CN107578200B - 基于agv的控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于AGV的控制方法，包括以下步骤：在检测到出库请求时，获取所述出库请求对应的第一物料信息；确定当前是否存在正在执行入库任务的AGV；在当前存在正在执行入库任务的AGV、且控制所述AGV完成入库任务时，基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务。本发明还公开了一种基于AGV的控制装置及计算机可读存储介质。本发明实现了在执行入库任务时能够接收到出库任务，避免了AGV回到待命点过程中时间的浪费，从而提高了AGV的利用率及执行任务的效率。

Description

基于AGV的控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于AGV的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛，应用AGV的运送系统的工作区域面积不断增大，无人仓库已经成为未来发展的趋势。

目前，AGV在执行一次出库任务或者入库任务后，则需要回到待命点等待任务命令，然而AGV返回待命点的过程浪费了大量时间，从而造成AGV利用率低、执行效率低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于AGV的控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决AGV利用率低、执行任务效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于AGV的控制方法，所述方法包括以下步骤：

在检测到出库请求时，获取所述出库请求对应的第一物料信息；

确定所述仓库控制系统中当前是否存在正在执行入库任务的AGV；

在当前存在正在执行入库任务的AGV、且控制所述AGV完成入库任务时，基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务。

优选地，所述基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务的步骤包括：

获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息；

控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

优选地，所述第一物料信息对应多个站点，所述获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息的步骤包括：

获取所述第一物料信息对应的各个站点的站点信息及所述AGV当前入库任务对应的站点信息；

基于各个所述站点对应的站点信息及所述当前入库任务对应站点的站点信息，在各个所述站点中查找与所述当前入库任务对应站点之间的行驶距离最短的站点；

将查找到的所述站点设置为第一站点，并获取所述第一站点对应的第一站点信息。

优选地，所述第一站点对应多个库位，所述控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务的步骤包括：

依次获取各个所述库位中的物料信息，并确定当前库位对应的物料信息是否与第一物料信息一致；

在当前库位对应的物料信息与所述第一物料信息一致时，确定当前库位的物料是否符合第一预设条件；

在当前库位的物料符合第一预设条件时，获取当前库位的第一库位信息，并基于所述第一库位信息控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

优选地，所述仓库控制系统设有多条AGV行驶轨道，所述控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务的步骤还包括：

获取所述第一站点的标识信息及目标站点的标识信息；

基于所述第一站点的标识信息、所述目标站点的标识信息及各个所述AGV行驶轨道，获取所述第一站点与所述目标站点之间的行驶路线对应的行驶距离；

基于各个所述行驶距离获取最短的行驶距离对应的第一行驶路线，并控制AGV按照所述第一行驶路线到达所述第一站点执行所述出库任务。

优选地，所述控制所述AGV完成入库任务的步骤包括：

获取所述入库任务对应的第二物料信息；

获取所述第二物料信息对应的第二站点的第二站点信息，并获取所述第二站点对应的各个库位的物料信息；

基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息；

基于所述第二库位信息及所述第二站点信息控制所述AGV到达所述第二站点执行所述入库任务。

优选地，所述基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息的步骤包括：

确定各个所述库位的物料信息中是否存在与第二物料信息一致的第三物料信息；

当各个所述库位的物料信息中存在与第二物料信息一致的第三物料信息时，确定所述第三物料信息对应的库位是否处于未满载状态；

在所述第三物料信息对应的库位处于未满载状态时，获取所述第三物料信息对应的所述第二库位信息。

优选地，所述AGV车身设有用于感应障碍物的传感器，所述基于所述第二库位信息控制AGV到达所述第二站点执行所述入库任务的步骤包括：

当接收到所述传感器感应到的障碍物提示消息时，控制所述AGV停止前进；

获取所述AGV当前的第一位置信息及所述第二站点的第二位置信息；

基于所述第一位置信息及所述第二位置信息找到第二行驶路线，并控制所述AGV按照所述第二行驶路线执行所述入库任务。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于AGV的控制装置，基于AGV的控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于AGV的控制程序，所述基于AGV的控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项基于AGV的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于AGV的控制程序，所述基于AGV的控制程序被处理器执行时实现上述任一项基于AGV的控制方法的步骤。

本发明通过在检测到出库请求时，获取所述出库请求对应的第一物料信息；确定当前是否存在正在执行入库任务的AGV；在当前存在正在执行入库任务的AGV、且控制所述AGV完成入库任务时，基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务。本发明还公开了一种基于AGV的控制装置及计算机可读存储介质。本发明在执行入库任务时能够接收到出库任务，避免了AGV回到待命点过程中时间的浪费，从而提高了AGV的利用率及执行任务的效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中基于AGV的控制装置所属终端的结构示意图；

图2为本发明基于AGV的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于AGV的控制方法第二实施例中所述基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务步骤的细化流程示意图；

图4为本发明基于AGV的控制方法第三实施例中所述获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息步骤的细化流程示意图；

图5为本发明基于AGV的控制方法第四实施例中所述控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务步骤的细化流程示意图；

图6为本发明基于AGV的控制方法第五实施例中所述控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务步骤的细化流程示意图；

图7为本发明基于AGV的控制方法第六实施例中所述控制所述AGV完成入库任务步骤的细化流程示意图；

图8为本发明基于AGV的控制方法第七实施例中所述基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息步骤的细化流程示意图；

图9为本发明基于AGV的控制方法第八实施例中所述基于所述第二库位信息控制所述AGV到达所述第二站点执行所述入库任务步骤的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中基于AGV的控制装置所属终端的结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC。如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作服务器、网络通信模块、用户接口模块以及基于AGV的控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序。

在本实施例中，基于AGV的控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的基于AGV的控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序时，执行以下操作：

在检测到出库请求时，获取所述出库请求对应的第一物料信息；

确定所述仓库控制系统中当前是否存在正在执行入库任务的AGV；

在当前存在正在执行入库任务的AGV、且控制所述AGV完成入库任务时，基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：

获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息；

控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：

获取所述第一物料信息对应的各个站点的站点信息及所述AGV当前入库任务对应的站点信息；

基于各个所述站点对应的站点信息及所述当前入库任务对应站点的站点信息，在各个所述站点中查找与所述当前入库任务对应站点之间的行驶距离最短的站点；

将查找到的所述站点设置为第一站点，并获取所述第一站点对应的第一站点信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：

依次获取各个所述库位中的物料信息，并确定当前库位对应的物料信息与第一物料信息是否一致；

在当前库位对应的物料信息与所述第一物料信息一致时，确定当前库位的物料是否符合第一预设条件；

在当前库位的物料符合第一预设条件时，获取当前库位的第一库位信息，并基于所述第一库位信息控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：

获取所述第一站点的标识信息及目标站点的标识信息；

基于所述第一站点的标识信息、所述目标站点的标识信息及各个所述AGV行驶轨道，获取所述第一站点与所述目标站点之间的行驶路线对应的行驶距离；

基于各个所述行驶距离获取最短的行驶距离对应的第一行驶路线，并控制AGV按照所述第一行驶路线到达所述第一站点执行所述出库任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：

获取所述入库任务对应的第二物料信息；

获取所述第二物料信息对应的第二站点的第二站点信息，并获取所述第二站点对应的各个库位的物料信息；

基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息；

基于所述第二库位信息及所述第二站点信息控制AGV到达所述第二站点执行所述入库任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：

确定各个所述库位的物料信息中是否存在与第二物料信息一致的第三物料信息；

当各个所述库位的物料信息中存在与第二物料信息一致的第三物料信息时，确定所述第三物料信息对应的库位是否处于未满载状态；

在所述第三物料信息对应的库位处于未满载状态时，获取所述第三物料信息对应的第二库位信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于AGV的控制程序，还执行以下操作：

当接收到所述传感器感应到的障碍物提示消息时，控制所述AGV停止前进；

获取所述AGV当前的第一位置信息及所述第二站点的第二位置信息；

基于所述第一位置信息及所述第二位置信息找到第二行驶路线，并控制所述AGV按照所述第二行驶路线执行所述入库任务。

本发明进一步提供一种基于AGV的控制方法。参照图2，图2为本发明基于AGV的控制方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，该基于AGV的控制方法应用于仓库控制系统，所述仓库控制系统包括多个AGV，包括以下步骤：

步骤S10，在检测到出库请求时，获取所述出库请求对应的第一物料信息；

在本实施例中，当系统检测到出库请求时，则获取出库请求对应的第一任务信息，将该出库请求对应的第一任务设置为待出库任务，其中，第一任务信息包括第一物料信息、出库请求对应的第一站点信息等，该待出库任务是指在控制AGV执行完当前的入库任务时控制AGV执行的下一任务，具体地，该出库请求可以是由生产线上的通讯设备发出需要上料的请求信号，或者由工作人员根据工作需要通过按钮、开关或者鼠标点击等操作触发出库请求，其中，上料是指将物料运至生产线，第一物料信息包括第一物料的名称、类型、型号等。

步骤S20，确定所述仓库控制系统中当前是否存在正在执行入库任务的AGV；

在本实施例中，系统实时获取各个AGV当前位置信息及状态信息，该状态信息包括AGV的工作状态，例如，正在执行出库任务状态、正在执行入库任务状态及闲置状态等，根据AGV的状态信息可以确定仓库控制系统中是否存在正在执行入库任务的AGV。

步骤S30，在当前存在正在执行入库任务的AGV、且控制所述AGV完成入库任务时，基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务。

在本实施例中，当存在正在执行入库任务的AGV时，则将该待出库任务与该AGV的状态信息及位置信息进行关联存储，当该AGV执行完入库任务时，系统获取到该AGV的状态信息为已完成入库任务时，则会将该待出库任务设置为出库任务，控制AGV执行出库请求对应的出库任务，具体地，首先获取该第一物料信息对应的第一站点信息，根据第一物料信息在系统数据库中找到第一站点对应的库位中的各个物料，接着确定各个物料中与第一物料相同的物料，然后根据预设条件获取各个物料中与第一物料相同的物料对应的第一库位信息，该第一库位信息包括库位的编号，最后控制AGV将第一库位中的物料装载到AGV的料车上，将该物料运送至目标站点，该目标站点包括生产线的各个站点及其他站点。

在控制AGV完成出库任务或者入库任务时，系统将各个库位的状态信息进行更新，例如，在控制AGV完成出库任务时，系统将出库任务对应的出库时间及出库的物料信息等进行关联存储，在控制AGV执行入库任务时，将入库任务对应的库位信息、入库时间及入库物料信息关联存储在数据库中，并将关联存储的信息传送至终端，工作人员可以在终端显示界面随时进行浏览查阅。

在控制AGV将第一库位中的物料装载到料车上的过程中，首先获取AGV读卡装置读取到的当前库位的标识信息，当前库位为AGV读卡装置当前读取的库位，该标识信息包括库位的编号，当该标识信息的编号与第一库位的编号一致时，控制AGV将当前库位的物料装载到料车上。

进一步地，当同时存在多台AGV正在执行入库任务时，获取在各个AGV执行的入库任务对应的站点信息，该站点信息包括位置信息，根据各个站点信息自动分析各个站点到第一站点的行驶距离，当某个站点到第一站点的行驶距离最短时，选择该站点对应的AGV，将该AGV的状态信息及位置信息与待出库任务关联存储在数据库中。

本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过在检测到出库请求时，获取所述出库请求对应的第一物料信息，然后确定当前是否存在正在执行入库任务的AGV，最后在当前存在正在执行入库任务的AGV、且控制所述AGV完成入库任务时，基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务；实现了在执行入库任务时能够接收到将要执行的出库任务，避免了AGV回到待命点过程中时间的浪费，从而提高了AGV的利用率及执行任务的效率。

基于第一实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第二实施例，参照图3，本实施例中，S30包括：

步骤S31，获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息；

在本实施例中，第一站点信息包括第一站点的位置信息及编号信息等，在控制AGV执行完入库任务时，当第一物料信息对应只有一个站点时，则直接获取该第一站点的第一站点信息，当第一物料对应多个站点，获取第一物料对应的各个站点的站点信息及AGV当前站点的站点信息，AGV将自动分析出各个站点中与AGV当前站点行驶距离最短的站点，并获取该站点的站点信息。

步骤S32，控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

在本实施例中，首先确定各个站点对应的各个库位中与第一物料信息一致的物料信息，然后获取符合预设条件的物料信息，并获取该物料信息的第一库位信息。

进一步地，获取该AGV当前站点的位置信息及第一站的位置信息，并根据AGV当前站点的位置信息及第一站点的位置信息获取当前站点至第一站点的行驶路线，并获取行驶路线上的各个站点的标识信息，该标识信息包括第一站点对应的坐标或者编号等。AGV行驶路径中的各个站点都设有RFID地标卡即电子标签，AGV车身设有读卡装置，读卡装置会读取到电子标签存储的信息，该电子标签存储的信息包括各个站点的编号或者坐标等，当读取到的编号或者坐标与第一站点的标识信息中编号或者坐标一致时，则控制AGV停靠在第一站点。

进一步地，当AGV读取当前站点的电子标签中存储的信息时，也会将下一站点对应的标识信息发送至AGV，同时接收到AGV已到当前站点的反馈信息，当AGV行驶到十字路口时，系统接收到AGV到达该十字路口的站点的反馈信息时，会根据AGV行驶路线发送方向指令至AGV，该方向指令包括继续前行、往左行驶及往右行驶等，控制AGV向行驶路线中的正确方向行驶，这样避免了AGV错误行驶，正确控制AGV根据行驶路线到达第一站点

本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息，然后控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务；实现了准确获取第一站点的站点信息，从而控制AGV到达第一站点执行出库任务，进而提高了AGV执行任务的效率。

基于第二实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第三实施例，参照图4，本实施例中，所述第一物料信息对应多个站点，S31包括：

步骤S311，获取所述第一物料信息对应的各个站点的站点信息及所述AGV当前入库任务对应的站点信息；

在本实施例中，第一物料信息对应多个站点是指在多个站点的库位中都存储着与第一物料相同的物料，获取第一物料信息对应的各个站点的站点信息及AGV当前入库任务对应站点的站点信息，该当前入库任务对应站点的站点信息是指AGV执行入库任务时将物料卸载时的站点。

步骤S312，基于各个所述站点对应的站点信息及所述当前入库任务对应站点的站点信息，在各个所述站点中查找与所述当前入库任务对应站点之间的行驶距离最短的站点；

在本实施例中，行驶距离是指AGV从当前入库任务对应的站点行驶至第一物料对应的各个站点的距离，系统中存储AGV所有行驶路线的电子地图，根据电子地图查找当前入库任务对应站点与第一物料对应的各个站点的行驶距离最短的行驶路线，并可以得到行驶距离最短的行驶路线对应的站点。

步骤S313，将查找到的所述站点设置为第一站点，并获取所述第一站点对应的第一站点信息。

在本实施例中，系统将行驶距离最短的路线对应的站点存储在数据库中，并且将该站点设置为第一站点，并获取第一站点对应的第一站点信息，该第一站点信息包括第一站点的编号及位置信息等。

本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过获取所述第一物料信息对应的各个站点的站点信息及所述AGV当前入库任务对应的站点信息，然后基于各个所述站点对应的站点信息及所述当前入库任务对应站点的站点信息，在各个所述站点中查找与所述当前入库任务对应站点之间的行驶距离最短的站点，最后将查找到的所述站点设置为第一站点，并获取所述第一站点对应的第一站点信息；实现了准确获取AGV行驶距离最短的路线对应的站点，减短了AGV的行驶路程，进而提高了AGV执行任务的效率。

基于第二实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第四实施例，参照图5，本实施例中，S32包括：

步骤S321，依次获取各个所述库位中的物料信息，并确定当前库位对应的物料信息与第一物料信息是否一致；

在本实施例中，依次获取包括根据库位排列情况按照从里至外、从左至右、从上至下的预设规则进行获取等，该预设规则可以由工作人员进行设置，当系统获取到当前库位对应的物料信息时，则会立马判断当前库位对应的物料信息与第一物料信息是否一致。

步骤S322，在当前库位对应的物料信息与所述第一物料信息一致时，确定当前库位的物料是否符合第一预设条件；

在本实施例中，第一预设条件包括物料的状态信息，例如，入库时间、是否为成品、是否损坏等，该预设条件由工作人员根据生产线需求或者其他工作需求进行设置，第一物料信息包括名称、类型、型号等。在系统的数据库中存储各个库位的状态信息，该状态信息可以是控制AGV完成出库任务时自动进行更新，或者由工作人员通过仓库管理系统界面进行设置并更新，例如，是否为成品，是否已损坏等。

步骤S323，在当前库位的物料符合第一预设条件时，获取当前库位的第一库位信息，并基于所述第一库位信息控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

在本实施例中，第一库位信息包括第一库位的编号等，该第一库位的编号与第一库位上电子标签存储的编号相对应，当AGV车身的读卡装置读取到电子标签存储的编号与第一库位的编号一致时，则确定该库位中装载的物料为需要出库的物料。

本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过依次获取各个所述库位中的物料信息，并确定当前库位对应的物料信息与第一物料信息是否一致，然后在当前库位对应的物料信息与所述第一物料信息一致时，确定当前库位的物料是否符合第一预设条件，最后在当前库位的物料符合第一预设条件时，获取当前库位的第一库位信息，并基于所述第一库位信息控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务；实现了自动识别符合预设条件的物料，并准确确定该物料的库位，进而提高了AGV执行任务的效率。

基于第二实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第五实施例，参照图6，本实施例中，所述仓库控制系统设有多条AGV行驶轨道，S32包括：

步骤S324，获取所述第一站点的标识信息及目标站点的标识信息；

在本实施例中，工作人员可以对AGV行驶路径上所有站点进行编号，第一站点的标识信息包括第一站点的编号，该目标站点的标识信息包括目标站点的编号。

步骤S325，基于所述第一站点的标识信息、所述目标站点的标识信息及各个所述AGV行驶轨道，获取所述第一站点与所述目标站点之间的行驶路线对应的行驶距离；

在本实施例中，在系统的数据库中存储着AGV所有行驶轨道的电子地图，该电子地图记录了AGV行驶轨道上所有站点的编号，可以准确快速的找到第一站点到目标站点的所有行驶路线，例如，该AGV从第一站点到目标站点共有三条行驶路线A、B、C，行驶路线A经过的站点为5、6、7、8、9，行驶路线B经过的站点为5、6、11、12、13、9，行驶路线C经过的站点为5、6、14、15、16、17、9，该第一站点为5号站点，目标站点为9号站点，AGV可以通过A、B、C三条行驶路线到达9号站点。

步骤S326，基于各个所述行驶距离获取最短的行驶距离对应的第一行驶路线，并控制AGV按照所述第一行驶路线到达所述第一站点执行所述出库任务。

在本实施例中，各个轨道上站点之间的距离都会存储在系统的数据库中，系统会自动分析计算所有行驶路线对应的行驶距离，然后选择一条行驶距离最短的行驶路线，例如，在步骤S442中，在A、B、C三条行驶路线中，系统可以计算分析得出行驶路线A为行驶距离为第一行驶路线，则控制AGV按照第一路线行驶至目标站点。

本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过获取所述第一站点的标识信息及目标站点的标识信息，然后基于所述第一站点的标识信息、所述目标站点的标识信息及各个所述AGV行驶轨道，获取所述第一站点与所述目标站点之间的行驶路线对应的行驶距离，最后基于各个所述行驶距离获取最短的行驶距离对应的第一行驶路线，并控制AGV按照所述第一行驶路线到达所述第一站点执行所述出库任务；实现减少了AGV到达目标站点的行驶时间，进而提高了AGV执行任务的效率。

基于以上所有实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第六实施例，参照图7，本实施例中，S30包括：

步骤S33，获取所述入库任务对应的第二物料信息；

在本实施例中，该第二物料信息包括第二物料的名称、类型、型号等，系统接收到入库任务请求对应的任务信息时，则会获取该任务信息中的第二物料信息，该任务信息包括第二物料信息、第二物料信息对应的第二站点信息等，该任务请求可以由生产线上的通讯设备发出的任务请求信号或者工作人员可以通过按钮、开关及鼠标点击等操作触发。

步骤S34，获取所述第二物料信息对应的第二站点的第二站点信息，并获取所述第二站点对应的各个库位的物料信息；

在本实施例中，该第二站点信息包括第二站点的编号等，物料信息包括第二站点对应的各个库位中物料的名称、类型、型号等信息。

步骤S35，基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息；

在本实施例中，系统数据库中存储着各个库位的状态信息，该状态信息包括各个库位物料是否处于未满载状态，每次控制AGV执行完入库任务时，系统都会自动对库位状态信息进行更新，将更新后的状态信息存储在数据库中，第二预设条件包括与第二物料相同及未放满等，系统会在各个库位中查找符合预设条件的库位，并获取符合预设条件的库位对应的库位信息，当存在多个库位符合预设条件时，则根据库位排列顺序，按照从上到下、从左到下、从里到外的预设顺序进行选择，该预设顺序可以由工作人员进行设置。

步骤S36，基于所述第二库位信息及所述第二站点信息控制AGV到达所述第二站点执行所述入库任务。

在本实施例中，第二站点信息包括第二站点对应的编号，第二站点对应多个库位，在系统数据库中存储着各个库位的物料信息及各个站点的站点信息，具体地，AGV行驶路径中的各个站点都设有RFID地标卡即电子标签，AGV车身设有读卡装置，该读卡装置会读取到电子标签存储的信息，该电子标签存储的信息包括各个站点的编号或者坐标等，当读取到的编号或者坐标与第二站点的标识信息中编号或者坐标一致时，则控制AGV停靠在第二站点。

进一步地，当AGV读取当前站点的电子标签中存储的信息时，也会将下一站点对应的标识信息发送至AGV，同时接收到AGV已到当前站点的反馈信息，当AGV行驶至十字路口时，系统接收到AGV到达该十字路口对应站点的反馈信息时，根据AGV行驶路线发送方向指令至AGV，该方向指令包括继续前行、往左行驶及往右行驶等，控制AGV向行驶路线中的正确方向行驶，这样避免了AGV错误行驶，正确控制AGV根据行驶路线到达第二站点。

本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过获取所述入库任务对应的第二物料信息，接着获取所述第二物料信息对应的第二站点的第二站点信息，并获取所述第二站点对应的各个库位的物料信息，然后基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息，最后基于所述第二库位信息及所述第二站点信息控制AGV到达所述第二站点执行所述入库任务；实现了准确找到符合第二预设条件的第二库位，对仓库的物料排列整理起到了重要的作用，进而提高了AGV执行任务的效率。

基于第六实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第七实施例，参照图8，本实施例中，步骤S35包括：

步骤S351，确定各个所述库位的物料信息中是否存在与第二物料信息一致的第三物料信息；

在本实施例中，确定各个所述库位的物料信息中是否存在与第二物料信息一致的第三物料信息包括将各个库位的物料信息的名称、类型、型号与第二物料信息的名称、类型、型号进行逐一对比，例如，当AGV上携带的第二物料为旋转接头零件时，仓库中旋转接头有水用旋转接头与油用旋转接头，型号也有好几种，名字也各有不同，首先可以对名字进行判断，确定AGV携带的旋转接头名字与当前库位中的旋转接头名字是否一样，当AGV携带的旋转接头名字与当前库位中的旋转接头名字一样时，再对类型进行判断，确定AGV携带的旋转接头与当前库位中的旋转接头都为水用旋转接头时，则再对型号进行判断，确定AGV携带的旋转接头与当前库位中的旋转接头为同种型号时。

步骤S352，当各个所述库位的物料信息中存在与第二物料信息一致的第三物料信息时，确定所述第三物料信息对应的库位是否处于未满载状态；

在本实施例中，系统获取各个库位的状态信息，将各个库位的状态信息存储在数据库中，在各个所述库位的物料信息中存在与第二物料信息一致的第三物料信息时，将获取第三物料信息对应库位的状态信息，判断第三物料信息对应的库位是否处于未满载状态。

步骤S353，在所述第三物料信息对应的库位处于未满载状态时，获取所述第三物料信息对应的第二库位信息。

在本实施例中，在第三物料信息对应的库位为未满载状态时，将第三物料信息对应的库位设置为第二库位，包括直接将当前库位更改为AGV卸载物料的库位，表明AGV在执行入库任务时，将会把物料卸载至当前库位。

本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过确定各个所述库位的物料信息中是否存在与第二物料信息一致的第三物料信息，然后当各个所述库位的物料信息中存在与第二物料信息一致的第三物料信息时，确定所述第三物料信息对应的库位是否处于未满载状态，最后在所述第三物料信息对应的库位处于未满载状态时，获取所述第三物料信息对应的第二库位信息；实现了准确自动获取未满载状态的库位信息，避免了物料杂乱存放，进而提高了AGV执行任务的效率。

基于第六实施例，提出本发明基于AGV的控制方法的第八实施例，参照图9，本实施例中，所述AGV车身设有用于感应障碍物的传感器，步骤S36包括：

步骤S361，当接收到所述传感器感应到的障碍物提示消息时，控制所述AGV停止前进；

在本实施例中，AGV车身设有的传感器能够感应到前方一定距离范围的障碍物，该障碍物可以是人或者其他物体，当感应到前方有障碍物时，触发停止指令，并将停止指令对应的感应到障碍物的提示信息发送至系统，系统在接收到提示信息时控制AGV停止前进。

步骤S362，获取所述AGV当前的第一位置信息及所述第二站点的第二位置信息；

在本实施例中，当障碍物及时被工作人员清走时，AGV车身传感器感应不到前方障碍物时，自动触发继续前进的请求，系统接收到前进请求时，控制AGV按原始路线继续行走，或者，当障碍物不能及时被工作人员清走时，由工作人员通过按钮、开关或者鼠标点击等操作触发更换路线指令，系统则将获取AGV当前的第一位置信息及第二站点的第二位置信息，该位第一位置信息及第二位置信息包括当前站点及第二站点的编号或者坐标等。

步骤S363，基于所述第一位置信息及所述第二位置信息找到第二行驶路线，并控制所述AGV按照所述第二行驶路线执行所述入库任务。

在本实施例中，当工作人员通过按钮、开关或者鼠标点击等操作触发更换路线指令时，系统根据AGV当前的第一位置信息及当前任务对应站点的第二位置信息找到当前位置到当前任务站点的所有行驶路线，将原始行驶路线前方站点设置为障碍点，表示前方路线已封闭，在所有行驶路线中找到当前位置到当前任务对应站点的最近行驶路线即第二行驶路线，根据第二行驶路线控制AGV继续执行当前任务。

进一步地，当到达第二站点的路线只存在一条时，并且前方存在障碍物，系统将获取装有相同物料且处于未放满状态的其它库位。并获取该库位对应的站点信息，根据当前位置信息及该站点信息识别是否存在不经过障碍物的可行驶路线，当存在该可行驶路线时，则控制AGV根据该可行驶路线行驶至该站点，当然，在可行驶路线有多条时，系统会自动选择行驶距离最短的一条可行驶路线。

本实施例提出的基于AGV的控制方法，通过当接收到所述传感器感应到的障碍物提示消息时，控制所述AGV停止前进，然后获取所述AGV当前的第一位置信息及所述第二站点的第二位置信息，最后基于所述第一位置信息及所述第二位置信息找到第二行驶路线，并控制所述AGV按照所述第二行驶路线执行所述入库任务；实现在遇到障碍物的情况下能够及时更换路线，避免了执行任务时间的浪费，进而提高了AGV执行任务的效率。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，在本实施例中，计算机可读存储介质上存储有基于AGV的控制程序，其中：

在检测到出库请求时，获取所述出库请求对应的第一物料信息；

确定所述仓库控制系统中当前是否存在正在执行入库任务的AGV；

在当前存在正在执行入库任务的AGV、且控制所述AGV完成入库任务时，基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务。

进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：

获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息；

控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：

获取所述第一物料信息对应的各个站点的站点信息及所述AGV当前入库任务对应的站点信息；

基于各个所述站点对应的站点信息及所述当前入库任务对应站点的站点信息，在各个所述站点中查找与所述当前入库任务对应站点之间的行驶距离最短的站点；

将查找到的所述站点设置为第一站点，并获取所述第一站点对应的第一站点信息。

进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：

依次获取各个所述库位中的物料信息，并确定当前库位对应的物料信息与第一物料信息是否一致；

在当前库位对应的物料信息与所述第一物料信息一致时，确定当前库位的物料是否符合第一预设条件；

在当前库位的物料符合第一预设条件时，获取当前库位的第一库位信息，并基于所述第一库位信息控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：

获取所述第一站点的标识信息及目标站点的标识信息；

基于所述第一站点的标识信息、所述目标站点的标识信息及各个所述AGV行驶轨道，获取所述第一站点与所述目标站点之间的行驶路线对应的行驶距离；

基于各个所述行驶距离获取最短的行驶距离对应的第一行驶路线，并控制AGV按照所述第一行驶路线到达所述第一站点执行所述出库任务。

进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：

获取所述入库任务对应的第二物料信息；

获取所述第二物料信息对应的第二站点的第二站点信息，并获取所述第二站点对应的各个库位的物料信息；

基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息；

基于所述第二库位信息及所述第二站点信息控制所述AGV到达所述第二站点执行所述入库任务。

进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：

确定各个所述库位的物料信息中是否存在与第二物料信息一致的第三物料信息；

当各个所述库位的物料信息中存在与第二物料信息一致的第三物料信息时，确定所述第三物料信息对应的库位是否处于未满载状态；

在所述第三物料信息对应的库位处于未满载状态时，获取所述第三物料信息对应的第二库位信息。

进一步地，该基于AGV的控制程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：

当接收到所述传感器感应到的障碍物提示消息时，控制所述AGV停止前进；

获取所述AGV当前的第一位置信息及所述第二站点的第二位置信息；

基于所述第一位置信息及所述第二位置信息找到第二行驶路线，并控制所述AGV按照所述第二行驶路线执行所述入库任务。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种基于AGV的控制方法，应用于仓库控制系统，其特征在于，所述仓库控制系统包括多个AGV自动导引运输车，所述基于AGV的控制方法包括以下步骤：

在检测到出库请求时，获取所述出库请求对应的第一物料信息及第一站点信息；

确定所述仓库控制系统中当前是否存在正在执行入库任务的AGV；

在当前存在正在执行入库任务的若干个AGV、且控制所述若干个AGV完成入库任务时，获取若干个AGV对应的若干个站点信息，并基于第一站点信息确定到第一站点距离最短的AGV；

基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务，所述出库任务设置为待出库任务，所述待出库任务为在控制AGV执行完当前的入库任务时控制AGV执行的下一任务；

其中，所述控制所述若干个AGV完成入库任务的步骤包括：

获取所述入库任务对应的第二物料信息；

获取所述第二物料信息对应的第二站点的第二站点信息，并获取所述第二站点对应的各个库位的物料信息；

基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息；

基于所述第二库位信息及所述第二站点信息控制所述若干个AGV到达所述第二站点执行所述入库任务；

所述基于所述第一物料信息控制所述AGV执行所述出库请求对应的出库任务的步骤包括：

获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息；

控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

2.如权利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述第一物料信息对应多个站点，所述获取所述第一物料信息对应的第一站点的第一站点信息的步骤包括：

获取所述第一物料信息对应的各个站点的站点信息及所述AGV当前入库任务对应的站点信息；

基于各个所述站点对应的站点信息及所述当前入库任务对应站点的站点信息，在各个所述站点中查找与所述当前入库任务对应站点之间的行驶距离最短的站点；

将查找到的所述站点设置为第一站点，并获取所述第一站点对应的第一站点信息。

3.如权利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述第一站点对应多个库位，所述控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务的步骤包括：

依次获取各个所述库位中的物料信息，并确定当前库位对应的物料信息与第一物料信息是否一致；

在当前库位对应的物料信息与所述第一物料信息一致时，确定当前库位的物料是否符合第一预设条件；

在当前库位的物料符合第一预设条件时，获取当前库位的第一库位信息，并基于所述第一库位信息控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务。

4.如权利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述仓库控制系统设有多条AGV行驶轨道，所述控制所述AGV到达所述第一站点执行所述出库任务的步骤还包括：

获取所述第一站点的标识信息及目标站点的标识信息；

基于所述第一站点的标识信息、所述目标站点的标识信息及各个所述AGV行驶轨道，获取所述第一站点与所述目标站点之间的行驶路线对应的行驶距离；

基于各个所述行驶距离获取最短的行驶距离对应的第一行驶路线，并控制AGV按照所述第一行驶路线到达所述第一站点执行所述出库任务。

5.如权利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述基于各个所述库位的物料信息，获取满足第二预设条件的库位对应的第二库位信息的步骤包括：

确定各个所述库位的物料信息中是否存在与第二物料信息一致的第三物料信息；

当各个所述库位的物料信息中存在与第二物料信息一致的第三物料信息时，确定所述第三物料信息对应的库位是否处于未满载状态；

在所述第三物料信息对应的库位处于未满载状态时，获取所述第三物料信息对应的所述第二库位信息。

6.如权利要求5所述的基于AGV的控制方法，所述AGV车身设有用于感应障碍物的传感器，其特征在于，所述基于所述第二库位信息控制所述AGV到达所述第二站点执行所述入库任务的步骤包括：

当接收到所述传感器感应到的障碍物提示消息时，控制所述AGV停止前进；

获取所述AGV当前的第一位置信息及所述第二站点的第二位置信息；

基于所述第一位置信息及所述第二位置信息找到第二行驶路线，并控制所述AGV按照所述第二行驶路线执行所述入库任务。

7.一种基于AGV的控制装置，其特征在于，所述基于AGV的控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于AGV的控制程序，所述基于AGV的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于AGV的控制程序，所述基于AGV的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于AGV的控制方法步骤。

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