CN107450548B - 基于agv的控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于AGV的控制方法，包括以下步骤：在接收到任务请求时，获取所述任务请求对应的任务信息；对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个所述上料点对应的上料任务站点的第一顺序；获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序；按照所述第一顺序控制所述任务请求对应的目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务。本发明还公开了一种基于AGV的控制方法装置及计算机可读存储介质。本发明实现了同一AGV执行多个任务，进而提高了AGV利用率，并且提高了AGV执行任务的效率。

Description

基于AGV的控制方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于AGV的控制方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛，应用AGV的运送系统的工作区域面积不断增大，无人工厂已经成为未来发展的趋势。
目前，在自动化车间一般是一台AGV执行一个任务，当任务量增大时，现有AGV执行能力满足不了任务量，只能增加AGV数量。这种现象造成了AGV利用率降低，并且AGV执行任务效率降低。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种基于AGV的控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决AGV利用率低、执行任务效率低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种基于AGV的控制方法，所述方法包括以下步骤：
在接收到任务请求时，获取所述任务请求对应的任务信息，其中，所述任务信息包括多个上料点信息与多个下料点信息；
对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个所述上料点对应的上料任务站点的第一顺序；
基于各个所述上料点信息，获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序；
按照所述第一顺序控制所述任务请求对应的目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务。
优选地，所述上料点信息包括各个上料点的第一编号，所述目标AGV携带多个料车，所述对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个上料点对应的上料任务站点的第一顺序的步骤包括：
对各个所述第一编号进行排序，以得到所述第一编号的排列顺序；
基于各个所述第一编号的排列顺序，分别确定各个所述上料点对应的所述目标AGV中料车的第一位置；
基于各个所述第一位置及各个所述上料点信息确定各个上料任务站点，并根据各个第一编号的所述排列顺序获得各个上料任务站点的所述第一顺序。
优选地，所述下料点信息包括下料点的第二编号，所述基于各个所述上料点信息，获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序的步骤包括：
对各个所述第二编号进行排序，以得到所述第二编号的排列顺序；
基于各个所述第一位置，分别确定各个所述下料点对应的所述目标AGV中料车的第二位置；
基于各个所述第二编号的排列顺序及各个所述第二位置确定各个下料任务站点，并获得各个所述下料任务站点的第二顺序。
优选地，所述目标AGV车身设有读卡装置，所述目标AGV行驶路径上的各个站点设有RFID地标卡，所述按照所述第一顺序控制所述目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务的步骤包括：
获取所述读卡装置当前识别到的RFID地标卡的标识信息；
获取所述标识信息对应的位置信息，并获取各个任务站点的位置信息，其中，所述任务站点包括所述上料任务站点及所述下料任务站点；
当所述任务站点的位置信息中存在与所述标识信息对应的位置信息一致的位置信息时，控制所述目标AGV停靠在当前识别到的RFID地标卡对应的第一站点，并控制所述目标AGV执行所述第一站点对应的上料任务或下料任务。
优选地，所述控制所述目标AGV停靠在当前识别到的RFID地标卡对应的第一站点，并控制所述目标AGV执行所述第一站点对应的上料任务或下料任务的步骤之后，所述基于AGV的控制方法还包括：
当控制所述目标AGV完成第一站点对应的上料任务或下料任务时，确定各个所述上料任务中或者各个所述下料任务中是否存在未完成任务；
当存在所述未完成任务时，控制所述目标AGV到达所述未完成任务对应的第二站点执行所述未完成任务。
优选地，所述当控制所述目标AGV完成第一站点对应的上料任务或下料任务时，确定各个所述上料任务中或者各个所述下料任务中是否存在未完成任务的步骤之后，所述基于AGV的控制方法还包括：
当不存在所述未完成任务时，将所述目标AGV当前工作状态更改为闲置状态；
控制所述目标AGV停靠在指定待命点；
关联存储所述目标AGV的标识信息所述闲置状态对应的状态信息及所述指定待命点对应的位置信息。
优选地，所述AGV控制系统包括多个AGV，所述基于AGV的控制方法还包括：
获取待上料点的位置信息，及所述AGV控制系统中当前处于闲置状态的AGV的位置信息；
对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV，并将行驶距离最小的所述AGV设置为所述待上料点对应的目标AGV。
优选地，对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV的步骤包括：
基于各个所述待上料点的位置信息及所述行驶方向，确定所述生产线中的第一个待上料点；
基于当前处于闲置状态的AGV的位置信息，确定与第一个待上料点之间行驶距离最小的AGV。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于AGV的控制装置，基于AGV的控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于AGV的控制程序，所述基于AGV的控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项基于AGV的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于AGV的控制程序，所述基于AGV的控制程序被处理器执行时实现上述任一项基于AGV的控制方法的步骤。
本发明公开了一种基于AGV的控制方法，包括以下步骤：在接收到任务请求时，获取所述任务请求对应的任务信息；对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个所述上料点对应的上料任务站点的第一顺序；获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序；按照所述第一顺序控制所述任务请求对应的目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务。本发明还公开了一种基于AGV的控制方法装置及计算机可读存储介质。本发明实现了同一AGV执行多个任务，进而提高了AGV利用率，并且提高了AGV执行任务的效率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中基于AGV的控制装置所属终端的结构示意图；
图2为本发明基于AGV的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明基于AGV的控制方法第二实施例中所述对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个上料点对应的上料任务站点的第一顺序步骤的细化流程示意图；
图4为本发明基于AGV的控制方法第三实施例中所述基于各个所述上料点信息，获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序步骤的细化流程示意图；
图5为本发明基于AGV的控制方法第四实施例中所述按照所述第一顺序控制所述目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务步骤的细化流程示意图；
图6为本发明基于AGV的控制方法第五实施例的流程示意图；
图7为本发明基于AGV的控制方法第六实施例的流程示意图；
图8为本发明基于AGV的控制方法第七实施例的流程示意图；
图9为本发明基于AGV的控制方法第八实施例中对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV步骤的细化流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中基于AGV的控制装置所属终端的结构示意图。
本发明实施例终端可以是PC。如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作服务器、网络通信模块、用户接口模块以及基于AGV的控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序。
在本实施例中，基于AGV的控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的基于AGV的控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序时，执行以下操作：
在接收到任务请求时，获取所述任务请求对应的任务信息，其中，所述任务信息包括多个上料点信息与多个下料点信息；
对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个所述上料点对应的上料任务站点的第一顺序；
基于各个所述上料点信息，获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序；
按照所述第一顺序控制所述目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述AGV执行所述下料点信息对应的下料任务。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：
对各个所述第一编号进行排序，以得到所述第一编号的排列顺序；
基于各个所述第一编号的排列顺序，分别确定各个所述上料点对应的所述目标AGV中料车的第一位置；
基于各个所述第一位置及各个所述上料点信息确定各个上料任务站点，并根据各个第一编号的所述排列顺序获得各个上料任务站点的所述第一顺序。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：
对各个所述第二编号进行排序，以得到所述第二编号的排列顺序；
基于各个所述第一位置，分别确定各个所述下料点对应的所述目标AGV中料车的第二位置；
基于各个所述第二编号的排列顺序及各个所述第二位置确定各个下料任务站点，并获得各个所述下料任务站点的第二顺序。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：
获取所述读卡装置当前识别到的RFID地标卡的标识信息；
获取所述标识信息对应的位置信息，并获取各个任务站点的位置信息，其中，所述任务站点包括所述上料任务站点及所述下料任务站点；
当所述任务站点的位置信息中存在与所述标识信息对应的位置信息一致的位置信息时，控制所述目标AGV停靠在当前识别到的RFID地标卡对应的第一站点，并控制所述目标AGV执行所述第一站点对应的上料任务或下料任务。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：
当控制所述目标AGV完成第一站点对应的上料任务或下料任务时，确定各个所述上料任务中或者各个所述下料任务中是否存在未完成任务；
当存在所述未完成任务时，控制所述目标AGV到达所述未完成任务对应的第二站点执行所述未完成任务。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：
当不存在所述未完成任务时，将所述目标AGV当前工作状态更改为闲置状态；
控制所述目标AGV停靠在指定待命点；
关联存储所述目标AGV的标识信息、所述闲置状态对应的状态信息及所述指定待命点对应的位置信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：
获取待上料点的位置信息，及所述AGV控制系统中当前处于闲置状态的AGV的位置信息；
对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV，并将行驶距离最小的所述AGV设置为所述待上料点对应的目标AGV。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：
基于各个所述待上料点的位置信息及所述行驶方向，确定所述生产线中的第一个待上料点；
基于当前处于闲置状态的AGV的位置信息，确定与第一个待上料点之间行驶距离最小的AGV。
本发明进一步提供一种基于AGV的控制方法。参照图2，图2为本发明基于AGV的控制方法第一实施例的流程示意图。
在本实施例中，该基于AGV的控制方法应用于AGV控制系统，包括以下步骤：
步骤S10，在接收到任务请求时，获取所述任务请求对应的任务信息，其中，所述任务信息包括多个上料点信息与多个下料点信息；
在本实施例中，各个AGV在AGV控制系统的生产线的行驶方向为同向、单向行驶，任务信息包括多个上料点信息与多个下料点信息，其中，上料点信息包括上料点的位置信息及编号，下料点信息包括下料点的位置信息及编号，例如，任务请求对应的任务用A→B表示，其中，A为上料点，B为下料点，则AGV将上料点A的物料运送到下料点B则为完成一次任务，其中，上料点为将物料装载到AGV上的站点，下料点为将AGV上的物料卸载的站点，每一个上料点都有一个对应的下料点。
进一步地，工作人员可以设置每台AGV执行任务的数量，当系统检测到该AGV对应的任务数量达到工作人员设置的任务数量时，系统则自动触发任务请求，控制AGV执行任务请求对应的各个任务，当系统检测到AGV及任务数量还没有达到工作人员设置的任务数量时，可以由工作人员通过按钮、开关或者进行其他操作触发结束等待任务指令，并触发任务请求，控制AGV执行任务请求对应的各个任务，又或者，由工作人员对AGV的等待任务时间进行设置，在工作人员设置的等待任务时间之内没有检测到新任务时，则控制AGV执行任务请求对应的各个任务，所以，该系统获取的任务信息可以为一个或者多个，即可以控制AGV执行一个或多个任务。
步骤S20，对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个所述上料点对应的上料任务站点的第一顺序；
在本实施例中，第一顺序是指根据该AGV到达各个上料点对应的上料任务站点的行驶距离按照从近到远的规则进行排序得到的排列顺序，上料点信息包括上料点的编号及位置信息，按照从近到远的规则对上料点进行排序，也可以根据上料点的编号对上料点进行排序，该上料点的编号根据该AGV的行驶方向按照从小到大进行编号，该AGV携带多个料车，先确定各个上料点对应的各个料车位置，例如，将四个上料点进行排序后得到的第一顺序为A、B、C、D，表示该AGV按照从近到远的顺序分别在A、B、C、D四个上料点进行上料，则上料点A对应的是第一个料车，上料点B对应的是第二个料车，上料点C对应的是第三个料车，上料点D对应的是第四个料车，然后根据各个上料点对应的各个料车位置确定各个上料点对应的上料任务站点，该上料任务站点为该AGV在执行上料任务时停靠的站点，上料点为该AGV在执行上料任务时该AGV的料车停靠的站点。
步骤S30，基于各个所述上料点信息，获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序；
在本实施例中，第二顺序是指根据该AGV到达各个下料点对应的下料任务站点的行驶距离按照从近到远的规则进行排序得到的排列顺序。每个上料点对应一个下料点，即根据该上料点可以确定该上料点对应的下料点，所以各个料车中装载该上料点的物料则会在该上料点对应的下料点进行卸载，则可以确定该下料点对应的料车，所以在获得各个下料点对应的下料任务站点时，首先对下料点信息中的第二编号进行排序，然后确定各个下料点对应的料车，最后根据各个下料点及下料点对应的料车位置确定下料点对应的下料任务站点，例如，四个上料点排序后为A、B、C、D，对应的四个上料点对应的物料料车分别为1、2、3、4，A、B、C、D的四个上料点对应的下料点为A1、B1、C1、D1，根据该AGV到达各个下料点的行驶距离按照从近到远的规则对各个下料点进行排序，得到的顺序为按照B1、D1、A1、C1，则对应的料车为2、4、1、3，AGV到达某个下料点时还要往前行驶几个站点才让该下料点对应的料车停靠在该下料点，往前行驶的该站点数量需要由工作人员根据料车及站点间的距离进行设置。
步骤S40，按照所述第一顺序控制所述任务请求对应的目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务。
在本实施例中，该目标AGV是指执行任务请求对应任务的AGV，系统控制该AGV执行上料任务时，按照第一顺序控制小车依次停靠在各个上料任务站点，该AGV携带的料车则依次停靠在各个上料点，通过现有的对接方式将料车与生产线的对接平台进行对接，在完成对接后，发送物料传送指令至生产线的通讯设备，物料便自动从生产线的传送设备传送至料车上。当所有上料任务完成后，再根据第二顺序将各个料车上的物料依次运到对应的下料点，AGV则按照第二顺序依次停靠在下料点对应的下料任务站点。
进一步的，在该AGV车身设有多个信号灯，工作人员可以根据信号灯来判断该AGV的工作状态是否正常，或者根据信号灯来判断下料点对应的上料点，在某个上料点进行上料任务时亮的是第几个灯，在该上料点对应的下料点进行上料任务时也会亮同个灯，中央控制系统也会实时获取或者定时获取该AGV的工作状态及位置信息，定时获取包括每隔一个时间段对AGV的工作状态及位置信息进行获取一次，该时间段由工作人员进行设定，本实施例对时间段不作具体限定。
本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过在接收到任务请求时，获取所述任务请求对应的任务信息，接着对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个所述上料点对应的上料任务站点的第一顺序，然后基于各个所述上料点信息，获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序，最后按照所述第一顺序控制所述任务请求对应的目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务；控制一台AGV按照第一顺序与第二顺序执行多个上料任务与多个下料任务，即通过同一AGV执行多个任务，进而提高了AGV的利用率，并且提高了AGV执行任务的效率。
基于第一实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第二实施例，参照图3，本实施例中，所述上料点信息包括各个上料点的第一编号，所述目标AGV携带多个料车，步骤S20包括：
步骤S21，对各个所述第一编号进行排序，以得到所述第一编号的排列顺序；
在本实施例中，在生产线对应的所有站点可以根据AGV行驶路径上经过的站点顺序按照从小到大进行编号，上料点信息包括各个上料点的第一编号，对第一编号进行排序即对第一编号对应的上料点根据该AGV到达各个上料点的行驶距离按照从近到远的规则进行排序，例如，在上料点信息中四个上料点对应的编号为2、4、1、3，将编号进行排序后得到的排列顺序为1、2、3、4。
进一步地，当各个上料点信息对应的上料点为同一个上料点时，即该上料点对应的编号则相同，则该第一编号的排列顺序为并列排序。
步骤S22，基于各个所述第一编号的排列顺序，分别确定各个所述上料点对应的所述目标AGV中料车的第一位置；
在本实施例中，AGV携带多个料车，该料车数量可以根据工作人员设置的执行任务数量进行携带。确定该上料点对应料车的第一位置，其中，料车位置是指上料点对应的是第几个料车，第一位置为上料任务过程中各个上料点对应的各个料车位置，例如，根据第一编号的排列顺序确定该第一位置，第一个上料点对应的是第一个料车，第二个上料点对应的是第二个料车，第三个上料点对应的是第三个料车，第四个上料点对应的是第四个料车。
进一步地，该料车位置也可以由工作人员根据工作需要进行设定，只要确定各个上料点对应的是第几个料车则确定了各个上料点对应的料框位置。例如，第一个上料点对应的可以是第二个料车或者第一个上料点对应的是第三个料车。
步骤S23，基于各个所述第一位置及各个所述上料点信息确定各个上料任务站点，并根据各个第一编号的所述排列顺序获得各个上料任务站点的所述第一顺序。
在本实施例中，根据该第一位置及各个上料点信息对应的上料点确定各个上料任务站点，当AGV经过各个上料点时，为了使各个料车能够停靠在对应的上料点，则AGV要向前行驶一段距离，所以要根据该料车位置确定AGV停靠的各个上料任务站点，其中，该料车位置是指上料点对应的是第几个料车，并根据第一编号的排列顺序对各个上料任务站点进行排序，确定该AGV在各个任务站点停靠的顺序，例如，四个上料点对应的编号分别为3、4、2、1，经过排序得到四个上料点对应编号的排列顺序为1、2、3、4，根据该四个上料点对应的料车位置获得该上料任务站点对应的顺序为1、4、7、10。
本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过对各个所述第一编号进行排序，以得到所述第一编号的排列顺序，然后基于各个所述第一编号的排列顺序，分别确定各个所述上料点对应的所述目标AGV中料车的第一位置，最后基于各个所述第一位置及各个所述上料点信息确定各个上料任务站点，并根据各个第一编号的所述排列顺序获得各个上料任务站点的所述第一顺序；实现了能够准确确定各个上料任务站点的第一顺序，使得AGV能够根据该第一顺序执行各个上料任务，进而提高了AGV的工作效率，同时确定该上料点对应的料车位置能够在后续步骤中准确确定下料点对应的下料任务站点。
基于第二实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第三实施例，参照图4，本实施例中，所述下料点信息包括下料点的第二编号，步骤S30包括：
步骤S31，对各个所述第二编号进行排序，以得到所述第二编号的排列顺序；
在本实施中，在生产线对应的所有站点可以根据AGV行驶路径上经过的站点顺序按照从小到大进行编号，下料点信息包括下料点的第二编号，各个下料点都存在对应的各个编号，对各个第二编号进行排序即对各个下料点根据该目标AGV到达各个下料点的行驶距离按照从近到远进行排序。
步骤S32，基于各个所述第一位置，分别确定各个所述下料点对应的所述目标AGV中料车的第二位置；
在本实施例中，各个上料点都有对应的下料点，并且各个上料点都有对应的料车位置，所以在执行下料任务时，该上料点对应的下料点同样对应该料车位置，第二位置为各个下料点对应的第几个料车，例如，A、B、C、D四个上料点对应的下料点经过排序得到排列顺序为A1、B1、C1、D1，A、B、C、D对应的料车位置为第一个料车、第二个料车、第三个料车、第四个料车，则A1对应第一个料车、B1对应第二个料车、C1对应第三个料车、D1对应第四个料车。
步骤S33，基于各个所述第二编号的排列顺序及各个所述第二位置确定各个下料任务站点，并获得各个所述下料任务站点的第二顺序。
在本实施例中，根据该第二编号的排列顺序可以确定第二编号对应的各个下料点的排列顺序，再根据各个下料点对应的料车位置可以确定该各个下料点对应的下料任务站点的位置及各个下料任务站点的第二顺序。该AGV到达各个下料点时，为了使携带的料车与下料点进行对接，则要控制AGV往前行驶几个站点。例如，在步骤S13中，四个上料点对应的编号分别为3、4、2、1，对应的四个下料点编号为15、13、14、12，则经过排序得到四个下料点的编号排列顺序为12、13、14、15，根据料车位置确定该下料点对应的下料任务站点为15、16、17、18，则该任务请求对应的AGV将在执行下料任务时在该15、16、17、18这四个站点进行停靠，同时AGV携带的四个料车则将分别在12、13、14、15这几个站点停靠。
本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过对各个所述第二编号进行排序，以得到所述第二编号的排列顺序，然后基于各个所述第一位置，分别确定各个所述下料点对应的所述目标AGV中料车的第二位置，最后基于各个所述第二编号的排列顺序及各个所述第二位置确定各个下料任务站点，并获得各个所述下料任务站点的第二顺序；实现了能够准确确定各个下料点的第二顺序，使得AGV能够按照第二顺序到达各个上料任务站点执行各个下料任务，进而提高了AGV的工作效率。
基于第一实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第四实施例，参照图5，本实施例中，所述目标AGV车身设有读卡装置，所述目标AGV行驶路径上的各个站点设有RFID地标卡，步骤S40包括：
步骤S41，获取所述读卡装置当前识别到的RFID地标卡的标识信息；
在本实施例中，该标识信息包括当前识别到的RFID对应站点的位置信息及编号，在该任务请求对应的AGV的行驶路径上的各个站点都设有RFID地标卡，AGV车身进入各个RFID地标卡发射的信号范围时，读卡装置则会读取到各个RFID地标卡的标识信息，系统则会获取该标识信息。
步骤S42，获取所述标识信息对应的位置信息，并获取各个任务站点的位置信息，其中，所述任务站点包括所述上料任务站点及所述下料任务站点；
在本实施例中，标识信息包括当前RFID地标卡对应站点的位置信息，在获取标识信息对应的位置信息时，同时获取所有任务站点的位置信息，该任务站点包括各个上料任务站点及各个下料任务站点，或者，在获取标识信息对应的位置信息时，获取当前执行上料任务或者下料任务对应的任务站点的位置信息。
步骤S43，当所述任务站点的位置信息中存在与所述标识信息对应的位置信息一致的位置信息时，控制所述目标AGV停靠在当前识别到的RFID地标卡对应的第一站点，并控制所述目标AGV执行所述第一站点对应的上料任务或下料任务。
在本实施例中，获取的该标识信息对应的位置信息与所有任务站点对应的位置信息进行对比，当所有任务位置信息中存在与该标识信息对应的位置信息一致的位置信息时，则控制该AGV停靠在该识别到的RFID地标卡对应的第一站点，或者，将标识信息对应的位置信息与当前执行上料任务或者下料任务对应的任务站点信息进行对比，当该任务站点的位置信息与该标识信息对应的位置信息一致时，则控制该AGV停靠在该识别到的RFID地标卡对应的第一站点。
本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过获取所述读卡装置当前识别到的RFID地标卡的标识信息，然后获取所述标识信息对应的位置信息，并获取各个任务站点的位置信息，其中，所述任务站点包括所述上料任务站点及所述下料任务站点，最后当所述任务站点的位置信息中存在与所述标识信息对应的位置信息一致的位置信息时，控制所述目标AGV停靠在当前识别到的RFID地标卡对应的第一站点，并控制所述目标AGV执行所述第一站点对应的上料任务或下料任务；实现了快速准确的确定当前识别到的站点是否为任务站点，进而提高了AGV的工作效率。
基于第四实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第五实施例，参照图6，步骤S43之后还包括：
步骤S44，当控制所述目标AGV完成第一站点对应的上料任务或下料任务时，确定各个所述上料任务中或者各个所述下料任务中是否存在未完成任务；
在本实施例中，未完成任务包括未完成的上料任务或者未完成的下料任务，控制AGV在执行各个上料任务或者各个下料任务时，在执行完当前上料任务或者下料任务时，都会确定是否有未完成的上料任务或者下料任务。
步骤S45，当存在所述未完成任务时，控制所述目标AGV按照第一顺序或者第二顺序到达所述未完成任务对应的第二站点执行所述未完成任务。
在本实施例中，先按照第一顺序控制AGV完成所有上料任务，在完成所有上料任务时，再按照第二顺序控制AGV完成所有的下料任务，在控制AGV按照第一顺序完成一个上料任务时，当存在未完成的上料任务时，继续按照第一顺序完成下一个上料任务，并在AGV完成所有上料任务时，控制AGV按照第二顺序执行各个下料任务，当不存在未完成的上料任务时，则按照第二顺序完成所有下料任务。在控制AGV按照第二顺序完成一次下料任务时，当存在未完成的下料任务时，按照第二顺序继续完成下一各下料任务，当不存在未完成的下料任务时，则表明所有任务都已经完成。
本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过当控制所述目标AGV完成第一站点对应的上料任务或下料任务时，确定各个所述上料任务中或者各个所述下料任务中是否存在未完成任务，然后当存在所述未完成任务时，控制所述目标AGV按照第一顺序或者第二顺序到达所述未完成任务对应的第二站点执行所述未完成任务；实现了控制AGV按照第一顺序或者第二顺序依次完成各个上料任务或者下料任务，避免了任务的遗漏，进而提高了AGV的工作效率。
基于第五实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第六实施例，参照图7，步骤S44之后，还包括：
步骤S46，当不存在所述未完成任务时，将所述目标AGV当前工作状态更改为闲置状态；
在本实施例中，当不存在未完成任务时，即控制AGV已完成所有上料任务及下料任务，系统会实时或者定时获取AGV的工作状态，该定时获取包括每隔某个时间段进行获取一次，当AGV已完成所有任务时，系统则会将AGV的工作状态进行更改，将该AGV的当前工作状态更改为闲置状态。
步骤S47，控制所述目标AGV停靠在指定待命点；
在本实施例中，在AGV行驶路径旁边将设有多个AGV待命点，或者将AGV行驶路径上的某个站点设为AGV待命点，在控制AGV完成所有上料任务及所有下料任务时，系统将控制AGV停靠在指定的待命点。
进一步地，在将该目标AGV当前工作状态更改为闲置状态时，接收到系统自动触发或者工作人员触发的任务请求时，则不用控制AGV停靠在指定待命点，直接控制AGV继续执行当前任务请求对应的任务。
S48，关联存储所述目标AGV的标识信息、所述闲置状态对应的状态信息及所述指定待命点对应的位置信息。
在本实施例中，关联存储包括将AGV当前闲置状态对应的状态信息及位置信息存储在数据库中，当系统在搜索工作状态为闲置状态的AGV时可以同时获得该AGV的位置信息，该AGV的位置信息包括坐标信息、停靠站点的编号及停靠站点对应的RFID地标卡的标识信息等。
本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过当不存在所述未完成任务时，将所述目标AGV当前工作状态更改为闲置状态，然后控制所述目标AGV停靠在指定待命点，最后关联存储所述目标AGV的标识信息、所述闲置状态对应的状态信息及所述指定待命点对应的位置信息；实现对AGV状态的监测，能够准确掌握AGV的工作状态及位置信息，从而提高了AGV的利用率。
基于以上所有实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第七实施例，参照图8，所述基于AGV的控制方法还包括：
步骤S50，获取待上料点的位置信息，及所述AGV控制系统中当前处于闲置状态的AGV的位置信息；
在本实施例中，在数据库中存储着各个AGV的位置信息、工作状态信息及各个上料点、下料点的对应生产线的工作状态信息及站点位置信息，在数据库中获取各个待上料点对应的站点位置信息，及各个处于闲置状态的AGV的位置信息。
步骤S60，对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV，并将行驶距离最小的所述AGV设置为所述待上料点对应的目标AGV。
在本实施例中，与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV对应一个或者多个待上料点，在各个待上料点的位置信息与处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，在该待上料点的位置信息中找到与该待上料点行驶距离最小的AGV，该行驶距离为AGV按照行驶路径到达该站点信息对应的站点的距离。
进一步地，AGV执行的预设任务数量由工作人员进行设置，并且工作人员还可以对检测任务的预设时间段进行设置，该预设时间段包括1小时、2小时、3小时等，在这个预设时间段中若检测不到新任务则自动触发任务请求，并控制AGV执行任务请求对应的任务，或者，当各个所述待上料点对应的任务数量小于工作人员设置的预设任务数量时，则会在预设时间段中继续检测新任务，若在预设时间段没有检测到新任务时，则自动触发任务请求，当各个所述待上料点对应的任务数量等于该预设任务数量时，则自动触发任务请求，当该待上料点对应的任务数量大于该预设任务数量时，例如，当预设任务数量为4个，待上料点对应的任务数量为6个，则选择4个与AGV行驶距离最短的待上料点与该AGV进行匹配，将其余两个待上料点与其余闲置状态的AGV进行匹配，并根据该四个待上料点对应的任务及该AGV，自动触发任务请求，控制该AGV执行任务请求对应的任务。
本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过获取待上料点的位置信息，及所述AGV控制系统中当前处于闲置状态的AGV的位置信息，然后对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV，并将行驶距离最小的所述AGV设置为所述待上料点对应的目标AGV；实现了对任务的合理分配，找到行驶距离最近的AVG能够缩减执行任务的距离与时间，进而提高了AGV的利用率，同时提高了AGV的工作效率。
基于第七实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第八实施例，参照图9，各个所述AGV在所述AGV控制系统的生产线中的行驶方向为同向、单向行驶，步骤S60包括：
步骤S61，基于各个所述站点位置信息及所述行驶方向，确定所述生产线中的第一个待上料点；
在本实施例中，各个AGV在AGV控制系统的在生产线中的行驶方向为同向、单向行驶，可以根据各个待上料点的位置信息及该行驶方向确定生产线中的第一个待上料点，该待上料点为各个待上料点中在行驶方向上位置处于第一个的待上料点。
步骤S62，基于当前处于闲置状态的AGV的位置信息，确定与第一个待上料点之间行驶距离最小的AGV。
在本实施例中，在确定生产线中的第一个待上料点时，根据该闲置状态的AGV的位置信息确定与第一个待上料点之间行驶距离最小的AGV，即根据行驶距离来算该AGV离该第一个待上料点最近，在该行驶方向上，该AGV在该第一个待上料点的前面。
本实施例提出的基于AGV的控制方法，通基于各个所述待上料点的位置信息及所述行驶方向，确定所述生产线中的第一个待上料点，然后基于当前处于闲置状态的AGV的位置信息，确定与第一个待上料点之间行驶距离最小的AGV；实现了准确确定所述待上料点之间行驶距离最小的AGV，进而在AGV执行任务过程中节省了运输时间，提高了AGV的利用率。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，在本实施例中，计算机可读存储介质上存储有基于AGV的控制程序，其中：
在接收到任务请求时，获取所述任务请求对应的任务信息，其中，所述任务信息包括多个上料点信息与多个下料点信息；
对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个所述上料点对应的上料任务站点的第一顺序；
基于各个所述上料点信息，获得各个所述下料点信息对应的下料任务站点的第二顺序；
按照所述第一顺序控制所述目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述AGV执行所述下料点信息对应的下料任务。
进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：
对各个所述第一编号进行排序，以得到所述第一编号的排列顺序；
基于各个所述第一编号的排列顺序，分别确定各个所述上料点对应的所述目标AGV中料车的第一位置；
基于各个所述第一位置及各个所述上料点信息确定各个上料任务站点，并根据各个第一编号的所述排列顺序获得各个上料任务站点的所述第一顺序。
进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：
对各个所述第二编号进行排序，以得到所述第二编号的排列顺序；
基于各个所述第一位置，分别确定各个所述下料点对应的所述目标AGV中料车的第二位置；
基于各个所述第二编号的排列顺序及各个所述第二位置确定各个下料任务站点，并获得各个所述下料任务站点的第二顺序。
进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：
获取所述读卡装置当前识别到的RFID地标卡的标识信息；
获取所述标识信息对应的位置信息，并获取各个任务站点的位置信息，其中，所述任务站点包括所述上料任务站点及所述下料任务站点；
当所述任务站点的位置信息中存在与所述标识信息对应的位置信息一致的位置信息时，控制所述AGV停靠在当前识别到的RFID地标卡对应的第一站点，并控制所述AGV执行所述第一站点对应的上料任务或下料任务。
进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：
当控制所述目标AGV完成第一站点对应的上料任务或下料任务时，确定各个所述上料任务中或者各个所述下料任务中是否存在未完成任务；
当存在所述未完成任务时，控制所述目标AGV按照第一顺序或者第二顺序到达所述未完成任务对应的第二站点执行所述未完成任务。
进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：
当不存在所述未完成任务时，将所述目标AGV当前工作状态更改为闲置状态；
控制所述目标AGV停靠在指定待命点；
关联存储所述目标AGV的标识信息、所述闲置状态对应的状态信息及所述指定待命点对应的位置信息。
进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：
获取待上料点的位置信息，及所述AGV控制系统中当前处于闲置状态的AGV的位置信息；
对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV，并将行驶距离最小的所述AGV设置为所述待上料点对应的目标AGV。
进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：
基于各个所述待上料点的位置信息及所述行驶方向，确定所述生产线中的第一个待上料点；
基于当前处于闲置状态的AGV的位置信息，确定与第一个待上料点之间行驶距离最小的AGV。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于AGV的控制方法，应用于AGV控制系统，其特征在于，所述基于AGV的控制方法包括以下步骤：
在接收到任务请求时，获取所述任务请求对应的任务信息，其中，所述任务信息包括多个上料点信息与多个下料点信息；
对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个所述上料点对应的上料任务站点的第一顺序；
对各个第二编号进行排序，以得到所述第二编号的排列顺序，其中，所述下料点信息包括下料点的第二编号；
基于各个所述上料点对应的目标AGV中料车的第一位置，分别确定各个所述下料点对应的所述目标AGV中料车的第二位置；
基于各个所述第二编号的排列顺序及各个所述第二位置确定各个下料任务站点，并获得各个所述下料任务站点的第二顺序；
按照所述第一顺序控制所述任务请求对应的目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务。
2.如权利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述上料点信息包括各个上料点的第一编号，所述目标AGV携带多个料车，所述对各个所述上料点信息对应的上料点进行排序，以得到各个上料点对应的上料任务站点的第一顺序的步骤包括：
对各个所述第一编号进行排序，以得到所述第一编号的排列顺序；
基于各个所述第一编号的排列顺序，分别确定各个所述上料点对应的所述目标AGV中料车的第一位置；
基于各个所述第一位置及各个所述上料点信息确定各个上料任务站点，并根据各个第一编号的所述排列顺序获得各个上料任务站点的所述第一顺序。
3.如权利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述目标AGV车身设有读卡装置，所述目标AGV行驶路径上的各个站点设有RFID地标卡，所述按照所述第一顺序控制所述目标AGV执行所述上料点信息对应的上料任务，并在所述上料任务完成时，按照所述第二顺序控制所述目标AGV执行所述下料点信息对应的下料任务的步骤包括：
获取所述读卡装置当前识别到的RFID地标卡的标识信息；
获取所述标识信息对应的位置信息，并获取各个任务站点的位置信息，其中，所述任务站点包括所述上料任务站点及所述下料任务站点；
当所述任务站点的位置信息中存在与所述标识信息对应的位置信息一致的位置信息时，控制所述目标AGV停靠在当前识别到的RFID地标卡对应的第一站点，并控制所述目标AGV执行所述第一站点对应的上料任务或下料任务。
4.如权要求3所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述控制所述目标AGV停靠在当前识别到的RFID地标卡对应的第一站点，并控制所述目标AGV执行所述第一站点对应的上料任务或下料任务的步骤之后，所述基于AGV的控制方法还包括：
当控制所述目标AGV完成第一站点对应的上料任务或下料任务时，确定各个所述上料任务中或者各个所述下料任务中是否存在未完成任务；
当存在所述未完成任务时，控制所述目标AGV按照第一顺序或者第二顺序到达所述未完成任务对应的第二站点执行所述未完成任务。
5.如权利要求4所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述当控制所述目标AGV完成第一站点对应的上料任务或下料任务时，确定各个所述上料任务中或者各个所述下料任务中是否存在未完成任务的步骤之后，所述基于AGV的控制方法还包括：
当不存在所述未完成任务时，将所述目标AGV当前工作状态更改为闲置状态；
控制所述目标AGV停靠在指定待命点；
关联存储所述目标AGV的标识信息、所述闲置状态对应的状态信息及所述指定待命点对应的位置信息。
6.如权利要求1至5任一项所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述AGV控制系统包括多个AGV，所述基于AGV的控制方法还包括：
获取待上料点的位置信息，及所述AGV控制系统中当前处于闲置状态的AGV的位置信息；
对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV，并将行驶距离最小的所述AGV设置为所述待上料点对应的目标AGV。
7.如权利要求6所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，各个所述AGV在所述AGV控制系统的生产线中的行驶方向为同向、单向行驶，对所述待上料点的位置信息及各个处于闲置状态的AGV对应的位置信息进行匹配，以得到与所述待上料点之间行驶距离最小的AGV的步骤包括：
基于各个所述待上料点的位置信息及所述行驶方向，确定所述生产线中的第一个待上料点；
基于当前处于闲置状态的AGV的位置信息，确定与第一个待上料点之间行驶距离最小的AGV。
8.一种基于AGV的控制装置，其特征在于，所述基于AGV的控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于AGV的控制程序，所述基于AGV的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于AGV的控制程序，所述基于AGV的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于AGV的控制方法步骤。
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