CN112099491A - 机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质，其中，该排队方法应用于机器人，包括：当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；检测所述目标点是否被占用；若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。本申请实施例通过在目标点附近设置排队区域，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。

Description

机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仓储系统中的机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

在大型仓库中，商品订单中的各类商品存储在仓库的各个分区，并且分散在海量的其他商品中，如果仅通过拣货人员拣选商品订单中的商品，需要拣货人员进行大量的步行，随着拣货人员长时间的工作存在着拣货效率低下的问题。

为了提高拣货效率，使用机器人代替拣货人员的步行，在仓库的各个分区之间穿行，拣货人员只需要将商品从货架上取下放置于机器人上的周转箱内，人机配合完成商品订单中商品的拣选。

当多台机器人在仓库中执行商品订单的拣选时，会存在资源的竞争，即多台机器人同时去往同一个目标点，甚至会出现一些区域机器人拥堵，而另一些区域无机器人的情况，若使多台机器人依次前往同一个目标点，则会延长商品订单拣选的时间，最终都会导致拣货效率降低。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质，通过在目标点附近设置排队区域，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。

第一个方面，提供了一种机器人排队方法，所述排队方法应用于机器人，包括：

当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；

检测所述目标点是否被占用；

若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；

若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。

第二个方面，提供了一种机器人，包括

处理模块，用于当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；检测所述目标点是否被占用；

执行模块，用于根据所述处理模块的检测结果，在所述目标点未被占用时，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；在所述目标点已被占用时，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。

第三个方面，提供了一种机器人，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如第一方面所述的机器人排队方法。

第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人排队方法。

基于本申请实施例提供的机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质，通过当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式，检测目标点是否被占用，若目标点未被占用，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点，若目标点已被占用，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进；利用根据发生拥堵的区域设置的排队区域，使机器人在到达目标点前在排队区域排队，通过排队区域依次到达目标点，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的机器人排队方法的一种实现方式的流程示意图；

图2为本申请实施例的排队模式的一种实现方式的流程示意图；

图3为本申请实施例的机器人排队方法的另一种实现方式的流程示意图；

图4为本申请实施例的机器人排队方法的又一种实现方式的流程示意图；

图5A为本申请实施例在仓库中设置排队区域的示意图；

图5B为说明本申请实施例机器人在排队区域排队的示意图；

图6为本申请实施例的机器人的一种组成结构示意图；

图7为本申请实施例的机器人的另一种组成结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本申请一个或多个实施例中的附图，对本申请一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。

图1为本申请实施例的机器人排队方法的一种实现方式的流程示意图，图1所示的排队方法应用于机器人，可以由机器人执行，该机器人可以为仓储系统中的机器人，例如：在仓库的各个分区之间穿行用于装载商品订单中的商品的机器人，但本申请实施例对机器人的类型不作限定，如图1所示，该排队方法至少包括：

S102，当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式。

在本申请实施例中，目标点可以为机器人在仓库中执行商品订单的拣选时，存在资源竞争的区域，例如：在仓储系统中进行扫框操作的扫框点、进行打包操作的打包点等容易发生拥堵的区域，本申请实施例对目标点的类型不作限定。可以在目标点附近设置排队区域，使去往目标点的机器人先到达排队区域排队，再从排队区域到达目标点。可选地，可以为每个目标点设置一个排队区域，或者也可以为几个目标点设置一个排队区域，本申请实施例对排队区域的设置形式不作限定。

在本申请实施例中，机器人可以包括两种运动模式，即行驶模式和排队模式，机器人在非排队区域以行驶模式运动，在排队区域以排队模式运动。机器人以行驶模式从初始位置向目标点对应的排队区域运动，在到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式，以排队模式在排队区域运动，并到达目标点，在离开目标点时，将排队模式切换为行驶模式。本申请实施例对行驶模式与排队模式的实现方式不作限定。

S104，检测目标点是否被占用。

若目标点未被占用，则执行S106；否则，若目标点已被占用，则执行S108。

S106，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点。

S108，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进。

在本申请实施例中，机器人在排队模式下，可以通过检测目标点的状态，在排队区域采用不同的运动形式。其中，目标点的状态可以包括：目标点已被其他机器人占用和目标点未被其他机器人占用。机器人在排队区域采用的运动形式可以包括：机器人自主运动的形式和机器人跟随运动的形式。当机器人的前方不存在其他机器人时，机器人采用自主运动的形式，沿着排队区域前进；当机器人的前方存在其他机器人时，机器人采用跟随运动的形式，与前方相邻的机器人保持预设的距离范围，沿着排队区域前进。

可选地，机器人在排队区域中可以以预定的速度运动，该预定的速度可以小于机器人在行驶模式下的速度。

在一些可选的例子中，当第一机器人到达目标点对应的排队区域时，第一机器人将行驶模式切换为排队模式，并通过检测目标点是否被占用，确定目标点未被占用，然后以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点；当第二机器人到达目标点对应的排队区域时，第二机器人将行驶模式切换为排队模式，并通过检测目标点是否被占用，确定目标点已被占用，然后以排队模式与第一机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进；当第三机器人到达目标点对应的排队区域时，第三机器人将行驶模式切换为排队模式，并通过检测目标点是否被占用，确定目标点已被占用，然后以排队模式与第二机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进； 其中，当第一机器人因占用目标点而停止于目标点时，第二机器人可以停止于排队区域中与目标点相距预设的距离范围的第一队列处，第三机器人可以停止于排队区域中与第一队列相距预设的距离范围的第二队列处，以此类推；当第一机器人离开目标点时，将排队模式切换为行驶模式；排队区域中处于第一队列处的第二机器人通过检测目标点是否被占用，确定目标点未被占用，从第一队列以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点；排队区域中处于第二队列处的第三机器人通过检测目标点是否被占用，确定目标点已被占用，从第二队列以排队模式沿着排队区域前进到达第一队列处，以此类推；完成排队区域中机器人的循序前进。

本申请实施例提供的机器人排队方法，通过当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式，检测目标点是否被占用，若目标点未被占用，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点，若目标点已被占用，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进；利用根据发生拥堵的区域设置的排队区域，使机器人在到达目标点前在排队区域排队，通过排队区域依次到达目标点，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。

下面将结合图2至图4的实施例对本申请的机器人排队方法进行详细说明。

图2为本申请实施例的排队模式的一种实现方式的流程示意图，如图2所示，以排队模式沿着排队区域前进，至少包括：

S202，检测前方物体的特征。

在本申请实施例中，机器人可以通过雷达或者其他传感器检测前方物体的特征，例如可以采用激光雷达等，本申请实施例对检测机器人前方物体的特征的实现方式不作限定。

S204，根据前方物体的特征，判断前方物体是否为机器人。

若前方物体为机器人，则执行S206；否则，若前方物体为非机器人，则执行S208。

S206，沿着排队区域跟随前方机器人前进。

S208，停止沿着排队区域前进。

在本申请实施例中，机器人在排队模式下可以通过检测前方物体的特征，判断前方物体是机器人还是非机器人的障碍物，并在判定前方物体为机器人和障碍物时采用不同的处理方式。当根据前方物体的特征判定前方物体为机器人时，机器人将沿着排队区域跟随前方机器人前进；当根据前方物体的特征判定前方物体为障碍物时，机器人将停止沿着排队区域前进，直到检测到前方无障碍物时才继续沿着排队区域前进。

本实施例通过机器人在排队模式下检测前方物体的特征，对前方物体进行识别，可以自主区分前方物体是障碍物还是其他机器人，从而在机器人沿着排队区域前进的过程中，可以针对前方的障碍物或者其他机器人采用不同的处理方式，保证机器人在排队区域运动的安全性和有效性。

图3为本申请实施例的机器人排队方法的另一种实现方式的流程示意图，如图3所示，该排队方法至少包括：

S302，获取目标点的位置信息、对应的排队入口点的位置信息和仓库中其它机器人的位置信息。

在本申请实施例中，排队区域可以包括排队入口点，排队区域可以为以排队入口点和目标点为边界点确定的矩形区域，本申请实施例对排队区域的实现方式不作限定。可选地，机器人可以接收服务器发送的目标点的位置信息、对应的排队入口点的位置信息和仓库中其它机器人的位置信息；或者，机器人也可以向服务器发送请求，获取目标点的位置信息、对应的排队入口点的位置信息和其它机器人的位置信息；本申请实施例对目标点的位置信息、对应的排队入口点的位置信息和其它机器人的位置信息的获取方式不作限定。

S304，根据排队入口点的位置信息，检测机器人是否到达目标点对应的排队区域。

S306，当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式。

在本申请实施例中，机器人可以将检测到的当前位置信息，与从服务器获取的目标点对应的排队入口点的位置信息进行匹配，判断是否到达目标点对应的排队区域，例如，可以通过对两者在同一坐标系下的坐标进行匹配，判断机器人是否到达目标点对应的排队区域。本申请实施例对检测机器人是否到达目标点对应的排队区域的实现方式不作限定。

S308，根据目标点的位置信息和仓库中其它机器人的位置信息，检测目标点是否被占用。

在本申请实施例中，机器人可以将从服务器获取的目标点的位置信息与仓库中其它机器人的位置信息进行匹配，判断目标点是否被占用，例如，可以通过对两者在同一坐标系下的坐标进行匹配，判断目标点是否被占用。本申请实施例对检测目标点是否被占用的实现方式不作限定。

若目标点未被占用，则执行S310；否则，若目标点已被占用，则执行S312。

S310，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点。

S312，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进。

在本实施例中，关于S310和S312的说明可以参见图1中关于S106和S108的说明，故此处不再敷述。

本实施例通过在排队区域设置排队入口点，根据排队入口点和目标点确定排队区域，可以方便排队区域的确定和对机器人到达排队区域的检测；本实施例通过获取仓库中其它机器人的位置信息与目标点的位置信息，可以方便检测出目标点是否被占用，从而可以根据目标点的状态，确定机器人在排队区域的运动形式。

图4为本申请实施例的机器人排队方法的又一种实现方式的流程示意图，在本实施例中目标点为扫框点和打包点，如图4所示，该排队方法至少包括：

S402，接收扫框点的位置信息和对应的排队入口点的位置信息。

在本申请实施例中，如图5A所示，图5A为本申请实施例在仓库中设置排队区域的示意图，经过实验确定机器人出现拥堵的区域为仓库中进行扫框操作的的扫框点123和进行打包操作的打包点125，因此在仓库中的扫框点123和打包点125附近设置机器人的排队区域122。排队区域122为矩形区域，包括排队入口点121和124，可以使排队区域122分别位于排队入口点121与扫框点123之间的直线上，以及排队入口点124与打包点125之间的直线上，使排队入口点121和扫框点123为排队区域122的边界点，使排队入口点124和打包点125为排队区域122的边界点。由于排队入口点121与扫框点123是一一对应的关系，排队入口点124与打包点125是一一对应的关系，因此可以将排队入口点121与扫框点123绑定，将排队入口点124与打包点125绑定。

S404，根据排队入口点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达扫框点对应的排队区域。

在本申请实施例中，机器人在接收到收服务器发送的扫框点123的位置信息和对应的排队入口点121的位置信息后，会根据排队入口点121的位置信息进行路径规划，并按照所规划的路径从当前位置到达扫框点123对应的排队区域。可选地，机器人的当前位置可以为停车区域126，也可以为充电区域127，还可以为仓库中的其他位置，本申请实施例对此不作限定。

S406，将行驶模式切换为排队模式，进入排队区域，以排队模式沿着排队区域前进。

在本申请实施例中，当多台机器人依次接收到服务器发送的同一个扫框点123的位置信息和对应的排队入口点121的位置信息时，多台机器人将以行驶模式依次到达排队入口点121，并将行驶模式切换为排队模式，从排队入口点121进入排队区域122，以排队模式沿着排队区域122前进，直至到达扫框点123。如图5B所示，图5B为说明本申请实施例机器人在排队区域排队的示意图，其中，当第一机器人从排队入口点121进入排队区域122后，将以排队模式沿着排队区域122前进，到达扫框点123并停止于扫框点123处；当第二机器人从排队入口点121进入排队区域122后，将以排队模式跟随第一机器人沿着排队区域122前进，在第一机器人停止于扫框点123处时，第二机器人将停止于与扫框点123相距预设的距离的第一队列处；当第三机器人从排队入口点121进入排队区域122后，将以排队模式跟随第二机器人沿着排队区域122前进，在第二机器人停止于第一队列处时，第三机器人将停止于与第一队列处相距预设的距离的第二队列处，以此类推；当第一机器人离开扫框点123后，第二机器人将以排队模式到达扫框点123，并停止于扫框点123处，第三机器人将以排队模式到达第一队列，并停止于第一队列处，以此类推，完成机器人在排队区域122的排队过程。

S408，占用扫框点，并显示扫框信息。

在本申请实施例中，到达扫框点123并占用扫框点123的机器人，在扫框点123处会接收到服务器发送的商品订单，机器人根据商品订单会在所安装的移动终端上显示扫框信息，以提示工作人员进行扫框操作。

S410，在离开扫框点时，将排队模式切换为行驶模式。

在本申请实施例中，占用扫框点123的机器人在扫框结束后离开扫框点123时，会将排队模式切换为行驶模式，在扫框点123被释放后，排在相应的排队区域122中的机器人将依次占用扫框点123。

S412，接收打包点的位置信息和对应的排队入口点的位置信息。

在本申请实施例中，机器人在完成对商品订单中的商品的拣货后，会前往打包点125进行打包，此时机器人会接收到收服务器发送的打包点125的位置信息和对应的排队入口点124的位置信息。

S414，根据排队入口点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达打包点对应的排队区域。

在本申请实施例中，机器人在接收到收服务器发送的打包点125的位置信息和对应的排队入口点124的位置信息后，会根据排队入口点124的位置信息进行路径规划，并按照所规划的路径从当前位置到达打包点125对应的排队区域。

S416，将行驶模式切换为排队模式，进入排队区域，以排队模式沿着排队区域前进。

在本申请实施例中，当多台机器人依次接收到服务器发送的同一个打包点125的位置信息和对应的排队入口点124的位置信息时，多台机器人将以行驶模式依次到达排队入口点124，并将行驶模式切换为排队模式，从排队入口点124进入排队区域122，以排队模式沿着排队区域122前进，直至到达打包点125。其中，当第一机器人从排队入口点124进入排队区域122后，将以排队模式沿着排队区域122前进，到达打包点125并停止于打包点125处；当第二机器人从排队入口点124进入排队区域122后，将以排队模式跟随第一机器人沿着排队区域122前进，在第一机器人停止于打包点125处时，第二机器人将停止于与打包点125相距预设的距离的第一队列处；当第三机器人从排队入口点124进入排队区域122后，将以排队模式跟随第二机器人沿着排队区域122前进，在第二机器人停止于第一队列处时，第三机器人将停止于与第一队列处相距预设的距离的第二队列处，以此类推；当第一机器人离开打包点125后，第二机器人将以排队模式到达打包点125，并停止于打包点125处，第三机器人将以排队模式到达第一队列，并停止于第一队列处，以此类推，完成机器人在排队区域122的排队过程。

S418，占用打包点，并显示打包画面。

在本申请实施例中，到达打包点125并占用打包点125的机器人，在打包点125将通过安装的移动终端显示打包画面，以提示工作人员进行打包操作。

S420，在离开打包点时，将排队模式切换为行驶模式。

在本申请实施例中，占用打包点125的机器人在工作人员确定打包结束后离开打包点125时，会将排队模式切换为行驶模式，在打包点125被释放后，排在相应的排队区域122中的机器人将依次占用打包点125。

本实施例通过确定在订单处理过程中容易发生拥堵的扫框点和打包点，设置排队区域，使机器人在到达扫框点和打包点前先在排队区域排队，可以减少机器人在竞争同一资源时的等待时间，在保证排队区域空间充足的情况下，机器人能够在订单处理过程中保持持续的运动状态，从而有效提高拣货的效率。

对应上述描述的机器人排队方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种机器人，该机器人可以为仓储系统中的机器人，例如：在仓库的各个分区之间穿行用于装载商品订单中的商品的机器人，但本申请实施例对机器人的类型不作限定，图6为本申请实施例的机器人的一种组成结构示意图，该机器人用于执行图1描述的机器人排队方法，如图6所示，该机器人至少包括：处理模块610和执行模块620，其中，处理模块610与执行模块620连接。

处理模块610，用于当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；检测目标点是否被占用。

执行模块620，用于根据处理模块610的检测结果，在目标点未被占用时，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点；在目标点已被占用时，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进。

在本实施例中，关于处理模块610的说明可以参见图1中关于S102和S104的说明，故此处不再敷述。

在本实施例中，关于执行模块620的说明可以参见图1中关于S106和S108的说明，故此处不再敷述。

本申请实施例提供的机器人，通过当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式，检测目标点是否被占用，若目标点未被占用，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点，若目标点已被占用，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进；利用根据发生拥堵的区域设置的排队区域，使机器人在到达目标点前在排队区域排队，通过排队区域依次到达目标点，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。

可选地，处理模块610，还用于检测前方物体的特征；根据前方物体的特征，判断前方物体是否为机器人；

执行模块620，还用于根据处理模块610的判断结果，在前方物体为机器人，沿着排队区域跟随前方机器人前进；在前方物体为非机器人时，停止沿着排队区域前进。

可选地，排队区域包括排队入口点，排队区域为以排队入口点和目标点为边界点确定的矩形区域。

可选地，如图7所示，机器人还包括：通信模块630，与处理模块610连接，用于获取目标点的位置信息和对应的排队入口点的位置信息。

处理模块610，还用于根据排队入口点的位置信息，检测机器人是否到达目标点对应的排队区域。

可选地，通信模块630，还用于获取仓库中其它机器人的位置信息。

处理模块610，还用于根据目标点的位置信息和仓库中其它机器人的位置信息，检测目标点是否被占用。

可选地，处理模块610，还用于在机器人离开目标点时，将排队模式切换为行驶模式。

可选地，目标点包括：在仓库中执行商品订单的拣选时进行扫框操作的扫框点和/或进行打包操作的打包点。

对应上述描述的机器人排队方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种机器人，该机器人包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现以下流程：

当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；

检测所述目标点是否被占用；

若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；

若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。

本申请实施例提供的机器人，通过当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式，检测目标点是否被占用，若目标点未被占用，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点，若目标点已被占用，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进；利用根据发生拥堵的区域设置的排队区域，使机器人在到达目标点前在排队区域排队，通过排队区域依次到达目标点，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。

对应上述描述的检测方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被执行时实现以下流程：

当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；

检测所述目标点是否被占用；

若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；

若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，通过当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式，检测目标点是否被占用，若目标点未被占用，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点，若目标点已被占用，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进；利用根据发生拥堵的区域设置的排队区域，使机器人在到达目标点前在排队区域排队，通过排队区域依次到达目标点，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请一个或多个实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请的一个或多个实施例，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本文件的实施例而已，并不用于限制本文件。对于本领域技术人员来说，本文件可以有各种更改和变化。凡在本文件的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本文件的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人排队方法，其特征在于，所述排队方法应用于机器人，包括：

当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；

检测所述目标点是否被占用；

若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；

若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。

2.根据权利要求1所述的排队方法，其特征在于，所述以所述排队模式沿着所述排队区域前进，包括：

检测前方物体的特征；

根据所述前方物体的特征，判断所述前方物体是否为机器人；

若所述前方物体为机器人，沿着所述排队区域跟随所述前方机器人前进；

若所述前方物体为非机器人，停止沿着所述排队区域前进。

3.根据权利要求1所述的排队方法，其特征在于， 所述排队区域包括排队入口点，所述排队区域为以所述排队入口点和所述目标点为边界点确定的矩形区域。

4.根据权利要求3所述的排队方法，其特征在于，所述当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式之前，还包括：

获取所述目标点的位置信息和对应的所述排队入口点的位置信息；

根据所述排队入口点的位置信息，检测所述机器人是否到达所述目标点对应的排队区域。

5.根据权利要求4所述的排队方法，其特征在于，所述检测所述目标点是否被占用之前，还包括：

获取仓库中其它机器人的位置信息；

所述检测所述目标点是否被占用，包括：

根据所述目标点的位置信息和所述仓库中其它机器人的位置信息，检测所述目标点是否被占用。

6.根据权利要求1至5任一项所述的排队方法，其特征在于， 还包括：

在所述机器人离开所述目标点时，将所述排队模式切换为所述行驶模式。

7.根据权利要求6所述的排队方法，其特征在于，所述目标点包括：在仓库中执行商品订单的拣选时进行扫框操作的扫框点和/或进行打包操作的打包点。

8.一种机器人，其特征在于，包括

处理模块，用于当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；检测所述目标点是否被占用；

执行模块，用于根据所述处理模块的检测结果，在所述目标点未被占用时，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；在所述目标点已被占用时，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。

9.一种机器人，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如权利要求1-7任一项所述的机器人排队方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的机器人排队方法。

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