JP7133961B2 - 搬送対象物特定システム、搬送対象物特定方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、複数の対象物から移動体が搬送する搬送対象物を特定する搬送対象物特定システム、搬送対象物特定方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、フォークリフトに設けられるＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグリーダと、パレット及びラックに設けられるＲＦＩＤタグと、を備える倉庫管理システムが開示されている。この倉庫管理システムでは、パレットに設けられたＲＦＩＤタグとラックに設けられたＲＦＩＤタグとをＲＦＩＤタグリーダが読み取り、パレット上の荷物情報と保管エリア情報とを関連付けることで、荷物の保管場所を管理している。

また、特許文献１では、パレットにＲＦＩＤタグを設けることに代えて、荷物にそれ自体を特定する情報を格納したＲＦＩＤタグを設けることが提案されている。複数の荷物に設けられたＲＦＩＤタグを読み取るためには、ＲＦＩＤタグリーダの出力を大きくして、広範囲のＲＦＩＤタグを読み取れるようにする必要がある。

特開２０１４－１３１９３３号公報

しかしながら、ＲＦＩＤタグリーダの出力を大きくすると、フォークリフトのフォークが持ち上げたパレット上にない他の荷物のＲＦＩＤタグをＲＦＩＤタグリーダが読み取り、搬送する荷物を特定できないおそれがある。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、複数の対象物から移動体が搬送している搬送対象物を特定することを目的とする。

本発明の一つの態様によれば、搬送対象物特定システムは、複数の対象物に各々設けられる受動タグと、搬送対象物を搬送する移動体に設けられ、前記受動タグに電波を伝達し前記受動タグから返される反射信号を読み取る読取装置と、前記移動体が移動したときに前記読取装置が読み取る前記受動タグからの反射信号の位相の変化に基づいて前記複数の対象物から前記搬送対象物を特定する搬送対象物特定部と、を備える。

本発明の一つの態様によれば、複数の対象物から移動体が搬送している搬送対象物を特定することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る搬送対象物特定システムが用いられる倉庫の構成図である。 図２は、搬送対象物特定システムのブロック図である。 図３は、移動体が複数の対象物から搬送対象物を保持することを説明する側面図である。 図４は、移動体が複数の対象物から搬送対象物を保持することを説明する平面図である。 図５は、複数の対象物からの搬送対象物の特定のフローチャートである。 図６は、複数の対象物からの搬送対象物の特定について説明する平面図である。 図７は、搬送対象物を置いたことを判定するフローチャートである。 図８は、搬送対象物を置いたことの判定について説明する平面図である。 図９は、複数の対象物からの搬送対象物の特定の変形例のフローチャートである。 図１０は、複数の対象物からの搬送対象物の特定の変形例について説明する平面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る搬送対象物特定システム１００について説明する。

搬送対象物特定システム１００は、屋内の例えば倉庫１内にて、複数の対象物としての荷物Ｌの中から、移動体としてのフォークリフト１０が搬送する搬送対象物としての荷物Ｌ_Ｔを特定するものである。

まず、図１を参照して、搬送対象物特定システム１００が適用される倉庫１について説明する。

図１に示すように、倉庫１は、荷物Ｌが収納される複数の棚２と、棚２の間に設けられる通路３と、を有する。

棚２は、長手方向が平行になるように倉庫１内に配置される。棚２は、通路３から荷物Ｌを出し入れ可能な複数の収納部５を有する。

収納部５は、荷物Ｌが載せられたパレットＰが収納される空間である。収納部５は、棚２の長手方向に複数並べて設けられると共に、棚２の高さ方向に複数並べて設けられる。

通路３は、荷物Ｌ_Ｔを搬送するフォークリフト１０が走行する。通路３は、フォークリフト１０が走行可能であり、フォークリフト１０が棚２の収納部５に荷物Ｌを出し入れするのに充分な幅を有する。

フォークリフト１０は、本体部１１と、マスト１２と、上下動部としてのフォーク１３と、荷物保持状態検出器としての重量センサ１５と、を有する。

本体部１１は、動力を有して走行する。本体部１１には、フォーク１３が上下動するように取り付けられるマスト１２が一体に設けられる。

フォーク１３は、荷物Ｌ_Ｔを保持する一対のつめである。フォーク１３は、荷物Ｌ_Ｔの下面を保持するか、若しくは上面に荷物Ｌ_Ｔが置かれたパレットＰに挿入され、パレットＰを介して荷物Ｌ_Ｔを保持する。フォーク１３は、上下動することによって、荷物Ｌ_Ｔを上下に移動させる。

重量センサ１５は、荷物Ｌ_Ｔの重量に基づき、フォーク１３が荷物Ｌ_Ｔを保持したことを検出する。重量センサ１５は、荷物Ｌ_Ｔの重量に対応する電気信号を後述する車載機２０に送信する。重量センサ１５に代えて、例えば、赤外線センサを設けてフォーク１３が荷物Ｌ_Ｔを保持したことを検出してもよい。

次に、図１及び図２を参照して、搬送対象物特定システム１００について説明する。

搬送対象物特定システム１００は、位置特定用タグとしての複数のＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）アクティブタグ４と、フォークリフト１０に設けられる車載機２０と、読取装置としてのＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）リーダ３０と、各荷物Ｌに設けられる受動タグとしてのＲＦＩＤタグ３５と、コンピュータ５０と、無線ルータ６０と、を備える。

ＢＬＥアクティブタグ４は、倉庫１内に設けられ、予め倉庫１内における位置情報と対応付けて管理される。ＢＬＥアクティブタグ４の位置情報は、例えば倉庫１内のある地点を原点とした場合におけるＸ軸方向（縦方向），Ｙ軸方向（横方向），及びＺ軸方向（高さ方向）の座標である。ＢＬＥアクティブタグ４は、例えば、倉庫１内に天井から吊り下げられて設置される照明器具に各々設けられる。ＢＬＥアクティブタグ４は、バッテリを有し、車載機２０の後述するタグ情報取得部としてのＢＬＥ通信部２４に信号を発信する。

ＢＬＥアクティブタグ４は、倉庫１内の任意の位置に増設することができる。倉庫１内にてＢＬＥ通信部２４がＢＬＥアクティブタグ４と通信しにくい場合に、新たなＢＬＥアクティブタグ４を、例えば棚２の通路３に面する側面の最上部に増設することができる。ＢＬＥアクティブタグ４を増設する場合、既設のＢＬＥアクティブタグ４と同様に、予め倉庫１内における位置情報と対応付けて管理される。

車載機２０は、フォークリフト１０における本体部１１の上面に設けられる。車載機２０は、コンピュータ５０と通信を行うための無線通信部２１と、各種演算処理を行うプロセッサ２２と、各種プログラムを収納するデータベース２３ａ、倉庫１内に設けられたＢＬＥアクティブタグ４を識別するタグ識別情報、タグ識別情報に対応付けられた倉庫１内の位置情報、倉庫１内に保管されている荷物Ｌに関する情報、各荷物Ｌに付されたＲＦＩＤタグ３５が有する情報、及び各荷物Ｌの保管場所の情報等を関連付けて格納するデータベース２３ｂ等を記憶する記憶媒体２３と、ＢＬＥ通信部２４と、を有する。車載機２０は、コンピュータとしての機能を有する。

これに代えて、車載機２０を、複数のマイクロコンピュータによって構成してもよい。例えば、無線通信部２１を制御するマイクロコンピュータとＲＦＩＤリーダ３０を制御するマイクロコンピュータとを、車載機２０とは別に設けてもよい。また、車載機２０のコンピュータとしての機能をコンピュータ５０が実行するように構成してもよい。

プロセッサ２２は、例えば、搬送対象物特定部４１と、移動体位置特定部４２と、荷物位置特定部４３と、を有する。搬送対象物特定部４１，移動体位置特定部４２，及び荷物位置特定部４３は、記憶媒体２３のデータベース２３ａに収納されたプログラムをプロセッサ２２が実行することで機能する。

搬送対象物特定部４１は、例えば、フォークリフト１０が移動したときにＲＦＩＤリーダ３０が読み取るＲＦＩＤタグ３５からの反射信号の状態の変化の違いに基づいて搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔを特定する。

また、搬送対象物特定部４１は、例えば、荷物Ｌ_Ｔに設けられたＲＦＩＤタグ３５からの反射信号の状態が変化した場合に、当該ＲＦＩＤタグ３５が設けられた荷物Ｌ_Ｔを収納部５に置いたと判定する。

移動体位置特定部４２は、少なくとも２つのＢＬＥアクティブタグ４が発信し、車載機２０が受信するそれぞれの信号の入射角度α［ｄｅｇ］及びβ［ｄｅｇ］（図１参照）と、車載機２０が信号を受信した２つのＢＬＥアクティブタグ４の位置情報と、に基づいて、車載機２０の位置情報、即ちフォークリフト１０の位置情報を特定する。

本実施形態では、フォークリフト１０が倉庫１内を移動しても車載機２０のＺ軸方向の位置は変化しない。そのため、移動体位置特定部４２は、２つのＢＬＥアクティブタグ４と通信することで、フォークリフト１０のＸ軸方向及びＹ軸方向の位置を特定すればよい。

なお、フォークリフト１０の本体部１１ではなくフォーク１３に車載機２０を設ける場合や、フォークリフト１０ではなく他の移動体や作業者に車載機２０を設ける場合には、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の位置だけでなく、Ｚ軸方向の位置も特定することができる。

荷物位置特定部４３は、フォークリフト１０の走行位置に基づいて、倉庫１内にて荷物Ｌ_Ｔを置いた位置を特定する。具体的には、移動体位置特定部４２は、２つのＢＬＥアクティブタグ４から発信されるそれぞれの信号の入射角度α，βと、そのＢＬＥアクティブタグ４の位置情報と、に基づいてフォークリフト１０の位置を特定する。したがって、荷物位置特定部４３は、例えば荷物Ｌ_Ｔを置いたときに、移動体位置特定部４２が特定したフォークリフト１０の走行位置を、荷物Ｌ_Ｔを置いた位置であると特定することができる。

ＢＬＥ通信部２４は、ＢＬＥ方式の通信を行うことができるものであり、同じくＢＬＥ方式の通信を行うことができる各ＢＬＥアクティブタグ４と常時通信を行っている。

ＲＦＩＤリーダ３０は、フォークリフト１０のフォーク１３に設けられる。ＲＦＩＤリーダ３０は、ＲＦＩＤタグ３５に電波を伝達しＲＦＩＤタグ３５から返される反射信号を読み取る。ＲＦＩＤリーダ３０は、フォークリフト１０が荷物Ｌ_Ｔを保持したことを重量センサ１５が検出すると、ＲＦＩＤタグ３５に電波を伝達する。

ＲＦＩＤタグ３５は、電源を有さずに、ＲＦＩＤリーダ３０から伝達される電波をエネルギー源として作動するパッシブタグである。ＲＦＩＤタグ３５は、ＲＦＩＤリーダ３０から伝達される電波を受けて反射信号を返す。荷物Ｌの保管場所の情報等をパレットＰ単位で管理する場合には、各荷物ＬにＲＦＩＤタグ３５を設けるのに代えて、パレットＰにＲＦＩＤタグ３５を設けてもよい。

コンピュータ５０は、通信を行うための無線通信部５１と、各種演算処理を行うプロセッサ５２と、各種プログラムを収納するデータベース５３ａ、倉庫１内に設けられたＢＬＥアクティブタグ４を識別するタグ識別情報、タグ識別情報に対応付けられた倉庫１内の位置情報、倉庫１内に保管されている荷物Ｌに関する情報、各荷物Ｌに付されたＲＦＩＤタグ３５が有する情報、及び各荷物Ｌの保管場所の情報等を関連付けて格納するデータベース５３ｂ等を記憶する記憶媒体５３と、を有する。

コンピュータ５０は、無線ルータ６０を介して車載機２０の無線通信部２１と接続される。無線ルータ６０は、コンピュータ５０に内蔵されていてもよい。

次に、図３から図６を参照して、フォークリフト１０が複数の荷物Ｌから搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔを保持し、複数の荷物Ｌからの荷物Ｌ_Ｔを特定する処理について説明する。

図３及び図４に示すように、荷物Ｌ１～Ｌ８のうち、パレットＰに載せられた荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７をフォークリフト１０が搬送する場合について説明する。

まず、フォークリフト１０は、前進してパレットＰに近付き、フォーク１３をパレットＰに挿入する。このとき、図４に示すように、ＲＦＩＤリーダ３０は、すべての荷物Ｌ１～Ｌ８のＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８からの反射信号を読み取っている。この状態から、フォークリフト１０が後退して荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を搬送する。このとき、車載機２０は、図５に示すルーチンを、例えば１０ミリ秒ごとの一定時間隔で繰り返し実行する。

ステップＳ１１では、車載機２０は、重量センサ１５から送信された電気信号に基づき、フォークリフト１０が荷物Ｌを保持したか否かを判定する。ステップＳ１１にて、フォークリフト１０が荷物Ｌを保持したと判定された場合には、ステップＳ１２に移行する。一方、ステップＳ１１にて、フォークリフト１０が荷物Ｌを保持していないと判定された場合には、そのままリターンして処理を繰り返す。

ステップＳ１２では、ＲＦＩＤリーダ３０をオンにする。即ち、ＲＦＩＤリーダ３０は、フォークリフト１０が荷物Ｌを保持したことを重量センサ１５が検出した場合にオンになる。

ステップＳ１３では、ＲＦＩＤリーダ３０が電波を発信する。

ステップＳ１４では、ＲＦＩＤリーダ３０は、荷物Ｌ１～Ｌ８のＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８に伝達された電波に対して、各ＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８から返される反射信号を読み取る。

このとき、搬送対象物特定部４１は、反射信号を検出した各ＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８の情報を保持する。搬送対象物特定部４１は、その後、ＲＦＩＤリーダ３０が他のＲＦＩＤタグ３５からの反射信号を検出しても、情報を読み取らない。即ち、搬送対象物特定部４１は、ＲＦＩＤリーダ３０がオンになったときに読み取ったＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８の中から、搬送対象物である荷物Ｌ_ＴのＲＦＩＤタグ３５を特定する。

ステップＳ１５では、搬送対象物特定部４１は、前回検出した各ＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８からの反射信号と、ステップＳ１４にて読み取った各ＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８からの反射信号とを比較する。

ステップＳ１６では、搬送対象物特定部４１は、各ＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８からの反射信号の位相が変化したか否かを判定する。ステップＳ１６にて、位相が変化していないと判定された場合には、ステップＳ１７に移行し、位相が変化したと判定された場合には、ステップＳ１８に移行する。

ここで、図６を参照すると、フォークリフト１０が搬送している荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７は、ＲＦＩＤリーダ３０との位置関係が変化していないので、反射信号の位相は変化していない。これに対して、フォークリフト１０が搬送していない荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８は、ＲＦＩＤリーダ３０との位置関係が変化している。そのため、荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８からの反射信号の位相は、ＲＦＩＤリーダ３０との相対距離の変化に対応して変化している。

よって、ステップＳ１６では、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７について位相が変化していないと判定してステップＳ１７に移行し、荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８について位相が変化したと判定してステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１７では、反射信号の位相が変化していない荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を、搬送対象物であると特定する。一方、ステップＳ１８では、反射信号の位相が変化した荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８を、搬送対象物でないと特定する。

このように、搬送対象物特定部４１は、フォークリフト１０が移動している状態で、ＲＦＩＤタグ３５からの反射信号の位相が変化しない場合に、当該ＲＦＩＤタグ３５が設けられた荷物Ｌを搬送していることを判定する。同時に、搬送対象物特定部４１は、ＲＦＩＤタグ３５からの反射信号の位相が変化した場合に、当該ＲＦＩＤタグ３５が設けられた荷物Ｌを搬送していないことを判定する。

したがって、荷物Ｌに設けられたＲＦＩＤタグ３５を作業者がスキャンすることなく、複数の荷物Ｌからフォークリフト１０が搬送している搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔを特定することができる。

また、搬送対象物特定部４１は、反射信号の位相の変化に基づいて搬送対象物か否かを判定するので、フォークリフト１０が搬送していない他の荷物ＬのＲＦＩＤタグ３５からの反射信号を受信したままの状態で荷物Ｌ_Ｔを特定する。

したがって、フォークリフト１０が移動を開始してすぐに複数の荷物Ｌから搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔを特定することができる。

これにより、例えば、荷物Ｌ_Ｔの移動距離が短く、搬送していない他の荷物ＬのＲＦＩＤタグ３５からの反射信号を受信したまま荷物Ｌ_Ｔの搬送を完了する場合にも、複数の荷物Ｌの中から荷物Ｌ_Ｔを特定することができる。

なお、図５に示すルーチンを、一定時間隔で繰り返し実行するのではなく、図５のステップＳ１５及びステップＳ１６の処理を、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を搬送しはじめた時点と、搬送しはじめたときから所定距離移動又は所定時間経過した時点で実行してもよい。

具体的には、ＲＦＩＤリーダ３０は、出庫する旨の作業指示命令の対象となる荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７をフォークリフト１０が取りに向かうと、ＲＦＩＤタグ３５－２，３５－３，３５－６，及び３５－７から返される反射信号を他の反射信号と共に読み取る。

そして、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７からの反射信号の位相が変化せず、荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８からの反射信号の位相が変化した時点を荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を搬送しはじめた時点とし、その時点の位置からフォークリフト１０が１［ｍ］移動した後に図５のステップＳ１５及びステップＳ１６の処理を実行してもよい。この１［ｍ］は、フォークリフト１０のフォーク１３の長さ分に相当する距離である。また、フォークリフト１０の移動距離ではなく、移動距離に相当する時間（例えば３［ｓｅｃ］）が経過した後に図５のステップＳ１５及びステップＳ１６の処理を実行してもよい。これらの場合、図５のルーチンを実行する頻度を少なくできる。

なお、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を搬送しはじめた時点を、荷物を取った（保持した）時点としてもよい。

次に、図７及び図８を参照して、搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔを棚２の収納部５に置いたことの判定について説明する。車載機２０は、図７に示すルーチンを、例えば１０ミリ秒ごとの一定時間隔で繰り返し実行する。

図７に示すルーチンは、図３から図６を参照して説明したように、複数の荷物Ｌのうち、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７が搬送対象物であると特定した状態で実行される。即ち、フォークリフト１０は、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を搬送している状態である。

ステップＳ２１では、車載機２０は、重量センサ１５から送信された電気信号に基づき、フォークリフト１０が荷物Ｌ_Ｔを置いたか否かを判定する。ステップＳ２１にて、フォークリフト１０が荷物Ｌ_Ｔを置いたと判定された場合には、ステップＳ２２に移行する。一方、ステップＳ２１にて、フォークリフト１０が荷物Ｌ_Ｔを置いていない、即ち保持していると判定された場合には、そのままリターンして処理を繰り返す。

ステップＳ２２では、ＲＦＩＤリーダ３０をオンにする。即ち、ＲＦＩＤリーダ３０は、フォークリフト１０が荷物Ｌ_Ｔを置いたことを重量センサ１５が検出した場合にオンになる。

ステップＳ２３では、ＲＦＩＤリーダ３０が電波を発信する。

ステップＳ２４では、ＲＦＩＤリーダ３０は、フォークリフト１０が搬送している荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７のＲＦＩＤタグ３５－２，３５－３，３５－６，及び３５－７に伝達された電波に対して、各ＲＦＩＤタグ３５－２，３５－３，３５－６，及び３５－７から返される反射信号を読み取る。

このとき、搬送対象物特定部４１は、フォークリフト１０が搬送している荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７のＲＦＩＤタグ３５－２，３５－３，３５－６，及び３５－７の情報を保持している。搬送対象物特定部４１は、その後、ＲＦＩＤリーダ３０が他のＲＦＩＤタグ３５からの反射信号を検出しても、情報を読み取らない。即ち、搬送対象物特定部４１は、フォークリフト１０が搬送している荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７のＲＦＩＤタグ３５－２，３５－３，３５－６，及び３５－７の中から、置かれた荷物Ｌ_ＴのＲＦＩＤタグ３５を特定する。

ステップＳ２５では、搬送対象物特定部４１は、前回検出した各ＲＦＩＤタグ３５－２，３５－３，３５－６，及び３５－７からの反射信号と、ステップＳ２４にて読み取った各ＲＦＩＤタグ３５－２，３５－３，３５－６，及び３５－７からの反射信号とを比較する。

ステップＳ２６では、搬送対象物特定部４１は、各ＲＦＩＤタグ３５－２，３５－３，３５－６，及び３５－７からの反射信号の位相が変化したか否かを判定する。ステップＳ２６にて、位相が変化していないと判定された場合には、ステップＳ２７に移行してフォークリフト１０が引き続き搬送していることを特定し、リターンする。一方、ステップＳ２６にて、位相が変化したと判定された場合には、ステップＳ２８に移行する。

ここで、図８を参照すると、フォークリフト１０は、搬送していた荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を所定の場所に置いて、後退して離れようとしている。よって、フォークリフト１０が搬送していた荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７は、ＲＦＩＤリーダ３０との位置関係が変化している。そのため、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７からの反射信号の位相は、ＲＦＩＤリーダ３０との相対距離の変化に対応して変化している。

よって、ステップＳ２６では、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７について位相が変化したと判定してステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２８では、フォークリフト１０が荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を棚２の収納部５に置いたことを特定する。

ステップＳ２９では、移動体位置特定部４２が、フォークリフト１０の位置情報を取得する。

ステップＳ３０では、荷物位置特定部４３が、ステップＳ２９にて取得したフォークリフト１０の位置情報を、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７の位置であるとして、車載機２０のデータベース２３ｂに格納する。これに代えて、フォークリフト１０の位置情報を、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７の位置であるとして、コンピュータ５０のデータベース５３ｂに格納してもよい。

このように、搬送対象物特定部４１は、フォークリフト１０が移動している状態で、荷物Ｌ_Ｔに設けられたＲＦＩＤタグ３５からの反射信号の位相が変化した場合に、当該ＲＦＩＤタグ３５が設けられた荷物Ｌ_Ｔを収納部５に置いたと判定する。

したがって、荷物Ｌに設けられたＲＦＩＤタグ３５を作業者がスキャンすることなく、フォークリフト１０が搬送していた搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔを棚２の収納部５に置いたことを判定できる。また、搬送対象物であった荷物Ｌ_Ｔが置かれた位置情報を関連付けて車載機２０に格納することができる。

なお、図５に示すルーチンと同様に、図７に示すルーチンを、一定時間隔で繰り返し実行するのではなく、フォークリフト１０の移動距離、若しくは移動距離に相当する時間に基づいて実行してもよい。これらの場合、図７のルーチンを実行する頻度を少なくできる。

また、倉庫１内の棚２が設置される位置に基づき、倉庫１内を予め複数のエリアに分けておき、フォークリフト１０があるエリア内に位置している場合に、フォークリフト１０が荷物Ｌ_Ｔを当該エリアの棚２に置いたと判定してもよい。

このとき、通路３が狭く、フォークリフト１０があるエリアの棚２に荷物Ｌ_Ｔを置いた場合に、フォークリフト１０の車載機２０が荷物Ｌ_Ｔを置いた棚２とは異なるエリア内に位置していると判定される場合がある。このような場合には、フォークリフト１０の位置の履歴からフォークリフト１０の進行方向を特定して、フォークリフト１０が進行方向の先にある棚２のあるエリアに荷物Ｌ_Ｔを置いたと判定することもできる。

次に、図９及び図１０を参照して、フォークリフト１０が複数の荷物Ｌから搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔを保持し、複数の荷物Ｌからの荷物Ｌ_Ｔを特定する処理の変形例について説明する。車載機２０は、図９に示すルーチンを、例えば１０ミリ秒ごとの一定時間隔で繰り返し実行する。

ステップＳ１１からステップＳ１５の処理は、図５と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ３６では、搬送対象物特定部４１は、各ＲＦＩＤタグ３５－１～３５－８からの反射信号が消えたか否かを判定する。ステップＳ３６にて、反射信号が消えていないと判定された場合には、ステップＳ１７に移行し、反射信号が消えたと判定された場合には、ステップＳ１８に移行する。

ここで、図１０を参照すると、フォークリフト１０が搬送している荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７は、ＲＦＩＤリーダ３０との位置関係が変化していないので、反射信号の状態は変化していない。これに対して、フォークリフト１０が搬送していない荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８は、ＲＦＩＤリーダ３０の検出可能範囲外に位置している。そのため、ＲＦＩＤリーダ３０は、荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８からの反射信号を読み取れなくなっている。

よって、ステップＳ３６では、荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７について反射信号の状態が変化していないと判定してステップＳ１７に移行し、荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８について反射信号が消えたと判定してステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１７では、反射信号の状態が変化していない荷物Ｌ２，Ｌ３，Ｌ６，及びＬ７を、搬送対象物であると特定する。一方、ステップＳ１８では、反射信号が消えた荷物Ｌ１，Ｌ４，Ｌ５，及びＬ８を、搬送対象物でないと特定する。

このように、搬送対象物特定部４１は、フォークリフト１０が移動している状態で、荷物Ｌに設けられたＲＦＩＤタグ３５からの反射信号を検出している場合に、当該ＲＦＩＤタグ３５が設けられた荷物Ｌを搬送していることを判定する。同時に、搬送対象物特定部４１は、荷物Ｌに設けられたＲＦＩＤタグ３５からの反射信号を検出しなくなった場合に、当該ＲＦＩＤタグ３５が設けられた荷物Ｌを搬送していないことを判定する。

したがって、荷物Ｌに設けられたＲＦＩＤタグ３５を作業者がスキャンすることなく、複数の荷物Ｌからフォークリフト１０が搬送している搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔを特定することができる。

なお、図５及び図７に示すルーチンと同様に、図９に示すルーチンを、一定時間隔で繰り返し実行するのではなく、フォークリフト１０の移動距離、若しくは移動距離に相当する時間に基づいて実行してもよい。これらの場合、図９のルーチンを実行する頻度を少なくできる。

以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。

複数の荷物Ｌからフォークリフト１０が搬送している搬送対象物である荷物Ｌ_Ｔと搬送していない他の荷物ＬとのＲＦＩＤタグ３５から返される反射信号の状態の変化の違いに基づいて荷物Ｌ_Ｔを搬送対象物であると特定する。したがって、荷物Ｌに設けられたＲＦＩＤタグ３５を作業者がスキャンすることなく、複数の荷物Ｌからフォークリフト１０が搬送している荷物Ｌ_Ｔを特定することができる。

また、搬送対象物特定システム１００では、ＢＬＥ通信部２４とＢＬＥアクティブタグ４との通信によってフォークリフト１０の位置情報を取得でき、ＲＦＩＤリーダ３０がＲＦＩＤタグ３５を読み取ることにより荷物Ｌを搬送していること及び置いたことを判定できる。したがって、作業者によるスキャン作業を必要とせずに、倉庫１における荷物Ｌの位置や入出庫を管理することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

例えば、上記実施形態では、フォークリフト１０が荷物Ｌ_Ｔを搬送するが、これに代えて、台車やハンドリフト等の他の移動体若しくは作業者が荷物Ｌ_Ｔを搬送してもよい。この場合、他の移動体若しくは作業者が、車載機２０に相当する機器を保持する。

また、上記実施形態では、倉庫１内にＢＬＥアクティブタグ４を設け、車載機２０にＢＬＥ通信部２４を設けて、ＢＬＥ方式の通信を行うことによってフォークリフト１０の位置を特定している。これに代えて、例えば、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）方式の通信を行うことによってフォークリフト１０の位置を特定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車載機２０とコンピュータ５０とが無線ルータ６０を介して接続されているが、車載機２０とコンピュータ５０とがインターネットを介して接続されるようにしてもよい。

また、コンピュータ５０をインターネット上のクラウドサーバに接続し、車載機２０及びコンピュータ５０が実行主体である上記の各処理の実行主体をクラウドサーバとしてもよい。更に、上記の各処理の実行主体をクラウドサーバとする場合は、搬送対象物特定システム１００がコンピュータ５０を備えずに、車載機２０等の各機器がインターネットを介してクラウドサーバに直接接続される構成としてもよい。

また、車載機２０及びコンピュータ５０が実行する各種プログラムは、例えばＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体に記憶されたものを用いてもよい。

１００ 搬送対象物特定システム
１ 倉庫
２ 棚
３ 通路
４ ＢＬＥアクティブタグ（位置特定用タグ）
５ 収納部
１０ フォークリフト（移動体）
１１ 本体部
１２ マスト
１３ フォーク（上下動部）
１５ 重量センサ（荷物保持状態検出器）
２０ 車載機
２１ 無線通信部
２２ プロセッサ
２３ 記憶媒体
２３ａ データベース
２３ｂ データベース
２４ ＢＬＥ通信部（タグ情報取得部）
３０ ＲＦＩＤリーダ（読取装置）
３５ ＲＦＩＤタグ（受動タグ）
４１ 搬送対象物特定部
４２ 移動体位置特定部
４３ 荷物位置特定部
５０ コンピュータ
５１ 無線通信部
５２ プロセッサ
５３ 記憶媒体
５３ａ データベース
５３ｂ データベース
６０ 無線ルータ
Ｌ 荷物（対象物）
Ｌ_Ｔ 荷物（搬送対象物）
Ｐ パレット

Claims (9)

1. 複数の対象物に各々設けられる受動タグと、
   搬送対象物を搬送する移動体に設けられ、前記受動タグに電波を伝達し前記受動タグから返される反射信号を読み取る読取装置と、
   前記移動体が移動したときに前記読取装置が読み取る前記受動タグからの反射信号の位相の変化に基づいて前記複数の対象物から前記搬送対象物を特定する搬送対象物特定部と、
   を備える、搬送対象物特定システム。
2. 請求項１に記載の搬送対象物特定システムであって、
   前記搬送対象物特定部は、前記移動体が移動している状態で、前記受動タグからの反射信号の位相が変化しない場合に、当該受動タグが設けられた対象物を搬送していることを判定すると共に、前記受動タグからの反射信号の位相が変化した場合に、当該受動タグが設けられた対象物を搬送していないことを判定する、
   搬送対象物特定システム。
3. 請求項２に記載の搬送対象物特定システムであって、
   前記搬送対象物特定部は、前記移動体が搬送していない他の対象物の前記受動タグからの反射信号を受信したままの状態で前記搬送対象物を特定する、
   搬送対象物特定システム。
4. 請求項１に記載の搬送対象物特定システムであって、
   前記搬送対象物特定部は、前記移動体が移動している状態で、前記受動タグからの反射信号を検出している場合に、当該受動タグが設けられた対象物を搬送していることを判定すると共に、前記受動タグからの反射信号を検出しなくなった場合に、当該受動タグが設けられた対象物を搬送していないことを判定する、
   搬送対象物特定システム。
5. 請求項１から４のいずれか一つに記載の搬送対象物特定システムであって、
   前記移動体は、屋内における位置を特定する移動体位置特定部を有し、
   前記搬送対象物特定システムは、前記移動体の位置に基づいて、前記屋内にて前記搬送対象物を置いた位置を特定する荷物位置特定部を更に備える、
   搬送対象物特定システム。
6. 請求項５に記載の搬送対象物特定システムであって、
   前記搬送対象物特定部は、前記搬送対象物に設けられた前記受動タグからの反射信号の状態が変化した場合に、当該搬送対象物を置いたと判定する、
   搬送対象物特定システム。
7. 請求項５又は６に記載の搬送対象物特定システムであって、
   前記屋内に設けられ、予め前記屋内の位置情報が設定される位置特定用タグと、
   前記移動体に設けられ、前記位置特定用タグと通信するタグ情報取得部と、を更に備え、
   前記移動体位置特定部は、前記位置特定用タグが発信し前記タグ情報取得部が受信する信号に基づいて前記移動体の位置を特定する、
   搬送対象物特定システム。
8. 複数の対象物に各々設けられる受動タグに電波を伝達し前記受動タグから返される反射信号を読み取るステップと、
   搬送対象物を搬送する移動体が移動したときに前記受動タグからの反射信号の位相の変化に基づいて前記複数の対象物から前記搬送対象物を特定するステップと、
   を含む、搬送対象物特定方法。
9. コンピュータに、
   複数の対象物に各々設けられる受動タグに電波を伝達し前記受動タグから返される反射信号を読み取る手順と、
   搬送対象物を搬送する移動体が移動したときに前記受動タグからの反射信号の位相の変化に基づいて前記複数の対象物から前記搬送対象物を特定する手順と、
   を実行させるプログラム。

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