。 出庫作業の際における複数の荷の検出パターンを説明する図であって、フォークリフトとその周囲の複数の荷とを示す平面図及び側面図である。 図４に示す管理コンピュータのパターン判定部における、フォークリフトの無線通信機の２次元座標からフォークの中心位置の２次元座標を算出する処理を説明する図である。 第１実施形態に係るロケーション判定装置における処理手順を例示したフローチャートである。 図１０における予想検出パターンの作成処理の手順を例示したフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション判定方法、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫を例示した概略図である。 本発明の第３実施形態に係るロケーション判定装置、ロケーション判定方法、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である駐車場を例示した平面図である。

符号の説明

１ 倉庫（ロケーション管理領域）
２ フォークリフト（移動体、搬送手段）
１０ 制御装置
１１ 管理コンピュータ
１４ レーダ（検出手段）
２１ ロケーション管理部
２４ パターン判定部（判定手段）
２５ 記憶部（記憶手段）
Ｌ ロケーション
Ｗ 荷（物品）

Claims (17)

1. 区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域におけるロケーションの位置判定を行うロケーション判定装置であって、
   移動体に設けられて、当該移動体の周囲の、複数のロケーションにおける物品の有無を検出する検出手段と、
   前記ロケーション管理領域内の各ロケーションにおける物品の有無を記憶する記憶手段と、
   前記検出手段での検出結果に基づく、前記複数のロケーションにおける物品の有無に関する検出パターンと、前記記憶手段での記憶内容と、に基づいて、前記移動体が到達しようとするロケーションの位置を判定する判定手段と、を備えることを特徴とするロケーション判定装置。
2. 前記移動体は、物品を搬送するための搬送手段であり、
   前記判定手段は、前記検出手段での検出結果及び前記記憶手段での記憶内容に基づいて、前記搬送手段が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとするロケーションの位置を判定することを特徴とする請求項１に記載のロケーション判定装置。
3. 前記移動体は、車両であり、
   前記判定手段は、前記検出手段での検出結果及び前記記憶手段での記憶内容に基づいて、前記車両が到達して進入しようとするロケーションの位置を判定することを特徴とする請求項１に記載のロケーション判定装置。
4. 前記検出パターンには、前記移動体の左右斜め前方それぞれにおける物品の有無及びその検出された物品までの距離の組み合わせのパターンが含まれることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のロケーション判定装置。
5. 前記移動体の位置を計測する位置計測手段をさらに備え、
   前記判定手段は、当該位置計測手段での計測結果にも基づいて、到達しようとするロケーションの位置を判定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のロケーション判定装置。
6. 前記位置計測手段は、無線通信機を介して前記移動体から受信された無線信号に基づいて、１つのロケーションが占める範囲以上の広さ範囲で位置を計測することを特徴とする請求項５に記載のロケーション判定装置。
7. 前記検出手段は、配置された方向における物品の有無を検出するレーダであることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のロケーション判定装置。
8. 前記検出手段は、周囲をレーダで走査して得られた走査結果に基づいて物品の有無を検出する走査型レーダであることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のロケーション判定装置。
9. 前記判定手段は、前記走査型レーダで走査された走査範囲中から選択される複数の方向における検出結果に基づいてロケーションを判定することを特徴とする請求項８に記載のロケーション判定装置。
10. 前記移動体の位置を計測する位置計測手段をさらに備え、
    前記搬送手段は、当該搬送手段が搬送対象の物品を搭載しているか否かを検知する在荷センサを備え、
    前記判定手段は、前記在荷センサで信号が検知された時点で、前記位置計測手段での計測結果にも基づいて到達しようとするロケーションの位置を判定することを特徴とする請求項２に記載のロケーション判定装置。
11. 前記ロケーション管理領域は、物品が平置きで載置される平置き地番としての複数のロケーションを備える倉庫であることを特徴とする請求項２に記載のロケーション判定装置。
12. 前記物品は車両であり、前記ロケーション管理領域は駐車スペースとしての複数のロケーションを備える駐車場であることを特徴とする請求項３に記載のロケーション判定装置。
13. 前記判定手段で判定されたロケーションの位置が、到達しようとするロケーションと一致していなかった場合に、ロケーションの不一致を作業者に対して報知する報知手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれか一項に記載のロケーション判定装置。
14. 前記判定手段で判定されたロケーションの位置が、到達しようとするロケーションと一致していた場合に、前記記憶手段の記憶内容を前記移動体の到達後の状態に応じて更新する記憶更新手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれか一項に記載のロケーション判定装置。
15. 請求項１〜請求項１３のいずれか一項に記載のロケーション判定装置を備えるロケーション管理システムであって、
    前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して当該制御装置と通信可能なロケーション管理装置と、を備え、
    前記検出手段は前記制御装置に備えられ、
    前記記憶手段及び前記判定手段は前記ロケーション管理装置に備えられていることを特徴とするロケーション管理システム。
16. 区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、ロケーション判定装置にてロケーションの位置判定を行うロケーション判定方法であって、
    前記ロケーション判定装置にて、前記ロケーション管理領域内の各ロケーションにおける物品の有無を記憶する記憶ステップと、
    前記ロケーション判定装置にて、移動体に設けられて周囲の物品の有無を検出する検出センサでの検出信号に基づいて、当該移動体の周囲の、複数のロケーションにおける物品の有無を検出する検出ステップと、
    前記ロケーション判定装置にて、前記検出ステップでの検出結果に基づく、前記複数のロケーションにおける物品の有無に関する検出パターンと、前記記憶ステップで記憶された記憶内容と、に基づいて、前記移動体が到達しようとするロケーションの位置を判定する判定ステップと、を備えていることを特徴とするロケーション判定方法。
17. 区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、ロケーション判定装置にてロケーションの位置判定を行うロケーション判定に用いられ、
    前記ロケーション判定装置に、
    前記ロケーション管理領域内の各ロケーションにおける物品の有無を記憶する記憶ステップと、
    移動体に設けられて周囲の物品の有無を検出する検出センサでの検出信号に基づいて、当該移動体の周囲の、複数のロケーションにおける物品の有無を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップでの検出結果に基づく、前記複数のロケーションにおける物品の有無に関する検出パターンと、前記記憶ステップで記憶された記憶内容と、に基づいて、前記移動体が到達しようとするロケーションの位置を判定する判定ステップと、を実行させることを特徴とするプログラム。

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