CN111523835A - 智能装货方法、装置、系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

智能装货方法、装置、系统和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种智能装货方法、系统和计算机可读存储介质，其中，智能装货方法包括：获取存储货物信息以及货车信息；响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型；根据所述装货调度模型，控制AGV将存储货物装入货车。通过本申请体提供的智能装货方法，解决了装货效率地且劳动强度大的问题，实现了智能装货。

Description

智能装货方法、装置、系统和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及物流技术领域，特别是涉及一种智能装货方法、系统和计算机可读存储介质。
背景技术
仓库是用于临时存储物料的场所，在物流领域和工业生产中起着非常重要的作用，仓库的存取场景决定物流运输和工业生产的效率。
传统地，主要采用人工开叉车将成品货物堆放至货车尾部，再通过人将成箱的成品搬到货车货箱的指定位置，人工码垛完成装货作业，装货作业效率低和劳动强度巨大，目前暂无有效的方法解决以上问题。
发明内容
本申请提供一种智能装货方法、系统和计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中的装货作业效率低和劳动强度巨大的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种智能装货方法，包括：
获取存储货物信息以及货车信息；
响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型；
根据所述装货调度模型，控制AGV将存储货物装入货车。
在其中一些实施例中，所述响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型包括：
响应于所述装货指令，并根据所述存储货物信息和所述货车信息，为所述货车信息相应的货车匹配订单信息；
根据所述订单信息以及货车信息，确定装货调度模型。
在其中一些实施例中，所述根据所述订单信息以及货车信息，确定装货调度模型包括：
根据所述订单信息，确定夹取货物和码放货物的方式；
根据所述订单信息以及货车信息确定装货路径。
在其中一些实施例中，所述获取存储货物信息以及货车信息之后包括：
根据所述存储货物信息以及货车信息，调整所述货车的升降桥。
在其中一些实施例中，所述方法还包括：
获取AGV搬运货物的货物信息；
根据所述货物信息，更新所述订单信息。
在其中一些实施例中，所述根据所述货物信息，更新所述订单信息之后包括：
根据更新后的订单信息，判断当前装货任务是否完成；
若未完成，则控制AGV根据所述装货调度模型继续将存储货物装入货车；
若完成，则控制AGV执行预设任务。
在其中一些实施例中，所述存储货物信息包括货物类型；所述货车信息包括货车型号以及货车当前位置。
第二方面，本申请提供了一种智能装货系统，所述系统包括信息调度设备、AGV设备和物流发运设备，其中：
所述信息调度设备，用于获取存储货物信息以及货车信息并响应装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型；
所述AGV设备与所述信息调度设备通信连接，用于根据所述装货调度模型将存储货物装入所述物流发运设备；
所述物流发运设备，用于容置并发运所述存储货物。
在其中一些实施例中，所述AGV设备还用于获取货物信息，并将所述货物信息发送至所述信息调度设备；所述货物信息包括待装货物的数量信息、位置信息以及已装货物的数量信息、位置信息。
在其中一些实施例中，所述AGV设备包括感应组件，用于在装货过程中识别货物的堆码高度和装货位置。
在其中一些实施例中，所述物流发运设备包括货车、信息标识组件和升降桥；其中：
所述货车用于容置货物并进行发运；
所述信息标识组件用于标识所述货车对应的货车信息；
所述升降桥与所述货车连接，用于根据所述存储货物信息以及货车信息进行位置调整。
第三方面，本申请实施例提供了一种智能装货系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的智能装货方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的智能装货方法。
本申请实施例提供的智能装货方法和智能装货系统，通过获取存储货物信息以及货车信息；
响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型；根据所述装货调度模型，控制AGV将存储货物装入货车，可以提高装货效率，且可以降低劳动强度。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的移动终端的结构框图；
图2为一实施例提供的智能装货方法的流程图；
图3为一个实施例中智能装货系统的结构框图；
图4为另一个实施例中智能装货系统的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本申请提供的智能装货方法应用于移动终端，移动终端可以为包括手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(Mobile Internet Device，MID)或其他通信模块。
本实施例提供了一种移动终端。图1是根据本申请实施例的移动终端的结构框图。如图1所示，该移动终端包括：射频(Radio Frequency，简称为RF)电路110、存储器120、输入单元130、显示单元140、传感器150、音频电路160、无线保真(wireless fidelity，简称为WiFi)模块170、处理器180、以及电源190等部件。本领域技术人员可以理解，图1中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图1对移动终端的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路110可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器180处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，简称为LNA)、双工器等。此外，RF电路10还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System of Mobile communication，简称为GSM)、通用分组无线服务(GeneralPacket Radio Service，简称为GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，简称为CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，简称为WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，简称为LTE)、电子邮件、短消息服务(Short MessagingService，简称为SMS)等。
存储器120可用于存储软件程序以及模块，处理器180通过运行存储在存储器120的软件程序以及模块，从而执行移动终端的各种功能应用以及数据处理。存储器120可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元130可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元130可包括触控面板131以及其他输入设备132。触控面板131，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板131上或在触控面板131附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板131可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器180，并能接收处理器180发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板131。除了触控面板131，输入单元130还可以包括其他输入设备132。具体地，其他输入设备132可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元140可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及移动终端的各种菜单。显示单元140可包括显示面板141，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，简称为LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，简称为OLED)等形式来配置显示面板141。进一步的，触控面板131可覆盖显示面板141，当触控面板131检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器180以确定触摸事件的类型，随后处理器180根据触摸事件的类型在显示面板141上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板131与显示面板141是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板131与显示面板141集成而实现移动终端的输入和输出功能。
移动终端100还可包括至少一种传感器150，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板141的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示面板141和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于移动终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
WiFi属于短距离无线传输技术，移动终端通过WiFi模块170可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图1示出了WiFi模块170，但是可以理解的是，其并不属于移动终端100的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略，或者替换为其他的短距离无线传输模块，例如Zigbee模块、或者WAPI模块等。
处理器180是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器120内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。可选的，处理器180可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器180可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器180中。
移动终端100还包括给各个部件供电的电源190(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器180逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，移动终端100还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本实施例中，处理器180被配置为获取存储货物信息以及货车信息；响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型；根据所述装货调度模型，控制AGV将存储货物装入货车。其中，AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
本实施例还提供了一种智能装货方法。图2是根据本申请实施例的智能装货方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S210，获取存储货物信息以及货车信息。
待装的货物通常存储在仓库中，仓库通常包含原料存放区和物料托架，用于货物的仓储存储。存储货物信息可以包括货物的类型、尺寸、数量以及当前所在的位置信息等。
在物流过程中，需要通过货车进行货物的运输。货车信息可以包括货车的类型和当前所在位置信息。该货车与AGV通信连接，AGV将货物搬运至对应的货车上。货车信息可以通过货车上的信息标识组件来获取。信息标识组件可以为贴敷在货车上的标识信息，该标识信息可以为文字、数字等，也可以为条形码、二维码等，通过RFID设备进行读取。标识信息的具体类型本实施例不做限制，可以根据实际情况进行设置。
步骤S220，响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型。
当接收到装货指令后，对装货指令进行响应。装货指令具体可以包括输入或创建发运订单，发运订单包括需装货物的类型、数量以及货物发送目的地等信息。具体地，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型。装货调度模型用于指导装货作业，AGV可以根据装货调度模型完成整个装货作业过程。装货调度模型可以包括AGV夹取货物和码放货物的方式，以及装货的行走路径等。
在其中一些实施例中，所述响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型包括：
响应于所述装货指令，并根据所述存储货物信息和所述货车信息，为所述货车信息相应的货车匹配订单信息；
根据所述订单信息以及货车信息，确定装货调度模型。
订单信息可以包括每辆货车应该装的货物数量、当前已装货物的数量、当前已装货物的码放位置、仓库中存储货物的数量以及存储货物的位置等。
根据订单信息和货车信息确定装货调度模型。
在其中一些实施例中，所述根据所述订单信息以及货车信息，确定装货调度模型包括：
根据所述订单信息，确定夹取货物和码放货物的方式；
根据所述订单信息以及货车信息确定装货路径。
AGV包括包夹机构，用于夹取货物并将夹取的货物码放至货车。通过调整包夹机构的高度和角度可以夹取任意位置和形状的货物。本实施例根据仓库中存储货物的位置确定夹取货物的方式，例如，若货物存储在较高层，则可以将包夹机构的高度调整至对应高度，以便可以夹取到货物。根据货车中已装货物的位置确定码放货物的方式。例如，货车中的货物是由底层到高层逐层码放的，则当AGV夹取到货物后，可以根据码放的高度调整包夹机构的高度，以便将货物码放到正确的位置。若需要将货物码放至AGV的两侧，则可以调整包夹机构的角度，将货物码放至两侧。
根据所述订单信息以及货车信息确定装货路径。
根据存储货物的位置和对应货车的位置，确定装货路径。例如可以通过AGV车载控制系统(Onboard System)，即AGV单机控制系统，确定AGV的导航、导引路径选择、车辆驱动和装卸操作等功能。其中：导航是指AGV通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。
导引是指AGV根据当前的位置、航向及确定的行走路径来计算下个周期的速度值和转向角度值即，AGV运动的命令值。导引可以采用直接坐标导引、电磁导引、磁带导引或光学导引等方式。
路径选择是指AGV根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它AGV所在的位置统一调配。AGV行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干段组成。每一段都指明了该段的起始点、终止点，以及AGV在该段的行驶速度和转向等信息。
需要说明的是，每辆货车可以至少对应一台AGV，也可以一台AGV对应多辆货车。当一辆货车对应多台AGV时，需要上位系统按照存储货物的数量对任务进行分配至多台AGV，多台AGV通信连接，实现在装货过程中的信息交互，以使每一台AGV可以得知当前的订单信息，以便根据当前的订单信息确定的装货调度模型进行装货。
步骤S230，根据所述装货调度模型，控制AGV将存储货物装入货车。
本申请提供的智能装货方法，通过获取存储货物信息以及货车信息；响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型；根据所述装货调度模型，控制AGV将存储货物装入货车。通过上述步骤，可以根据确定的装货模型实现自动化装货，解决了当前人工装货作业劳动强度大，效率低的问题，进而避免了装货周期长导致的发货易延期；另外，由于本申请可以根据订单信息实时更新装货调度模型，从而可以准确无误地将货物码放至货车，避免人工装货造成的成品外观质量损伤问题。另外，本申请在装货过程中可以实时将订单信息发送至远程终端，以便货物接收方可以实时了解装货情况，解决了传统的装货过程无法实时感知跟踪，资源调度滞后的问题。
在其中一些实施例中，所述获取存储货物信息以及货车信息之后包括：
根据所述存储货物信息以及货车信息，调整所述货车的升降桥。
在其中一些实施例中，智能装货方法还包括：
获取AGV搬运货物的货物信息；
根据所述货物信息，更新所述订单信息。
可以理解的是，由于AGV搬运货物过程中，货物信息，即存储货物的数量和待装货物的位置、以及已装货物的数量和位置都会变化，因此，订单信息在装货过程中是实时更新的。根据货物信息的变化实时更新订单信息，采用实时信息更新的模式在不断匹配模型算法，以确定更优的装货调度模型，实现一直以最佳调度策略来完成AGV模块调度装货安排。
在其中一些实施例中，所述根据所述货物信息，更新所述订单信息之后包括：
根据更新后的订单信息，判断当前装货任务是否完成；
若未完成，则控制AGV根据所述装货调度模型继续将存储货物装入货车；
若完成，则控制AGV执行预设任务。
具体地，AGV基于所述信息调度模块匹配的装货调度模型进行智能装货作业，并实时更新数据信息；装货任务确认，未完成任务基于所述信息调度模块的发货任务AGV继续取料装货作业，任务完成，AGV接受下一步任务指令或返回指定位置；将信息反馈至所述信息调度模块进行数据记录分析和数据对接反馈，便于实时信息感知、追溯及下一步任务调度。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
第二方面，本申请提供了一种智能装货系统，如图3所示，所述智能装货系统包括信息调度设备310、AGV设备320和物流发运设备330，其中：
所述信息调度设备310，用于获取存储货物信息以及货车信息并响应装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型。
信息调度设备310可以为图1所示的移动终端，在接收到装货指令后，根据存储货物信息和货车信息，确定装货调度模型。另外，信息调度设备还可以用于发运任务组织调度、信息跟踪、数据分析、数据对接及交互等管理，是整套系统的大脑。
所述AGV设备320与所述信息调度设备310通信连接，用于根据所述装货调度模型将存储货物装入所述物流发运设备。
AGV设备320基于所述信息调度设备匹配的装货调度模型进行智能装货作业，并实时更新数据信息，实现货物的过程搬运周转及堆码。在其中一些实施例中，所述AGV设备320还用于获取货物信息，并将所述货物信息发送至所述信息调度设备；所述货物信息包括待装货物的数量信息、位置信息以及已装货物的数量信息、位置信息。具体地，所述信息调度模块发起发运任务后，AGV设备320基于发运任务到原料存放区取对应货物，并反馈数据更新货物库存信息至信息调度设备。
通过AGV设备320将货物信息发送至信息调度设备310，可以使信息调度模块310进行数据记录分析和数据对接反馈，便于实时信息感知、追溯及下一步任务调度。
在其中一些实施例中，所述AGV设备320包括感应组件，用于在装货过程中识别货物的堆码高度和装货位置。感应组件可以包括激光传感器，用于在装货过程中的堆码高度识别和装货位置识别。
所述物流发运设备330，用于容置并发运所述存储货物。
在其中一些实施例中，所述物流发运设备包括货车、信息标识组件和升降桥；其中：
所述货车用于容置货物并进行发运；
所述信息标识组件用于标识所述货车对应的货车信息；
所述升降桥与所述货车连接，用于根据所述存储货物信息以及货车信息进行位置调整。具体地，可以基于货车信息调整所述升降桥与货箱的连接，为AGV智能装货做好路线准备。
智能装货系统的具体结构如图4所示。关于智能装货系统的具体限定可以参见上文中对于智能装货方法的限定，在此不再赘述。上述智能装货系统中的各个设备可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。
另外，结合图2描述的本申请实施例智能装货方法可以由智能装货系统来实现。图5为根据本申请实施例的智能装货系统的硬件结构示意图。
智能装货系统可以包括处理器51以及存储有计算机程序指令的存储器52。
具体地，上述处理器51可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器52可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器52可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidState Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal SerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器52可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器52可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器52是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器52包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(Electrically Alterable Read-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode Dynamic Random Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(Extended Date Out Dynamic RandomAccess Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器52可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器51所执行的可能的计算机程序指令。
处理器51通过读取并执行存储器52中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种智能装货方法。
在其中一些实施例中，智能装货系统还可包括通信接口53和总线50。其中，如图5所示，处理器51、存储器52、通信接口53通过总线50连接并完成相互间的通信。
通信接口53用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信端口53还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线50包括硬件、软件或两者，将各个部件彼此耦接在一起。总线40包括但不限于以下至少之一：数据总线(Data Bus)、地址总线(Address Bus)、控制总线(Control Bus)、扩展总线(Expansion Bus)、局部总线(Local Bus)。举例来说而非限制，总线50可包括图形加速接口(Accelerated Graphics Port，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线、前端总线(Front SideBus，简称为FSB)、超传输(Hyper Transport，简称为HT)互连、工业标准架构(IndustryStandard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(LowPin Count，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro Channel Architecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial Advanced TechnologyAttachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video Electronics StandardsAssociation Local Bus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线40可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该智能装货系统可以基于获取到的程序，执行本申请实施例中的智能装货方法，从而实现结合图2描述的智能装货系统方法。
另外，结合上述实施例中的智能装货系统方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种智能装货系统方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种智能装货方法，其特征在于，所述方法包括：
获取存储货物信息以及货车信息；
响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型；
根据所述装货调度模型，控制AGV将存储货物装入货车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型包括：
响应于所述装货指令，并根据所述存储货物信息和所述货车信息，为所述货车信息相应的货车匹配订单信息；
根据所述订单信息以及货车信息，确定装货调度模型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述订单信息以及货车信息，确定装货调度模型包括：
根据所述订单信息，确定夹取货物和码放货物的方式；
根据所述订单信息以及货车信息确定装货路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取存储货物信息以及货车信息之后包括：
根据所述存储货物信息以及货车信息，调整所述货车的升降桥。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取AGV搬运货物的货物信息；
根据所述货物信息，更新所述订单信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物信息，更新所述订单信息之后包括：
根据更新后的订单信息，判断当前装货任务是否完成；
若未完成，则控制AGV根据所述装货调度模型继续将存储货物装入货车；
若完成，则控制AGV执行预设任务。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储货物信息包括货物类型；所述货车信息包括货车型号以及货车当前位置。
8.一种智能装货系统，其特征在于，所述系统包括信息调度设备、AGV设备和物流发运设备，其中：
所述信息调度设备，用于获取存储货物信息以及货车信息并响应装货指令，根据所述存储货物信息和所述货车信息，确定装货调度模型；
所述AGV设备与所述信息调度设备通信连接，用于根据所述装货调度模型将存储货物装入所述物流发运设备；
所述物流发运设备，用于容置并发运所述存储货物。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述AGV设备还用于获取货物信息，并将所述货物信息发送至所述信息调度设备；所述货物信息包括待装货物的数量信息、位置信息以及已装货物的数量信息、位置信息。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述AGV设备包括感应组件，用于在装货过程中识别货物的堆码高度和装货位置。
11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述物流发运设备包括货车、信息标识组件和升降桥；其中：
所述货车用于容置货物并进行发运；
所述信息标识组件用于标识所述货车对应的货车信息；
所述升降桥与所述货车连接，用于根据所述存储货物信息以及货车信息进行位置调整。
12.一种智能装货系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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